Departamento de Computación, electrónica y mecatrónica

Dr. César Martínez Torres

cesar.martinez@udlap.mx

Sistemas de control
Otoño 2019
Evaluación

É 80 % Actividades y Tareas entregadas para derecho a exámen

É Exámenes 1 y 2 = 30 %

É Exámen 3= 20 %

É Actividades y tareas = 20 %

É Proyecto final = 30 %

Blackboard

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Contenido

Fundamentos de señales y sistemas

Teorema de muestreo y transformada de Fourier
Transformada de Laplace y función de transferencia

Sistemas dinámicos
Modelado e identificación de sistemas
Función de transferencia y espacio de estados

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Contenido

Análisis de sistemas dinámicos

Análisis de estabilidad
Análisis temporal de sistemas

Control

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Bibliografía

Franklin, G.F., Powell, J.D., Emami-Naeini A.

Feedback control of dynamic systems.
4th ed., Prentice Hall, 2002.
Kluever, C.A.
Dynamic Systems, Modeling, Simulation, and Control.
John Wiley & Sons, 2015.
Roca Cusidó, A.
Control Automático de Procesos: Con prácticas de simulación y
análisis por ordenador PC.
Ediciones Díaz de Santos, 2014.
Golnaraghi, F., & Kuo, B. C
Automatic control systems.
McGraw-Hill Education, 2017.

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Introducción

Lazo abierto vs Lazo cerrado

B Ver videos en Blackboard

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 Introducción

É No es fácil controlar un proceso

É La entrada afecta a la salida
pero la salida afecta la entrada
Un control de alto rendimiento
requiere:
É Conocimiento del proceso
É Conocimiento de su dinámica
É Comprensión de la teoría de
control
É Sensores de alta calidad
É Computadoras rápidas

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Introducción
Objetivos del control
Hacer que la salida (y) sea lo más próxima posible a una referencia (r)
calculando una señal de entrada (u). Se debe cumplir esto independiente
de
É perturbaciones de entrada
É perturbaciones de salida
É imprecisión en el conocimiento de la planta

Todo lo que atraviesa las flechas son señales

Todos los bloques son sistemas

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Contenido

Fundamentos de señales y sistemas

Teorema de muestreo y transformada de Fourier
Transformada de Laplace y función de transferencia

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Señales y sistemas

Señal
Toda magnitud física que evoluciona en el tiempo y que tenga cierto
contenido de información.

Señales comunes en los sistemas de control

É Voltaje.
É Corriente.
É Desplazamientos mecánicos.
É Presiones neumáticas e hidráulicas.

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Señales y sistemas

Sistema
Se entiende por sistema un conjunto de partes entrelazadas
operativamente de manera que unas actúen sobre otras y que en
conjunto formen un todo, es un procesador de señales.

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Señales y sistemas

Las señales pueden ser:

É Analógicas
É Digitales

Los sistemas pueden ser

É SISO
É SIMO
É MISO
É MIMO

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Señales y sistemas

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Teorema de muestreo

Teorema de Nyquist-Shannon
fs >2fmax
fs = Frecuencia de muestreo
fmax = Frecuencia máxima contenida en la señal

En control es necesario que fs =20fmax

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Digitalización de una señal

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Transformada de Fourier (Discreta)

PN−1 −(σ+j2π ffs )k

X(s)= k=0
xk e

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Transformada de Laplace

Herramienta para resolver sistemas de ecuacines diferenciales lineales

Ecuación diferencial ⇒ Ecuación algebraica

t ⇒ s El proceso a realizar es:
É Obtener transformada de Laplace
É Resolver ecuación algebrica
É Transformada inversa

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Función de transferencia

Y(S)
G(s)= U(s)

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Función de transferencia primer orden

dy
τ dt + y=ku

k
G(s) =
τs + 1

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Función de transferencia segundo orden

kω2n
G(s) =
s2 + 2ξωn s + ω2n

É ωn Velocidad angular constante ( rad ) Distancia euclídea entre el

s
origen de coordenadas y los polos
É ξ Factor de amortiguamiento (adimensional) si es ≥ 1, las raíces son
reales, caso contrario, son complejas y conjugadas.

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Elementos básicos

Elemento Voltaje Corriente

V(t)
Resistencia I(t) ∗ R
1R
R
dV(t)
Capacitor I(t)dt C dt
C
dI(t) 1 R
Bobina L dt L
V(t)dt

É Mecánica traslacional
É Mecánica rotacional
É Termodinámica
É Hidráulica

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Contenido

Sistemas dinámicos
Modelado e identificación de sistemas
Función de transferencia y espacio de estados

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Mecánica traslacional

2
É Masa => F(t) = M d x(t)
dt 2
É Resorte => F(t) = K(l(t) − lnatural )
É Amortiguador

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Mecánica traslacional

É Amortiguador => F(t) = b dx(t)

dt

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Mecánica rotacional

2
É Momento de inercia => T(t) = J d 2θ
dt
É Muelle de torsión => T(t) = K(θ − θ0 )

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Mecánica rotacional

É Amortiguador => T(t) = B dθ

dt
É Engranes => T1 = θ2 = N1
T2 θ1 N2

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Sistemas hidráulicos

É Depósito => V(t) = Sh(t)

p
É Tubería/válvula => q(t) = Kp p1(t) − p2(t)

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Función de transferencia de sistemas

Masa resorte amortiguador

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Función de transferencia de sistemas
Diagrama de cuerpo libre

X(s)
G(s) = F(s)
P
P Fx = m ∗ a
Fx (t) = F(t) − FRESORTE − FAMORTIGUADOR = m ∗ a
FRESORTE = k ∗ x(t)
dx(t)
FAMORTIGUADOR = b dt
Despejando y escribiendo en función de x(t)
dx(t) d2 x(t)
F(t) = k ∗ x(t) + b dt + m ∗ dt
LF(t) ==> F(s)
F(s) = k ∗ X(s) + bsX(s) + ms2 X(s)
X(s) 1
G(s) = F(s)
= ms2 +bs+k

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Función de transferencia de sistemas (Actividad)

m=1 Kg
b= 0.2 N-s/m
k= 1 N/m
F= 1 N

Generar función de transferencia

Obtener y graficar polos y ceros
El sistema es estable?
Respuesta escalón
Respuesta impulso
Investigar significado de las columnas entregadas por el comando damp.

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Función de transferencia motor

1
Ia (S) = ( Ls+R )(Ea (s) − Eb (s))
a
T(s) = KT ∗ Ia (s)
1
Ωm (s) = ( J (s)+B ) + T(s)
m m
Eb (s) = KE ∗ Ωm (s)

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Función de transferencia motor

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Reducción de diagramas de bloques en Matlab

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Contenido

Análisis de sistemas dinámicos

Análisis de estabilidad
Análisis temporal de sistemas

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Objetivo

Medir para mejorar

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Análisis de estabilidad

É Un sistema es estable si a una entrada u(t) acotada se obtiene una

salida y(t) acotada.

É Un sistema representado en G(S) es estable si y sólo sí TODOS sus

polos tienen parte real negativa

É Factor de amortiguamiento, constante de tiempo etc..

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Análisis de estabilidad

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Análisis temporal: Sistema primer orden

K
τs+1
É K= Ganancia del sistema
É τ Constante de tiempo del sistema: Tiempo que tarda la señal en
llegar al 63 % del valor final.
É Tiempo de subida (rise time tr ): tiempo necesario para que la salida
llegue del 10 % al 90 %
É Tiempo de establecimiento (settling time ts )Tiempo en el que tarda la
señal de salida en llegar y permanecer en la zona ±5 % ó ±2 % del
valor final.

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Análisis temporal: Sistema primer orden

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Análisis temporal: Sistema de primer orden

L=0.2H
R=5Ω

1
I(S) R
V(S)
= L
R S+1

Encuentre el valor de I para una entrada escalón en los instantes τ 2τ, 3τ,
4τ y 5τ

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Análisis temporal: Sistema de segundo orden

kω2n
G(s) =
s2 + 2ξωn s + ω2n

É K= Ganancia del sistema

É ωn = Frecuencia natural del sistema

Æ
É ωd = Frecuencia natural amortiguada =ωn 1 − ξ2

É ξ= Factor de amortiguamiento

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Análisis temporal: Sistema de segundo orden

É td = Tiempo de retardo

É tr = Tiempo de levantamiento

É tp = Tiempo pico

É Mp = Sobrepaso máximo

É ts = Tiempo de establecimiento

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Análisis temporal: Sistema de segundo orden

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Análisis temporal: Sistema de segundo orden

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Análisis temporal: Sistema de segundo orden

€ Š € Š
É tr = 1 tan−1 ωd = π−β
ωd −σ ωd

É tp = π
ωd

 
σ
− π
É Mp = e ωd
∗ 100 (porcentaje)

É ts2 % = 4
ξω n

É ts5 % = 3
ξωn

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Contenido

Control

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