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PROCESOS Y CONTROL

CODIGO: AA4030

LABORATORIO N° 03

“SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN”

1.-

Alumnos: 2.-

3.-
Grupo :
Nota:
Semestre : IV
Fecha de entrega : Hora:
Nro. DD-109-2
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Tema : Programa
Sistema de segundo orden Semestre:
Grupo :
Nota: Apellidos y Nombres: Lab. Nº : 03

1. Objetivos

 Medir los retardo en las secciones reguladas


 Analizar las secciones de un sistema de primer orden
 Simular procesos con retardo de segundo orden
 Identificar los parámetros que caracterizan a un proceso PT2
 Analizar la influencia de los parámetros típicos de un proceso PT2 en la curva característica

2. Material a emplear

 Resistencias de 100k (2) y 200k


 Condensador de 4.7 nf
 Opamp
 Un multimetro digital.
 Conectores.
 Osciloscopio.
 PC con Labview
 Aplicativo second_order_system
 Curva característica de procesos PT2 desarrollados en clase.

3. Seguridad en la ejecución del laboratorio

Tener cuidado con el tipo y niveles de


voltaje que suministran a las tarjetas

Antes de utilizar el multímetro, asegurarse


que esta en el rango y magnitud eléctrica
adecuada.

Tener cuidado en la conexión y en la


desconexión de los equipos utilizados
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4. BASE TEÓRICA:

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Los sistemas de primer orden constituyen una clase importante de sistemas dinámicos. Muchos
sistemas físicos se comportan (aproximadamente) como el proceso de primer orden p.e. tanques de
almacenamiento de líquidos, motores y sensores. El tiempo de retardo puede ser debido al transporte
de materiales, tiempo de transporte de la señal de transmisión. En todos los sistemas físicos hay
retardos de tiempos grandes y pequeños. Para entender la dinámica de muchos sistemas reales es
también importante comprender como afecta el tiempo de retardo en la respuesta al salto.

Descripción del sistema a ser simulado:

El modelo matemático de un proceso con retardo de primer orden (PT1) está dado por la ecuación
diferencial:

𝑑𝑦(𝑡)
𝑇 + 𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢(𝑡 − ) (Eq. 1)
𝑑𝑡

Donde:
 K es la ganancia
 T es la constante de tiempo del proceso

  es el retardo de tiempo

Una alternativa para representar este modelo es transformando las ecuaciones diferenciales mediante
Laplace, y tomando la relación entre la salida y la entrada (en el dominio de Laplace), para obtener la
función de transferencia de la entrada u y la salida y:

𝑦(𝑠) 𝐾
ℎ(𝑆) = = (𝑇𝑠+1)𝑒 −𝜏𝑠 (Eq. 2)
𝑢(𝑠)

La simulación de la respuesta al escalón del proceso anterior, se logra utilizando el método de Tustin
con un salto de 0.1 sec.
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Sistema de segundo orden Semestre:
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SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN


Los Sistemas de segundo orden – como los de primer orden – constituyen una clase importante de
sistemas físicos: hay muchos sistemas físicos que se comportan (aproximadamente) como un
sistema de segundo orden. Ej. Tanques de almacenamiento de líquidos en agitación con
capacidades térmicas en el líquido y en el elemento calefactor, motores DC con dinámica de
armadura y dinámica electromecánica, sistemas de control realimentados ( Ej. Sistemas de control
de procesos y servomecanismos), censores y filtros pasa bajos de segundo orden.

Descripción del sistema a ser simulado:

En este laboratorio se va a simular la respuesta de un sistema de segundo orden ante una señal
de prueba de tipo escalón (de modo, que la respuesta temporal a la salida del sistema es calculada
matemáticamente). Se ha realizado la simulación usando el método Tustin con un tiempo de
escalón de 0.05 segundos.
El modelo matemático del sistema de segundo orden simulado en este laboratorio, es la ecuación
diferencial:

Id2y/dt2 + 20dy/dt + 02y = 02Ku (Eq. 1)


donde:
* K es la ganancia
*  es el factor de amortiguamiento relativo
* 0= n es la frecuencia de resonancia natural
Un modo alternativo de representar este modelo es mediante Laplace, transformando la ecuación
diferencial, y obteniendo la relación entre la salida y la entrada (en el dominio de Laplace), para
obtener la función de transferencia de la salida y con respecto a la entrada u:

(Eq. 2)
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5. Procedimiento

Sistemas de segundo orden

I. PROCEDIMIENTO:

En varios de los ejercicios siguientes usted tiene que dar un valor para el tiempo de
respuesta, Tr. Este es un parámetro conveniente para caracterizar cuan rápido es un
sistema dinámico con respecto a su respuesta al escalón.

Tr se define como el tiempo que toma la respuesta al escalón en alcanzar el 63% de su valor
estacionario final. (para los sistemas de primer orden el tiempo de respuesta es igual a la constante
de tiempo.) Se puede demostrar que para sistemas de segundo orden Tr es aproximadamente
igual a 1.5/0 (este varia con respecto a )

 Impacto de K:

Ajuste U=1, =0.2, 0=2. Varie K.

a. ¿Cuál es el impacto de K en la respuesta estacionaria?


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b. ¿Cuál es el impacto de K en el tiempo de respuesta, Tr?


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 Importancia de :

Ajuste U=1, K=2, 0=2. Varie .

a. ¿Cuál es el impacto de en el sobrepico?

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b. ¿Cuál es el impacto de  en el tiempo de respuesta?

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c. ¿Cuál es el impacto de  en la respuesta estacionaria?

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d. ¿Cuál es el impacto de  en la estabilidad del sistema?

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 Importancia de 0:

Ajuste U=1, K=2, =0.2. Varie 0.

a. ¿Cuál es el impacto de 0 en el tiempo de respuesta?

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b. ¿Cuál es el impacto de 0 en la respuesta estacionaria?

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c. ¿Cuál es el impacto de 0en el sobrepico?

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d. Ajuste U continuamente hacia arriba y abajo (como si fuera una señal senoidal) para
valores pequeños y grandes de 0. ¿Cómo afecta 0 en la velocidad del sistema?

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 Importancia de la altura del escalón U:

Ajuste K=2, =0.2, 0=2. varíe U

a. ¿Cuál es el impacto de U en la respuesta estacionaria?

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 Calcule los parámetros tr, tp, ts al 2% y 5%, Mp de la siguiente función de


transferencia y analize por que ts<tr<tp
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Conclusiones

Observaciones

Aplicaciones (tres como mínimo de procesos industriales de segundo orden)

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FIN DEL DOCUMENTO