DISEÑO Y MONTAJE DE UN CONTROLADOR PID DIGITAL

INSTITUCIÓN UNIVERSITARIA ANTONIO JOSÉ CAMACHO

FACULTAD DE INGENIERÍAS
DEPARTAMENTO INGENIERÍA ELECTRÓNICA
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROLADOR PID DIGITAL PARA
UNA PLANTA MOTOR TACOGENERADOR

Robinson Arley Ruiz Urbano

robinson1450@hotmail.com
Efren Enrrique Espinosa
enriqueespinosa78@hotmail.com
Cristian Solarte Noguera
solarte7120@hotmail.com
Jhon Jairo Izquierdo
izquierdo204@hotmail.com
Ricardo Ramirez
Ricardo840725@hotmail.com

I. Resumen El objetivo general de toda estrategia

Este informe, contiene paso a paso el
proceso para diseñar e implementar
un controlador PID digital para una
planta, que se controlara a partir del
software MATLAB y un DAQ (Tarjeta
de Adquisición de Datos) que lo
utilizaremos como interfaz, con el fin
de poder garantizar a la salida de la
planta un valor de referencia
deseado.
Objetivo
Diseñar e implementar un sistema de
control digital para una planta que
sea un sistema motor-taco generador
como interfaz entre el computador y
el exterior un dispositivo DAQ y como
plataforma para el controlador el
entorno de programación Matlab.
II. Controladores
de control es mantener la salida de
una variable de interés llamada
variable de control en un nivel
deseado. Dado la composición de los
sistemas o plantas por donde pasan
estas señales se presentan ciertas
perturbaciones que no permiten la
estabilización de la variable a
controlar. Existen algunas estrategias
de control que permiten contrarrestar
las perturbaciones presentes en el
sistema. Dependiendo de la
necesidad de control se pueden
implementar diferentes estrategias
como el control P (proporcional), PI
(proporcional integral), PID
(proporcional integral derivativo), etc.
a. Controlador proporcional
integral Utilizado
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La acción de control proporcional Parámet Descripción Valor

integral es la suma de una acción ro
proporcional Kp mencionada P1 Primer polo de la planta
anteriormente junto con la acción P2 Segundo polo de la
integral. La acción integral es planta
básicamente un cambio a razón Tss Tiempo de
proporcional de la señal de error. establecimiento
Mp Sobrepaso Máximo
Ess Error de estado estable

b. Evaluación

Juntos la acción proporcional e Para saber los alcances logrados

integral permiten que la señal de debemos sustentar un conjunto de
salida sea igual a la señal deseada, pruebas, las pruebas para la
esto significa que la señal de error sustentación se harán de acuerdo a
será cero. la siguiente gráfica.

Este Controlador Digital debe cumplir

con los siguientes requisitos a la
salida:

Tiempo de estabilización
(tss)=0.5s

III. Proyecto final de curso Sobrepaso máximo (Mp)=7%

Error de estado estable (ess)=2%

La manera de tener conocimiento se
consolida cuando el tema que se Prueba r tss Mp ess
estudia, no solo se aborda de manera 1 2.5
teórica sino también con la práctica. 2 0.7
a. Especificación 3 3.8

Un controlador se diseña para que el

sistema de lazo cerrado cumpla con
el comportamiento que se desea para
un fin dado, la especificación se debe
dar con los siguientes parámetros.
Donde r es el valor de referencia que
se desea tener a la salida del
sistema.
IV. Caracterización de la planta.

Debemos determinar para diseñar un

sistema de control, la función de
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transferencia de la planta a controlar, la función de transferencia de primer

Suele iniciarse con una aproximación orden:
que se basa en obtener una función
Kp
de transferencia de primer orden, 𝐺𝑝(𝑠) =
1 + τS
dado:
YM
Km 𝐾=
UM
𝜏𝑚𝑆 + 1
1
Donde Km es la ganancia y Tm el 𝑝=
𝜏
retardo.

Para obtener estos parámetros se

realiza la prueba del escalón y como
respuesta la planta genera una
dinámica que se refleja en su salida
como curva exponencial, de la cual
se pueden extraer los parámetros
según estas fórmulas:
W(∞)
𝐾𝑚 =
𝑉𝑖
𝑊(𝜏𝑚) = 0.63 ∗ 𝐾𝑚
Donde τ es igual al 0.63% de YM
VI. Resultados y ejecución
Punto a: resolviendo la función de
transferencia de la planta motor-taco
generador de segundo orden se
obtiene que:
Kpe
𝐺𝑝𝑒(𝑠) =
(s + p1) ∗ (s + p2)

Kpe
Donde Km es la ganancia en estado 𝐺𝑝𝑒(𝑠) =
estable y Tm es el tiempo en el cual as² + bs + c
la salida llega al 63% de su valor YM
final. Kpe =
UM
1
𝑝1 =
𝜏1
1
𝑝2 =
𝜏2

V. Diseño de Controladores Digitales

Es necesario que todos los

componentes analógicos hayan sido
caracterizados apropiadamente los
cuales son actuador, planta y sensor,
esta es una planta que corresponda a
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Por lo tanto:

𝑎 = __S 2

1 1
𝑏 = Sp2 + Sp1 = S +S
𝜏2 𝜏1
1 1
𝑐 = p1 ∗ p2 = ∗
𝜏2 𝜏1
Los datos obtenidos de acuerdo a
nuestra planta de primer orden, son
los siguientes:

La conexión es la siguiente, como

entrada al terminal AO.1, que es una
salida del DAQ, por la cual se
Kp alimenta la planta con la señal de
𝐺𝑝(𝑠) = referencia deseada, y tierra en el otro
1 + τS
terminal. La salida se conecta a los
YM 5.01 terminales AI.0 y AI.4, que son
𝐾= = = 1.002
UM 5 entradas del DAQ, por las cuales se
1 1 mira la salida que está entregando la
𝑝= = = 0.65 planta.
𝜏 1.52
Para probar la planta motor taco
generador se utiliza el script en
Matlab en primera instancia para
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probar que la planta quedo bien
diseñada, se le aplica un set point de
5V, 4V, 3V, 2V, 1V y a través de la
interfaz y Matlab se mide el valor que
está entregando a la salida, el cual
debe ser muy aproximado al de
referencia, a continuación algunos
pantallazos del funcionamiento.
Respuesta de la planta sin
controlador con referenica de 1.74V
Respuesta de la planta sin
controlador con referenica de 2.84V
Respuesta de la planta sin
controlador con referenica de 3.94V
Respuesta de la planta sin
controlador con referenica de 5V
Punto b: Después de corroborar que
la planta está bien diseñada se pone
una entrada de 2.5 V, la salida que
nos entregue la planta se usa para
determinar la ganancia K de la
misma:
YM 5.01
𝐾= = = 1.002
UM 5
Ya teniendo K y A con ayuda de
Matlab sacamos el tiempo de
muestreo Ts, que es la velocidad de
muestreo del computador, se inicia a
diseñar el controlador a partir del
script Diseño utilizando el método de
sintonía experimental de Ziegles –
Nichols.
Primero en el código Matlab de
Diseño, se introducen los valores de
a, b, c, K, Ts, Mp, tss y ess, y donde
se aprecia Kp, Ki y Kd, se igualan a
cero, se empieza a ajustar Kp
buscando que dé una gráfica donde
la salida oscile, es decir que la señal
de salida cambie en el tiempo
simétricamente. Kp es el controlador
encargado de que la velocidad de
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estabilización del sistema cumpla con Punto c: Para implementar el

los requerimientos establecidos. controlador diseñado teóricamente,
es necesaria la función de
Como se puede apreciar en la transferencia del lazo cerrado de
gráfica, con un Kp de 38.244, el control en función de z, esta no la
sistema oscila, entonces se ajusta Kp provee el script de Matlab
a la mitad de este valor, 19.122, y se Controlador utilizado para realizar el
procede a ajustar Ki, este controlador diseño.
es el encargado de mantener el error
de estado estable dentro del rango U(z) 10.63 z − 10.28
𝐶(𝑧) = =
permitido según las necesidades del 𝐸(𝑧) 𝑧−1
sistema, o en este caso, que ess esté
dentro de un 2% de margen de error. Esta función de transferencia la
pasamos a forma negativa
Al empezar a ajustar Kd, para tener
un es dentro del rango permitido, con
un Kp de 19.122, se tiene un sobre 10.63 − 10.28z¯1
𝐶(𝑧) =
impulso muy por encima de lo −z¯1 + 1
requerido, por lo tanto, es necesario Se elimina la fracción U(z)/E(z)
ajustar también Kp.
1
Se ajusta Kp y Ki en 11.5 y 21 𝑈(𝑧) ∗ (1 − z )
respectivamente y se logra tener ts, 1
= 𝐸(𝑧) ∗ (−10.63
Mp y ess dentro de los
+ 10.28)
requerimientos establecidos sin
necesidad de implementar Kd que es 1
−z 𝑈(𝑧) + 𝑈(𝑧)
el controlador que regula el sobre 1
impulso. = −10.63 𝐸(𝑧)
+ 10.28z𝐸(𝑧)

Se pasa la ecuación al dominio

discreto, teniendo en cuenta que un
exponente en z equivale a un retardo
en k y se despeja la salida u(k).

𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 1) + 10.63𝑒(𝑘) −

10.28𝑒(𝑘 − 1)

Para poder introducir esta ecuación

en el script de implementación del
Salida de la planta después de controlador, debe ser convertida a
diseñar un controlador PI con valores una forma compatible con Matlab
registrados de tss y Mp para que pueda ser procesada:
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𝑢𝑎 = 𝑢(1) + 10.63𝑒𝑎 − 10.28𝑒(1) Prueba 3 (r=3.8)

Se ingresa esta fórmula en el script

de implementación y se inicia a
probar el controlador, pero se ve que
la salida no se comporta con lo que
se espera, aparece un sobre impulso
más alto del máximo esperado, de
esta manera, se procedió a ajustar la
ecuación. Fue necesario modificar Kp
Prueba de controlador con r=3.8
hasta poder tener los resultados
esperados. La fórmula re planteada Con la información que se puede
quedo de la siguiente manera: apreciar en las gráficas es posible
completar la siguiente tabla:
𝑢𝑎 = 𝑢(1) + 10.62𝑒𝑎 − 10.28𝑒(1)
Prueba r Tss Mp ess
En este momento se procede a
1 2.5 0.295 0 2%
probar la implementación del
2 0.7 0.298 0.353 2%
controlador y a completar la tabla
3 3.8 0.39 3.063 0.4%
solicitada:

Prueba 1 (r=2.5)
IV. Inconvenientes
Iniciando la elaboración del
proyecto desde la primera
etapa se presentaron
inconvenientes con la corriente
de los motores que utilizamos,
se cambian los motores
nuevamente y no funcionan una
vez más ya que su corriente no
Prueba de controlador con r=2.5
era la necesaria, sin intentar
Prueba 2 (r=0.7) manipular la etapa del
actuador, se realizaron
diferentes actuadores para la
planta, sin obtener buenos
resultados, cuando se obtiene
la ganancia y el Tao de nuestra
planta se realiza el diseño de la
planta, luego de obtener la
ecuación Cz, se le realiza la
Prueba de controlador con r=0.7 transformada y se realiza una
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prueba con el controlador

donde no se obtienen buenos
resultados, donde empezamos
a realizar pruebas de ensayo y
error, a continuación algunas
imágenes de circuitos que se
realizaron sin tener buenos
resultados.

Algunos pantallazos del

comportamiento de las plantas
utilizadas.
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 resultado deseado lo hace un

poco dispendioso.
 El control de una planta
permite el control de variables
de diferentes procesos que se
realizaban de forma totalmente
manual, lo cual es un factor
que tiene un alto riesgo de
error. Esto es de gran utilidad
ya que se obtienen procesos
más eficientes, donde se
mejora calidad, tiempos de
producción, e evitan
accidentes laborales, se
protegen elementos y equipos
que pueden ser muy costosos,
entre otras muchas más
ventajas.

V. Conclusiones
 Con un controlador PID se
puede llegar a controlar el
comportamiento de una planta
hasta tal punto que es posible
que responda a variaciones en
su entrada, las cuales pueden
ser muy rápidas.
 El método de sintonía
experimental de Ziegles –
Nichols, parece ser una
herramienta rápida y muy
sencilla para diseñar un
controlador PID, pero el hecho
de tener que hacer muchas
pruebas hasta llegar al
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Anexo:

En las siguientes imágenes se observará el comportamiento de la planta en la

etapa de implementación, sometida a diferentes voltajes.

Prueba 1: 5 voltios.
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Prueba 2: 4.5 voltios.

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Prueba 3: 4.0 voltios

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Prueba 4: 3.5 voltios

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Prueba 5= 3.0 voltios

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Prueba 6= 2.5 voltios

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Prueba 7= 2.0 voltios

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Prueba 8= 1.0 Voltios

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Prueba 9= 0.5 voltios

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Prueba 10= 0.3 voltios