ÍNDICE DE ILUSTRACIONES

Ilustración 1 Sección transversal de la junta soldada por fusión………………………….

Ilustración 2 Proceso de soldadura SMAW…………………………………………………….
Ilustración 3 Proceso de soldadura GTAW……………………………………………………..
Ilustración 4 Esquema de la soldadura SAW…………………………………………………..
Ilustración 5 Partes de la Soldadura GMAW……………………………………………………
Ilustración 6. Diagrama esquemático de soldadura GMAW con protección CO2……….
Ilustración 7. Esquema de los componentes para la soldadura GMAW…………………..
Ilustración 8. Conductividad térmica de distintos gases……………………………………
Ilustración 9. Influencia de la polaridad invertida……………………………………………..
Ilustración 10. Descripción gráfica del stick-out………………………………………………
Ilustración 11. Orientación del electrodo……………………………………………………….
Ilustración 12. Transferencia por corto circuito……………………………………………….
Ilustración 13. Transferencia globular…………………………………………………………..
Ilustración 14. Transferencia por aspersión…………………………………………………...
Ilustración 15. Transferencia por arco pulsado……………………………………………….
Ilustración 16. Movimientos de aplicación del cordón de soldadura……………………..
Ilustración 17. 5 tipos básicos de juntas y las soldaduras aplicables……………………
Ilustración 18. Geometría de la Junta de Soldadura…………………………………………
Ilustración 19. Posiciones básicas de soldadura…………………………………………….
Ilustración 20. QW-461.5 Soldaduras con Filete en Placa – Posiciones de
Prueba………………………………………………………………………………………………..
Ilustración 21. QW-461.3 Soldadura de Ranura en Placa – Posiciones de
prueba………………………………………………………………………………………………...
Ilustración 22. QW-461.4 Soldadura en Ranura en Placa -Posiciones de
Prueba………………………………………………………………………………………………..
Ilustración 23. Robots de soldadura en una línea de producción…………………………
Ilustración 24. Sistema de robot orbital de tuberías………………………………………….
Ilustración 25. Partes de un manipulador robótico de soldadura………………………….
Ilustración 26. Tipos de manipuladores Industriales…………………………………………
Ilustración 27. Manipulador angular o antropomórfico de 6 GDL………………………….
Ilustración 28. Trayectoria trazada en el plano x-y para el análisis de la
trayectoria……………………………………………………………………………………………
Ilustración 29. Entorno simulado AX-ST con el modelo del brazo Almega AX-
V6……………………………………………………………………………………………………...
Ilustración 30. Desarrollo de la trayectoria alrededor de un tubo inclinado a
45°……………………………………………………………………………………………………..
Ilustración 31. Construcción del soporte para el tubo ……………………………………….
Ilustración 32. Montaje del tubo a 45° junto al Robot AX-V6 de la Universidad
Central………………………………………………………………………………………………..
Ilustración 33. Tubo API5LX42/ASTM A53 Grado B, utilizado para estas
pruebas……………………………………………………………………………………………….
Ilustración 34. Designación del alambre para GMAW……………………………………….
Ilustración 35. Algunos de los pases realizados en posición vertical y
sobrecabeza…………………………………………………………………………………………
Ilustración 36. Elaboración de los biseles en placa…………………………………………..
Ilustración 37. Vista superior e inferior del cordón resultante……………………………..
Ilustración 38. Ensayo de tintas penetrantes en la placa……………………………
Ilustración 39. Procedimiento de Soldadura (WPS) del tubo sometido a
pruebas………………………………………………………………………………………………
Ilustración 40. Preparación de los biseles del tubo y la junta para la
soldadura…………………………………………………………………………………………….
Ilustración 41. Robot preparado para trazar trayectoria alrededor del tubo y Control
del Manipulador……………………………………………………………………………………..
Ilustración 42. Robot realizando pase de raíz………………………………………………….
Ilustración 43. Cordón antes y después de la limpieza ………………………………………
Ilustración 44. Pases de Relleno y de Presentación en los tubos………………………….
Ilustración 45. Inspección visual con apoyo de una Galga para soldaduras……………..
Ilustración 46. Método de inspección por Ultrasonido aplicado en el tubo………………
Ilustración 47 Cupón de prueba con High-low…………………………………………………
Ilustración 48 Cupón de prueba con tintas penetrantes……………………………………..
RESUMEN