INGENIERÍA ROBÓTICA

DISEÑO Y CONTROL DE UN ROBOT SCARA

ÁNGELES HERNÁNDEZ JOSÉ LEOPOLDO
PÉREZ HERNÁNDEZ MARIO ALBERTO 
SOLIS HERNÁNDEZ LUIS ANTONIO
LÓPEZ LUNA JOSÉ MANUEL

ABSTRACT 2.1.2.- EJEMPLOS ESQUEMATICOS DE ROBOTS

En el presente trabajo se tiene por objetivo generar un robot manipulador, capaz de
ayudar a la elaboración de tareas que impliquen movimientos secuenciales y repetitivos
de alta velocidad,es por eso que optamos por un robot SCARA en el que se va a
contemplar la cinemática directa y los parámetros de Denavit Hartenberg para la
obtención de la matriz de traslación final. Como todos sabemos los robots SCARA poseen
una configuración planar que les confiere o les proporciona una gran sencillez desde el
punto de vista cinemático. Así como habilidades notables en cuanto a velocidad y
precisión en tareas de manipulado e inserción. En muchas ocasiones su accionamiento
es directo, sin incluir reductores en sus articulaciones para acentuar en grado sumo la
importancia de la rapidez de movimientos en determinadas tareas , es por eso que se
realizará un prototipo para verificar que efectivamente cumpla con estas características.

1.- INTRODUCCIÓN
Se tien como objetivo principal mostrar de manera completa el modelamiento y control
de un robot manipulador de uso frecuente en la industria, El proyecto consta de 4 partes:
La primera es obtener la cinemática directa de nuestro robot.
En la segunda etapa plantearemos diferentes trayectorias de trabajo espaciales y
obtendremos las configuraciones articulares de las mismas, con los parámetros de
Denavit Hartenberg.
En la tercera etapa presentaremos mediante un modelo de simulación las trayectorias
planteadas en el apartado anterior
En la cuarta etapa se realizará la simulación con un robot físico llevando a cabo las CINEMÁTICA DIRECTA: Dada una configuración articular, halla la
simulaciones antes mencionadas, con la finalidad de corroborar que efectivamente el posición/orientación de alguna parte del robot (ejm. efector final) .
robot se mueve y se desplaza en las trayectorias antes planteadas.
CINEMÁTICA INVERSA: Halla la configuración articular necesaria para alcanzar una
posición / orientación de alguna parte del robot.
2.- PRELIMINARES
Formulaciones : Directa e Inversa
Dado que este trabajo se basa en el diseño y control de una plataforma experimental, es
indispensable presentar los conceptos referentes a la cinemática directa y los
parámetros de Denavit Hartenberg
2.1.- CINEMÁTICA

Estudio de aspectos geométricos y temporales del movimiento (del robot) sin referencia a
las causas que lo originan

ROBOT MODELADO VISTO COMO:Una cadena cinemática de cuerpos rígidos (eslabones)

interconectados por articulaciones (de revolución o prismáticas)

ARTICULACIONES (EJES): componentes móviles

que causan movimiento relativo entre eslabones.

ESLABÓN: cuerpos rígidos unidos mediante

articulaciones 2.2.- CONVENCIÓN DE DENAVIT HARTENBERG (DH)

Abreviación: Denavit- Hartenberg= DH • Describe la cinemática directa usando de

4 parámetros por cada articulación: θi,di, ai, αi • Ejemplo:

TIPOS DE ARTICULACIONES : En Robótica:

Articulación prismática (P) :Permite traslación de un eslabón en un eje fijo → 1 grado de

libertad (gdl).

Articulación de Revolución (R) :Permite rotación de un eslabón alrededor de un eje fijo → 1

grado de libertad (gdl)

Es un método sistemático (y clásico) para describir la cinemática directa de

[ - Grado de libertad: cada movimiento independiente que puede realizar una robots manipuladores (industriales)
articulación]
[ - Otras articulaciones (esféricas, cilíndricas, tornillo, planar) no son usuales en robótica ] 2.2.1.-PROCEDIMIENTO DH

1. Determinar 1 sistema de referencia por cada articulación (basado en unas

2.1.1.- EJEMPLOS DE ROBOTS SEGUN SUS ARTICULACIONES
reglas) .
2. Determinar 4 parámetros (θi,di, ai, αi) que describen la posición y orientación
entre cada dos sistemas de referencia (basado en unas reglas) .
3. Usando los 4 parámetros (por cada articulación) calcular las matrices de
transformación homogénea →Determinar la posición/orientación del efector final
con respecto a la base (producto de matrices de transformación homogénea).
 1
•Enumeración y ejes de articulaciones: de 1 a n (desde la base hacia el efector final) 3.- RESULTADOS PRINCIPALES
señalando los ejes de movimiento de cada articulación
• Sistema de coordenadas de la base: asignar el sistema {0} a la base, con eje z0 a lo largo 3.1.- MODELO DEL SISTEMA

del eje de movimiento de la articulación 1 (origen arbitrario)

PARTES MECÁNICAS: El principio mecánico del robot SCARA se muestra en la
• Eje zi: alinear zi con el eje de movimiento de la articulación i+1
Figura 2, donde podemos observar cuales son los parametros que caracterizan a
• Origen del sistema {i}: localizar el origen del sistema {i} en la intersección de zi & zi-1, o en
nuestro sistema y sus ejes de rotación en donde observamos sus articulaciones y
la intersección de zi con la normal común entre zi & zi-1
los diferentes tipos como anteriormente lo describimos (rotacional, prismatica).
• Eje xi: asignar xi en dirección de zi-1 x zi. Si son paralelos, asignar xi a lo largo de la normal
común entre zi-1 & zi
• Eje yi: asignar yi para completar el sistema coordenado (según la regla de la mano
derecha)
• Sistema del efector final {n}:xn debe ser ortogonal a zn-1 e intersectarlo
,

Figura 2: principio mecánico de nuestro robot SCARA

3.2.- DISEÑO

2
Parámetros de la articulación
• Ángulo de la articulación (θi): ángulo de rotación del eje xi-1 al eje xi alrededor del eje zi-1 →
Es la variable articular si la articulación i es de revolución
• Desplazamiento de la articulación(di): distancia del origen del sistema {i-1} a la
intersección del eje zi-1 con el eje xi a lo largo del eje zi-1 →Es la variable articular si la
articulación i es prismática Parámetros del eslabón(constantes)
• Longitud del eslabón (ai): distancia desde la intersección entre el eje zi-1 y el eje xi hacia el
origen del sistema {i} a lo largo del eje xi
• Ángulo de giro del eslabón (αi): ángulo de rotación del eje zi-1 al eje zi alrededor del eje xi

RESUMEN:
• di: distancia del origen de{i-1} a la [intersección de zi-1] con xi a lo largo de zi-1
• θi: ángulo de rotación de xi-1 a xi alrededor de zi-1
• ai: distancia de [la intersección de zi-1 con xi] al origen de{i} a lo largo de xi
• αi: ángulo de zi-1 a zi alrededor de xi

EJEMPLO:

3
Matriz de transformación homogénea DH para sistemas de referencia adjacentes {i-1} e {i}
3.3.- PARAMETROS DENAVIT HARTENBERG
3.- IMPLEMENTACIÓN

Para comprobar que lo propuesto en la teoría es funcional se procedió a reunir los

componentes para ensamblar el robot SCARA

De la figura anterior obtenemos los datos para su parametrizacion en la siguiente

tabla

Con los parametros DH calculamos las matrices Homogeneas de cada eslabón.

A0 A1

Se obtuvieron las piezas con la ayuda de una impresora 3D

A2
A3

A partir de los datos obtenidos se realizan las ecuaciones para obtener la matriz del
brazo, o también llamada ecuación cinemática del robot.
la cual se realiza multiplicando cada una de las matrices homogéneas como a Finalmente con las piezas obtenidas se procedio a realizar el ensamble del robot
continuación se realizara.

Ecuacion cinemática del robot(A0*A1*A2*A3)

Expresion de la matriz del brazo:

con la matriz del brazo del robot podemos obtener la cinemática  del robot, a
continuación se muestra la simulacion realizada en el software Matlab
4.-CONCLUSIÓN

La cinemática directa es una aplicación de la descripción espacial de cuerpos rígidos

Para robots industriales, el modelamiento cinemático más usual es a través de los

parámetros de Denavit-Hartenberg

La formas más usada para representar posición/orientación en cinemática directa es con

transformaciones homogéneas

con el desarrollo de la obtención de la cinemática directa del robot, se evaluó el

funcionamiento de los elementos que conforman a nuestro manipulador robótico de 4
ejes, lo cual ayudó a determinar las ventajas operativas y estructura que conforman a
cada uno de los manipuladores en la industria

se comprobó que la cinemática directa es de vital importancia si quieres conocer la

posición del efector final de cualquier robot industrial, es muy importante conocer cada
uno de los parámetros de Denavit Hartenberg para lograr obtener buenos resultados.

BIBLIOGRAFÍA

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28-314 p.

Profesor Molina. (2015). Robótica. 2015, de Profesor Molina  Sitio

web: http://www.profesormolina.com.ar/tecnologia/robotica/historia.htm

McCutcheon R, Pethick R, Bono B, Burak M. The new hire: How a new generation of
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Spong MW, Hutchinson S, Vidyasagar M. Robot dynamics and control. 2nd ed. Vol. 28,
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