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République Algérienne Démocratique et Populaire

‫وزارة التعليـم العالـي والبحـث العلمـي‬


Ministère de l′Enseignement Supérieur et de La Recherche Scientifique
Université Kasdi Merbah Ouargla ‫ج ـ ـامعـ ـة ق ـ ـ ـ ـاصـ ـ ـ ــدي م ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـربـاح – ورقـ ـ ـ ـ ـلـ ـ ـ ـة‬
Faculté des Nouvelles Technologies de l’Information et de la Communication ‫كلية التكنولوجيات الحديثة للمعلومات واإلتصال‬
Département d’Electronique et Communications
‫ق ـ ـسـ ـ ـ ـ ــم اإللـ ـ ــكتـروني ـ ــك واإلتـ ـ ـ ـ ـصـ ـ ــاالت‬

Systèmes non linéaires


TP 02 : Plan de phase
Objectif :
L’objectif de ce TP est d’étudier la stabilité des systèmes nonlinéaires (du 2eme ordre) par la méthode
du plan de phase dans l’environnement Matlab et d’examiner l’effet des frottements secs sur la stabilité.

Figure 01 : Satellite son schéma de commande


Introduction
Considérons le satellite schématisé par la figure ci-dessous. Afin d Afin de maintenir son orientation
vers un point spécifique, considérons le schéma de commande nonlinéaire en boucle fermée sur la même
figure. Ici nous proposons d’utiliser et d’étudier une régulation avec un régulateur nonlinéaire tout ou
rien (relais) avec la méthode du plan de phase.
Le portrait de phase est un tracé d'un champ vectoriel qui montre qualitativement comment les
solutions à ces équations vont partir d'un point de départ donné.
I. Nous considérons le sous-programme (SoP1) suivant :

II. f = @ (t, Y) [y (2); sign(U)];


III. y1 = linspace (-2,8,20);
IV. y2 = linspace (-2,2,20);
V. [X, Y] = meshgrid (y1, y2);

Q1. Donner l’équation dynamique du système Q2 : Expliquer ce SoP1 et donner son objectif.
Q3 : Corriger les erreurs du SoP1.

VI. Le champ vectoriel (Graphe des pentes)


Nous allons générer deux matrices, U et V. La matrice U contiendra la valeur de ̇ à chaque position
( , ) tandis que V contiendra la valeur de ̇ aussi à chaque position ( , ) de notre grille.
Nous considérons la deuxième partie du programme suivante (SoP2) :

2018/2019 02 pages
République Algérienne Démocratique et Populaire
‫وزارة التعليـم العالـي والبحـث العلمـي‬
Ministère de l′Enseignement Supérieur et de La Recherche Scientifique
Université Kasdi Merbah Ouargla ‫ج ـ ـامعـ ـة ق ـ ـ ـ ـاصـ ـ ـ ــدي م ـ ـ ـ ـ ـ ـ ـربـاح – ورقـ ـ ـ ـ ـلـ ـ ـ ـة‬
Faculté des Nouvelles Technologies de l’Information et de la Communication ‫كلية التكنولوجيات الحديثة للمعلومات واإلتصال‬
Département d’Electronique et Communications
‫ق ـ ـسـ ـ ـ ـ ــم اإللـ ـ ــكتـروني ـ ــك واإلتـ ـ ـ ـ ـصـ ـ ــاالت‬

U = zeros (taille (x)); quiver (x, y, u, v, 'r' );


V = zeros (taille (x)); t = 0; figure (gcf)
for i = 1: numel (x) Xlabel ( 'y_1' )
Yprime = f (t, [x (i); y (i)]); Ylabel ( 'y_2' )
u (i) = yprime (1); axis tight equal ;
v (i) = Yprime (2);
end

Q4. Quelle est la fonction réalisée par le SoP2 ? Q5. Corriger SoP2. Q6. Donner la figure résultante.
Q7. Commenter le résultat.

VII. La solution et la trajectoire


Nous considérons la dernière partie du programme donnée par (SoP3) :
hold on ;
for y20 = [0 0;5 1 1,5 2 2,5]
[ts, ys] = ode45 (f, [0;50], [0; y20]);
plot (ys (:, 1), ys (:, 2)) ;
plot(ys (1,1), ys (1,2), 'bo' ) ;
plot(Ys (end, 1), ys (end, 2), 'ks' ) ;
end
hold off;

Q8. Quelle est la fonction réalisée par le SoP3 ? Q9. Corriger les erreurs; Q10. Donner la figure
résultante. Q11. Commenter les résultats de cette figure. Q12. Tracer la trajectoire du système pour les
états initiaux : 1) [20° 0] ; 2) [2rd 0] et 3) [45grad 0] (utiliser simulink) sur la même figure (Figure 2)

VIII. Présence de frottement sec


Maintenant, nous considérons la présence de frottement. La dynamique du système est décrite par :
̈ et (f : coefficient de frottement)
Q13. Refaire les questions Q6, Q7 , Q10 et Q11.
Q14. Comparer avec les résultats du système sans amortissement. Conclure sur l’effet du frottement.
Q15. Tracer la trajectoire du système pour les états initiaux : 1) [20° 0] ; 2) [2rd 0] et 3) [45grad 0]
(utiliser simulink) sur une même figure (Figure 3).

2018/2019 02 pages