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El estado describe donde se almacena la energía en
un sistema.

Por ejemplo, en un diagrama a bloques los estado son


las salidas de los integradores. En un circuito los
estados son los voltajes en los capacitores y las
corrientes en los inductores.
𝑚1 𝑥1ሷ = −𝑘1 𝑥1 − 𝑐1 𝑥ሶ 1 + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 )
𝑚2 𝑥2ሷ = −𝑘3 𝑥2 − 𝑐2 𝑥ሶ 2 + 𝑘2 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢(𝑡)

𝑧1 = 𝑥ሶ 1 𝑧1ሶ = 𝑥ሷ 1
𝑧2 = 𝑥ሶ 2 𝑧ሶ2 = 𝑥ሷ 2
𝑧3 = 𝑥1 → 𝑧ሶ3 = 𝑧1
𝑧4 = 𝑥2 𝑧ሶ4 = 𝑧2
𝑧5 = 𝑥2 − 𝑥1 𝑧ሶ5 = 𝑧2 − 𝑧1

𝑚1 𝑧1ሶ = −𝑘1 𝑧3 − 𝑐1 𝑧1 + 𝑘2 𝑧5
𝑚2 𝑧ሶ2 = −𝑘3 𝑧4 − 𝑐2 𝑧2 − 𝑘2 𝑧5 + 𝑢(𝑡)
−𝑘1 𝑧3 − 𝑐1 𝑧1 + 𝑘2 𝑧5
𝑧1ሶ =
𝑚1
−𝑘3 𝑧4 − 𝑐2 𝑧2 − 𝑘2 𝑧5 + 𝑢 𝑡
𝑧ሶ2 =
𝑚2
𝑧ሶ3 = 𝑧1
𝑧ሶ4 = 𝑧2
𝑧ሶ5 = 𝑧2 − 𝑧1

𝑧1ሶ − 𝑐1 Τ𝑚1 0 𝑘1 Τ𝑚1 0 −𝑘2 Τ𝑚1 𝑧1 0


𝑧2ሶ 0 − 𝑐2 Τ𝑚2 0 −𝑘3 Τ𝑚2 −𝑘2 Τ𝑚2 𝑧2 1Τ 𝑚 2
𝑧3ሶ = 1 0 0 0 0 𝑧3 + 0 𝑢
𝑧4ሶ 0 1 0 0 0 𝑧4 0
𝑧5ሶ −1 1 0 0 0 𝑧5 0
𝑧1
𝑧2
1 0 0 0 0 𝑧
𝑦= 3
0 1 0 0 0 𝑧4
𝑧5
dia (t ) eg (t ) = K v   (t )
ea (t ) = La  + Ra  ia (t ) + eg (t )
dt
T (t ) = J   (t ) + b   (t ) T (t ) = K a  ia (t )

x1 (t ) = ia (t ) x2 (t ) = eg (t )
eg eg
u (t ) = La  x1 (t ) + Ra  x1 (t ) + x2 (t ) K a  ia (t ) = J  +b
Kv Kv

 Ra 1
−L − 1
La  X (t ) +   u (t )
X (t ) =  a
 L
 Kv Ka b  a
− 0
 J J 
 1 
y (t ) = 0  X (t )
 Kv 
𝑞𝑖 (𝑡)– 𝑞1 (𝑡) = 𝐴1 ℎ1ሶ (𝑡)

ℎ1 𝑡 − ℎ2 𝑡
𝑞1 𝑡 =
𝑅1
Variables de estado
𝑞𝟏 (𝑡)– 𝑞𝟐 (𝑡) = 𝐴2 ℎ2ሶ (𝑡)

ℎ2 𝑡
𝑞𝟐 𝑡 =
𝑅2

𝑞𝟐 (𝑡)– 𝑞𝟑 (𝑡) = 𝐴3 ℎ3(𝑡)

ℎ3 𝑡
𝑞𝟑 𝑡 =
𝑅3
Los sistemas estudiados poseen elementos que
almacenan energía.

▪ Bobinas y condensadores en sistemas eléctricos


▪ Resortes y masas en sistemas mecánicos
▪ Tanques en caudal y nivel

En estos casos el número de variables de estado será


igual al número de elementos que guarden energía
𝑥4
𝑥1 + + 𝐶1𝑥ሶ 4 = 𝑥2
𝑖𝐿1 + 𝑖𝑅1 + 𝑖𝐶1 = 𝑖𝐿2 𝑅1
𝑥1 = 𝑖𝐿1 𝑥5
𝑖𝐿2 + 𝑖𝑅2 + 𝑖𝐶2 + 𝑖𝐿3 = 𝑖 𝑥2 + + 𝐶2𝑥ሶ 5 + 𝑥3 = 𝑢
𝑥2 = 𝑖𝐿2 𝑅2
𝑣𝐿1 = 𝑣𝐶1 → 𝑥3 = 𝑖𝐿3 →
𝐿1𝑥ሶ 1 = 𝑥4
𝑣𝐿3 = 𝑣𝐶2 𝑥4 = 𝑣𝐶1
𝑣𝐿2 = 𝑣𝐶2 − 𝑣𝐶1 𝑥5 = 𝑣𝐶2 𝐿3𝑥ሶ 3 = 𝑥5
𝐿2𝑥ሶ 2 = 𝑥5 − 𝑥4
Considerando el sistema SISO cuya función de
transferencia se obtiene mediante

El sistema se representa en el espacio de estado


mediante la ecuaciones siguientes
La transformación de Laplace de las ecuaciones
anteriores se obtienen mediante t≠0

Dado que la FT se definió antes como el cociente


entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, cuando las
condiciones iníciales son 0, suponemos que x(0) es
cero. Por tanto tenemos
Buscando despejar X(s) de la ecuación de estado y
reemplazarla en la ecuación de salida mediante el
siguiente procedimiento:

𝕀 Matriz identidad de orden nxn

Aplicando propiedades de matrices M-1M=𝕀

Reemplazando esta ecuación, en la ecuación de salida


Teniendo como factor común U(s):

Φ(s) la matriz de
transición de estados

Esta ecuación sigue siendo válida para los sistemas


MIMO, con la salvedad que en ese caso se obtendrían
una matriz G(s) de FT’s de qxp donde cada elemento
Gij(s) de dicha matriz corresponde a la FT desde la
entrada j-ésima uj, a la salida i-ésima yi.
Se tiene la representación en EEF
 Ra 1
−L −  1
La  X (t ) +  .u(t )
X (t ) =  a
 L
 Kv Ka b  a
− 0
 J 
J 

 1 
y ( t ) = 0 . X (t )
 Kv 

Para obtener la FT se aplica:


Tomando
 Ra 1  Ra 1 
− − s +
 s 0
sI =   s 0  La L   La La 
 [ sI − A] = 0 s  −  a
 =  
0 s     K v K a − b  − K v K a b
s+
 J J   J J 
Para una matriz P se puede obtener la inversa
mediante

 −1 Adj P 
 P = 
 Det P 
siendo
Adj P = [cof P ] T
Adj[ sI − A] cof [ sI − A]T
[ sI − A]−1 = =
Det[ sI − A] Det[ sI − A]
 Reemplazando
 b 1 

s +
b Kv Ka  s+ J −
La 
 J  cof [ sI − A]T =  
cof [ sI − A ] =  1J Ra 
− s+   Kv Ka s+
Ra 
 La La   J La 

 Ahora calculando el determinante


 b  Ra   K v K a  1 
Det[ sI − A] =  s +  s +  −   − 
 J  La   J  La 

  b R  bR K K   bL + JRa  bRa K v K a
Det [ sI − A] =  s 2 +  + a  s + a + v a  = s 2 +  a  s + +
  J La  JLa JLa   JLa  JLa JLa
Ahora obtenemos la matriz de transición de
estados
 b 1 
 s + −
J La 
 
 Kv Ka s+
Ra 
 J La 
( s ) = [ sI − A]−1 =
 bL + JRa  bRa K v K a
s 2 +  a  s + +
 JLa  JLa JLa

Ya que se trata de un sistema LTI


estrictamente propio tenemos que D=0, por
tanto  b 1 
 s+ −
 1  J La   1 L 
0    a
 K K R
K v   v a s + a   0 
 J La 
G ( s ) = C ( s ) B =
 bLa + JRa  bRa K v K a
s + 
2
 s + +
 JLa  JLa JLa
 Ka 1  Ra   1 L 
 
 s +    a  Ka
 J K v  La   0  = JLa
G(s) =
 bL + JRa  bRa K v K a  bL + JRa  bRa K v K a
s 2 +  a  s + + s 2 +  a  s + +
 JL a  JLa JL a  JLa  JLa JLa

Ka
JLa
G (s) =
 bL + JRa  bR K K
s 2 +  a  s + a + v a
 JLa  JLa JLa
Luego de las operaciones algebraicas
tenemos como resultado final:

Ka
G (s) =
JLa s 2 + (bLa + JRa )s + (bRa + K v K a )
𝑠𝐼 − 𝐴 ⋮ −𝐵
det ⋯ ⋮ ⋯
𝐺(𝑠) = 𝐶 ⋮ 𝐷
det 𝑠𝐼 − 𝐴

Af=[-3 2 1;1 -5 0;0 2 1]; Bf=[0;1;0];


Cf=[0 4 1]; Df=0;
aux=s*eye(3)-Af;
Gsym=det([aux -Bf;Cf Df])/det(aux);
pretty(collect(Gsym))
Obtener dos representaciones en Eec y EEf, luego se
requiere encontrar la matriz de transformación entre
los espacios de estado.
La FT para la planta sería G(s), cuya representación
en EE con 𝑋𝑐 como variables canónicas .

4  y (t )
G(s) = 2 Xc =  
S − 2 S − 15  y (t )

 0 1   0 
X c =   X c +   u (t )
15 2 1 
y (t ) = [ 4 0 ] X c
En el diagrama se pueden identificar las siguientes
relaciones
1 1
Z (s) = U ( s) Q( s) = Z (s)
S +3 S −5

En las cuales se presentan independencias lineales.


Ahora aplicando la ℒ −1

X = − 3 0 X 1
+   u (t )
ż(𝑡) + 3𝑧(𝑡) = 𝑢(𝑡) f  1 5 f
 z (t )    0 
Xf = 
q(t)
ሶ − 5q(t) = z(t) q (t )
y(t ) = [ 0 4 ] X f