2.1.

Introducción al Modelado
2. Modelado del „ 2.1.1. ¿Qué es un sistema?
comportamiento „ 2.1.2. ¿Qué es un modelo?
… Tipos de modelos.
dinámico de procesos „ 2.1.3. ¿Qué es una simulación?
„ 2.1.4. Modelado

1 4

2. Modelado del comportamiento

dinámico de procesos
2.1. Introducción
2.2. La función de transferencia
2.1.1. ¿Qué es un
2.3. Funciones de Transferencia de una red sistema?
eléctrica
2.4. Funciones de transferencia de un
sistema mecánico trasnacional
2.5. Funciones de transferencia de un
sistema mecánico rotacional
2 5
2.6. Funciones de transferencia para

2.1.1. ¿Qué es un sistema?

DEFINICIÓN: (B. Ziegler): “A system is a potential source of data.”

DEFINICIÓN: Es un conjunto de componentes, partes u objetos, que

2.1. Introducción al interactúan unos con otros dentro de unos límites para producir un
determinado patrón de comportamiento.

modelado DEFINICIÓN: “A system is defined by its boundary.”

DEFINICIÓN: (B. Gaines): “A system is what is distinguished as a system.”

La definición completa de sistema mediante su contorno implica

tener en cuenta:
•Especificación de la frontera
• Los canales del contorno a través de los cuales el sistema
interacciona con el entorno (entradas y salidas).
3 • La estructura interna y el comportamiento del sistema. 6
 El sistema y su entorno 1.2. ¿Qué es un modelo?
MODELO (M.Minsky): Un modelo M para un sistema S y un experimento
ENTRADAS
E, es cualquier cosa a la que se le puede aplicar E en orden a obtener
PERTURBACIONES
respuestas a preguntas que hagamos sobre S.

MEDIDAS NO MEDIDAS MODELO: Es una representación simplificada de un sistema y está

formado por un conjunto de variables y por un conjunto de relaciones
entre ellas.
Con él se pretende mejorar nuestra habilidad de entender, explicar,
SALIDAS cambiar, preservar, predecir y posiblemente controlar el comportamiento
trd
lE
u
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a
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E

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N

MEDIDAS del sistema representado.

ENTRADAS
MANIPULADAS SISTEMA
SALIDAS NO MODELO: Actúa como el objeto real modelado en cuanto a la imitación
MEDIDAS de ciertas características, pero su uso evita experimentos reales que
pueden ser caros, peligrosos, lentos o físicamente imposibles.

7 10

TIPOS DE VARIABLES o SEÑALES Un modelo es:

Entrada: Denotan el efecto del entorno sobre el proceso
Manipuladas: Sus valores se pueden ajustar libremente por un
operador o una acción de control.
Perturbaciones: Sus valores no son ajustables.
Salida: Denotan el efecto del proceso sobre el entorno
• La representación formal del sistema
• Las suposiciones que definen el contexto en el que el
modelo es aplicado.
¿Predice el modelo los aspectos del comportamiento del sistema que
nos interesan con suficiente exactitud para nuestra aplicación?

Medidas: Sus valores se conocen por los sistemas de medida.
No medidas: Sus valores no se pueden medir de forma directa.
Internas: Son variables propias del sistema.
De estado: Definen el estado del sistema y necesitan conocer la
historia del mismo para ser definidas. Es el conjunto mínimo de
variables internas que define el estado del sistema.
8 11
• El modelo sólo es válido en el contexto y bajo las suposiciones con las
que ha sido desarrollado.
• La extrapolación del modelo fuera del contexto es muy peligrosa.
• Se debe verificar el modelo contra el sistema real siempre que sea
posible.
• Existen muchos modelos para un mismo sistema, cada uno representa
una vista diferente del sistema. Es importante seleccionar un buen nivel
de abstracción.

CLASIFICACIÓN DE LOS MODELOS

)FÍSICOS: Caros, difíciles de construir y usar.
Estáticos: Maquetas,..
Dinámicos:
-Analógicos: Circuitos eléctricos
-Prototipos: Plantas piloto
2.1.2. ¿Qué es un )MENTALES: Heurísticos, intuitivos.
Son imprecisos y de difícil comunicación
modelo? )MATEMÁTICOS: (Cuantitativos):
Estáticos: No se considera la variable tiempo.
Dinámicos: El tiempo es una variable del sistema.
-Analíticos
-Numéricos
)SIMBÓLICOS:
Lingüísticos: Descripción de hechos
- Cualitativos
9
- Basados en reglas. 12
 MODOS DE OPERACIÓN DE UN MODELO
Clasificación de los modelos
MODELO
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M
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ENTRADAS SALIDAS
M(P,D)
E S
P = Parámetros
D = Dimensiones
„ MODELOS
Simulación: Aplicar E en M para estudiar S. … MODELOS DE CONOCIMIENTO
Simulación Inversa: Aplicar S en M para estudiar E. „ Cajas Blancas (Leyes físicas y químicas)
Diseño y Optimización: Estudio de los parámetros de M (Se conoce … MODELOS POR IDENTIFICACIÓN
tanto la estructura como los estados internos).
„ cajas grises
Control: Estudio de los parámetros que mantienen las
„ cajas negras
especificaciones deseadas.
Dado un conjunto de datos:
datos Entrada (E) y salida (S)
Identificación: Encontrar la estructura y parámetros del modelo
M.
Estimación: Encontrar los estados internos de M. (Se conoce su
estructura). 13 16

QUÉ DEBE TENER UN BUEN MODELO

Modelos de conocimiento
PRECISIÓN (Leyes físicas y químicas)
Ni mucha ni poca „ Se obtienen mediante razonamientos y la aplicación de principios
Cuantitativa y cualitativa de conservación de masa, energía, momento, etc y otras leyes
particulares del dominio de aplicación
VALIDEZ „ Tienen validez general
„ Requieren conocimiento profundo del proceso y de las leyes físico-
Rango de validez químicas
Condiciones de operación „ Formados por conjuntos de ecuaciones diferenciales y algebraicas
Condiciones transitorias „ Útiles para muchos fines
Propiedades internas - ¿Qué pasa si?
- Diseño
COMPLEJIDAD - Pruebas antes de la implementación
„ Difíciles de manipular matemáticamente
Simple (macroscópico) „ Se resuelven mediante simulación
Detallado (microscópico) „ Suelen tener algún parámetro desconocido
Orientado a los fenómenos
14 17

¿Como obtener modelos? Modelos por Identificación

EL MODELO SE OBTIENE A PARTIR DE
DATOS EXPERIMENTALES DE ENTRADA-
U SALIDA DEL PROCESO
U Y
Y
t Proceso
t

Mediante razonamientos, Mediante experimentación

usando leyes de físicas, y análisis de datos Modelo
químicas, etc.

MODELOS DE CONOCIMIENTO MODELOS POR IDENTIFICACIÓN IMPORTANTE: EL SISTEMA TIENE QUE

ESTAR CONSTRUIDO Y DISPONIBLE
15 18
Tipos de Modelos por Identificación Tipos de modelos

Modelos de caja negra Dinámicos Estáticos

„ Se postula una relación matemática entre la entrada y la salida que
depende de unos parámetros que deben ser estimados mediante
Determinísticos Estocásticos
los datos experimentales, sin que dicha relación deba estar fundada
directamente en leyes físico-químicas u otras.
Modelos grises Parámetros concentrados Parámetros distribuidos
„ Son modelos de conocimiento en los que una parte está modelada
como un modelo de caja negra, la cual representa ciertos
fenómenos complejos o difíciles de modelar de otra forma. Lineales Non lineales
„ Todos los tipos de modelos requieren de una etapa de estimación
de los valores de sus parámetros en mayor o menor medida. Coeficientes constantes Coeficientes Variables

Tiempo contínuo Tiempo discreto

19 22

ESPECTRO DEL MODELADO Y LA SIMULACIÓN Ecuaciones que resultan de los diferentes modelos
Estático Dinámico
Cajas Cajas
Negras Blancas Agrupados AE ODE
Distribuidos PDE Eliptica PDE Parabólica
Sistemas Sistemas Sistemas Sistemas Sistemas Sistemas Sistemas
Psicológicos Sociales Económicos Biológicos Químicos Mecánicos Eléctricos Determinísticos NLAE ODEs/PDE
Estocásticos AE y DE ODEs estocásticas y DE
ODEs DAEs ODEs ODEs
AEs AEs Continuos AE ODE
/DAEs /PDEs Discretos DE DE

Lineal LAE LODE

No lineal NLAE NLODE

AE: Ecuaciones algebraicas. ODE: Ecuaciones diferenciales ordinarias.

LAE: AEs lineales.
NLAE: AEs no lineales.
20
LODE: ODEs lineales.
NLODE: ODES no lineales.
DE: Ecuaciones en diferencias.
PDE: Ecuaciones en derivadas parciales.
23

Clasificación de los modelos matemáticos

„ Estático vs. Dinámico:
… Modelo estático: Relaciona las variables sin importar el tiempo
… Modelo dinámico: Relaciona las variables a lo largo del tiempo
„ Agrupados vs. Distribuidos:
… Agrupado: No se considera relaciones en el espacio.
… Distribuido: Se considera el espacio y por tanto los elementos están

„
distribuido en el espacio.
Continuos vs. Discretos: 2.1.3. ¿Qué es la
… Continuos: Las variables se consideran que son continuas en el tiempo

„
… Discretos: Variable muestreadas o por eventos
Lineal vs. No lineal:
simulación?
… Lineales: Rige relaciones lineales entre sus componentes (principio de
superposición lineal)
… No Lineales: Rige relaciones no lineales entre sus componentes
„ Invariantes vs. variante en el tiempo
… Invariantes en el tiempo: Los parámetros permanecen constantes en el tiempo
… Variantes en el tiempo: Los parámetros varían en el tiempo
„ Determinísticos vs. Estocásticos:
… Determinísticos: se conoce exactamente el valor de los parámetros y
variables
… Estocásticos: Se conocen distribuciones de probabilidad de los valores de
los parámetros y variables
21 24
 Todas las características
Las características no
1.3. ¿Qué es la simulación? esenciales del sistema
REALIDAD
del sistema

identificadas
Todas las
SISTEMA características
DEFINICIÓN: (g.Korn): “Una simulación es un experimento realizado esenciales del
sobre un modelo.” sistema

DEFINICIÓN: Es la representación de un sistema que intenta

Las características
mantener las mismas características que el esenciales del sistema
objeto simulado, descrito por el modelo. Las identificadas
características
DEFINICIÓN: Es la técnica de construir y ejecutar un modelo del sistema
de un sistema real con el fin de estudiar su incorrectamente
comportamiento sin intervenir en el ambiente identificadas
del sistema real.
MODELO

25 28

FASES EN LA SIMULACIÓN

Observación del
comportamiento

Sistema
(datos E – S)
Modelo
2.1. Procedimiento
Simulaciones
de modelado
Correcciones Validación

26 29

Procedimiento de modelado
Definición
del problema

Identificar los factores y Definición de los límites

mecanismos controlantes del sistema (volumen)

Evaluación de los Definir las variables

datos del problema características
2.1.4. Modelado Construcción Establecer las
del modelo ecuaciones

Resolver el modelo Restricciones de

con los datos control y equipamiento

Verificar la solución Suposiciones de modelado

del modelo

Validar el modelo

27 30
 1. Definición del problema 4. Construir el modelo

„ Desarrollar las ecuaciones del modelo.

… Describirel proceso a modelar y el objetivo.
… Especificar entradas y salidas.
… Especificar el grado de exactitud requerido y el
ámbito de aplicación.
… Especificar las características temporales.
… Especificar la distribución espacial.
„ Procedentes de principios de conservación
(serán ecuaciones algebraicas/diferenciales).
„ Procedentes de ecuaciones constitutivas (serán
en general ecuaciones algebraicas).
„ Verificar la consistencia del modelo: chequeo de
unidades y dimensiones.

31 34

2. Identificar los factores y mecanismos 5. Resolver el modelo

controlantes
Qué procesos físico-químicos y qué fenómenos suceden:
„ Identificar la forma matemática del
„ Reacción química modelo.(generalmente AEs/ODEs/DAEs).
„ Difusión de masa „ Escoger un procedimiento (método numérico) de
„ Conducción de calor resolución.
„ Transferencia de calor por convección „ Intentar evitar problemas matemáticos (como “alto
„ Evaporación índice”) que dificultan el uso de métodos estándar
„ Mezcla turbulenta de resolución.
„ Transferencia de masa o energía
„ Flujo de fluidos

32 35

3. Evaluar los datos 6. Verificar la Solución del modelo

„ Evaluar los datos empíricos de que disponemos y

su exactitud. „ Verificar si el modelo se comporta
„ Evaluar los parámetros de que disponemos y su
correctamente.
exactitud. „ Verificar la correcta implementación
„ Si faltan datos o parámetros puede ser que el (código del programa) del modelo.
problema haya que redefinirlo.

33 36
 El balance dinámico sobre el sistema:
7. Validar el modelo
Cambio neto = Entra por - Sale por + Generación – Consumo
acumulado la frontera la frontera neta neto
„ Se chequea el modelo (los resultados de su simulación)
en el tiempo
con la realidad modelada.
Este balance se aplica a: Masa, energía y momento.
„ Posibilidades de validar el modelo:
… Verificar las suposiciones de forma experimental.
… Comparar el comportamiento del modelo y del proceso real. Masa Masa
SISTEMA
… Comparar el modelo con datos del proceso.
„ Realizar validaciones estadísticas: contraste de hipótesis, Energía Generación Energía
Consumo
cálculo de medias, distribuciones, varianzas,...
Momento Acumulación Momento
„ Corregir el modelo si los resultados de la validación no son
de la exactitud especificada al formular la definición del
modelo.
Agrupados Modelos macroscópicos (ODEs) Dinámicos
Distribuidos Modelos microscópicos (PDEs) Estáticos

37 40

2.2. Principios de 2.2. La función de

conservación transferencia

38 41

2.2. Principios de conservación 2.2. La función de transferencia

Principal herramienta para el modelado
„ 2.2.1. Transformada de Laplace
Se basan en los principios físicos que indican que la „ 2.2.2. La función de transferencia
masa, la energía y el momento no pueden ser ni creados
ni destruidos sino solo transformados. „ 2.2.3. Respuesta al impulso y función de
Se establecen sobre una región de interés (con un transferencia de sistemas lineales
volumen y una superficie asociada).
„ 2.2.4. Diagrama en bloques
Esta región se suele denominar volumen de control.

Los volúmenes de control muchas veces se establecen:

•Los volúmenes físicos de los equipos.

•Las diferentes fases presentes en un equipo. 39 42
 La transformada de Laplace
La transformada de Laplace es un operador lineal perteneciente a la
familia de las integrales de transformación, es especialmente útil para
resolver ecuaciones diferenciales lineales ordinarias. Se puede decir que
es la segunda transformación más utilizada para resolver problemas

2.2.1. Transformada físicos, después de la transformación de Fourier. La transformada de

Laplace unilateral se define como:
∞
de Laplace F ( s) = L { f (t )} = ∫ f (t ) e −st dt
0
donde:
f (t ) es una función en el tiempo
F (s ) es la transformada de Laplace de f (t )
s es una variable compleja
L es el operador lineal de Laplace

43 46

Motivación:
La transformada de Laplace convierte una ecuación diferencial en una
La forma más sencilla de caracterizar un sistema es a través de su relación ecuación algebraica, su solución se obtiene a partir de operaciones
salida entrada. En este tipo de enfoque no es tan importante conocer básica de álgebra.
internamente el sistema.
No todas las funciones tienen transformada de Laplace. La transformada
Salida Entrada Salida de Laplace de f (t ) existe si
Caracteriz ación del sistema = Sistema
Entrada ∞
−σt
∫ f (t ) e dt < ∞
Cuando el sistema no posee una dinámica interna. Es decir, su respuesta 0
ante una entrada es instantánea o si existe dinámica pero es despreciable. donde:
La relación salida entrada es caracterizada por una expresión algebraica. σ es una constante real positiva
αt
Si f (t ) < Ae ∀t > 0 la integral convergerá para σ > α . La región de

i(t) 1 v(t ) i (t ) R convergencia es α < σ < ∞ . Y σ es la abscisa de convergencia. A cte < 0

=
v(t) R
Todas las señales realizables físicamente tienen transformada de Laplace.

44 47

Sin embargo, cualquier sistema interesante, por más sencillo que sea, es
de naturaleza dinámica y consecuentemente para su representación es Aplicando la transformada de Laplace a una ecuación diferencial, se
necesario el uso de ecuaciones diferenciales. tiene una ecuación algebraica cuya solución se obtiene a partir de
operaciones básicas del álgebra. Esta solución está en función de s y
para transformarla a una función en el tiempo se necesita de La
i (t ) di i (t ) L
=? V (t ) = L v(t ) Transformada inversa de Laplace.
V (t ) dt
La transformada inversa de Laplace
para caracterizar los comportamientos de los sistemas dinámicos
frecuentemente se usa la transformada de Laplace. Cualquier sistema que La transformada inversa de Laplace formalmente se define por la siguiente
pueda describirse por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el integral de inversión:
1 c + j∞
tiempo puede ser analizado en el método operacional de Laplace. f (t ) = st
∫c − j∞ F ( s )e ds
2πj
El método de la transformada de Laplace convierte las ecuaciones donde c es una constante mayor que cualquier punto singular de F (s ) .
diferenciales lineales de “difícil” solución en ecuaciones algebraicas simples. Esta integral de inversión rara vez se usa, ya que existen otros métodos
más directos y simples. Como por ejemplo tablas de transformadas o
fracciones parciales.

45 48
 L Desplazamiento en la Frecuencia:
transformada
Ecuación diferencial Ecuación algebraica

a0 f n (t ) + a1 f ' (t ) = 0 a0 s n F ( s ) + a1sF ( s ) = 0
-1
L Multiplicación por :
f (t ) Solución en F (s )
transformada inversa

Transformada de Laplace
Teorema de valor Inicial:

49 52

Tabla de
transformadas Teorema de valor final:
de Laplace
Convolución:

50 53

Propiedades de la transformada de Laplace Ejemplo

Se puede usar la Trasformada de Laplace
Sean para resolver un problema de valores
tres funciones cuyas Transformadas de Laplace son, respectivamente iniciales en una ecuación diferencial
y un escalar (real o complejo). Se cumplen las siguientes propiedades: y "+ 3 y '− 4 y = t ⋅ u (t − 1)
Resolver
Linealidad: y (0) = −1, y '(0) = 2 para y(t)

Se pasa el problema a una ecuación algebraica

Diferenciación:
Y ( s ) *( s 2 + 3s − 4) + ( s + 1) = s +1
s 2 ⋅e s
Resolver
51 para Y(s) 54
 Una vez resuelto el problema algebraico

−( s + 1) ⋅ ( s 2 ⋅ e s − 1) ⋅ e − s 2.2.2. La función de
Y (s) =
s 2 ⋅ ( s 2 + 3s − 4) transferencia
Se encuentra la transformada inversa de
Laplace de la solución, Y(s), y se obtiene
la solución de la ecuación diferencial

55 58

La función de transferencia
La trasformada inversa de
Laplace de L [ c(t) ] c(t) = salida
Función de transferencia =
−( s + 1) ⋅ ( s 2 ⋅ e s − 1) ⋅ e − s L [ r(t)] r(t) = entrada
Y (s) = con condiciones iniciales cero
s 2 ⋅ ( s 2 + 3s − 4) La función de transferencia:
es La función de transferencia de un sistema se define como la
transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de
Laplace de la variable de entrada, suponiendo condiciones iniciales cero.

y (t ) = u (t − 1)( 52e ⋅ et + 380e ⋅ (et ) −4 − 14 t − 163 )

4
•Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo.
•Es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema.
− u (t )( 52 ⋅ et − 53 ⋅ (et ) −4 ) •Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo
de entrada
•No proporciona información acerca de la estructura interna del
56
sistema 59

Ejemplo de función de transferencia

Por lo tanto Ejemplos de funciones de transferencia:
Circuito RL R
4 t −4 i (t )
y (t ) = u (t − 1)( ⋅ e +
2
5e
t 3e
80 ⋅ (e ) − t − )
1
4
3
16
Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se tiene:
v (t ) L
di
v(t ) = Ri(t ) + L
t −4
− u (t )( 52 ⋅ e − 53 ⋅ (e ) )
t dt
Figura 1. Circuito RL

Aplicando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero:

es la solución de la ecuación diferencial V ( s ) = RI ( s ) + LsI ( s )

y "+ 3 y '− 4 y = t ⋅ u (t − 1) la relación corriente voltaje en Laplace, queda:

1
I ( s)
y (0) = −1, y '(0) = 2 = R
V (s) L s + 1
R

57 60
 LA RESPUESTA AL IMPULSO Y FUNCIONES
DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS LINEALES
Para los
2.2.3. RESPUESTA AL Sistemas lineales invariantes en el tiempo
El sistema se puede caracterizar por su
IMPULSO Y FUNCION DE RESPUESTA AL IMPUSO g(t)
TRANSFERENCIA DE o por su
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA G(s)
SISTEMAS LINEALES Donde

g (t ) = L−1 [G ( s )] y G ( s ) = L [ g (t )]

61 64

FUNCIÓN IMPULSO Para los

u(t) u(t) SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO
δ(t) Para cualquier entrada, r(t), se puede encontrar la salida y(t)
δ (t − ta ) Ya sea por la
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA G(s)
1/ ε
Y ( s ) = G ( s )U ( s )
t O por la
t t=ta RESPUESTA AL IMPUSO g(t)
⎧1/ ε para 0 ≤ t ≤ ε
δ (t ) = ⎨ ∞

⎩ = 0 en otro lugar L [δ (t ) ] = 1 y (t ) = g (t ) * u (t ) = ∫ g (t − τ )u (τ )dτ Convolución

para ε → 0 0

62 65

LA RESPUESTA AL IMPULSO 1- La función de transferencia de un sistema es un

u (t ) = δ (t ) y(t)
modelo matemático porque es un método
operacional para expresar la ecuación diferencial
Y (s)
G(s) = que relaciona la variable de salida con la variable
U (s)
de entrada
y (t ) = L−1 [ y ( s ) ] 2- La función de transferencia es una propiedad de
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) un sistema, independiente de la magnitud y
U ( s ) = L [δ (t ) ] = 1
naturaleza de la entrada o función de excitación.
3- La función de transferencia incluye las unidades
Y ( s) = G (s)
necesarias para relacionar la entrada con la salida;
y (t ) = L−1 [G ( s ) ] = g (t )
sin embargo, no proporciona información
necesaria acerca de la estructura física del sistema.
y (t ) = g (t ) cuando u (t ) = δ (t )
63 66
 Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

R (s ) E (s ) C (s )
+
- G (s )
2.2.4. Diagramas punto de suma B (s ) punto de bifurcación

en bloques H (s )

B(s)
Función de transferencia en lazo abierto = G ( s) H ( s)
E (s)
C (s)
Función de transferencia trayectoria directa = G(s)
E (s)
C (s) G(s)
Función de transferencia lazo cerrado =
R(s) 1 + G ( s) H ( s)
67 70

Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques
La relación causa y efecto de la función de transferencia, permite
representar las relaciones de un sistema por medios Por elementos en serie
diagramáticos.
R (s ) D (s ) C (s ) R (s ) C (s )
Diagrama a bloques G1 ( s ) G2 ( s ) G1 ( s )G2 ( s )
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y
unidireccionales que representan la función de transferencia de las
variables de interés. Por elementos en paralelo

Consideraciones: G1 ( s )
• Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales R (s ) C (s )
+ R (s ) C (s )
de un sistema. G1 ( s ) + G2 ( s )
+
• Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente
al desempeño total del sistema. G1 ( s )
• No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace).
• El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.

68 71

Elementos de un diagrama a bloques

Reducción de diagrama de bloques
Función de Reglas del álgebra de los diagramas de bloques
Variable Variable
transferencia
de entrada de salida Diagrama de bloques equivalente
G (s ) Diagrama de bloques original
Flecha: B
A AG AG − B A
A− AG − B
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección
G G G
del flujo de señales. + +
- -
B B
Bloque: 1 B
G
G
Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para A AG A AG
producir la señal de salida. Las funciones de transferencia se introducen en G G
los bloques. A los bloques también se les llama ganancia.
Punto se Suma: Punto de Ramificación: AG AG
Y ( s) Y ( s) G
R (s ) E (s )
+
- Y ( s)
Y ( s) E ( s) = R(s) − Y (s) 69 72
Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en lazo cerrado

R (s ) E (s ) C (s )
+
- G (s ) R (s ) G(s) C (s )

B (s ) 1 + G ( s) H ( s)
H (s )

La simplificación de un diagrama de bloques complicado se

realiza mediante alguna combinación de las tres formas básicas
para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de bloques
utilizando reglas del álgebra de los diagramas de bloques.

73 76

Reducción de diagrama de bloques

Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente

A AG A AG
G G

A 1 A
G

A B
A 1 B
+ G1
- + G2 G1
G2 -
G2

74 77

Ejemplo de reducción de diagrama

en bloques

75 78
 Red RLC

Encontrar la función de transferencia que relacione el voltaje

del capacitor, vC(s), con el voltaje de entrada, V(s)
V ( s) VC ( s )
G (s)
79 82

FUNCION DE TRANSFERENCIA EMPLEANDO

PRIMERO LAS ECUACION DIFERENCIAL
Y
2.3. Funciones de DESPUÉS LA TRASFORMADA DE LAPLASE

Transferencia de
circuitos eléctricos y
electrónicos

80 83

Relación entre Tensión-corriente-carga-

impedancia para inductancias, capasitores y
resistencias di(t )
t
1
L + Ri(t ) + ∫ i(τ )dτ = v(t )
dt C0

dq(t )
i(t ) =
d (t )

d 2 q (t ) dq(t ) 1
L +R + q (t ) = v(t )
dt 2 dt C

81 84
 FUNCION DE TRANSFERENCIA EMPLEANDO
q (t ) = CvC (t )
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

Aplicando la Transformada de Laplace a la columna voltaje-corriente de la

d 2 vC (t ) dv (t )
LC + RC C + vC (t ) = v(t ) tabla:
dt 2 dt
1
Para el capacitor: V (s ) = I (s )
Aplicando la Transformada de Laplace a cada elemento Cs

(LCs 2
)
+ RCs + 1 VC (s ) = V (s )
Para la resistencia: V (s ) = RI (s )

Para la inductancia:
1 V (s ) = LsI (s )
VC (s ) LC Definimos la función de transferencia:
=
V (s ) R 1
s2 + s +
V (s )
= Z (s )
L LC Impedancia
I (s )
85 88

Diagrama en bloques del L

di(t ) 1
t
+ Ri(t ) + ∫ i(τ )dτ = v(t )
dt C0
sistema RLC

[Suma de impedancias] I(s) = [Suma de voltajes aplicados]

La transformad de Laplace es:

⎛ 1 ⎞
⎜ Ls + R + ⎟ I (s ) = V (s )
⎝ Cs ⎠

86 89

FUNCION DE TRANSFERENCIA
EMPLEANDO
LA TRASFORMADA DE LAPLASE
En lugar de escribir primero la ecuación diferencial y luego la
transformada de Laplace, se puede dibujar el circuito transformado y
obtener la transformada de Laplace de la ecuación diferencial con
sólo aplicar la ley de voltajes de Kirchhoff al circuito transformado

Pasos
1- Trazar de nuevo la red original, mostrando todas las
variables de tiempo
2- Sustituir los valores componentes con sus valores de
impedancia.

87 90
 I 2 (s ) Ls LCs 2
⎛ 1 ⎞ G (s ) =
⎟ I (s ) = V (s )
= =
⎜ Ls + R + V (s ) Δ (R1 + R2 )LCs + (R1 R2 C + L )s + R1
2

⎝ Cs ⎠

91 94

MÉTODO PARA OBTENER LAS ECUACIONES

FUNCION DE TRANSFERENCIA Y LAZOS MULTIPLES
DE UNA RED ELÉCTRICA

(R1 + Ls )I1 (s ) − LsI 2 (s ) = V (s )

[Suma impedancias malla 1] I1(s) - [Suma impedancias comunes a las dos mallas] I2(s)=
[Suma voltajes aplicados a malla 1]

⎛ 1 ⎞
Encontrar la función de transferencia I2(s)/V(s) − LsI 1 (s ) + ⎜ Ls + R2 + ⎟ I 2 (s ) = 0
⎝ Cs ⎠

Malla 1: R1 I 1 (s ) + LsI1 (s ) − LsI 2 (s ) = V (s ) -[Suma impedancias comunes a las dos mallas] I1(s) + [Suma impedancias malla 2] I2(s)=
[Suma voltajes aplicados a malla 2]

1
Malla 2: LsI 2 (s ) + R2 I 2 (s ) + I 2 (s ) − LsI 1 (s ) = 0
Cs

92 95

AMPLIFICADORES OPERACIONALES

Combinando las ecuaciones

a. Amplificador Operacional
(R1 + Ls )I1 (s ) − LsI 2 (s ) = V (s )

⎛ 1 ⎞ b. Esquemático para un
− LsI 1 (s ) + ⎜ Ls + R2 + ⎟ I 2 (s ) = 0 amplificador
⎝ Cs ⎠
operacional
(R1 + Ls ) V (s ) inversor
− Ls 0 LsV (s )
I 2 (s ) = = c. Amplificador
Δ Δ
operacional inversor
Donde: configurado para la
realización de
(R1 + Ls ) − Ls funciones de
Δ= ⎛ 1 ⎞ trasferencias.
− Ls ⎜ Ls + R2 + ⎟
⎝ Cs ⎠

93 96
 2.4. Funciones de
transferencia de un
sistema mecánico
Ia = 0 por lo tanto I1 ( s ) = I 2 ( s ) trasnacional

V0 (s ) Z 2 (s )
=
Vi (s ) Z1 (s )
97 100

Ejemplo
Amplificador
operacional
inversor

Encontrar la función de transferencia, V0(s)/Vi(s)

98 101

1 1 360 x10 3
Z 1 (s ) = = =
1 1 2.016s + 1
C1 (s ) + 5.6 x10 −6 s +
R1 360 x10 3

1 10 7
Z 2 (s ) = R 2 + = 220 x10 3 +
C2 s s

V0 (s ) Z 2 (s )
=
Vi (s ) Z1 (s )

V0 (s ) s 2 + 45.95s + 22.55
= −1.232
Vi (s ) s

99 102
Relaciones de fuerza, desplazamiento e impedancia
para masas, resortes y amortiguadores
a. Diagrama de cuerpo libre del
sistema masa, resorte y
amortiguador;
b. Diagrama d cuerpo libre
trasformado

103 106

a. Masa, resorte y amortiguador

b. Diagrama en bloques d 2 x(t ) dx(t )
M + fv + Kx (t ) = f (t )
dt 2 dt

Ms 2 X (s ) + f v sX (s ) + KX (s ) = F (s )

(Ms 2
)
+ f v s + K X (s ) = F (s )

X (s ) 1
G (s ) = =
F (s ) Ms 2 + f v s + K

Encontrar la función de transferencia X(s)/F(s)

104 107

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EMPLEANDO

EL CONCEPTO DE IMPEDANCIA
OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA
„ Se define un sentido positivo de movimiento
„ Se dibuja un diagrama de cuerpo libre, colocando todas
las fuerzas que actúan sobre éste, ya sea en la dirección
de movimiento o en sentido opuesto a éste.
„ Se emplea la ley de Newton para formar la ecuación de
movimiento al sumar las fuerzas y hacer la suma igual a
cero.
„ Suponiendo condiciones iniciales nulas, se toma la
transformada de Laplace de la ecuación diferencial , se
separan las variables y se llega a la función de
transferencia.

105 108
Se toma la Transformada de Laplace de la columna fuerza- Ejemplo
desplazamiento
a. Sistema
Para el resorte: F (s ) = KX (s ) mecánico de dos
grados de
Para el amortiguador viscoso: F (s ) = f v sX (s ) libertad;
b. Diagrama en
Para la masa: F (s ) = Ms2 X (s )
bloques
Se define la impedancia para los componentes mecánicos:

F (s )
Z M (s ) =
X (s ) Encontrar la función de transferencia X2(s)/F(s)
109 112

El sistema tiene dos grados de libertad: Cada masa se

Se sustituye cada fuerza por su transformada de Laplace en el
diagrama de cuerpo libre: puede mover en la dirección horizontal, mientras la
otra está inmóvil.

F ( s ) = Z M ( s ) X (s ) Se necesitan dos ecuaciones simultáneas para

describir el sistema
[Suma de impedancias] X(s) = [Suma de fuerzas aplicadas]
Las dos ecuaciones provienen de diagramas de
cuerpo libre de cada masa.

110 113

Se utiliza superposición para dibujar los diagramas de cuerpo

libre

(Ms 2
)
+ f v s + K X (s ) = F (s )
Las fuerzas sobre M1 se deben a:

- Movimiento propio (M2 inmovil)

- Movimiento de M2 transmitido a M1 (M2 se mueve hacia la
derecha)

111 114
 Se utiliza superposición para dibujar los diagramas de cuerpo
a. Fuerzas sobre M1 debido solo al movimiento de M1; libre
b. Fuerzas sobre M1 debido solo al movimiento de M2; [ ]
− ( f v 3 + K 2 )X 1 (s ) + M 2 s 2 + ( f v 2 + f v 3 )s + (K 2 + K 3 ) X 2 (s ) = 0
c. Todas las fuerzas sobre M1 115 118

[M s1
2
]
+ ( f v1 + f v 3 )s + (K 1 + K 2 ) X 1 (s ) − ( f v 3 s + K 2 )X 2 (s ) = F (s )

[ ]
− ( f v 3 + K 2 ) X 1 (s ) + M 2 s 2 + ( f v 2 + f v 3 )s + (K 2 + K 3 ) X 2 (s ) = 0

Se obtiene la función de transferencia X2(s)/F(s):

X 2 (s ) ( f s + K2 )
= G (s ) = v 3
F (s ) Δ

⎡ M s 2 + ( f v1 + f v 3 )s + (K1 + K 2) − ( f v3 s + K 2) ⎤
Δ=⎢ 1 ⎥
Se utiliza superposición para dibujar los diagramas de cuerpo ⎣ − ( f v3 s + K 2 ) [M 2 s 2
+ ( f v2 + f v3 )s + ( K 2 + K ]
)
3 ⎦
libre

[M s
1
2
]
+ ( f v1 + f v 3 )s + (K1 + K 2 ) X 1 (s ) − ( f v 3 s + K 2 )X 2 (s ) = F (s )
116 119

[M s1
2
]
+ ( f v1 + f v 3 )s + (K 1 + K 2 ) X 1 (s ) − ( f v 3 s + K 2 )X 2 (s ) = F (s )

[ ]
− ( f v 3 + K 2 )X 1 (s ) + M 2 s 2 + ( f v 2 + f v 3 )s + (K 2 + K 3 ) X 2 (s ) = 0

[Suma impedancias conectadas al movimiento en x1] X1(s) – [Suma

de impedancias entre x1 y x2] X2(s)=[Suma de fuerzas aplicadas en x1]

- [Suma impedancias conectadas entre x1 y x2] X1(s) + [Suma de

impedancias conectadas al movimiento en x2] X2(s)=[Suma de fuerzas
aplicadas en x2]

a. Fuerzas sobre M2 debido solo al movimiento de M2;

b. Fuerzas sobre M2 debido solo al movimiento de M1;
c. Todas las fuerzas sobre M2 117 120
 Relaciones de par, velocidad angular, desplazamiento e impedancia
rotacional para inercia, resortes y amortiguadores

2.5. Funciones de
transferencia de un
sistema mecánico
rotacional

121 124

Ejemplo
a. Sistema Físico; b. Esquemático; c. Diagrama en bloques

Encontrar la función de transferencia θ2(s)/T(s)

122 125

a. Par sobre J1 debido solo al movimiento de J1

b. Par sobre J1 debido solo al movimiento de J2
c. Diagrama final de cuerpo libre sobre J1

(J s
1
2
)
+ D1 s + K θ 1 (s ) − K θ 2 (s ) = T (s )
123 126
 a. Par sobre J2 debido solo al movimiento de J2
b. Par sobre J2 debido solo al movimiento de J1
c. Diagrama final de cuerpo libre sobre J2

2.6. Funciones de
transferencia para
sistemas con
engranajes

( )
− Kθ 1 (s ) + J 2 s 2 + D2 s + K θ 2 (s ) = 0

127 130

(J s 1
2
)
+ D1 s + K θ 1 (s ) − K θ 2 (s ) = T (s )
(
− Kθ 1 (s ) + J 2 s 2 + D2 s + K θ 2 (s ) = 0 )
Obtener la ecuación de transferencia θ2(s)/T(s)

θ 2 (s ) K
=
T (s ) Δ

Δ=
(J s 1
2
)
+ D1 s + K −K
−K (J 2
2
s + D2 s + K )
128 131

(J s
1
2
)
+ D1 s + K θ 1 (s ) − Kθ 2 (s ) = T (s )

[suma de impedancias conectadas al movimiento en θ1] θ1(s) – [Suma

de impedancias entre θ1 y θ2] θ2 = [Suma de pares aplicados en θ1]

(
− Kθ 1 (s ) + J 2 s 2 + D2 s + K θ 2 (s ) = 0 )
- [suma de impedancias conectadas entre θ1 y θ2] θ1(s) + [Suma de
impedancias al movimiento en θ2] θ2(s) = [Suma de pares aplicados
en θ2]

129 132
 Un sistema con engranajes

T1θ 1 = T2θ 2

T2 θ 1 N 2
= =
T1 θ 2 N1

133 136

Impedancias mecánicas impulsadas por engranajes

A medida que giran los engranajes, la distancia recorrida a lo
largo de la circunferencia de cada uno de ellos es la misma, por
lo tanto:
r1θ 1 = r2θ 2

La relación de dientes a lo largo de la circunferencia está en la

misma proporción de los radios
2πrr1 2πr2
=
N1 N2
Luego
r1 r
= 2
N1 N 2 Representar al sistema como un sistema equivalente en θ1, sin
los engranajes.

134 137

Resumiendo: T1 puede reflejarse a la salida si se multiplica por N2/N1.

θ 2 r1 N 1
= =
θ 1 r2 N 2

Suponemos que los engranajes no absorben o almacenan energía

La energía que entra al engranaje 1 es igual a la energía que sale
del engranaje 2.
T1θ 1 = T2θ 2
Luego: Ecuación de Movimiento
T2 θ 1 N 2
= =
T1 θ 2 N1

(Js 2
)
+ Ds + K θ 2 (s ) = T1 (s )
N2
N1
135 138
 a. Sistema rotacional manejado con engranajes;
b. Sistema equivalente en la salida después de la reflexión del par de
Convertimos θ2 en un θ1 equivalente, utilizando: entrada;
c. Sistema equivalente en la entrada después de la reflexión de las
N1
θ 2 = θ1 impedancia
N2
La ecuación se verá como si estuviera escrita a la entrada

(Js 2
+ Ds + K ) NN θ (s ) = T (s ) NN
1
1 1
2

2 1
Simplificando:

⎡ ⎛ N ⎞2 ⎛N ⎞
2
⎛N ⎞
2
⎤
⎢ J ⎜⎜ 1 ⎟⎟ s 2 + D⎜⎜ 1 ⎟⎟ s + K ⎜⎜ 1 ⎟⎟ ⎥θ 1 (s ) = T1 (s )
⎢⎣ ⎝ N 2 ⎠ ⎝ N2 ⎠ ⎝ N2 ⎠ ⎥⎦

139 142

Sistema equivalente a la entrada: a. Sistema rotacional manejado con engranajes;

b. Sistema después de la reflexión del par e impedancia en el eje de
salida;
c. Diagrama en bloques

⎡ ⎛ N ⎞2 ⎛N ⎞
2
⎛N ⎞
2
⎤
⎢ J ⎜⎜ 1 ⎟⎟ s 2 + D⎜⎜ 1 ⎟⎟ s + K ⎜⎜ 1 ⎟⎟ ⎥θ 1 (s ) = T1 (s )
⎢⎣ ⎝ N 2 ⎠ ⎝ N2 ⎠ ⎝ N2 ⎠ ⎥⎦
140 143

Trenes de engranajes
Generalizando: Para eliminar los engranajes con grandes radios, se utiliza un tren
de engranajes
Las impedancias mecánicas rotacionales se pueden reflejar en Se pueden logran grandes reducciones al poner en cascada
trenes de engranajes si se multiplica la impedancia mecánica por reducciones mas pequeñas
su cociente

(Número de dientes de engranaje en eje de

destino/Número de dientes de engranaje en el eje de
fuente)

141 144
 Tren de engranajes Resultado de todas las impedancias reflejadas a θ

N1 N 3 N 5
θ4 = θ1
N2 N4 N6
145 148

Función de transferencia de engranajes

con pérdida Ecuación de movimiento

(J s
e
2
)
+ De s θ 1 (s ) = T1 (s )

donde
2 2
⎛N ⎞ ⎛N N ⎞
J e = J 1 + ( J 2 + J 3 )⎜⎜ 1 ⎟⎟ + ( J 4 + J 5 )⎜⎜ 1 3 ⎟⎟
⎝ N2 ⎠ ⎝ N2N4 ⎠

y
2
⎛N ⎞
De = D1 + D2 ⎜⎜ 1 ⎟⎟
⎝ N2 ⎠

146 149

El sistemas no tiene engranajes sin pérdida

Todos los engranajes tienen inercia y para algunos ejes hay fricción
viscosa De la ecuación

Resolución: (J e )
s 2 + De s θ 1 (s ) = T1 (s )
Se busca reflejar todas las impedancias al eje de entrada, θ1.
La reducción (de engranajes) no es la misma para todas las la función de transferencia es
impedancias.
θ 1 (s ) 1
- D2 está reflejada sólo pro una reducción, como D2(N1/N2)2 dd G (s ) = =
- J más J está reflejada por dos reducciones como T1 (s ) J e s 2 + De s
(J4+J5)[(N3/N4)/(N1/N2)]2.

147 150
Ejemplo
a. Sistema usando una cadena de engranajes;
Formado por:
b. Sistema equivalente en la entrada;
c. Diagrama en bloque
• Un CAMPO MAGNÉTICO mediante imanes permanentes
estacionarios o mediante un electroimán estacionario llamado
CAMPO FIJO

•Un circuito giratorio llamado ARMADURA, por el que circula

una corriente ia(t), pasa por este campo magnético a ángulos
rectos y detecta una fuerza F=Bl ia(t), donde B es la intensidad
de campo magnético y l, la longitud del conductor

El par resultante hace girar el rotor, que es el elemento

giratorio del motor.

151 154

Un conductor que se mueve a ángulos rectos respecto de un

campo magnético
e=Blv (1)
2.7. Funciones de La armadura portadora de corriente está girando en un
campo magnético
transferencia de un
dθ m (t )
sistema vb (t ) = K b (2)
dt
electromecánico Tomando la Transformada de Laplace
Motor de Corriente Continua
Vb (s ) = K b sθ m (s ) (3)

152 155

a. Esquema de Motor C.C.

b. Diagrama de bloques

Transformada de Laplace de la ecuación de malla alrededor

del circuito de armadura

Ra I a (s ) + La sI a (s ) + Vb (s ) = E a (s ) (4)

153 156
El par creado por el motor es proporcional a la corriente de armadura Si se supone que la inductancia de armadura, La, es
pequeña en comparación con la resistencia de armadura,
Tm (s ) = K t I a (s ) (5) Ra
Reacomodando ⎡ Ra ⎤
1 ⎢ (J m s + Dm ) + K b ⎥ sθ m (s ) = Ea (s ) (10)
I a (s ) = Tm (s ) (6) ⎣ Kt ⎦
Kt
Se encuentra la función de transferencia θm(s)/Ea(s)
Reemplazando (3) y (6) en (4)
Kt
(Ra + La s )Tm (s ) + K θ m (s ) ( Ra J m )
s θ m (s ) = E a (s ) (7) =
E a (s ) ⎡ ⎞⎤
(11)
b
Kt 1 ⎛ KK
s ⎢s + ⎜⎜ Dm + t b ⎟⎟⎥
⎣ J m ⎝ Ra ⎠⎦

157 160

Función de transferencia θm(s)/Ea(s)

Carga mecánica típica en un motor
Kt
θ m (s ) ( Ra J m )
=
E a (s ) ⎡ 1 ⎛ KK ⎞⎤
s ⎢s + ⎜⎜ Dm + t b ⎟⎟⎥
⎣ Jm ⎝ Ra ⎠⎦
Función de Transferencia relativamente sencilla

θ m (s ) K
= (12)
E a (s ) s[s + α ]

158 161

Motor de CC excitando una carga

mecánica rotacional

De la figura

(
− Tm (s ) = J m s 2 + Dm s θ m (s ) ) (8)

Reemplazando (8) en 7)

(Ra + La s )(J m s 2 + Dm s )θ m (s ) + K sθ m (s ) = E a (s )
b (9)
Kt
159 162
 Estudio de las constantes mecánicas Jm y Dm
Relación cuando el motor esté operando en estado estable con
una entrada de voltaje de corriente continua

Ra
Tm + K bω m = ea (16)
Kt

Al despejar Tm resulta
Inercia equivalente, Jm, y el amortiguamiento equivalente
Dm, en la armadura Kb Kt K
Tm = − ω m + t ea (17)
2 2 Ra Ra
⎛N ⎞ ⎛N ⎞
J m = J a + J L ⎜⎜ 1 ⎟⎟ Dm = Da + DL ⎜⎜ 1 ⎟⎟ (13)
⎝ N2 ⎠ ⎝ N2 ⎠

163 166

Constantes eléctricas de la función de transferencia Kb Kt K

Tm = − ω m + t ea
Se pueden obtener por medio de prueba de dinamómetro del Ra Ra
motor, donde un dinamómetro mide el par y la velocidad de un
motor bajo la condición de un voltaje constante aplicado.
La ecuación (17) es una recta, Tm contra ωm

Reemplazar (3) y (6) en (4), con La=0

Ra
Tm (s ) + K b sθ m (s ) = E a (s ) (14)
Kt

164 167

Ra Curvas Torque-velocidad con un voltaje de

Tm (s ) + K b sθ m (s ) = E a (s ) armadura, ea, como un parámetro
Kt
Aplicando la transformada inversa de Laplace

Ra
Tm (t ) + K bω m (t ) = ea (t ) (15)
Kt

Si se aplica un voltaje de corriente continua, ea, el motor

girará a una velocidad angular constante, ωm, con un par
constante, Tm

165 168
 Constantes Mecánicas
El cruce del eje del par se presenta cuando la velocidad angular 2
⎛N ⎞
2
⎛N ⎞
llega a cero J m = J a + J L ⎜⎜ 1 ⎟⎟ Dm = Da + DL ⎜⎜ 1 ⎟⎟
⎝ N2 ⎠ ⎝ N2 ⎠
Ese valor de par de torsión se llama máximo, Tparmax.
Constantes Eléctricas
K
T par max = t ea (18) K t T parmáx ea
Ra = Kb =
Ra ea ω sin_ c arg a
La velocidad angular que se presenta cuando el par máximo
es cero se denomina velocidad sin carga, ωsin_carga Función de Transferencia
Kt
e θ m (s ) (Ra J m )
ω sin_ c arg a = a (19) Ea (s )
=
⎡ 1 ⎛ K K ⎞⎤
Kb s ⎢s + ⎜⎜ Dm + t b ⎟⎟⎥
⎣ J m ⎝ Ra ⎠⎦
169 172

Las constantes eléctricas de la función de transferencia del

motor se pueden hallar de las ecuaciones (18) y (19)

K t T parmáx ea a. Motor CC y carga;

= Kb = b. Curva par-velocidad;
Ra ea ω sin_ c arg a c. Diagrama de bloque

Las constantes eléctricas, Kt/Ra y Kb, se pueden hallar de

una prueba de dinamómetro del motor, que daría como
resultado una Tparmáx y ωsin carga para una ea dada.

170 173

Constantes Mecánicas
2
⎛N ⎞
J m = J a + J L ⎜⎜ 1 ⎟⎟
⎝ N2 ⎠
2
Constantes Eléctricas ⎛N ⎞ 2.8. Modelado de
Dm = Da + DL ⎜⎜ 1 ⎟⎟
⎝ N2 ⎠
Sistemas de Fluidos
K t T parmáx
=
Ra ea Hidráulicos y Neumáticos
ea
Kb =
ω sin_ c arg a
171 174
 Capacitancia Hidráulica

Describe la energía almacenada

en un líquido cuando se almacena
en forma de energía potencial

La razón de cambio de volumen es

igual a la diferencia de flujos
volumétricos de entrada y salida

q1 − q 2 =
dV
V = Ah
d ( p ρg ) A dp
Sistemas Hidráulicos q1 − q 2 = A =
dt dt ρg dt
Sistemas de Fluidos
dh
Sistemas Neumáticos q1 − q 2 = A p = p1 − p 2 A dp
dt C= q1 − q 2 = C
ρg dt
F mg ρVg ρAhg 1
p= = = = = ρgh
A A A A p=
C ∫ (q
1 − q 2 )dt

175 178

Inercia Hidráulica
Fuerza Neta: F = F1 − F2
Oposición de un líquido a cambiar
F1 − F2 = p1 A − p2 A = ( p1 − p2 )A
su estado de movimiento.

Para acelerar un fluido de masa m ( p1 − p 2 )A = ma

se necesita una fuerza
( p1 − p 2 )A = m dv
dt
SISTEMAS HIDRAULICOS F1 = ρA F2 = ρA
m = ρV = ρAL

( p1 − p 2 )A = ALρ dv
dt

q = Av
( p1 − p 2 )A = Lρ dq
dt
dq
p1 − p 2 = I
dt
Lρ
I=
176
A 179

Resistencia Hidráulica

Resistencia al flujo hidráulico al pasar por una obstrucción o reducción de

diámetro de una tubería.
Produce una caída de presión del fluido

Rq=p1-p2
SISTEMAS NEUMATICOS

177 180
 Inercia Neumática
Resistencia Neumática Se debe a la caída de presión para acelerar un bloque de gas

ma = d (mv ) dt ( p1 − p 2 )A = L d (ρq )
dt
Se define en función del gasto volumétrico dm/dt y la diferencia de
( p1 − p 2 )A = d (mv )
presión, (p1 –p2) •

dt m = ρq
⎛ •. ⎞
d⎜m⎟
L ⎝ ⎠
m = ρLA p1 − p 2 =
Gasto másico=dm/dt A dt

L
q = Av I=
dm • A
p1 − p 2 = R = Rm
dt ⎛•⎞
q d⎜ m⎟
mv = ρLA
A
= ρLq p1 − p 2 = I ⎝ ⎠
dt

181 184

Capacitancia Neumática

Se debe a la compresibilidad del gas

dm1 dm 2
Razón de cambio de masa en el recipiente = −
dt dt

d (ρV )
Razón de cambio de masa en el recipiente =
dt

dV dρ
Razón de cambio de masa en el recipiente = ρ +V
dt dt

(dV dt ) = (dV dp )(dp dt ) p = (m V )RT = ρRT

pV = mRT
dρ dt = (1 RT )(dp dt )

182 185

dV dp V dp
Razón de cambio de masa en el recipiente= ρ +
dp dt Rt dt
dm1 dm2 ⎛ dV V ⎞ dp
− = ⎜⎜ ρ + ⎟⎟
dt dt ⎝ dp RT ⎠ dt

Capacitancia Neumática que produce cambio de volumen del recipiente: C1

dV
C1 = ρ
dp EJEMPLOS
Capacitancia Neumática debida a la compresibilidad del gas: C2

V
C2 =
RT
dm1 dm2 dρ
− = (C1 + C2 )
dt dt dt

1 ⎛ • •
⎞
C1 + C 2 ∫ ⎝
p1 − p 2 = ⎜ m1 − m2 ⎟dt
⎠
183 186
 Obtención de un modelo para sistemas de fluidos
Ejemplo 3: Sistema hidráulico
Ejemplo 1: Sistema Hidráulico

p = p1 − p 2

hρg d (hρg )
q1 − =C
R dt

A
C=
ρg

dp
q1 − q 2 = C p1 − p 2 = hρg dp
q1 − q 2 = C1 p 2 = ρgh2
dt dh ρgh dt q1 − q 2 = A1
dh1
q1 = A + dt
dt R p = h1 ρg
p1 − p 2 = Rq 2 q2 =
hρg p1 − p 2 = R1 q 2 (h1 − h2 )ρg = R1q2
R
C1 =
A1
q1 −
(h1 − h2 )ρg = A1
dh1
ρg p1 = ρgh1 R1 dt
187 190

Ejemplo 2: Sistema Neumático dp p 2 − 0 = R2 q 3

q 2 − q3 = C 2
dt

p1 − p 2 dp
= (C1 + C 2 ) 2 p = h2 ρg
R dt h2 ρg dh
q2 − = A2 2
A2 R2 dt
dp 2 C2 =
p1 = R(C1 + C 2 ) + p2 ρg
dt

q2 − q3 = A2
dh2 (h1 − h2 )ρg − h2 ρg = A2
dh2
F
F = kx p2 = dt R1 R2 dt
• A
p1 − p 2 = R m

• •
m1 − m2 = (C1 + C 2 )
dp 2 p 2 A = F = kx
dt
•
k dx k
m2 = 0 m2 = 0 p1 = R(C1 + C 2 ) + x
A dt A

188 191

dV
C1 = ρ
dp 2

V = Ax

dx
C1 = ρA
dp 2
2.9. Modelado de
p 2 A = kx
Sistemas Térmicos
Capacitancia Neumática debida al cambio de volumen en el
recipiente
dx ρA 2
C1 = ρA =
d (kx A) k

Capacitancia Neumática debida a la compresibilidad del aire

V Ax
C2 = =
RT RT 189 192
 EJEMPLO: Obtención de modelos para sistemas Térmicos
RESISTENCIA TERMICA

T2 − T1
q= q: velocidad de flujo calórico
R
Conducción Convección
Transmisión de calor en sólidos Transmisión de calor en
líquidos y gases
T1 − T2
q = Ak q = Ah(T2 − T1 )
L
dT T − T0 dT
h: coeficiente de transferencia q1 − q 2 = C q1 − =C
A: área sección transversal material que calórica dt R dt
conduce calor
A: área de la superficie donde
L: longitud material entre los puntos T − T0
correspondientes a las temperaturas T1
hay diferencia de temperatura q2 = RC
dT
+ T = Rq1 + T0
R dt
y T2
K: conductividad térmica 1 R: Resistividad de los muros
R=
Ah
L
R=
Ak

193 196

CAPACITANCIA TERMICA
Es la medida de almacenamiento de energía interna en un sistema.
Si q1 velocidad de flujo de entrada, q2 velocidad de flujo de salida:
Relación de cambio de la energía interna = q1 – q2
El aumento de energía interna produce incremento de temperatura
Cambio de la energía interna = mc x razón de cambio de la temperatura
2.10. No linealidades
m: masa
c: calor específico del material y Linealización
dT
q1 − q 2 = mc
dt

C = mc Capacidad Térmica

dT
q1 − q 2 = C
dt

194 197

EJEMPLO: Obtención de modelos para sistemas Térmicos

a. Sistema Lineal;
b. Sistema no lineal

TL − T
q= dT
R q=C
dT dt
q1 − q 2 = C
dt
dT TL − T
C =
Solo existe flujo neto calorífico dt R
del líquido al termómetro
dT
q1 = q RC + T = TL
dt
q2 = 0
195 198
 Algunas no linealidades
físicas Realizando la expansión de la serie de Taylor de f(x):

df (x − x0 ) d2 f ( x − x 0 )2
f ( x ) = f ( x0 ) + x = x0 + x = x0 + ...
dx 1! dx 2 2!

Para pequeñas excursiones de x desde x0

df
f (x ) − f (x0 ) ≈ x = x0 (x − x0 )
dx
δf (x ) ≈ m x = x0 δx

199 202

Linealización alrededor de un
punto A LINEALIZACION EN UNA VARIABLE

df
f (x ) − f (x0 ) ≈ x = x0 (x − x0 )
[ f (x ) − f (x0 )] ≈ ma (x − xo ) dx
LINEALIZACION EN DOS VARIABLES
δf ( x ) ≈ ma δx
⎛ df ⎞ ⎛ df ⎞
f (x ) = f ( x0 ) + ma (x − x0 ) ≈ f (x0 ) + ma δx f (x1 , x 2 ) = f (x1 , x 2 ) x1 = x1 + ⎜⎜ ⎟⎟ x1 = x10 (x 1 − x10 + ⎜⎜) ⎟⎟ x1 = x 1 (x 2 − x 20 )
⎝ dx1 ⎠ ⎝ dx2 ⎠
0 0
x2 = x 2 0 x2 = x 2 0 x2 = x2 0

200 203

Ejemplo: Ejemplo de linealización de una

Linearización de 5 cos x alrededor de x = ecuación diferencial
π/2 df Encontrar VL(s)/V(s)
f ( x ) = 5 cos x = (− 5senx )
dx
ir = 2e 0.1vr
df
x =π / 2 = (− 5senx ) x =π / 2 = −5 ⎛1 ⎞
vr = 10 ln⎜ ir ⎟ ir = i
dx ⎝2 ⎠

f ( x0 ) = f (π 2) = 5 cos(π 2) = 0 di ⎛1 ⎞
L + 10 ln⎜ i ⎟ − 20 = v(t )
dt ⎝2 ⎠
f (x ) = f ( x0 ) + ma (x − x0 ) ≈ f (x0 ) + ma δx

Corriente i en estado estable: v(t)=0

f (x ) = −5δx di
v L (t ) = L =0
dt

201 204
 v r = 20V
Tomando Transformada de Laplace
ir = 2e 0.1vr = i = 14.78amperes
VL ( s) = Lsδi(s ) = sδi(s )
i = i0 + δi
V (s )
V L (s ) = s
d (i + δi ) 1 s + 0.677
L 0 + 10 ln (i0 + δi ) − 20 = v(t ) Ecuación 1
dt 2
V L (s ) s Para pequeñas ecursiones alrededor de
=
1 V (s ) s + 0.677 i=14.78 o bien , alrededor de v(t)=0
Linealizar: ln (i0 + δi )
2

205 208

1
Linealizar: ln (i0 + δi )
2
df
Usando la ecuación: f (x ) − f (x0 ) ≈ x = x0 (x − x0 )
dx
⎛ 1 ⎞
d ⎜ ln i ⎟
1
ln (i0 + δi ) − ln 1 i0 = ⎝ 2 ⎠ δi = 1 δi =
1
δi
2 2 dt i
i =i0
i0 Resumen
1 i 1
ln (i0 + δi ) = ln 0 + δi
2 2 i0

Reemplazando en la Ecuación 1:

dδi ⎛ i 1 ⎞
L + 10⎜⎜ ln 0 + δi ⎟⎟ − 20 = v(t )
dt ⎝ 2 i0 ⎠

206 209

La función de transferencia
Haciendo L=1 e i0=14.78 Resumen de las leyes de elementos
dδi
+ 0.677δi = v (t )
dt Tipo de Elemento Ecuación
Símbolo
elemento físico representativa
Aplicando Transformada de Laplace y despejando δi(s) i
I Inductancia di L
v21 = L
sδi(s ) + 0.677δi(s ) = V (s ) (s + 0.677)δi(s ) = V (s ) n eléctrica dt v1 v2
d
V (s ) u 1 df
δi (s ) =
Resorte
c traslacional v21 = f f
s + 0.677 k dt
t
v1 v2
a
Voltaje en la inductancia alrededor del punto de equilibrio: n ω1
Resorte 1 dT ω2
c rotacional ω21 =
d dδi k dt
v L (t ) = L (i0 + δi ) = L i
T1 T2
dt dt a

207 210
La función de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Capacitancia dv21 i
i=C
eléctrica dt v1 v2
C
C
dv
a f =m f m
p Masa dt
v
a
c
i dω Tω
Inercia T= j
t dt j
a
n p2
c Capacitancia dp21
i
fluídica q21 = C f q1 p1 q2
dt
a Cf
Capacitancia dT q
térmica
q = Ct T Ct
dt
211

La función de transferencia
Resumen de las leyes de elementos
Resistencia 1 i
i= v21
eléctrica R v1 R v2
R
f b
e f
s Amortiguador f = bv
v21
i traslacional
s
T T
t Amortiguador T = bω 21
e rotacional ω1
n b ω2
c
i Resistencia 1
fluídica q= p21 q
a Rf p1
Rf p2

Resistencia 1 q
q= T21 T1 T2
térmica Rt Rt
212

Fin tema 2

213