ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE

CHIMBORAZO
FACULTAD DE MECÁNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA MECÁNICA

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

TEMA: “CONTROL PID DE PRESION “

NOMBRES:

ROBERTO GAVILANES

JORGE VELASTEGUI

RAÚL HUACHO

PROFESOR:

ING. ANGEL SILVA

FECHA:

01/08/2016
 CONTROL PID DE PRESION

¿Por qué es necesario controlar un proceso?

 Incremento de la productividad.

 Alto costo de mano de obra.

 Seguridad.

 Mejorar la calidad.

 Reducción de tiempo de manufactura.

 Certificación (mercados internacionales).

Tipos de controladores

 Acción proporcional: Produce una señal de control proporcional a la señal de error.

  Acción integral: Proporciona una corrección para compensar las perturbaciones y
mantener la variable controlada en el punto de consigna.

 Acción derivativa: Anticipa el efecto de la acción proporcional para estabilizar más

rápidamente la variable controlada después de cualquier perturbación.

Comparación de las acciones de control cuando se ha producido un cambio brusco en

la referencia
 Controlador PID

Un controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener
calculándolo y luego sacando una acción correctora que puede ajustar al proceso acorde.

El algoritmo de cálculo del control PID se da en tres parámetros distintos: el proporcional,

el integral, y el derivativo. El valor proporcional de termina la reacción del error actual. El
integral genera una corrección proporcional a la integral del error, esto nos asegura que
aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero.
El control PID combina las tres acciones:

 Proporcional (P)

 Integral (I)

 Derivativa (D)

1. ¿Qué es un PLC?
El PLC es un dispositivo de estado sólido, diseñado para controlar procesos secuenciales
(una etapa después de la otra) que se ejecutan en un ambiente industrial. Es decir, que van
asociados a la maquinaria que desarrolla procesos de producción y controlan su trabajo.

Como puedes deducir de la definición, el PLC es un sistema, porque contiene todo lo

necesario para operar, y es industrial, por tener todos los registros necesarios para operar en
los ambientes hostiles que se encuentran en la industria.

 ¿Qué hace un PLC?

Un PLC realiza, entre otras, las siguientes funciones:

 Recoger datos de las fuentes de entrada a través de las fuentes digitales y analógicas.
 Tomar decisiones en base a criterios pre-programados.
 Almacenar datos en la memoria.
 Generar ciclos de tiempo.
 Realizar cálculos matemáticos.
 Actuar sobre los dispositivos externos mediante las salidas analógicas y digitales.
 Comunicarse con otros sistemas externos.

Los PLC se distinguen de otros controladores automáticos, en que pueden ser programados para
controlar cualquier tipo de máquina, a diferencia de otros controladores (como por ejemplo un
programador o control de la llama de una caldera) que, solamente, pueden controlar un tipo específico
de aparato.

Además de poder ser programados, son automáticos, es decir son aparatos que comparan las señales
emitidas por la máquina controlada y toman decisiones en base a las instrucciones programadas, para
mantener estable la operación de dicha máquina.

Puedes modificar las instrucciones almacenadas en memoria, además de monitorizarlas.

  Ventajas de los PLC

Las ventajas de los PLC son las siguientes:

1. Menor tiempo empleado en la elaboración de proyectos debido a que:

 No es necesario dibujar el esquema de contactos.

 No es necesario simplificar las ecuaciones lógicas ya que, por lo general, la capacidad de
almacenamiento del módulo de memoria es lo suficientemente grande como para
almacenarlas.
 La lista de materiales a emplear es más reducida y, al elaborar el presupuesto correspondiente,
se elimina parte del problema que supone el contar con diferentes proveedores, distintos
plazos de entrega, etc.

2. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado y añadir aparatos.

3. Mínimo espacio de ocupación
4. Menor coste de mano de obra de la instalación
5. Economía de mantenimiento. Además de aumentar la fiabilidad del sistema, al eliminar
contactos móviles, los mismos autómatas pueden detectar e indicar posibles averías.
6. Posibilidad de gobernar varias máquinas con un mismo autómata.
7. Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el tiempo de
cableado.
8. Si por alguna razón la maquina queda fuera de servicio, el autómata sigue siendo útil para
controlar otra máquina o sistema de producción.
  ¿Cómo funciona el PLC?

Una vez que se pone en marcha, el procesador realiza una serie de tareas según el siguiente
orden:
a) Al encender el procesador ejecuta un auto-chequeo de encendido y bloquea las
salidas. A continuación, si el chequeo ha resultado correcto, el PLC entra en el
modo de operación normal.
b) El siguiente paso lee el estado de las entradas y las almacena en una zona de la
memoria que se llama tabla de imagen de entradas (hablaremos de ella mas
adelante).
c) En base a su programa de control, el PLC actualiza una zona de la memoria
llamada tabla de imagen de salida.
d) A continuación el procesador actualiza el estado de las salidas "copiando" hacia los
módulos de salida el estado de la tabla de imagen de salidas (de este modo se
controla el estado de los módulos de salida del PLC, relay, triacs, etc.).
e) Vuelve a ejecutar el paso b)

Cada ciclo de ejecución se llama ciclo de barrido (scan), el cual normalmente se divide
en:

 Verificación de las entradas y salidas

 Ejecución del programa

 ¿Cómo se clasifican los PLC?

o PLC Nano:

o PLC Compacto:

o PLC Modular:

 ¿Qué pasa dentro del PLC?

En el diagrama que se muestra a continuación se puede observar la estructura interna de los PLC del
cual vamos a describir cada una de las unidades funcionales mencionadas más arriba:
2. ¿Qué es una unidad F.R.L.?

Unidades indispensables para el correcto funcionamiento de los sistemas

neumáticos y para prolongar la vida útil de los componentes. Se instalan en la línea
de alimentación de un circuito, suministrando aire libre de humedad e impurezas,
lubricado y regulado a la presión requerida, es decir en las óptimas condiciones de
utilización.

Los conjuntos FRL poseen en suma todas las características funcionales y

constructivas de cada uno de los elementos que los constituyen.
3. ¿TRANSMISION DE PRESION?
Para la medida de presión con transmisores de presión, o sensores de presión se requiere
un sensor que capta el valor de presión o la variación de la misma y lo convierte de
manera exacta y precisa en una señal eléctrica. La señal eléctrica indica el valor de presión
recibida. Los cuatro principios más importantes son la medida con sensores resistivos,
sensores piezoresistivos, sensores capacitivos y sensores piezoeléctricos.

4. ¿VÁLVULA DE ALIVIO DE PRESION?

Las válvulas de alivio de presión, también llamadas válvulas de seguridad o válvulas de
alivio (son elementos distintos, favor revisar norma ASME de elementos de sobrepresión
para recipientes), están diseñadas para aliviar la presión cuando un fluido supera un límite
preestablecido (presión de tarado). Su misión es evitar la explosión del sistema protegido
o el fallo de un equipo o tubería por un exceso de presión. Existen también las válvulas
que alivian la presión de un fluido cuando la temperatura (y por lo tanto, la presión)
supera un límite establecido Por el fabricante.

5. ¿MÚSCULO NEUMÁTICO?
El Músculo Neumático es un actuador de tracción que funciona como un
músculo humano.
En comparación con un cilindro neumático, es capaz de generar una fuerza de
tracción inicial más grande. Su fuerza disminuye en el transcurso del
movimiento de contracción. Por lo tanto, tiene un gran poder de aceleración y,
al mismo tiempo, es capaz de acercarse a la posición nominal suavemente.

Un músculo neumático no tiene partes mecánicas móviles, con lo que tampoco

 se produce fricción externa. El músculo neumático, también conocido como
'músculo fluido', puede utilizarse como actuador para las más diversas tareas.

Las ventajas que distinguen al músculo neumático:

 Gran fuerza (En comparación con un cilindro del mismo diámetro, la fuerza
inicial el hasta 10 veces superior)
 Gran dinamismo
 Gran dinamismo
 Ausencia de movimientos a tirones (stick-slip)
 Regulación sencilla de las posiciones intermedias mediante ajuste de la presión
 Estructura robusta
 Buena relación entre el peso y el rendimiento
 Liviano
 Hermético

CARACTERÍSTICAS DEL MÚSCULO:

Fuerzas y cargas

La longitud nominal del músculo neumático se define estando sin presión y sin carga,
La longitud corresponde al largo de la membrana visible entre las sujeciones. El
músculo se expande si se aplica una fuerza exterior. Al aplicar presión, el músculo se
contrae (lo que significa que la longitud útil se reduce).

Muelle Neumático

Al cambiar la fuerza aplicada exteriormente, el músculo neumático se comporta como

un muelle. Es posible modificar la pretensión y la rigidez de este "muelle neumático".
El efecto de muelle se consigue si el músculo funciona con presión constante o con
volumen constante (en este caso, respetando la presión de funcionamiento máxima).
Las líneas características de la amortiguación varían, por lo que es posible adaptar de
modo óptimo el efecto de amortiguación a cada aplicación concreta.

Diagramas fuerza / recorrido y recorrido útil

En la siguiente tabla constan los límites para el uso del Fluidic Muscle con limitación de
fuerza.
Observación: El límite para cargas "libremente colgantes" está determinado por la
estricción. Ejemplo: en el MAS?10, una carga libre adicional de 30kg provoca una
expansión previa de 3%. Aplicando cargas más grandes, se obtendría una limitación de
la fuerza a raíz de la estricción del diámetro. Una carga que debe elevarse a partir de
una base bien puede ser superior, siempre y cuando lo admita el limitador de la fuerza
del músculo neumático (en el caso del MAS-10-... serían 400 N o kg).

Diagramas fuerza / recorrido para la definición gráfica de las dimensiones

Según los datos de los diagramas en las figuras 6, 7, y 8 el campo de aplicación del
músculo neumático, se obtiene en función del diámetro y expresado en superficie
dentro de los siguientes límites:

En la izquierda del diagrama, la limitación determinada por la expansión máxima.

Arriba, limitación determinada por la fuerza máxima posible (limitación de la fuerza).
Derecha, arriba: limitación por la presión de funcionamiento máxima admisible.
Derecha, limitación determinada por la contracción máxima admisible.

Las curvas expresan el aumento de las fuerzas (hacia la derecha, arriba) a la vez que
aumenta la presión de funcionamiento.

ELECCIÓN DEL MÚSCULO

Software de cálculo
Para configurar el músculo neumático, es recomendable utilizar el software de cálculo
correspondiente (www.festo.com/download). Al configurar el músculo neumático
deberá tenerse en cuenta le margen funcional (ver Figura 8 diagramas fuerza /
recorrido).

Definición de la longitud
Además de emplear el software, también es posible determinar la longitud del músculo
neumático mediante los diagramas fuerza / recorrido. A continuación se comentarán
dos ejemplos que explican el uso de las gráficas.

Al utilizar las gráficas es posible que a raíz de la histéresis del músculo neumático se
obtengan resultados que no coinciden plenamente con aquellos obtenidos mediante el
software.
Equipos

PLC UNIDAD FRL

RESISTENCIA 330 Ω TRANSMISION DE PRESION

VALVULA REGURADORA DE MUSCULO NEUMATICO

PRESION
Esquema eléctrico
Programación