CONTROL DIGITAL

CHUMBIPUMA CHUMBIMUNE, JORGE JESÚS

FIM - UNI

VERANO 2019
Índice
 Adición de polos y ceros a un sistemas
 Tipos de sistema de control
 Control PID
Adición de polos y ceros a un sistema
Adición de polos y ceros a un sistema
Adición de polos y ceros a un sistema
Adición de polos y ceros a un sistema
Adición de polos y ceros a un sistema
Tipos de sistema de control
Sistemas de control lazo abierto
Son sistemas que no monitorizan la variable controlada, por lo que requieren
de sensor.
No modifica en su funcionamiento en función de las condiciones del entorno,
siguen una secuencia de operación prefijada.
Ejemplos:
*Sistema de calefacción mediante temporizador.
*Puerta de garaje que se abre con mando a distancia.

Sistemas de control lazo cerrado

Son sistemas que vigilan permanentemente la variable controlada y actúan en
función de un posible cambio en dicha variable. Requieren obligatoriamente
de un sensor para poder controlar la variable controlada. Modifican su
funcionamiento en función de la información recogida por los sensores.
Ejemplos:
*Control de la temperatura de la calefacción por termostato.
*Barrera de parking que se eleva automáticamente al detectar un coche.
Tipos de sistema de control
Tipos de sistema de control
Regulación en lazo abierto.
La regulación en lazo abierto es un control robusto, sencillo, y económico , pero
no admite perturbaciones en la planta debido a factores externos.
Tipos de sistema de control
Ejemplo
En la figura siguiente podemos ver un ejemplo de un motor controlado por un variador de
frecuencia y en el cual mandamos una señal de referencia de 0 a 10 voltios para ajustar la
velocidad del motor. Como puede verse la señal de cada una de las etapas puede ser de
naturaleza diferente: voltios, hercios, etc.
Tipos de sistema de control
Pensemos en los grifos de agua caliente y fría de nuestra ducha. De alguna forma, la
temperatura del agua depende del ángulo que giramos las manecillas, pero no hay una
medida ni sistema que lo tenga en cuenta para regular automáticamente la posición de las
manecillas. Este sistema funciona en "Lazo abierto" porque no existe medición ni
correcciones automáticas. La precisión en la temperatura del agua es bastante incierta y
variable porque depende de muchos factores, pero no todos los sistemas en lazo abierto
son imprecisos, por ejemplo, muchas máquinas de control numérico alcanzan precisiones
en la posición de sus ejes del orden de milésimas de milímetro, y esto se consigue con
motores paso a paso. Estos motores están pensados para dar un ángulo de giro preciso con
cada impulso de control, pero no hay medida de posición ni correcciones automáticas,
tampoco hay garantía de precisión si el par resistente supera un límite o se acelera por
encima de su capacidad.
Tipos de sistema de control
La precisión en lazo abierto puede ser cara, porque los componentes que lo forman
deben ser precisos, al contrario, en lazo cerrado se consigue precisión a base de medir,
calcular el error y corregir en consecuencia, por lo que no es imprescindible que los
componentes sean de gran calidad. Otras razones para regular en lazo cerrado pueden
ser: La dificultad de ajustar manualmente, las pérdidas económicas que se derivan de
pequeños errores cuando la producción es muy grande, el peligro que suponen
muchas manipulaciones manuales por riesgos de todo tipo, la mayor velocidad de
trabajo, evitar el trabajo monótono y los riesgos que surjan de la falta de
concentración...
Tipos de sistema de control
Regulación en lazo o cerrado.
Existe una señal de realimentación en nuestro proceso o planta que nos da in formación
continua de nuestra variable a controlar.
Esta variable se compara con el valor de referencia o consigna y la diferencia se manda al
controlador o regulador.

Las señal de consigan y la de realimentación deben ser de la misma naturaleza para

poder compararse.
Ante una perturbación en la planta el control en lazo cerrado actuará corrigiendo su
efecto.
Tipos de sistema de control
Ejemplo
En nuestro ejemplo la señal de realimentación la proporciona un encoder acoplado al eje del
motor y que mide la velocidad del mismo. En este caso las señales que se comparan deben
ser voltios.
Control todo o nada
Control todo o nada
Control PID
Control Proporcional
Control Proporcional
Control Proporcional
Control Proporcional
Control Proporcional
Control Proporcional
Control Proporcional
Control Proporcional
Control Proporcional
Control PI
Control PI
Control PI
Control PI
Control PI
Control PID
Control PID
Control PID
Control PID
Control PID
Control PID
Control PID
Control PID
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES
DISEÑO DE CONTROLADORES