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Carlos Rivera Martínez.

Resumen.

En este documento se repasará lo antes visto en la materia de robótica móvil,


adentrándonos un poco en los preliminares matemáticos necesarios para la
resolución de problemas en las siguientes unidades, que son de suma importancia
de entendimiento y comprensión

Objetivo general.

● Demostrar las propiedades de vectores correctamente y realizar de forma


ordenada y clara los ejercicios dados.

Objetivo específico.

❖ Investigar sobre los vectores y matríces.

❖ Demostrar algunas propiedades de los vectores.

❖ Realizar la correcta solución de las operaciones vistas.

❖ Comprobar los resultados de las ecuaciones de manera matemática.


Introducción.

ram
Cinemática directa→→
Valor articulares (𝑞0 , Posición y orientación del
𝑞1 , ..., 𝑞𝑛 ) extremo del robot (x, y, z, α, β,
γ)
←← 𝐶𝑖𝑛𝑒𝑚á𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎

Problemática.

Se desea comprobar la formula ∑ ̇ 𝑖 = 𝑅𝑧̇ (𝜃)[𝐶𝑃 𝐶𝑁 ]−1 [𝑤𝛾̇ 0 ] del ejercicio


propuesto que dice que se considere que un robot móvil contiene en su chasis 2
𝜋 𝜋
ruedas fijas cuyos parámetros físicos son 𝛼1 = − 2 , 𝛼2 = 2 , 𝛽1 = 𝜋, 𝑏2 = 0, 𝑟1 =
𝑟2 𝑦 𝐿1 = 𝑙2 y observar las diferencias entre la mumSolución.

̇ 𝑖) 𝑦 ∑ ̇ 𝑟 = (∑ ̇ ̇
Diferencias entre ∑ ̇ 𝑟 = (𝑅𝑧−1 (𝜃))(∑ 𝑖) (𝑅𝑧−1 (𝜃) ).

1.- ∑ ̇ 𝑟 = (𝑅𝑧−1 (𝜃))(∑ ̇ 𝑖)

̇
∑ 𝑟 = [𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 0 − 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 0 0 1 ][𝑥1̇ 𝑦1̇ 𝜃1̇ ]

= [𝑥1̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑦1̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃 −𝑥̇ 1 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑦1̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜃1̇ ]


̇
1.- ∑ ̇ 𝑟 = (∑ ̇ 𝑖) (𝑅𝑧−1 (𝜃) )
̇
∑ 𝑟 = [𝑥1̇ 𝑦1̇ 𝜃1̇ ][𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 0 − 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 0 0 1 ]

= 𝑁𝑜 𝑠𝑒 𝑝𝑢𝑒𝑑𝑒 𝑚𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑟 3𝑥1 ∗ 3𝑥3

̇
Comprobación ∑ ̇ 𝑖 == 𝑅̇𝑧 (𝜃)[𝐶𝑃 𝐶𝑁 ]−1 [𝑤𝛾̇ 0 ]
Considerando un robot considere que un robot móvil contiene en su chasis 2 ruedas
𝜋 𝜋
fijas cuyos parámetros físicos son 𝛼1 = − 2 , 𝛼2 = 2 , 𝛽1 = 𝜋, 𝑏2 = 0, 𝑟1 = 𝑟2 𝑦 𝐿1 = 𝑙2

Primero tenemos 𝑅̇𝑧 (𝜃) de la matriz:


𝑅̇𝑧 (𝜃) = [𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑠𝑖𝑛𝜃 0 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 0 0 1 ]
De las ecuaciones de restricción obtenemos las matrices de construcción de CP y
CN.
A lo largo de la rueda
[𝑠𝑖𝑛(𝛼 + 𝛽) − 𝑐𝑜𝑠(𝛼 + 𝛽) − 𝑙𝑐𝑜𝑠(𝛽) ]

Normal a la rueda
[𝑐𝑜𝑠(𝛼 + 𝛽) 𝑠𝑖𝑛(𝛼 + 𝛽) 𝑙𝑠𝑖𝑛(𝛽) ]

Haciendo la matriz de construcciones obtenemos entonces.


𝐶𝑃 = [𝑠𝑖𝑛(𝛼 + 𝛽) − 𝑐𝑜𝑠(𝛼 + 𝛽) − 𝑙𝑐𝑜𝑠(𝛽) 𝑠𝑖𝑛(𝛼 + 𝛽) − 𝑐𝑜𝑠(𝛼 + 𝛽) − 𝑙𝑐𝑜𝑠(𝛽) ]
𝐶𝑁 = [𝑐𝑜𝑠(𝛼 + 𝛽) 𝑠𝑖𝑛(𝛼 + 𝛽) 𝑙𝑠𝑖𝑛(𝛽) 𝑐𝑜𝑠(𝛼 + 𝛽) 𝑠𝑖𝑛(𝛼 + 𝛽) 𝑙𝑠𝑖𝑛(𝛽) ]
Sustituyendo los valores
𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
𝐶𝑃 = [𝑠𝑖𝑛(− + 𝜋) − 𝑐𝑜𝑠(− + 𝜋) − 𝑙𝑐𝑜𝑠(𝜋) 𝑠𝑖𝑛( + 0) − 𝑐𝑜𝑠( + 0) − 𝑙𝑐𝑜𝑠(0) ]
2 2 2 2
𝜋 𝜋 𝜋 𝜋
𝐶𝑁 = [𝑐𝑜𝑠(− + 𝜋) 𝑠𝑖𝑛(− + 𝜋) 𝑙𝑠𝑖𝑛(𝜋) 𝑐𝑜𝑠( + 0) 𝑠𝑖𝑛( + 0) 𝑙𝑠𝑖𝑛(0) ]
2 2 2 2
Dando como resultado.
𝐶𝑃 = [1 0 1 1 0 − 1 ]
𝐶𝑁 = [0 1 0 0 − 1 0 ]
Se combina las matrices para obtener [𝐶𝑃 𝐶𝑁 ]
[𝐶𝑃 𝐶𝑁 ] = [1 0 1 1 0 − 1 0 1 0 0 − 1 0 ]

Sacamos [𝐶𝑃 𝐶𝑁 ]−1 , 𝑙𝑙𝑎𝑚𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑜𝑟𝑎𝑙𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝐴


Primero sacamos ||A||=[ 1 0 𝑙 1 0 − 𝑙 0 1 0 ] = 𝑙 + 𝑙 = 2𝑙
Luego sacamos la adj(𝐴)
𝐴𝑑𝑗|𝐴0| = 1 ∗ [0 − 𝑙 1 0 ] = 𝑙
𝐴𝑑𝑗|𝐴1| = −1 ∗ [1 − 𝑙 0 0 ] = 0
𝐴𝑑𝑗|𝐴2| = 1 ∗ [1 0 0 1 ] = 1
𝐴𝑑𝑗|𝐴3| = −1 ∗ [0 𝑙 1 0 ] = −𝑙
𝐴𝑑𝑗|𝐴4| = 1 ∗ [1 𝑙 1 0 ] = 0
𝐴𝑑𝑗|𝐴5| = −1 ∗ [1 0 0 1 ] = −1
𝐴𝑑𝑗|𝐴6| = 1 ∗ [0 𝑙 0 − 𝑙 ] = 0
𝐴𝑑𝑗|𝐴7| = −1 ∗ [1 𝑙 1 − 𝑙 ] = −𝑙 − 𝑙 = −2(−1) = 2𝑙
𝐴𝑑𝑗|𝐴6| = 1 ∗ [1 0 1 0 ] = 0
𝐴𝑑𝑗(𝐴) 𝑙 𝑙 𝑙 𝑙 2𝑙 1 1 1 1
= [ 0 0 − 0 0] = [ 0 0 − 010]
|𝐴| 2𝑙 2𝑙 2𝑙 2𝑙 2𝑙 2 2𝑙 2 2𝑙

Multiplicamos los resultantes tomando en cuenta que [𝑤𝜑̇ 0 ] = [𝑟𝜑̇1 𝑟𝜑2̇ 0 ]


̇
∑ 𝑖 = 𝑅𝑧̇(𝜃)[𝐶𝑃 𝐶𝑁 ]−1 [𝑤𝛾̇ 0 ]

Primero multiplicamos la matriz de (𝑅𝑧̇(𝜃) ∗ [𝐶𝑃 𝐶𝑁 ]


1 1 1 1
[𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑠𝑖𝑛𝜃 0 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 0 0 1 ] [
0 0 − 010]
2 2𝑙 2 2𝑙
𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
=[ − 0 − + 0 + 010]
2 2 2𝑙 2𝑙 2 2 2𝑙 2𝑙
Factorizamos y multiplicamos por el vector[𝑤𝜑̇ 0 ]
̇
1 1 1 1
∑ 𝑖 = [ (𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑠𝑒𝑛𝜃) 0 (𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑠𝑒𝑛𝜃) (𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑐𝑜𝑠𝜃) 0 (𝑠𝑖𝑛𝜃
2 2𝑙 2 2𝑙

+ 𝑐𝑜𝑠𝜃) 0 1 0 ] [𝑟𝜑1̇ 𝑟𝜑2̇ 0 ]

𝑟𝜑̇ 𝑟𝜑̇1
∑ 𝑖 = [ 1 (𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑠𝑒𝑛𝜃) 0 0 (𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑐𝑜𝑠𝜃) 0 0) 0 𝑟𝜑̇2 0 ]
2 2

𝑟𝜑1̇
(𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑠𝑒𝑛𝜃) = 0
2
𝑟𝜑1̇
(𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑐𝑜𝑠𝜃) = 0
2
𝑟𝜑2̇ = 0

Conclusión
Se comprobó la diferencia entre multiplicar una matriz por un vector y un vector por
una matriz, así mismo se encontró las ecuaciones para nuestro problema de
cinemática directa de un robot móvil y se recopilo información sobre la cinemática.
Bibliografía
Benavides, M. K. (s.f.). Cinemática Directa del Robot. CI-2657 Robótica.

Eileen Cardoso I, A. F.-O. (2017). Kinematic and Dynamic Models for a 4-DOF robot. Ingeniería
Mecatrónica, Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey. Ciudad Juárez,
Chihuahua, México: EAC vol.38 no.3 La Habana .