TAREA 1

Mecanismos

JESSICA LIZET MEDINA AVILA

INGENIERÍA MECATRÓNICA
NO. DE CONTROL: 17031439
GRUPO B
26/08/2019
Movilidad de mecanismos
Quizá la gran preocupación en el diseño de máquinas y mecanismos, es el hecho de
asegurarse de que, lo que se estableció teóricamente cumpla con los movimientos
previamente establecidos una vez fabricado.
La

movilidad de un mecanismo representa el número de movimientos de entrada de forma

independiente para que el mecanismo llegue a las posiciones deseadas, por ejemplo, en
el mecanismo de biela-manivela-corredera para que la corredera llegue al punto l+r , y
suponiendo que controlo completamente la biela, entonces deberá alinearse con la
manivela de modo que el angulo debe ser cero. Observe que controlando el ángulo de la
biela puedo llevar a la corredera a cualquier punto a lo largo de x.

Ahora establezcamos que se trata de un mecanismo plano, es decir, todos los

movimientos posibles están determinados dentro de un plano de acción, como es el caso
del dibujo mostrado. Si retiramos la biela del mecanismo (pero no del plano) ella podría
moverse arriba-abajo, derecha-izquierda y rotar, por tal razón se dice que tiene tres
grados de libertad. Partiendo del hecho de que cada elemento dentro de un mecanismo
plano tiene tres grados de libertad y estableciendo que uno de los eslabones debe ser fijo
se puede decir que, para n eslabones el grado de libertad será 3(n-1), pero una vez
ensamblado el mecanismo, la movilidad se verá afectada por la restricción que imponga el
par cinemático, disminuyendo por cada pareja de eslabones la posibilidad de un
movimiento en cada uno, es decir, si el par tiene un grado de libertad disminuye un
movimiento en cada uno (dos en total) y si tiene dos grados de libertad se genera una
restricción. De este modo la movilidad (m) será:
m=3(n-1)-2j1-j2

Donde j1 es la cantidad de juntas o pares de un grado de libertad y j2 las de dos grados

de libertad, a esta evaluación se le denomina criterio de Kutzbach para la movilidad de
un mecanismo plano.

Si m=1, entonces, con un solo movimiento de entrada el mecanismo se puede impulsar y

controlar, si m=2 se requiere de dos movimientos independientes para controlarlo. Si se
da el caso de que m=0 entonces no existirá movilidad y no se podrá considerar como
mecanismo sino como estructura. Para valores menores de cero las estructuras serán
indeterminadas.

Aunque en general el criterio de Kutzbach es aceptado, se presentan algunas

excepciones como es el caso de mecanismos que aún con un valor de movilidad cero, se
muevan, observe el mecanismo a continuación y determine la movilidad.

Hay casos en los que el criterio de Kutzbach conduce a un resultado incorrecto debido a
que en su desarrollo no se ha hecho consideración alguna respecto a las longitudes de
los eslabones u otras propiedades dimensionales. Así, no es sorprendente encontrar
excepciones a este criterio en casos particulares con longitudes equivalentes de los
eslabones, eslabones paralelos u otras características geométricas especiales. Por
ejemplo, en la figura 1.10, el criterio predice m = 0, correcto en el primer caso, pero no en
el segundo; donde tenemos un eslabonamiento de doble paralelogramo con una
movilidad de 1.
Figura 1.10 - Excepciones al criterio de Kutzbach
Sin embargo, aunque el criterio tenga excepciones, sigue siendo muy útil gracias a su
sencilla aplicación. Para evitar esas excepciones, sería preciso incluir todas las
propiedades dimensionales del mecanismo y ello aumentaría la complejidad del criterio e
impediría su aplicación en las etapas iniciales del diseño, cuando todavía se desconocen
las dimensiones.
Existe otro criterio - anterior a este, aplicable a mecanismos con articulaciones de un solo
gdl en los que la movilidad del mecanismo es 1. Al sustituir pII = 0 y m = 1 en la ecuación,
se obtiene el criterio de Grübler para mecanismos planos:
3n - 2pI - 4 = 0 Esto permite ver, por ejemplo, que un mecanismo plano con movilidad 1 y
que sólo tiene pares de 1 gdl, no puede tener un número impar de eslabones.
Desarrollando la misma cuestión para el caso de mecanismos espaciales, bastaría con
recordar que cada eslabón posee, en principio, 6 gdl, con lo que resultaría una expresión
como la siguiente:
m = 6(n-1) - 5pI - 4pII - 3pIII - 2pIV – pV
PAR DE LEVA
Si no nos imponen un movimiento de rodadura pura en el par de leva (B) tendremos
restringido un grado de libertad menos, y por tanto el mecanismo se comportaría como un
mecanismo de 2 gdl.
PAR DE ENGRANE
G.D.L = 3*(n-1)-2*P(I)-P(II) = 3*(3-1)-2*2-1 = 1
PAR TRIPUNTAL
Seis grados de libertad se refiere al movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la
capacidad de moverse hacia delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en
tres ejes perpendiculares)