Robótica I Universidad Nacional de Asunción

Ing. Mecatrónica Campus San Lorenzo

Semestre X Facultad de Ingeniería

TRABAJO PRÁCTICO FINAL

Cinemática y Dinámica de un Robot Industrial
12 de diciembre de 2017

1 Reglamento
El trabajo está dimensionado para ser realizado individualmente. La evaluación del tra-
bajo será realizada de la siguiente manera:

1. DesarrolloTécnico (75 %.). Se refiere al desarrollo de todas las funciones solici-

tadas de manera modular y a su funcionamiento.

2. Informe y Documentación (25 %.). Las funciones y los desarrollos deben ser de
fácil utilización. Para ello se documentarán las ayudas de la funciones y se incluirán
scripts que guíen su utilización y que sirvan de ejemplos de la utilización de las
funciones desarrolladas. También deben ser entregadas en forma digital la informa-
ción complementaria del robot. Si se asumen datos del mismo en ciertas funciones,
especificarlas correctamente en las diferentes instancias.

Condición: Realice los cálculos mediante scripts y funciones en Matlab (cuyos archivos
deberán ser adjuntados al trabajo), y presente gráficos ilustrativos en caso de ser necesa-
rio. Evite el uso de otros SW disponibles para robótica.

1.1 Objetivo del Trabajo

Desarrolle para el robot asignado en clase las siguientes funciones.

1. Modelo D-H robot.

2. Función de Cinemática Directa, MTH=CineD(robot, q), donde robot es un

objeto robot de la toolbox robotica de Matlab, y q el valor de la variable articular.
MTH es una matriz de transformación homogénea que caracteriza la posición y
orientación del extremo del robot.

3. Función de Cinemática Inversa, q=CineI(robot, MTH, [ci]), donde robot es

un objeto robot del robotica de Matlab, y MTH es la matriz de transformación
homogénea que caracteriza la posición y orientación del extremo del robot. q es el
valor de la variable articular. [ci] es un vector opcional que define si las soluciones
devueltas son codo arriba (0) o codo abajo (6=0) par la articulación dada. Por default
las soluciones serán codo abajo. Implementar esta función utilizando la técnica de
desacoplo cinemático si corresponde a su robot.

4. Límites cinemáticos del robot y particularidad de funciones. Al script que

define el robot se agregará en el objeto robot, el método qlim, que es una matriz que
define los límites de cada articulación de la forma (qimin qimax ). Se deben corregir

FB2017 1
 Robótica I Universidad Nacional de Asunción
Ing. Mecatrónica Campus San Lorenzo
Semestre X Facultad de Ingeniería

las funciones anteriores para que respeten los límites y devuelva el error en caso de
que no se respeten. Como la función de cinemática inversa es particular del robot,
verificaremos que el robot pasado como argumento y su localización final son válidos
utilizando: 1) el métodoname del objeto robot y 2) verificando que la solución dada
está dentro de los límites del mismo.
5. Función de Modelo Dinámico Inverso del Robot mediante el algoritmo
de Newton-Euler, tau=NEDiIn(robot, q, qd, qdd, grav, pext), donde robot es un
objeto robot de la toolbox robotica de Matlab, y q, qd, qdd son las posiciones,
velocidades y aceleraciones angulares de las respectivas articulaciones. grav y pext
son la orientación y el valor de la gravedad con respecto a la referencia del robot,
y el par externo aplicado al extremo del robot (por ejemplo si lleva alguna carga).
tau representa el vector de pares de cada articulación que contendrá su evolución
temporal para lograr las secuencias de posición, velocidades y aceleraciones definidas
para cada una de las articulaciones.
6. Función Tarea Robot, [q, qd, qdd,tau]=TareaMontaje(robot, Oi, mi, A, ma, B,
mb, Tipo, Vel, Res). Esta función hará el análisis de viabilidad, pares y estados
de las variables cinemáticas de cada articulación. En los argumentos de la función,
robot es un objeto robot de la toolbox robotica de Matlab, Oi es la MTH que indica
la posición y orientación iniciales del robot, A es una MTH que indica la posición
y orientación finales del extremo en el punto A, mi es la masa de carga para el
trayecto Origen-A, B y ma y mb son similares a A y mi pero para el segundo y
tercer punto de la trayectoria. El robot debe volver de la posición B a Oi con la masa
mb. Tipo define el tipo de movimiento siendo ‘0’ para un movimiento simultáneo de
ejes, y ‘1’ para un movimiento coordinado. Vel es un vector que define la velocidad
máxima del movimiento de cada articulación en rad/s, y Res, la resolución temporal
de movimiento. q, qd, qdd y tau son matrices que contienen la salida del programa.
7. Función Trayectoria Robot, [q, qd, qdd, tau, e]=Trayectoria(robot, mi, Tipo,
noap_herramienta, Res, interpolador). Esta función hará el análisis de viabilidad,
pares y estados de las variables cinemáticas de cada articulación atendiendo la
trayectoria definida como una secuencia de puntos en en el vector de matrices MTH
noap_herramienta. Interpolador define el tipo a ser utilizado, siendo ’0’ para un
interpolador lineal, ’1’ para interpolador de tres tramos, y ’2’ para un interpolador
cúbico. Los demás parámetros son todos iguales a la función anterior. Se recomienda
usar la técnica de desacoplo cinemático.e es un vector donde se almacena el error
para cada punto definido de la trayectoria.

2 Procedimiento
La demostración de funcionamiento del trabajo debe incluir scripts que utilicen las fun-
ciones objetivo del trabajo. Preparar un script que simule la tarea de montaje utilizando
la función solicitada donde el robot recoja una carga en la posición A y la lleve hasta B
y la libere allí, y vuelva a la posición de origen. Algunas puntos a considerar son:

FB2017 2
 Robótica I Universidad Nacional de Asunción
Ing. Mecatrónica Campus San Lorenzo
Semestre X Facultad de Ingeniería

Las trayectorias entre puntos pueden ser libres si no se especifican lo contrario en

la tarea.

Las funciones deben incluir control de error, por ejemplo: puntos (argumentos o
trayectoria) fuera del espacio de trabajo, variables mal definidas o argumentos no
válidos, etc.

En los scripts se deben incluir gráficas y se pueden desarrollar funciones para reali-
zarlas. No graficar en las funciones de cálculo definidas en los objetivos (deben ser
limpias).

Si se carecen de los datos reales del robot, asumirlos, e indicar claramente en las
funciones. Identificar en las funciones para cuál robot se están haciendo e incluir
los encabezados de identificación y ayuda correspondientes.

FB2017 3