Cinemática

Cinemática
Prof: Juan Manuel Pastor
Magnitudes vectoriales
 Su cantidad se expresa por un vector
 Módulo

 Dirección

Cinemática  Sentido

 Sistemas de referencia
 Velocidad y aceleración
 Movimiento rectilíneo
 Movimiento circular  Producto de vector por un escalar
 Componentes intrínsecas
 Cinemática del sólido 2·a a  a  2·a

2
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Cinemática Cinemática

Vector en el espacio Operaciones con vectores

 Vectores unitarios. Coordenadas
 Suma de vectores
 Coordenadas

a  ax  a y  az a  ax i  a y j  az k r1  ( x1 , y1 , z1 )
 
a x  a x ·i r1  r2  ( x1  x2 , y1  y2 , z1  z2 )
  r2  ( x2 , y2 , z2 )
ay  ay· j
 
a z  a z ·k
 Gráficamente

a  a x ,a y ,a z 

3 4
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Operaciones con vectores Posición en el espacio

 Producto escalar  Origen de coordenadas
 Sistema de referencia

r1  ( x1 , y1 , z1 ) r1·r2  x1·x2  y1·y2  z1·z2

r2  ( x2 , y2 , z2 ) r1·r2  r1 · r2 ·cos 

Es un
número

5 6
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1
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Cinemática Cinemática

Sistemas de referencia Sistema referencia inercial

Sistemas de referencia  Siempre que se localiza un punto (coordenadas) lleva
implícito un sistema de referencia.
 Velocidad y aceleración

 Movimiento rectilíneo  Cuando se trata de un movimiento, además del sistema

de coordenadas espacial hay que añadir también un
 Movimiento circular
origen de tiempos (t0).
 Componentes intrínsecas

 Composición de
 Un sistema de referencia se puede estar movimiento, a
movimientos su vez, respecto a otro sistema de referencia
Cinemática del sólido
 Velocidad constante: “Sistema inercial de Galileo”.

Cuando se habla de “movimiento” o

de “reposo” es necesario indicar
respecto a qué sistema de
referencia 7
http://www.animations.physics.unsw.edu.au/mechanics/chapter5_newton.html
8
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Cinemática Cinemática

Tipos de Movimiento Velocidad

Sistemas de referencia Según su trayectoria, se estudian 3 tipos de movimientos: Sistemas de referencia  Es la magnitud que nos dice cómo está variando la
 Velocidad y aceleración  Velocidad y aceleración
posición con el tiempo

 Movimiento rectilíneo
• Rectilíneo r (t )  s(t )  Movimiento rectilíneo
 Matemáticamente: la derivada del vector posición
 Movimiento circular  Movimiento circular
 Gráficamente: vector tangente a la trayectoria
• Circular dx(t )
 Componentes intrínsecas  Componentes intrínsecas vx 
dt
 Composición de  Composición de
movimientos • Curvilíneo movimientos
r dr dy(t )
v  lim  vy 
Cinemática del sólido Cinemática del sólido t 0 t dt dt
dz(t )
vz 
dt ds
v
dt

10 11
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Aceleración Movimiento rectilíneo

Sistemas de referencia  Es la magnitud que nos dice cómo está variando la Sistemas de referencia  Velocidad constante (a=0): rectilíneo uniforme
 Velocidad y aceleración
velocidad con el tiempo  Velocidad y aceleración t
x  x0  vt  t0 
t
x   v  dt x  x0   v  dt
v=cte
 Movimiento rectilíneo  Movimiento rectilíneo
 Matemáticamente: la derivada del vector velocidad
t0 t0
 Movimiento circular  Movimiento circular

 Componentes intrínsecas  Componentes intrínsecas

2
dvx (t ) d x(t ) Aceleración constante (a=cte): uniformemente acelerado
 Composición de ax    Composición de

movimientos
dt dt 2 movimientos
t t
v   a  dt v  v0   a  dt v  v0  a  t
a=cte
Cinemática del sólido v dv dvy (t ) d 2 y (t ) Cinemática del sólido
a  lim 
t 0 t dt ay   t0 0
dt dt 2
t
2 1
x  x0   v0  a  t dt
dv (t ) d z (t )
az  z  x  x0  v0  t  a  t 2
dt dt 2 0
2
12 13
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2
Cinemática

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Movimiento rectilíneo Movimiento rectilíneo

 Plano inclinado  Plano inclinado

1
x  x0  v0  t  a  t 2
2
14 15
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Cinemática Cinemática

Movimiento rectilíneo. Caída libre Problema

¡ Es un vector !
Sistemas de referencia  Consideramos  Desde que el conductor de un vehículo advierte la
 Velocidad y aceleración
 Dirección de caída como eje Y presencia de un obstáculo hasta que acciona el freno
 Sentido positivo hacia abajo (a>0) transcurren 0.2 s; el frenazo produce una aceleración
 Movimiento rectilíneo
 y0=0 1 negativa de 5 ms-2. ¿A qué distancia mínima habrá de ver
 Movimiento circular  a = cte = g y  v0 ·t  g t2 el obstáculo el conductor para evitar el choque, si la
2 velocidad es de 72 km/h?
 Componentes intrínsecas  Caída libre
 v0=0 1 Tiempo de caída 2 y Calcular la distancia que recorre un vehículo si inicialmente se mueve a
tcaída 
 Composición de a)
movimientos y g t2 72km/h y frena con aceleración 5m/s2
2 g
Cinemática del sólido
b) Calcular la distancia recorrida por el vehículo antes de pisar el freno.

16 17
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Cinemática Cinemática

Movimiento circular: velocidad Movimiento circular: aceleración

 Trayectoria es una circunferencia v
Sistemas de referencia  Vector posición varía en dirección Sistemas de referencia
 Se define aceleración angular a la variación con el tiempo
r
P(x,y)
s
de la velocidad angular

 Velocidad y aceleración  Velocidad y aceleración
• Circular uniforme: NO varía su módulo P0(x,0)
d d 2
O
 Movimiento rectilíneo  Movimiento rectilíneo
  2
 Movimiento circular  Movimiento circular
dt dt
 Desplazamiento (s) es la longitud de arco recorrida
 Componentes intrínsecas  Componentes intrínsecas

ds d
 Composición de s  r v r  Composición de
 Se define aceleración tangencial a la variación con el
movimientos dt dt movimientos tiempo del módulo de la velocidad
Cinemática del sólido Cinemática del sólido
Se define velocidad angular como la derivada con respecto

d | v | d aT    r
al tiempo del ángulo descrito por el movimiento aT   r
dt dt
d v   r
 Depende de la distancia
dt al eje de giro
 Unidad en el S.I.: rad/s2
 Unidad en el S.I.: rad/s Celeridad
18 19
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3
Cinemática

Cinemática Cinemática

Circular: Ecuaciones movimiento Ecuaciones del movimiento. Resumen

Sistemas de referencia  Movimiento circular uniforme (=cte) Sistemas de referencia  Movimiento Uniforme
Movimiento Movimiento
  0    t
 Velocidad y aceleración  Velocidad y aceleración

rectilíneo circular
 Movimiento rectilíneo  Movimiento rectilíneo

Desplazamiento x  x0  vt  t0     0    (t t 0 )
 Movimiento circular  Movimiento circular

 Componentes intrínsecas  Componentes intrínsecas

 Movimiento Uniformemente acelerado
 Movimiento circular uniformemente acelerado (=cte)
 Composición de  Composición de
movimientos movimientos Movimiento
Movimiento circular
Cinemática del sólido   0    t Cinemática del sólido
rectilíneo

Velocidad v  v0  a  t   0    t
1 1
  0  0  t    t 2
1
Desplazamiento x  x0  v  t  a  t   0  0  t    t
2 2

2 2 2

(sin tiempo) v 2f  v 2 0  2a  x  2f   2 0  2  
20 21
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Cinemática Componentes intrínsecas de la Cinemática

aceleración Aceleración tangencial

Sistemas de referencia  Variación de la velocidad en módulo y dirección Sistemas de referencia  Variación del módulo de la velocidad
 Velocidad y aceleración  Velocidad y aceleración

 Movimiento rectilíneo  Movimiento rectilíneo

|v |
 Movimiento circular  Movimiento circular

| v |  | v |
 Componentes  Componentes
intrínsecas intrínsecas

 Composición de  Composición de
movimientos movimientos  Dirección: Igual al vector velocidad
 Módulo:
Cinemática del sólido Cinemática del sólido

vT v
a  lim  lim N  aT  a N vT d | v |
t 0 t t 0 t aT  lim 
t  0 t dt
Componentes intrínsecas
de la aceleración
22 25
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Cinemática Cinemática

Aceleración normal Composición de movimientos

Sistemas de referencia  Variación de la dirección de la velocidad Sistemas de referencia • Composición de rectilíneo uniforme y uniformemente acelerado
perpendiculares: Tiro parabólico
 Velocidad y aceleración  Velocidad y aceleración

 Movimiento rectilíneo
  Movimiento rectilíneo
P x  v0  cos   t
v  vN
 Movimiento circular
v N  Movimiento circular

 y  v0  sen  t 
1
g t2
 Componentes  Componentes intrínsecas
intrínsecas 2
v  Composición de
 Composición de movimientos
movimientos
vN | v | 
aN  lim  lim | v |  Cinemática del sólido
Cinemática del sólido t 0 t t 0 t
Para un punto P podemos despejar el tiempo t en y y sustituirlo en x, o
 Dirección: Perpendicular al vector velocidad viceversa. Ejemplo:

 Módulo: -El máximo alcance ocurre cuando y=0.

| v |   r | a N |   r 
2 | v |2 2v0 sen x A  v0  cos   t A
tA 
r g
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4
Cinemática

Cinemática Cinemática

Cuestiones Problemas
 En el siguiente dibujo aparecen tres puntos de una
 Una centrífuga gira a 15.000 rev/min.
trayectoria cirvilínea con los vectores velocidad y
aceleración dibujados. Explicar los casos correctos y  Calcular la aceleración centrípeta en un tubo con una
muestra situado a 15cm del eje de rotación.
motivar la respuesta.
 Para conseguir la velocidad máxima de rotación, la
a centrífuga acelera durante 1 min y 15s. Calcular el módulo
de la aceleración tangencial mientras acelera, suponiendo
v que ésta sea constante.
3

v
1 1. Aceleración centrípeta: aceleración normal
a 2
a
v
| aN |  2  r    ·0,15m  370110 sm
15000·2 rad 2
60 s 2

1. Correcto 2. Aceleración tangencial

2.
3.
Mal: Vector aceleración tangente a V  No tiene aceleración normal pero SÍ está girando
Mal: La componente normal de la aceleración es hacia fuera pero debería ser hacia dentro | aT |   r 
15000·2 rad
60 s  0 rads  m
·0,15m  3,14 2
75s s
29 30
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Cinemática Cinemática

Composición de movimientos Problemas

Sistemas de referencia  Cuando un cuerpo se halla sometido a dos movimientos  Una nadadora intenta cruzar perpendicularmente un río
simultáneos e independientes realiza un movimiento, nadando con una velocidad de 1,6m/s respecto al agua
 Velocidad y aceleración
llamado compuesto, combinación de aquellos. tranquila. Sin embargo, llega a la otra orilla en un punto
 Movimiento rectilíneo
 Es equivalente realizarlos simultánea o sucesivamente que está 40m más lejos en la dirección de la corriente.
 La velocidad será la suma vectorial de las velocidades Sabiendo que el río tiene una anchura de 80m
 Movimiento circular

 ¿Cuál es la velocidad de la corriente del río?

 Ejemplo:
 Componentes intrínsecas
 ¿Cuál es la velocidad de la nadadora respecto a la orilla?
• Composición de movimientos rectilíneos uniformes
 Composición de  ¿En qué dirección debería nadar para llegar al punto
movimientos
directamente opuesto al punto de partida?
Cinemática del sólido

| v | v x2  v y2

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Cinemática Cinemática

Sólido Rígido Cinemática del sólido

 Características Sistemas de referencia
 Movimiento de traslación
 Sistema indeformable
 Velocidad y aceleración  Todo segmento rectilíneo se mantiene paralelo a sí mismo
 Distancia entre partículas constante durante el movimiento
 Fuerzas internas de cohesión mayores que fuerzas  Movimiento rectilíneo

externas A
 Movimiento circular A
 Se mueven todas las partículas conjuntamente
 Componentes intrínsecas B
C B
C
Movimiento  Composición de
movimientos  Se puede estudiar el movimiento de un sólo un punto.
 Puede descomponerse en: • En Dinámica utilizaremos el centro de masas.
• Translación (vectores velocidad paralelos) Cinemática del sólido

• Rotación (vectores velocidad describen Sistema Referencia: CM

 Mismos vectores desplazamiento, TODOS los puntos:
arcos de circunferencia respecto recta
imaginaria: • igual velocidad
 eje instantáneo de rotación • igual aceleración

33 34
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5
Cinemática

Cinemática Cinemática

Movimiento del sólido Cinemática del sólido

 Rotación (eje fijo)  Movimiento plano general

 Mantiene fijos al menos 2 de sus puntos: Eje de rotación  Se puede definir un eje instantáneo de rotación

 Todos los demás puntos describen círculos respecto al eje • Punto en el que se cortan todas las normales de los vectores
velocidad en un cierto instante.


v A (t )


v B (t )

 Todos los puntos tendrá la misma celeridad angular

35 36
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Cinemática

Condición de rodadura
 Sin deslizamiento

rCM  s  R
ds d Rodadura sin
vCM  R  R deslizamiento
dt dt

aCM  R
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