DISEÑO

ROBOT SEGUIDOR DE LUZ

Juan Manuel Solís

Jorge Manuel Castillo Camargo

Laboratorio I de Electrónica Grupo C

Docente Ing. Luisa Fernanda Pineda Calvache

Universidad del Cauca

Facultad de Ingeniería Electrónica y Telecomunicaciones
Ingeniería en Electrónica y Telecomunicaciones
Popayán, 5 de junio de 2017
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Contenido
1. OBJETIVOS.................................................................................................................... 3
2. ESPECIFICACIONES ....................................................................................................... 4
3. DISEÑO ELECTRÓNICO ............................................................................................. 4
3.1 CÁLCULO DE COMPONENTES .......................................................................... 4
3.2 SELECCIÓN Y CARACTERÍSITICAS DE LOS ELEMENTOS .............................. 5
3.3 DIAGRAMA DE BLOQUES ...................................................................................... 6
3.4 SIMULACIONES Y PRUEBAS ................................................................................. 7
4. MONTAJE EN PROTOBOARD .................................................................................... 8
5. FABRICACIÓN DEL PCB ............................................................................................ 9
5.1 IMÁGENES DE LOS COMPONENTES DE LA FABRICACIÓN DEL PCB ........ 11
6. CONSTRUCCIÓN DE LA BASE DEL ROBOT......................................................... 13

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1. OBJETIVOS

Se desea diseñar un robot seguidor de luz, su función es evidente, lograr un movimiento,

específicamente accionar la carga mediante la correcta interacción de corriente en el circuito,
por lo tanto nuestros objetivos para esta práctica son:

 Lograr diseñar correctamente las etapas del robot seguidor de luz.

 Relacionar correctamente la presencia de luz con movimiento en los motores con caja
reductora.
 Encontrar una forma de relacionar simplemente a partir de diseño con enfoque
analógico el giro del robot seguidor de luz.
 Relacionarse con los conceptos teóricos y prácticos del circuito en cuanto a su
funcionamiento.
 Lograr un correcto ensamble del circuito tanto en la protoboard como el PCB (lo que
incluye su diseño en Eagle, el proceso de la impresión de la hoja de propalcote, el
trabajo con el ácido férrico, y la posterior perforación y soldada de nuestra baquela
diseñada para el circuito deseado).

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2. ESPECIFICACIONES

Para esta práctica se requiere diseñar un robot seguidor de luz, robot que requiere para su
diseño la implementación de los conocimientos enseñados en el laboratorio gracias a las
anteriores prácticas.

Se debe relacionar la presencia de luz con interacción de corriente en la carga, cabe resaltar
que en el diseño realizado por nosotros, esta corriente no debe ser muy alta ya que los
transistores pueden quemarse.

3. DISEÑO ELECTRÓNICO

3.1 CÁLCULO DE COMPONENTES

En primer lugar, nuestra primera etapa será un circuito que incluye un transistor con
configuración en emisor común, con una resistencia en el colector, el esquema de este diseño
es de la siguiente manera:

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Ilustración 1: Diagrama circuital

Ahora bien, para calcular estos resistores tuvimos que hacer varios ensayos de prueba y error
con los cuales determinábamos los valores que se deben poner en este diagrama, estas
consideraciones se hicieron teniendo en cuenta el funcionamiento del transistor, sabiendo
que éste maneja corrientes.

Por lo tanto las resistencias quedaron configuradas con esos valores obteniendo un buen
resultado experimental.

3.2 SELECCIÓN Y CARACTERÍSITICAS DE LOS ELEMENTOS

Para realizar el diseño del robot seguidor de luz se necesitarán los siguientes
componentes:

 2 transistores 2N2222A
o Material: Silicio
o Polaridad: NPN
o Voltaje colector emisor en corte: 60V
o Potencia total disipada: 500 mW
o Corriente de colector constante: 800 mA
 2 diodos LEDs:
 Corriente: 10 mA o 20 mA
 Resistores:
 (10K, 1K) Ohm
 LDR(Fotorresistencia)

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o Con luz: 470 Ohms

o Sin luz: 2 K Ohms

3.3 DIAGRAMA DE BLOQUES

Ilustración 2 Bloques del robot seguidor de luz

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 Como primer bloque tenemos la fuente: indispensable para la alimentación de

nuestro circuito, el valor de nuestra fuente será de 9 V
 Por otra parte tenemos nuestro bloque de sensores, en este caso el LDR que será
el encargado de detectar la luz en el medio externo.
 El siguiente bloque compuesto por un transistor y una configuración
predeterminada de resistencias se encarga de adaptar la “señal de entrada”,
teniendo en cuenta que el LDR modifica la cantidad de corriente que pasa por la
base del transistor, corriente que será amplificada para encender la primera “carga
(LED)”.
 Este bloque está dado por el primer LED que es el encargado de recibir la
corriente amplificada del transistor, corriente que varía de acuerdo si hay o no luz.
 En esta etapa está la adaptación de esta señal por el último transistor, es
importante anotar que en esta parte para controlar la velocidad se puede colocar
un potenciómetro específicamente de 10K, por cuestiones de diseño en esta
práctica, no trabajamos con control de velocidad debido al cuidado que hay que
tener con los transistores 2N2222A por temor de que se quemen, y queden
inservibles.
 Por último se encuentra la carga final a accionar, el motor, acoplado con una llanta
que generará movimiento y hará mover nuestro robot.

3.4 SIMULACIONES Y PRUEBAS

Estas simulaciones se realizaron en el programa PROTEUS, con los siguientes resultados:

Ilustración 3 Funcionamiento del circuito sin luz

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Ilustración 4 Funcionamiento del circuito con luz

4. MONTAJE EN PROTOBOARD

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NOTA: Este montaje excluye temporalmente los motores

Algunas observaciones:

 Se tuvieron algunos problemas con la implementación del diseño en la protoboard,

probablemente se debe a algunos cortos o fallas en la misma protoboard.
 Para que al fin funcionara correctamente se corrigieron algunas conexiones que se
olvidaron en el circuito, como conectar el emisor a tierra, entre otros pequeños fallos.

5. FABRICACIÓN DEL PCB

Para esta etapa importante del circuito, se necesitan las siguientes herramientas:

 Baquelita de dimensiones de (11*8) cm

 Hoja de propalcote
 Diseño de Eagle
 Rodillo térmico
 Balde mediano
 Lija
 Ácido férrico
 Trapo seco
 Perforadora
 Broca delgada
 Cautín
 Estaño
 Segueta

Los pasos para la fabricación fueron:

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 Del diseño de Eagle se obtienen las conexiones, en este caso, los azules son las pistas
que se recubrirán de cobre.

Ilustración 5 Diseño en Eagle

 Posteriormente este diseño se exporta a PDF y se imprime en las hojas de propalcote
teniendo en cuenta que se debe imprimir en láser.
 Cortamos nuestra baquelita para que quede en las dimensiones especificadas en el
diseño de Eagle.
 Una vez listo el diseño impreso se adhiere a la baquelita y se pasa por el rodillo
térmico, esto hace que se desprenda de la tinta y se transfiera a la baquelita, se pasan
unas 10 o 12 veces para que quede bien realizado el diseño en la baquelita, luego se
sumerge en agua para que el papel restante se vaya desprendiendo, manualmente
podemos ir desprendiendo el papel de la baquelita, y así quedar listos para la siguiente
etapa.
 La siguiente etapa consiste en el ácido férrico, primero llenamos un balde
escasamente de agua, y ponemos una cantidad considerable de ácido férrico, esto nos
ayudará a quitar el cobre y dejar sólo las pistas.
 Una vez hecho esto lijamos la baquelita con lo que queda ya lista para perforar, con
nuestra broca realizamos los huecos para encajar los componentes.
 Soldamos los componentes, es en esta parte donde se presentan los mayores
problemas, una vez soldamos todos los componentes no funciona el circuito por lo
que analizamos con el multímetro la continuidad de algunas pistas y algunas malos
ensamblajes de los componentes lo que nos obliga a desoldar ciertos componentes,
luego mediante el multímetro se encuentran las fallas en la continuidad del circuito

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especialmente en algunos componentes que no estaban soldados, y algunas pistas que

no conducían.

5.1 IMÁGENES DE LOS COMPONENTES DE LA FABRICACIÓN DEL PCB

Ilustración 6 Cautín Ilustración 7

Rodillo térmico

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Ilustración 8 Balde para

el ácido férrico
Ilustración 9
Segueta

Ilustración 10 Diseño final de la baquelita

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6. CONSTRUCCIÓN DE LA BASE DEL ROBOT

Se utilizó una placa de acrílico, y unos tornillos los cuales fueron puestos en la baquelita y
en la placa de acrílico perforados con una broca mediana, en cuanto a alcanzar el equilibrio
en el robot se consiguió comprar una rueda loca que estabiliza el movimiento del robot. A
continuación se adjuntan fotos de los materiales y de la fabricación de la base
manualmente:

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