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INSA de Toulouse, spécialité AEI 4ème année

Travaux Dirigés d’Automatique no6


Régulation d’un chauffe-eau

Novembre 2002

En vue de pouvoir disposer d’un débit constant de fluide à pliqué au système conduit à:
température désirée, un procédé hydraulique et thermique sché-
αp
matisé sur la figure 1 est constitué d’un réservoir de section dV
= S
dH
= Qe ; Qs )
dH
= H + Qe
1
S = 1m équipé d’une résistance chauffante. Le fluide est car-
;
2 dt dt dt S S
actérisé par sa masse volumique µ et sa constante de chaleur Le bilan calorimétrique du réservoir pendant l’intervalle de
spécifique c, telles que µc = 2 106. temps élémentaire dt s’écrit:

P dt ; Qe µc(θs ; θe )dt ; SHµc dθs = 0


Les entrées du système sont le débit d’entrée du fluide Qe et
la puissance électrique de chauffage P. Les sorties sont le débit
de sortie Qs et la température θs à la sortie du réservoir. On où P dt est l’énergie calorifique fournie par la résistance pen-
désire réguler ces sorties autour d’un point de fonctionnement dant dt, Qe µc(θs ; θe )dt est l’énergie calorifique consommée
tel que Qs = Qo = 20l =min et θ s = θo = 50oC. Afin de mod- pour porter le fluide entrant à la température θs et SHµc dθs est
éliser le procédé en vue de sa commande, on fait les hypothèses l’énergie calorifique consommée pour élever la température du
suivantes : fluide de dθs dans le réservoir. On en déduit donc la deuxième
- la température d’arrivée du fluide θe = 20oC est constante,
loi dynamique régissant le comportement du système:

- le réservoir est parfaitement calorifugé et sa capacité ther-


dθs
= µcSH
P (θ s
;
; θe )Qe
mique est négligeable, dt SH

- l’échange de chaleur entre la résistance chauffante et le Donner un modèle d’état de ce système non linéaire.
fluide est instantané.

- le débit de sortie du fluide est régi p


par un écoulement par 2. Point d’équilibre. Donner les valeurs de Ho , Po au
gravité de type turbulent tel que Q s = α H avec α = 4:3033 point de fonctionnement considéré comme point d’équilibre.
10;4 . Définir les variables d’état et les entrées du système en tant
que variations autour du point de fonctionnement.
- la régulation se fait par retour d’état discret à la période
d’échantillonnage T = 6min.
3. Modèle linéarisé. Donner le modèle linéaire continu du
système au voisinage du point de fonctionnement.
Qe
θe
4. Modèle échantillonné. Donner le modèle discret du
procédé en considérant un bloqueur d’ordre zéro.
P Qs
H
θs 5. Analyse des dynamiques. Donner les caractéristiques
dynamiques du système continu et échantillonné.

Figure 1: Schéma du procédé


6. A.N. Réaliser l’application numérique sous M AT L AB
1. Modélisation par les lois de comportement. et tracer les réponses impulsionnelles pour des perturbations
de 1m2 =s sur le débit d’entrée et de 108W sur la puissance de
Soit V le volume du réservoir. Le bilan volumétrique ap- chauffage.

1
2. Point d’équilibre

7. Synthèse. Réaliser la synthèse du correcteur par Un modèle linéaire admet l’origine comme unique point
retour d’état L sur le système discret, de façon à imposer des d’équilibre. On se place donc autour du point de fonction-
constantes de temps égales à 15min et 16min. dt = 0 et
nement en tant que point d’équilibre. A l’équilibre dH
dt = 0. Donc le point de fonctionnement se définit par:
dθs

8. A.N. Calculer le système bouclé sous M AT L AB. Donner θs = θo = 50oC


ses constantes de temps et tracer les réponses impulsionnelles. Qs = Qo = 20l =min
Qe = Qo = 20l =min
H = Ho = ( α1 Qo ) = 0:6m
2
9. Analyse Robuste. Soit un autre point de fonctionnement
tel que θo = 80oC et Qo = 15l =min. Calculer le modèle P = Po = µc(θo ; θe )Qo = 20kW
linéarisé autour du nouveau point d’équilibre. Sans modifier le
correcteur calculé en 7, donner les caractéristiques de la boucle De façon à prendre l’origine comme point d’équilibre on pose
fermée. les changements de variables suivants:

H = Ho + h
10. Pilotage découplé. On se replace autour du point de θs = θo + θ
fonctionnement θs = 500C et Qs = 20l =min. Soit une pré- Qe = Qo + q
commande lc telle que : P = Po + p

uk = lc yck ; Lxk et on défini le vecteur d’état, x, et le vecteur de commande, u,


 du modèle linéaire, tels que
où yck = hc k
θck
est un vecteur de consigne sur l’état. Cal-  
x= u=
h q
culer lc tel que le gain de transfert en régime permanent soit θ p
égal à l’identité.

3. Modèle linéarisé
Corrigé
Le modèle linéarisé est donné par:
 ẋ = A x + B u
c c
y = Cc x + Dc u
M OD ÉLISATION DU SYST ÈME où Ac et Bc sont les jacobiennes du modèle non linéaire calculés
au point de fonctionnement:
La première étape est de modéliser le système dans
l’objectif de l’analyse et la synthèse. Ici on désire appliquer
 
Xo = =
Ho Qo
U
les méthodes de synthèse par retour d’état discret. La méthode θo Po
suppose de donner un modèle linéaire en représentation d’état
du système discrétisé. Donc: 2 ∂ f1 ∂ f1
3
Ac = 4 5
∂H ∂θs
1. Modélisation par les lois de comportement
∂ f2 ∂ f2
Le système est commandé par le débit d’entrée, Qe , et la puis- fXo Uo g
∂H ∂θs

sance de chauffage, P. L’état du fluide dans le réservoir est car- En tenant compte des condition sur le point d’équilibre on
actérisé par la hauteur de fluide H et sa température θs . Donc trouve donc:
Qo "0
#
on prend X et U les vecteurs d’état et de commande du système ;

non linéaire tels que: Ac = 2SHo

 
Qo
0 ;
SHo

X= U=
H Qe De la même façon on trouve:
θs P 2
∂ f1 ∂ f1
3 1 " #
La représentation d’état du modèle s’écrit: Bc = 4
∂Qe ∂P
5
= θ ;S θ
0
0 1  ∂ f2 ∂ f2 1 e o
H + 1S Qe
p ;
α
f (X  U )
∂Qe ∂P fXo Uo g SHo µcSHo

Ẋ = @ A=
;
S 1
P
;
(θs ;θe )Qe f 2 (X  U )
µcSH SH

2
4. Modèle échantillonné 6. A.N.

La discrétisation d’un modèle dans l’espace d’état, à la période Dans l’environnement M AT L AB on effectue les opérations
d’échantillonnage T , en considérant un bloqueur d’ordre zéro, suivantes pour, dans un premier temps, définir les données du
conduit au modèle discret: modèle dans le système international, puis on écrit le système

xk+1 = Ad xk + Bd uk
linéaire continu, le système discrétisé et pour finir on trace les
réponses impulsionnelles. On a choisi de tracer des réponses
yk = Cd xk + Dd uk impulsionnelles pour observer la stabilité ainsi que le temps de
réponse du système à des perturbations qui l’écartent du point
où les matrices du modèle sont données par: de fonctionnement. L’amplitude (très importante au regard du
point d’équilibre) de ces signaux impulsionnels est choisie de
R
Ad = eAc T Bd = 0T eAc τ Bc dτ façon à amplifier les réponses et observer les différents cou-
Cd = Cc Dd = Dc plages.

Pour le système considéré on a donc: >> muc=2e6;


" # >> Qo=20e-3/60;
e; 2SHo
Qo T

Ad = 0 >> tho=50;
e; SHo
Qo T
>> the=20;
0
>> Ho=0.6;
et >> Po=20e3;
" 1 ; 2SH
o Q τ # >>
>>
S=1;
Ac=[-Qo/(2*S*Ho) 0 ; 0 -Qo/(S*Ho)];
RT
= Se 0
o

θe ;θo ; SHoo ; SHoo


Bd 0 Q τ
1
Q τ dτ >> Bc=[1/S 0;(the-tho)/(S*Ho) 1/(muc*S*Ho)];
SHo e µcSHo e
2 3
>> Cc=eye(2);
>> Dc=zeros(2,2);
( ; 2SH
Qo T
)
=4 5
2Ho
Qo 1 ; e 0
o >> Gc=ss(Ac,Bc,Cc,Dc);
θe ;θo
1 ; e; SHo
( ) (1 e; SHo )
Qo T
1
Qo T >> Gd=c2d(Gc,6*60,’zoh’);
;
Qo µcQo >> impulse(Gc*[1e-4 0;0 1e4])
>> impulse(Gd*[1e-4 0;0 1e4])

A NALYSE DE LA BOUCLE OUVERTE


Les tracés des réponses impulsionnelles sont données sur
La seconde étape est d’analyser les caractéristiques du sys- les figures 2 et 3.
tème représenté par son modèle. L’analyse se fait sur la base de
Impulse Response
connaissances théoriques des modèles linéaires et sur la base From: U(1) From: U(2) −5
x 10
de simulations.
10
evolution du niveau evolution du niveau
5. Analyse des dynamiques 8
pour une impulsion en debit pour une impulsion en puissance
6
To: Y(1)

Les modèles continu et discret sont donnés dans leur base diag- 4

onale. Les pôles (coeficients de la diagonale) sont réels, donc 2

0
le système est non-oscillant. Les pôles du système continu sont
Amplitude

−2
négatifs donc le système est stable. Les constantes de temps du x 10
−3

10
système sont données par:
evolution de la temperature

= 2QSH = 3600s = 60min


evolution de la temperature
1 o
; 5 pour une impulsion en debit pour une impulsion en puissance
p1 o
To: Y(2)

SH
p = Q = 1800s = 30min
1 o
;
2 o 0

La période d’échantillonnage T = 6min est donc justifiée (pe-


tite devant les temps de réponse) et elle est suffisamment grande −5
0 0.5 1 1.5 2 0 0.5 1 1.5 2
pour avoir pouvoir effectuer les mesures dans de bonnes condi- 4
x Time
10 (sec)
4
x 10

tions.
Figure 2: Réponses du système continu
Comme les matrices Bc et Bd ne sont pas diagonales on peut
s’attendre à un couplage entre les différentes entrées/sorties. On retrouve sur les tracés que les temps de réponses sont
Une perturbation sur q aura une influence sur h et θ. Par contre de l’ordre de 104 secondes et l’une des sorties est deux fois
une perturbation sur p n’influe que l’état θ. plus rapide que l’autre. On retrouve également les différents
couplages.

3
Impulse Response
From: U(1) From: U(2)
0.0000 0.0000
0.04
evolution du niveau evolution du niveau 3.8101 0.0546
0.03
pour une impulsion en puissance
0.02 pour une impulsion en debit
To: Y(1)

>> L(1,2)
0.01

0
ans =
−0.01
Amplitude

−0.02 2.2214e-20
3

2
evolution de la temperature >> L(1,1)
evolution de la temperature
pour une impulsion en puissance
1 pour une impulsion en debit
To: Y(2)

ans =
0

6.3502e-04
−1

On remarque que le terme (1 2) de L est nul (10;20 est au


−2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
4 4
x Time
10 (sec) x 10
delà de la précision de M AT L AB qui est donnée par eps).
Figure 3: Réponses du système échantillonné A NALYSE DE LA BOUCLE FERM ÉE
8. A.N.
S YNTH ÈSE D ’ UN RETOUR D ’ ÉTAT
L’analyse de la boucle fermée est faite ici à l’aide de M AT L AB:
La troisième étape est de faire la synthèse d’un retour d’état
pour améliorer les temps de réponse du système. La loi de >> H=feedback(Gd,L);
commande ainsi calculée sera ensuite évaluée selon différents >> Z=pole(H);
critères. >> -T./log(Z)

7. Synthèse ans =
On souhaite calculer une loi de commande:
960.0000
uk = vk ; Lxk
900.0000

>> impulse(H*[1e-4 0;0 1e4])


telle que le système bouclé:

xk+1 = (Ad ; Bd L)xk + Bd vk


On retrouve que les pôles de la boucle fermée sont ceux spé-
cifiés pour la synthèse. Le tracé des réponses impulsionnelles
ait comme constantes de temps 15min = 900s et 16min = 960s. de la figure 4 montrent que les temps de réponses sont réduits.
Cela correspond à des pôles d’un système continu égaux à: Les couplages entrées/sorties sont inchangés.
p1 = ; τ1 = ;
1
900 8. Analyse Robuste
1

p2 = ;
1
τ2 = ;
1
La synthèse du correcteur par retour d’état est effectuée pour
960
un point de fonctionnement donné (θ o = 50oC, Qo = 20l =min).
Donc on souhaite que le système discret en boucle fermée ait Comme le système est non linéaire cette commande n’est val-
ses pôles placés en: able en théorie que dans un certain voisinage du point de fonc-
tionnement. Se pose alors la question de la robustesse de cette
;T
z1 = e τ1 = e; 900
360
commande. C’est à dire: comment les caractéristiques de la
boucle fermées sont dégradées si on se place autour d’un autre
;
z2 = e τ2 = e; 960
T 360
point de fonctionnement? Pour répondre à cette question on
calcule le modèle linéaire du système autour du nouveau point
Le calcul de L se fait à l’aide de la fonction place de M AT L AB: de fonctionnement (θo = 80oC, Qo = 15l =min) et on analyse la
boucle fermée pour le même correcteur L.
>> [Ad,Bd,Cd,Dd,T]=ssdata(Gd);
>> L=place(Ad,Bd,[exp(-360/900) exp(-360/960)]) >> Qo2=15e-3/60;
place: ndigits= 15 >> tho2=80;
>> Ho2=((1/4.3033e-4)*Qo2)ˆ2
L =
Ho2 =
1.0e+04 *

4
Impulse Response Impulse Response
From: U(1) From: U(2) From: U(1) From: U(2)
0.04 0.04
evolution du niveau
evolution du niveau
0.03 0.03
pour une impulsion en debit pour une impulsion en debit
To: Y(1)

To: Y(1)
evolution du niveau
0.02 evolution du niveau 0.02
pour une impulsion en puissance
pour une impulsion en puissance
0.01 0.01
Amplitude

Amplitude
0 0
3
4
evolution de la temperature evolution de la temperature
2 evolution de la temperature
pour une impulsion en puissance 2 pour une impulsion en debit
pour une impulsion en debit
1
To: Y(2)

To: Y(2)
0
evolution de la temperature
0
−2
pour une impulsion en puissance
−1 −4

−2 −6
0 2000 4000 6000 8000 0 2000 4000 6000 8000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
Time (sec) Time (sec)

Figure 4: Réponses du système bouclé Figure 5: Réponses du système bouclé pour le second point de
fonctionnement
2
0.3375

>> Po2=muc*(tho2-the)*Qo2 S YNTH ÈSE D ’ UNE PR ÉCOMMANDE

Po2 = Nous avons remarqué que les entrées/sorties du systèmes


sont fortement couplées. En vue de piloter (faire suivre un
30000 consigne) les sorties du système il peut être nécessaire de cal-
culer une précommande qui permet d’agir uniquement sur l’une
>> Ac2=[-Qo2/(2*S*Ho2) 0 ; 0 -Qo2/(S*Ho2)]; ou l’autre des deux variables. Le découplage ne peut bien sûr
>> Bc2=[1/S 0;(the-tho2)/(S*Ho2) 1/(muc*S*Ho2)]; être total. On parlera de découplage en régime permanent. De
>> Gc2=ss(Ac2,Bc2,Cc,Dc); même que pour les systèmes avec une seule entrée une seule
>> Gd2=c2d(Gc2,6*60,’zoh’); sortie, ce problème revient à fixer le gain statique du système
>> H2=feedback(Gd2,L); égal à l’identité. Ici, le gain statique est une matrice de dimen-
>> Z2=pole(H2);
sions 2  2.
>> -T./log(Z2)
Sans précommande le gain statique de la boucle fermée est:
ans =
= zlim C (zI Ad + Bd L);1 Bd
yk
lim ;
870.0464 k !+∞ vk !1 d
535.2819
>> Gstat=Cd*inv(eye(2)-Ad+Bd*L)*Bd
>> impulse(H2*[1e-4 0;0 1e4])
Gstat =
On remarque sur la figure 5 que les temps de réponse sont
1.0e+04 *
plus courts, en particulier pour la réponse en température. Dans
l’ensemble on peut dire que le comportement du système n’est 0.1096 0.0000
pas dégradé quand on modifie le point de fonctionnement. Les -4.9485 0.0000
dynamiques sont fortement liées au débit de fonctionnement
(quasiment pas d’influence de θo sur les dynamiques de la >> Gstat(1,2)
boucle fermée). Plus Qo est faible, plus le système est rapide.
On peut donc considérer que le correcteur par retour d’état est ans =
robuste pour tout débit inférieur à 20l =min.
3.6494e-20

>> Gstat(2,2)

ans =

8.2475e-04

5
La matrice de gain statique est non diagonale (les en-
trées/sorties sont couplées) et les coefficients de la diagonale
sont différents de 1 (le système n’est pas précis, vk n’est pas
une consigne respectée en précision).
Step Response
Nous proposons donc de faire une précommande:
vk = lc yck
From: U1 From: U2
0.1

0.08
telle que le nouveau gain statique soit égal à l’identité:
0.06

C (zI ; Ad + Bd L);1 Bd lc = I

To: Y1
evolution du niveau

= zlim
evolution du niveau
yk
lim pour une consigne en niveau pour une consigne en temperature
k !+∞ yck !1 d
0.04

0.02

Il suffit donc de choisir:

Amplitude
0

lc = Cd (zI ; Ad + Bd L);1 Bd ];1 5

4 evolution de la temperature
>> lc=inv(Gstat) 3 pour une consigne en niveau

To: Y2
2 evolution de la temperature
lc = pour une consigne en temperature
1

1.0e+04 * 0
0 2000 4000 6000 8000 0 2000 4000 6000 8000

Time (sec.)
0.0000 -0.0000
5.4768 0.1212
Figure 6: Réponses du système découplé
>> lc(1,1)

ans =

9.1280e-04

>> lc(1,2)

ans =

-4.0658e-20 Step Response

From: U1 From: U2
Le système précédé de sa précommande est donc précis
0.08
et les entrées/sorties sont découplées. On observe cela sur la
figure 6 ou sont appliquées des commandes de consigne indi- evolution du niveau evolution du niveau

cielles d’amplitude hc = 0:1m et θc = 5oC. Ces entrées sont


0.06
To: Y1

pour une consigne en niveau pour une consigne en temperature


0.04
choisies suffisamment faibles pour respecter l’hypothèse de
faibles variations autour du point de fonctionnement. 0.02
Amplitude

>> step(H*lc*[0.1 0;0 5]) 6

4 evolution de la temperature evolution de la temperature


Le tracé des réponses indicielles de la figure 6 montre que
2 pour une consigne en niveau
To: Y2

non seulement le découplage est effectif en régime permanent pour une consigne en temperature
0
mais également pour le régime transitoire ce qui n’est pas as-
suré en théorie. −2

0 2000 4000 6000 0 2000 4000 6000


Pour conclure on étudie le fonctionnement du système pour
ce choix de retour d’état et de précommande, au second point Time (sec.)

de fonctionnement:
Figure 7: Réponses du système découplé pour le second point
>> step(H2*lc*[0.1 0;0 5]) de fonctionnement

Le tracé de la figure 7 montre que la précommande n’est


pas robuste. Le découplage n’est plus effectif pour ce point de
fonctionnement et le gain statique n’est pas égal à l’identité.