Faculté des Sciences de Monastir

Département de Physique

MECANIQUE DU
POINT MATERIEL
EXERCICES CORRIGES
PREMIER CYCLE UNIVERSITAIRE SCIENTIFIQUE

L OTFI BEJI
AHMED REBEY
BELKACEM EL JANI

>0
 Cinématique du point matériel (I)

Exercice 1
Soit un repère fixe R0 (0,x,y,z) de base ( i , j , k ) et M un point défini dans R0 par ces cordonnées :
x=cos α , y= sin α , z=sin2 α , ; avec α un paramètre réel .
Soit M0 la position de M pour α =0, et S la longueur de l’arc M0M.
a-Trouver les vecteurs unitaires τ et n de Serret-Frenet en M.
1
b-Calculer le rayon de courbure ρ . Pour α =0, vérifier que ρ = .
5
Exercice 2
Soit un point matériel repéré par ces cordonnées cylindriques ρ , ϕ , et z telles que :

ρ = at 2 ,z = at ,ϕ = ωt , où a et ω sont des constantes.

1-Calculer les composantes cylindriques du vecteur vitesse.
2- On déduire les composantes cylindriques du vecteur accélération.

3- Calculer les modules des vecteurs Vetγ .

Exercice 3
Soit un mobile M se déplaçant sur une branche d’hyperbole dans un repère R (o, i , j , k ).

a
M est repéré par le vecteur position OM =x(t) i + j , avec a constante positive et x(t) = at.
x (t )

1- Déterminer les vecteurs unitaires de Serret-Frenet en fonction des vecteurs i , j , et k

2- Calculer le rayon de courbure ρ (t ) et le centre de courbure C.

3- Tracer l’hodographe

Exercice 4
Dans le plan (Oxy), le mouvement d’un point P est déterminé par les équations paramétriques :
1 2
x=v0 t cos α , y = v0t sinα − gt où v0 est la vitesse initiale de P et α est l’angle que fait v0 avec
2
l’axe Ox.
1- quelle est la nature de la trajectoire ?
2- Déterminer :
- Les accélérations normales et tangentielles.
- Le rayon de courbure ρ (t ) ainsi que le centre de courbure C(t)
- Les expressions des vecteurs unitaires de Serret-Frenet.

1
3- Trouver l’angle entre les vecteurs vitesses et accélérations au point où la trajectoire
recoupe l’axe Ox.

Exercice 5
Le mouvement d’un point matériel M dans un plan est défini par les équations paramétriques

t2 t2
suivantes : r( t ) = r0 exp( − ); θ ( t ) = où r0 et τ étant deux constantes positives.
τ2 τ2
On appellera u r le vecteur unitaire porté par OM et uθ le vecteur qui lui est directement

perpendiculaire (voir figure).

uθ

ur
r M
θ
O x

1- Calculer le vecteur vitesse V (M ) ainsi que son module.

2- Evaluer l’angle entre le vecteur unitaire u r de la tangente à la trajectoire en M et le vecteur

unitaire radiale. Que peut –on dire de cet angle ?

3- Calculer l’accélération γ ( M ). En déduire ses composantes tangentielle et normale dans la

base de Serret-Frenet ( u r , u N , B) .

4- Calculer le rayon de courbure ainsi que le centre de courbure de la trajectoire à l’instant t.

Exercice 6
Un mobile assimilé à un point matériel M a pour coordonnées à l’instant t
X(t) = v0 t cos ωt ; y(t) = v0 t sin ωt ; z(t)=0
où v0 et ω sont des constantes positives.
1- Donner les expressions vectorielles de la vitesse instantanée et de l’accélération instantanée
de M ainsi que leurs modules.
2- Calculer les composantes tangentielles et normales de l’accélération ainsi que le rayon de
courbure.
2π
3- Lorsque v0= 50 μ m / s et ω= , déterminer entre l’instant t=0 et ts= 6 mn
3
a- L’équation de la trajectoire. Tracer cette trajectoire
b- La longueur curviligne S parcourue par M.
c- Représenter les différents vecteurs vitesses et accélérations aux instants : t= 0, t =3 mn et
t = 4 mn 30 s.

2
Exerciice 7
Soit un plan
p rapporrté au systèm
me d’axes (O
Oxy) (voir figgure).

A tel que OA
Dans ce plan une manivelle OA O = r estt animée d’uun mouvemeent circulairre

uniform
me autour du
u point fixe 0, q l’angle ϕ = ( Ox ,OA ) = ωt avecc ω = cte.
0 ce qui revient à dire que

e articuléee sur la bielle AB tel quee AB =l, ceette dernièree met en

Dans son point A, laa manivelle est

ment par l’in

mouvem ntermédiairee d’une articculation un point
p matérriel B qui se déplace suiv
vant Ox
entre deeux glissièrees de guidagge parallèles.
r
1- Don
nner l’équattion du mouvement du point
p osera λ =
matériel B. (On po )
l
L’équaation du mo n fonction de r ,l , λ ,ω , et t
ouvement seera donné en
2- En déduire la vitesse
v et l’acccélération du point B.
3- ns l’hypothèèse où λ << 1 donner des expressio
Dan ons approch
hées de l’équ
uation du
mouvem
ment, de la vitesse
v et de l’accélératio
on du point B.

3
 Solution des exercices
Exercice 1
d OM d OM dα
a- v= = = α ( − sin α i + cos α j + 2 sin 2α k )
dt dt dt

v =α 1 + sin 2 2α

dτ
v − sinα i + cos α j + 2 sin2α k dτ dτ dα dt 1 dτ
τ = = ; uN = ds ; = =
v 1 + sin 2α
2 dτ ds dα dt ds 1 + sin 2α dα
2

ds

dτ ⎡⎣ − cos α ( 1 + sin 2α ) + sinα sin4α ⎤⎦ i − ⎡⎣ sinα ( 1 + sin 2α ) + cos α sin4α ⎤⎦ j + 2 cos 2α k

2 2

=
dα 3

( 1 + sin2 2α ) 2

dτ 5 − 3 sin2 2α
⇒ = 3
ds
( 1 + sin 2α ) 2
2

− cos α ( 1 + sin2 2α ) + sinα sin4α

1
uN = − sinα ( 1 + sin2 2α ) − cos α sin4α
5 − 3 sin 2α 1 + sin 2α
2 2
2 cos 2α
3
uN dτ 1 dτ (1 + sin 2 2α ) 2
b- = ⇒ = ⇒ ρ=
ρ ds ρ ds 1
(5 − 3 sin 2α )
2 2

1
pour α = 0 ; ρ 0 =
5

Exercice 2 :
d OM du ρ
1- OM = ρu ρ + zk ; v = = ρu ρ + ρ + zk
dt dt
duρ duρ dϕ
Or : = = ωuϕ ⇒ v = 2atuρ + at 2ωuϕ + ak
dt dϕ dt

2- γ = 2at uρ + 2at ω uϕ + 2atω uρ − at 2ω 2uρ ⇒ γ = ( 2a− at 2ω 2 ) uρ + 4 atω uϕ

1 1

; γ = a ( 4 + t ω )2
4 4
3- v = a ( 4t 2 + t 4ω 2 + 1) 2

4
Exercice 3
1 2 1
1- v = ai − j ; v = a 2 (1 + )
t2 (at 2 ) 2

1 1
τ = (i − j)
1 at 2
1+
(at 2 ) 2

1 1
b =k ; n = b ∧τ = 1
( i + j)
1 at 2
(1 + )
2 4
2
a t
3
v2 2 1 1
2- γ n = ; γ = 2t −3
j ⇒ γn = γ n = ⇒ ρ = a 2 t 3 (1 + 2 4 ) 2
ρ 1 2
1
2 a t
t 3( 1+ 2 4
)
at
at 1 1 1
0C = OM + MC = OM + ρn ⇒ OC = (3+ 2 4 ) i + ( 2 + a2 t 4 ( 1 + 2 4 ) ) j
2 at 2t at
3- L’hodographe : Vy

V x = a = cte
V = 1
Vy = −
t2

a
Vx

Exercice 4
1 2
1- OP = v0t cos α i + ( v0t sinα − gt )i
2

x 1 x2
x = v0t cos α ⇒ t= ⇒ y=− g 2
+ x tan gα
v0 cos α 2 v0 cos 2 α

dy − gx v02 sin 2α
=0 ⇒ 2
+ tan gα = 0 ⇒ x M =
dx v0 cos 2 α 2g

sin 2α
x M = v02
2g
Mouvement parabolique admettant une tangente horizontale au point M :
sin2 α
y M = v02
2g

5
 y
M
yM

v0

O xM x

x = v0 t cos α
v0 cos α 0
2- OP = 1 2 ⇒v = ⇒γ =
y = v0 t sinα − gt v0 sinα − gt −g
2
2
v = ( v0 + g 2t 2 − 2gtv0 sinα )21
1
dv g 2t − v0 g sinα
* γt = = ; γ 2 = γ t2 + γ r2 ⇒ γ n = (γ 2 − γ t2 ) 2
dt 2
v0 + g 2t 2 − 2gtv0 sinα

v0 gcos α
γn =
2
v0 + g 2t 2 − 2 gtv0 sinα
3

v 2
v 2
(v 2 + g 2 t 2 − 2 gtv 0 sin α ) 2
* Rayon de courbure : γ n = ⇒ρ= ; ρ= 0
ρ γn v 0 g cos α

* OC = OP + PC = OP + ρ un

γ − γ τ uτ
un = =?
γn
v v0 cos α i + ( v0 sinα − gt ) j
uτ = =
v v02 + g 2t 2 − 2gtv0 sinα
g 2t − v0 g sinα
γ τ uτ = ( v0 cos α i + ( v0 sinα − gt ) j
v02 + g 2t 2 − 2gtv0 sinα

( v0 sinα − g t ) i − v0 cos α j
⇒ un =
v02 + g 2t 2 − 2gtv0 s inα

⎛
OC = ⎜ v0t cos α +
( (
v0 sinα − gt ) v02 + g2t 2 − 2 gt v0 sinα ) ⎞⎟ i +
⎜ v0 gcos α ⎟
⎝ ⎠
⎛ 1 2 1 2 ⎞
2 g
(
⎜ v0 t sinα − gt − v0 + g t − 2 gt v0 sinα ⎟ j
2 2
)
⎝ ⎠

6
* OC =
v0 sinα (v 2
0 − 3v0 t g sinα + 3 g2t 2 − g3t 3 ) ⎛ 3 2 v02 ⎞
i + ⎜ 3 tv0 sinα − g t − ⎟ j
v0 g cos α ⎝ 2 g⎠

* b = uτ ∧ un = −k

v0 v2
3- La trajectoire recoupe l’axe Ox ⇒ y c = 0 ⇒ t c = 2 sin α ⇒ xc = 0 sin 2α
g g
vγ t γ gt − v0 sinα
v γ = vγ t = v γ cos θ ⇒ cos θ = = t ⇒ cos θ =
v γ γ v02 + g2t 2 − 2 gtv0 sinα

v0 sinα π
A l’instant t c ⇒ cos θc = = sinα ⇒ θc = −α
v + 4v sin α − 4v sinα
2
0
2
0
2 2
0
2

Exercice 5
dOM t t2
1- OM = r(t )ur ; v( M ) = = r( t )ur + r( t )θ uθ ⇒ v( M ) = 2 2 r0 exp( − 2 )( −ur + uθ )
dt τ τ
t ⎛ t2 ⎞
v ( M ) = 2 2 2 r0 exp ⎜ − 2 ⎟
τ ⎝ τ ⎠
vur −1 3π
2- v ur = v ur cos α ⇒ cos α = = ⇒α = = cte
v 2 4

α est l’angle que fait le vecteur unitaire tangent à la trajectoire en M avec le vecteur unitaire
radiale. Il nous donne l’orientation du vecteur vitesse par rapport à OM ⇒ α = cte ⇒

l’orientation du vecteur vitesse par rapport à OM ne change pas au cours du temps.

dv r0 ⎛ t2 ⎞ 2r0 ⎛ t 2 ⎞⎧ t2 ⎫
3- γ = = − 2 2 exp ⎜ − 2 ⎟ ur + 2 exp ⎜ − 2 ⎟ ⎨1 − 4 2 ⎬ uθ
dt τ ⎝ τ ⎠ τ ⎝ τ ⎠⎩ τ ⎭

dv r ⎛ t2 ⎞ ⎛ t2 ⎞
γt = = 2 2 02 ⎜ 1 − 2 2 ⎟ exp ⎜ − 2 ⎟
dt τ ⎝ τ ⎠ ⎝ τ ⎠

v2 v2 ⎛ t2 ⎞
4- Rayon de courbure : γn = ⇒ρ= ⇒ ρ = 2r0 exp ⎜ − 2 ⎟
ρ γn ⎝ τ ⎠
v 1
OC = OM + CM = OM + ρ uN ; ut = =
v 2 ( −ur + uθ )

γ −γt τ2 ⎛ ⎛ t2 ⎞ ⎛ t2 ⎞ ⎛ t2 ⎞ ⎞
uN = = ⎜⎜ −2ur + 2⎜ 1 − 4 2 ⎟ uθ + 2⎜ 1 − 2 2 ⎟ ur − 2⎜ 1 − 2 2 ⎟ uθ ⎟⎟
γN 4 2t2 ⎝ ⎝ τ ⎠ ⎝ τ ⎠ ⎝ τ ⎠ ⎠

1 ⎛ 2⎞
⇒ uN = (− ur − uθ ) ⇒ OC = − r0 exp ⎜⎜ − t 2 ⎟⎟ uθ
2 ⎝ τ ⎠

7
Exerccice 6
x(t ) = v0t cos ωt −v0tω sinωt + v0 cos ωt −2v0ω sinωt − v0tω 2 cos
c ωt
1- OM
M= y(t ) = v0t sinωt v = v0tw w − v0tω 2 sin
w cos ωt + v0 sinωt γ = 2v0ω cos wt s ωt
z(t ) = 0 0 0
1 1

(
v = v0 1 + ω t 2 2 2
) ; γ = v0ω ( 4 + t ω 2
)
2 2

dv v0ω 2t
2- γ t = = 1
dt
(1 + ω t ) 2 2 2

1
1
(
⎛ 4 + ω 2t 2 4 + ω 2t 2 ) ⎞2 2 + ω 2t 2 ( )
γ N = (γ 2 − γ t)
2 2
⇒ γ N = v0ω ⎜
⎜ 1 + ω 2t 2
⎟ = v0ω
⎟ 1
⎝ ⎠ (
1 + ω 2t 2 2 )
3 3

γN =
v 2
⇒ρ=
v 2
⇒ρ=
v0 (1 + ω t ) 2 2 2

=
(
v0 1 + ω t ) 2 2 2

ρ γN ω 1
ω (2 + ω t ) 2 2

(4 + ω t ( 4 + ω t ))
2 2 2 2 2

4- a- Equation
E dee la trajectoire :

⎧r = v0t v0
x 2 + y 2 = v0t ⇒ En coordonnées polaaires : ⎨ ⇒ r (φ ) = φ : EEquation d’uun
⎩φ = ωt ω
mouvem
ment spiralee.
t (s) 0 90 1800 270 360

x (t) 0 0 -9 0 18

y (t) 0 4.5 0 -13 .5 0

t 1
dS s

b- v= ⇒ dS = vdt ⇒ S = ∫ v0 ( 1 + ω 2t 2 )2 dt
dt 0

Argshωt s
chuu v0
v
On posee ωt = shu ⇒ dt = du ⇒ s = ∫ ch
h udu = 0 2
∫ 1 + sh
h2udu
ω ω 2w 0

8
 y

γ0
M(t1)

x
v0
M(t0)
γ1
v1 γ2

v2
M(t2)

v0 ⎡ 1 ⎤
⇒S = ⎢ Argsh ( ωt s ) + sh2 Argshωt s ⎥ AN : S 61 mm
2ω ⎣ 2 ⎦
t = 0 ; v0 = v0 i ; γ 0 = 2v0ω j

t = 180s ; v1 = −v0 ( i + π j ) ; γ 1 = v0ω ( π i − 2 j )

3π 3π
t = 270s ; v2 = v0 ( i − j ) ; γ 2 = v0ω ( 2i + j)
2 2
Exercice 7

A
r
φ ψ x
O C

1- Equation du mouvement du point matériel B.

x = OB = OC + CB = r cos ϕ + l cosψ
r
On a AC = r sin ϕ = l sin ψ ⇒ sin ψ = sin ϕ = λ sin ϕ
l

9
sin 2 ψ = 1 − cos2 ψ = λ2 sin 2 ϕ ⇒ cosψ = 1 − λ2 sin 2 ϕ

Finalement : x = r cos ωt + l 1 − λ 2 sin2 ωt

dx 1 sin2ωt
2- Vitesse : v= = −rω sinωt − λ 2lω
dt 2 1 − λ 2 sin2 ωt

d2 x 2 2 2 cos 2ωt λ 4lω 2 sin2ωt

Accélération : γ = = − rω cos ωt −λ lω +
dt 2 (
1 − λ 2 sin2 ωt 2 1 − λ sin ωt
2 2
)
1
1
3- Expressions approchées pour λ ≺≺ 1 : (1 − ε ) 2 1− ε
2
⎛ λ2 ⎞
x = r cos ωt + l ⎜ 1 − sin2 ωt ⎟
⎝ 2 ⎠
λ2
v = −rω sinωt − lω sin2ωt
2
γ = −rω 2 cos ωt − λ 2lω 2 cos 2ωt

10
 Cinématique du point matériel (II)

Exercice 1
Accompagné par son fil, un pêcheur de Saumon remonte à contre courant une rivière à
bord d’une barque. Prévenue par son fil d’avoir perdu, 4 mn plutôt, sa canne à pêche, il fait alors
demi-tour et récupère la canne emportée par le courant.
Constatant un déplacement de la canne de 400 m par rapport à son point de chute, la garçon
veut déterminer pour son père la vitesse Vc du courant sachant que la vitesse Vb de la barque
reste constante.
Faites le calcul pour lui.

Exercice 2
Dans un plan fixe xoy, une droite D tourne autour du point O avec une vitesse angulaire
dθ
ω(t)= , ⎡⎣θ = ( Ox ,D ) ⎤⎦ ; un point M est mobile sur la droite D. A l’instant t on a OM = r ( t ) ,
dt

soit ur Le vecteur unitaire porté par la droite D tel que OM = rur .

1- Calculer la vitesse de M dans le référentiel lié à D.
2- Calculer la vitesse de M dans le repère (Oxy).
3- Calculer l’accélération γ (M ) par rapport au repère et montrer qu’elle est la somme de trois

termes. On utilisera pour ceci la notion du point coïncident. Si ω=ct, démontrer que

γ e = ω ∧ ( ω ∧ OM )

Exercice 3
On considère un repère absolu R0 , et deux repères distincts R1 et R2 en mouvement de

rotation quelconque l’un par rapport à l’autre et les deux par rapport à R0
1- Montrer la relation générale suivante :

VE (2 / 0) ( M ) = VE (2 / 1) ( M ) + VE (1 / 0) ( M )

2- Montrer qu’une relation du même type que la précédente est facilement vérifiable pour
[γ E + γ C ](2 / 0)
NB : VE (i / 0) ( M ) , γ E (i / 0) (M ) et γ C ( i / 0) ( M ) signifient, respectivement, la vitesse

d’entrainement, l’accélération d’entrainement, l’accélération de Coriolis de M lorsque Ri est le

repère relatif et R0 le repère fixe.

11
Exercice 4
On considère un avion supersonique qui se déplace le long d’un cercle parallèle de l’Ouest
vers l’Est avec la vitesse de 500 ms-1. On donne la latitude de ce parallèle : λ = 60 ° et le rayon de
40000
la terre R = km . On néglige la hauteur de l’avion.
2π
1- Calculer le vecteur accélération de Coriolis γ C de l’avion.

2- Comparer γ C au module de l’accélération d’entrainement γ E de l’avion.

Représenter γ C et γ E en M sur le schéma ci-joint.

3- Calculer γ C et γ C si l’avion se déplace le long d’un cercle méridien. En déduire sa valeur à

l’équateur sans faire de calcul ; à t =0, l’avion est au pôle nord.
N .B : Les applications numériques sont demandées.
z

M
Parallèle
O
E
λ
yx

Méridien

x S

Exercice 5

Soit R0 (O,X,Y,Z) un repère absolu de base ( I , J ,K ) , soit un fil rigide ayant une forme
parabolique d’équation z = ax 2 , disposé verticalement dans le plan xOy d’un repère mobile
R(O,x,y,z).

12
 ⎛1⎞
Ω R / R = ⎜ ⎟σ t 2 K : est le vecteur rotation instantanée du repère R par rapport à R0. A t= 0, les
⎝2⎠
0

deux repères coïncident.

Un mobile M, initialement au repos en 0, se déplace sur le fil de façon que la composante de sa
vitesse suivant Ox est constante : Vx=V0
1-a- Etablir la relation entre les vecteurs unitaires des deux bases.
b- Déterminer dans R : le vecteur position, le vecteur vitesse d’entrainement et le vecteur
accélération de Coriolis.
2- Quelle est la longueur parcourue par M lorsque le fil fait un tour complet.
Z

.M

O Y

X
x

Exercice 6
Un manège d’enfants, constitué d’un disque de rayon a, au bout duquel sont fixées des
petites voitures, tourne autour de l’axe OZ avec une vitesse angulaire constante ω0. Un homme
debout sur l’axe OZ et qui surveille les enfants sur les voitures, peut se déplacer sur le disque
tournant.
Une personne placée sur l’axe OX au point fixe A(x0, 0, 0), dans le même plan que le disque,
commande la rotation du manège.

Le repère R(O,X,Y,Z) de vecteurs de base ( I , J ,K ) est fixe.

1- M se trouve en O mais lié au disque, observe la voiture en B. On demande de calculer dans

le repère fixe R ( O ,I , J ,K ) :

a- Le vecteur position de B par rapport à O. En déduire la vitesse absolue V B et l’accélération

absolue γ B .

b- Le vecteur position de B par rapport à A .En déduire la vitesse VB / A et l’accélération γ B / A

de B par rapport à A.

13
2- Le surveillant
s M se dirige maintenant
m tout droit vers
v la voiturre B avec un
ne vitesse dee module
constant V0.

a- primer dans R le vecteur position OM

Exp O (t ) si M quitte O à t=0. En dédduire la vitesse Va et
l’accélérration absolue γ a .

b- Traceer l’allure de
d la trajecctoire de M dans R san
ns faire de calcul, dan
ns les cas suivants
s :
aω0 >> V0 ; aω0 = V0 et aω0 <<
< V0
3- On veut étudierr ce même mouvement
m de M avec la composition des vitessses.
a- Déffinir un repèère mobile R1 par rapp
port à R et donner
d le’ vecteur
v rotaation instanttanée de
R1 / R .

b- Calcculer la viteesse d’entraainement Ve et la vitessse V r , en déduire la vvitesse abso

olue V M

expriméée dans R1.

4- La voiture B est
e mainten
nant placée sur des reessorts qui lui permetttent d’effecctuer un
ment sinusoïïdal verticall entre z=0 et z=2d de position d’ééquilibre z=d et de pulssation α
mouvem
constante. A l’instant initiale laa voiture B est n B0(a,o,o) avec une viteesse initiale nulle.
e placée en
a- Donn métriques dee la trajectoire de B par rapport à R1 puis par rapport
ner les équattions param r à
R.
ver la relatiion entre α et ω0 pour que
b- Trouv ure B viennee à sa posittion initiale B0 après
q la voitu
avoir efffectué un tour complet.
c- Calcu
uler la vitessse et l’accéléération abso
olues exprim
mées dans R1.
5- A la fin du specctacle, le manège
m est freiné
f pour être arrêtéé. Sa vitesse angulaire devient
décroisssante avant de s’annuleer ω(t) =-βt + ω0
a- Quel est
e le tempss nécessaire pour l’arrêtt total en fon
nction de β et
e ω0
b- La vitesse
v et l’accélération
n absolues de la quesstion 3b et 3c changent-elles ? De
D quelle
manièree ?

14
Exercice 7
(
Soit R0 O, I , J , K ) un repère absolu, et soit un disque tournant autour de l’axe O, k , de ( )
centre O1 et de rayon a, le centre étant défini par : OO1 = h(t ) K (où h(t) est une fonction du

temps) . Le disque étant dans un plan parallèle à O, i , j . ( )

Soit R1 ( O1 , i , j , k = K ) , le repère relatif lié au disque et on pose l’angle ( I , J ) = θ (t ) .
Soit M, un point matériel en mouvement qui décrit l’extrémité du disque et dont la position est

repérée par l’angle ϕ ( t ) = ( i ,uρ ) , avec u ρ un vecteur unitaire porté par O1M .

On associe au point M la base cylindrique uρ ,uϕ ,k . ( )

1- Donner le vecteur position de M par rapport à R0

2- Calculer les vecteurs vitesses : Va ,Ve et Vr

3- Calculer les vecteurs accélérations : γ a et γ r . En déduire les vecteurs accélérations : γ e et γ c

k j θ
O1
Y
i
M

θ K
O Y
X
J
x I

Exercice 8
Un disque plan vertical de centre O1 tourne autour de son axe horizontal OO1 avec la vitesse
angulaire constante ϕ . L’ensemble (disque + axe) tourne autour de l’axe vertical OZ à la vitesse

angulaire constante θ .

15
Un point matériel M se déplaace sur un rayon
r du disque avec une vitessee uniforme. On pose

O1M ( t ) = r(t ) = r .

On défin
nit les repères :

R0 (O,I , J ,K ) : Reppère absolu

ue avec k = K
R1 ( O1 ,ii , j ,k ) : Repère lié à l’aaxe du disqu

R2 (O1 ,u
ur ,uϕ ,i ) : Reepère lié au disque

Avec i porté par OO ( )

O 1 ; ur portté par O1M;; θ = l’anggle I ,i ; ϕ = l’angle j ,ur ( )
ner le vecteu
1- Donn ur rotation in
nstantané Ω 2 / 1 de R2 par rapportt à R1
En dédu mer dans R2 .
uire et exprim

p rapport à R1 : VR1 ( M )
a- La vittesse de M par

port à R1 : γ R1 ( M )
b- L’accéélération dee M par rapp

4- Don
nner le vecteeur rotation
n instantanéé Ω 1 / 0 de R1 par rappoort à R0 , en déduire et exprimer
e

dans R1

a- La vitesse
v olue : VR0 ( M )
abso

b- L’acccélération absolue
a : γ R0 ( M )

16
Exercice 9
Soit un cercle de centre O ' et de diamètre OB= 2R, contenu dans le plan O' x1 y1 ( ) du repère

( )
R1 (O' , x1 , y1 ,z1 ) de base orthonormée directe i1 , j1 ,k1 . Soit une tige AC=2R articulé en O '

(AO '
)
= O ' B = R en rotation autour de l’axe O' z1 // Oz avec une accélération angulaire

d 2θ
constante =σ
dt 2

Soit R2 (O' , x2 , y2 ,z2 ) le repère mobile lié à la tige de base orthonormée directe i2 , j2 ,k2 . ( )
Soit un mobile oscillant autour de O ' le long de la tige. L’élongation de M, comptée

positivement de O ' vers C, est O M = R sinωt . A t = 0, la tige est portée par l’axe Ox1 est au
'

repos.
I- Dans cette partie, on suppose que le repère lié au cercle (R1) est fixe.

1- Calculer la vitesse absolue de M (V R1 )

( M ) , en utilisant la composition des vitesses, dans la

(
base i2 , j2 ,k2 . )
2- De même, calculer les accélérations d’entrainement, de Coriolis et absolue dans la même
base.
II- Dans la suite du problème, on considère que le repère R1, lié au cercle est en rotation par

rapport à un repère absolue R0 ( o, x , y ,z ) , de base ( i , j ,k ) avec une vitesse angulaire

constante ω0, autour de Oz. On se propose d’étudier le mouvement de M par rapport à R0.
Sachant que le mobile M continue d’avoir le même mouvement relatif que précédemment.
A t=0, Ox1 est confondu avec Ox de même Oy1 est confondu avec Oy.
1- Représenter sur un schéma clair, ce mouvement à un instant t.
2- Vérifier les deux relations suivantes. y

VE ( R2 / R0 ) = VE ( R2 / R1 ) + VE ( R / R0 )
y1
1

y2
( γ E + γ C )R2 / R0 = ( γ E + γ C )R / R1
+ ( γ E + γ C )R / R0
2 1

C x2
On donne : VE (Ri / R j ) vitesse d’entrainement
Θ(t
de Ri par rapport à Rj et ( γ E + γ c )Ri / R j accélération x
O O B x1
d’entrainement et de Coriolis de Ri par rapport à Rj

17
Exercice 10
Soit OA l’aiguille des heures d’un réveil et OB l’aiguille des minutes, tel que

OB = 2 OA = 2a

Soit un repère fixe R0 (O,x,y,z) de base ( i , j ,k ) constituant un trièdre direct et tel que les axes
Ox et Oy indiquent en permanence 3h00 (figure1). Soit un mobile M se trouvant toujours au
milieu du segment AB joignant les extrémités de la petite et de la grande aiguille.
Initialement le réveil indique 12h00
I- Seulement dans cette partie, on suppose que la petite aiguille reste immobile sur midi
(figure1) et seul la grande aiguille est en mouvement.

( )
Soit R2 ( 0 ,x2 , y2 ,z ) est un repère orthonormé mobile de base i2 , j2 ,k tel que OB = OB j2

1-a- Déterminer le vecteur rotation instantané Ω 2 / 0 du repère mobile R2 par rapport à R0. On
pose Ω 2 / 0 = ω0

( i , j ,k ) et ( i , j ,k )
b- Etablir les relations entre les deux bases 2 2

c- Déterminer le vecteur position du mobile M dans la base ( i , j ,k ) . Il est conseillé d’introduire

a
un point 01 ( 0 , ,0 )
2

Y Y y1
y2

12 12
M B
A y2
A M
a B
9 3 6 3
O x O x
O

6 9
x2
x1
Figure 1 Figure 2

d- Montrer que la trajectoire de M est un cercle dont on déterminera le centre et le rayon.

2-a- Calculer dans R0, la vitesse d’entrainement par deux méthodes. Puis, déterminer la vitesse
absolue dans R0 en fonction de a et ω0 t.

18
b- Calculer dans R0, l’accélération relative γ R2 ( M ), l’accélération d’entrainement γ E (2 / 0) ( M ) et

l’accélération de Coriolis γ C (2 / 0) ( M )

c- Représenter sur un schéma clair la vitesse absolue ainsi que l’accélération absolue.
II- Dans la suite du problème, on considère le cas réel c'est-à-dire qu’en tiendra compte du
mouvement de la petite aiguille (figure 2).

(
Soit un deuxième repère mobile R1 (0, x1, y1, z) lié à OA , la petite aiguille , de base i , j ,k )
1- a- Déterminer les vecteurs rotations instantanées Ω 2 / 1 et Ω 1 / 0 respectivement du repère R2
par rapport à R1 et du repère R1 par rapport à R0. On pose Ω 2 / 1 = ω2et Ω 1 / 0 = ω1

c- Tracer, point par point, la trajectoire de M lorsque le temps varie de midi à 14 h 12 mn. Il est
conseillé de procéder par intervalle de 12 mn

d- Comparer les accélérations d’entrainement γ E( 1 / 0 ) et γ E( 2 / 1 ) respectivement du repère

R1 par rapport à R0 et du repère R2 par rapport à R1.

⎣ ( )
L’approximation faite en première partie ⎡ OA demeure fixe ⎤ est elle bonne ?
⎦

19
 Solution des exercices
Exercice 1
Soit A le point où la canne est tombée, B le point où la barque fait demi-tour et C le point où la
canne est récupérée. t1 le temps mis pour aller de A à B et t2 le temps mis pour aller de B en C.

vC
+

* * *
C A B
AB –AC =AC soit :

( vb − vc )t 1 − ( vb + vc ) t 2 = −vc (t 1 + t 2 )
⇒ vb ( t 1 − t 2 ) − vc ( t 1 + t 2 ) = −vc ( t 1 + t 2 )
⇒ vb ( t 1 − t 2 ) = 0 ⇒ t 1 = t 2 et AC = −2vc t 1
−400
⇒ vc = = 0 ,86 ms −1
2 × 4 × 60

Exercice 2 :
( ) '
( )
Soit R O, i , j , k le repère fixe et R O, u r , uθ , k le repère mobile lié à (D)
y

(D)

M
uθ j ur
d OM ' x
1- VR' ( M ) = / R = ru r
dt O
i
d OM du dθ du r
2- VR ( M ) = / R = ru r + r r = ru r + r ⇒ VR (M ) = ru r + rw(t )uθ
dt dt dt dθ
3-

d 2 OM dV ( M ) d ( rur + rω ( t )uθ )
γ R ( M )) = = R =
dt / R dt / R dt /R

dω
⇒ γ R ( M ) = rur + rω (t )uθ + rω ( t )uθ + rω ( t )uθ + r uθ − rω 2 ( t )ur
dt
dω
= rur + 2rω ( t )uθ + r uθ − rω 2 (t )ur
γ (M)
dt
r γc ( M )
↓ ↓ γE ( M )
Accélération relative Accélération de Coriolis ↓
Accélération d'entrainement

20
 dVR' ( M )
γr = ; γ c = 2ω ∧ V R' ( M )
dt
La relation s’effectue autour de l’axe oz ω = ωk

d 2 OM dω
γe = (M fixe dans R ' )= r uθ − rω 2 ( t )ur
dt / R dt
dω
Si ω= cte ⇒
dt
= 0 et γ e = −rω 2 ( t )ur = ω k ∧ ω k ∧ rur = ω ∧ ω ∧ OM ( ) ( )
Exercice 3
dOM
1- VE ( 2 / 0 ) ( M ) = (M fixe dans R2)
dt / R0

O : est le centre du repère R0, O1 celle du repère R1 et O2 celle de repère R2.

dOM dOO1 dO M
∗ (M fixe dans R2)= + 1 (M fixe dans R2)
dt / R0 dt / R0 dt / R0

dO1M dO M
∗ = 1 + ω R1 / R0 ∧ O1M
dt / R0 dt / R1

dO1M dO O dO M
∗ = 1 2 + 2 / R1
dt / R1 dt / R1 dt
VR1 ( O2 )

dO2 M dO2 M
∗ = + ω R2 / R1 ∧ O2 M
dt / R1 dt / R2
0 car M est fixe dans R2

⇒ VE ( 2 / 0 ) ( M ) = VR1 ( O2 ) + ω R2 / R1 ∧ O2 M + VR0 ( O1 ) + ω R1 / R0 ∧ O1M

VE ( 2 / 1) ( M ) VE ( 1/ 0 ) ( M )

2- Va( 2 / 0 ) ( M ) = VE ( 2 / 0 ) ( M ) + VR2 ( M )

dO2 M
VR2 ( M ) =
dt / R2
γ a( 2 / 0 ) = γ E ( 2 / 0 ) + γ C ( 2 / 0 ) + γ R ( M ) 2

d 2 O2 M
γ M(R ) =
2
dt / R2

dVE ( 2 / 0 ) dVR2 ( M )
γ a( 2 / 0 ) = +
dt / R0 dt / R0

dVR2 ( M ) dVR2 ( M )
= + ω R1 / R0 ∧ VR2 ( M )
dt / R0 dt / R1

21
 dVR2 ( M ) dVR2 ( M )
= + ω R2 / R1 ∧ VR2 ( M )
dt / R1 dt / R2

ωR 1 / R°0 ( )
∧ VR2 ( M ) = ω R1 / R2 ∧ VR1 ( M ) − VE ( 2 / 1) = ω R1 / R0 ∧ VR1 ( M ) − ω R1 / R0 ∧ VE ( 2 / 1)

dVE ( 2 / 0 )
⇒ γ a( 2 / 0 ) = + ω R1 / R0 ∧ VR1 ( M ) − ω R1 / R0 ∧ VE ( 2 / 1) + ω R2 / R1 ∧ VR2 ( M ) + γ R2 ( M )
dt / R0

dVE ( 2 / 0 )
⇒ [γ E + γ C ]( 2 / 0 ) = + ω R1 / R0 ∧ VR1 ( M ) − ω R1/ / R0 ∧ VR1 / R0 + ω R2 / R1 ∧ VR2 ( M )
dt / R0

dVE ( 2 / 0 ) dVE ( 2 / 1) dVE (1/ 0 )

D’après la question 1 ; = +
dt dt / R0 dt / R0

dVE( 2/1) dVE( 2/1)

= / R1 +ωR1 / R0 ∧VE( 2/1)
dt / R0 dt
dVE(1/0) dVE( 2/1)
⇒[γ E + γC ]( 2/0) = + +ωR1 / R0 ∧VR1 ( M) +ωR2 / R1 ∧VR2 ( M)
dt / R0 dt / R1

dVE ( 1 / 0 ) dO1M dω R1 / R0
= γ R0 ( O1 ) + ω R1 / R0 ∧ + ∧ O1M
dt / R0 dt / R0 dt / R0

d O 1M d O 1M
= +ω R1 / R0 ∧ O 1M
dt / R0 dt / R1

dVE ( 1 / 0 ) dω R2 / R0
dt / R0
(
= γ R0 ( O1 ) + ω R1 / R2 ∧ ω R1 / R0 ∧ O1M + ) dt / R0
∧ O1M + ω R1 / R0 ∧ VR1 ( M )

dVE ( 2 / 1) dO2 M dwR2 / R1

= γ R1 ( O2 ) + wR2 / R1 ∧ / R1 + / R1 ∧ O2 M
dt / R1 dt dt

dO2 M dO2 M
= + ω R2 / R1 ∧ O2 M
dt / R1 dt / R2
dVE ( 2 / 1) d ω R2 / R1
dt / R1
(
= γ R1 ( O 2 ) + ω R2 / R1 ∧ ω R2 / R1 ∧ O 2 M + ) dt / R1
∧ O 2 M + ω R2 / R1 ∧ VR2 ( M )

⎧⎪ dω R2 / R1 ⎫⎪
⇒ [γ E + γ C ] ( 2 / 0 ) = ⎨γ R1 ( O2 ) + ω R2 / R1 ∧ ω R2 / R1 ∧ O2 M + (
dt / R1
)
∧ O2 M + 2ω R2 / R1 ∧ VR2 ( M ) ⎬ +
⎩⎪ ⎭⎪
⎪⎧ dω R1 / R0 ⎪⎫
(
⎨γ R0 ( O1 ) + ω R1 / R0 ∧ ω R1 / R0 ∧ O1M +
dt
) ∧ O1M + 2ω R1 / R0 ∧ VR1 ( M ) ⎬
⎩⎪ / R0 ⎭⎪

= [γ E + γ C ] ( 2 / 1) + [γ E + γ C ] ( 1/ 0 )

22
Exercice 4

( )
Soit R( O ,i , j ,k ) un repère fixe et R 0' ,i ' , j ' ,k ' un repère mobile lié à la terre.

ωR 1 /R = ω k : Avec ω est la vitesse de rotation de la terre autour d’elle même.

L’avion est en mouvement de rotation dans le repère R ' avec une vitesse angulaire ω1. Soit,
uρ1 ,uϕ1 et uz les vecteurs unitaires liés au mouvement de l’avion :

dO' M duρ1
1- VR1 ( M ) = = R cos λ = Rω1 cos λuρ1 ⇒ VR1 ( M ) = Vuϕ1
dt / R1 dt / R1

γ C = 2ω R 1 /R ∧ VR1 ( M ) = −2ωV uρ1 ; γ C = 2ωV

2π × 500
AN : γ C = 2 ; γ C = 7 ,27 10 −2 ms −2
24 × 3600

2- γ E = ωR 1 /R ( 2
) 2
∧ ω R1 / R ∧ O' M = −Rω cos λuρ1 et γ E = Rω cos λ

AN : γ E = 1,6810−2 ms −2 ⇒ γ E << γ C

(
3- V R1 ( M ) = Vuθ ; soit α = ON , OM ⇒ uθ = cos αi − sin αk )
γ C = 2wR / R ∧ VR ( M ) = 2w k ∧ uθ V = 2wV cos α j '
1 1

et γ C = 2wV cosα AN : γ C = 7.2710−2 cosα ms −2

Au pole nord α = 0 ⇒ γ C = 2ωV

π
A l’équation α = ⇒ γC = 0
2
Exercice 5
1 2
1-a- : i = cos θ I + sinθ J ; J = − sinθ I + cos θ J avec θ = σt
4
b-

∗ OM = x i + z k = v0t i + ax 2 k = v0t i + av02t 2 k

1
∗ VE = Ω R / R0 ∧ OM = v0t 2σ j
2
dΩ R / R0 1 1
(
∗ γ E = Ω R / R0 ∧ Ω R / R0 ∧ OM + ) dt
∧ OM = − v0t 3 σ 2 i + δ k ∧ v0t i
4 2
1 1
= − v0t 3 σ 2 i + − σ v0 t j
4 2
dOM
∗γ C = 2ΩR / R0 ∧ Vr ; Vr = / R = v0 i + 2av02tk ⇒ γ C = v0σ tj
dt

23
 1 1 1
dS
2-
dt
( 4
= vr = v02 + 4a 2v0 t 2 ) 2
(
= v0 1 + 4v0 a t
2 2 2 2
) ⇒ dS = v0 (1 + 4v02 a 2t 2 ) 2 dt

1 8π
σ 1
1 ⎛ 8π ⎞
∫ ( 1 + 4v a t )
2
θ = 2π = σ T 2 ⇒ T = ⎜ ⎟ ⇒ s = v0
2 2 2 2
0 dt
4 ⎝σ ⎠ 0

On pose : u 2 = 4v02 a 2t 2 ⇒ u = 2v0 at

8π
2v0 a
σ
du v
s=
2v0 a
= dt ⇒ s = 0
2v0 a ∫
0
1 + u2 du; si on pose u = shx ⇒ du = chxdx

8π
Argsh ( 2v0 a )
A
1 σ
1
∫ 4a ∫0
2
1 + u = 1 + sh x = chx ⇒ s = 2
ch x dx =
2
(ch2x + 1)dx
2a 0

1 8π 1 8π
s= Argsh( 2v0 a )+ sh( 2( Argsh( 2v0a )))
4a σ 8a σ
Exercice 6
1- a- OB = auOB = acos θ I + a sinθ j avec θ = ω0t

VB =
dOB
dt
= −aω0 sinθ I + aω0 cos θ J ⇒ γ B = −aω0
2
(cosθ I + sinθ J )
b- AB = AO + OB = ( − X 0 acos θ )I + a sinθ J

VB / A = VB / O et γ B / A = γ B / O
2-

OM = v0t uOB = v0t cos θ I + v0t sinθ j

Va = ( v0 cos θ − vOtω0 sinθ ) I + ( v0 sinθ ) + ( v0 sinθ + v0tω0 cos θ ) J

γ a = − ( 2v0ω0 sinθ + v0ω02 cosθ ) I + ( 2v0ω0 cosθ − v0ω02t sinθ ) J

3-a : R1 ( O ,x , y ,z ) : repère mobile lié au disque.

Z z
ωR / R = ω0k
1
ωR /R
y
1

b- ve = ω R1 / R ∧ OM = ωv0t j ; vr = v0 i

K j
vM = ve + vr = v0 i + ωv0t j Y
I O
(
c- γ e = ω R1 / R ∧ ω R1 / R ∧ OM = −ω0 v0t i ) 2 i
θ
B

x
γ r = 0 ; γ C = ω R1 / R ∧ vr = 2ω0v0 j
X
γ a = γ e + γ C + γ r = −ω v ti + 2ω0v0 j
2
0 0

24
4-a :
⎧x = a ⎧ X = acos ω0t
⎪ ⎪
OB / R1 ⎨ y = 0 OB / R ⎨Y = a sinω0t
⎪ z = 2d sinα t ⎪ Z = 2d sinα t
⎩ ⎩
n
b- z(T ) = 0 ⇒ sinα T = 0 ⇒ α T = nπ / n ∈ N ⇒ α = ω0 / n ∈ N
2

c- Va / R1 = aω0 j + 2dα cost j ⇒ γ a / R1 = −aω02 i − 2dα 2 sinαt k

ω0
5-a : ω(t ) = − β t + ω0 ⇒ ω(t a ) = 0 ⇒ t a =
β

va = v0 i + v0t (ω0 − β t ) j ⇒ γ a = v0t ( −β t + ω0 ) i + v0 ( 2ω0 − 3β t ) j

2
b- :

Exercice 7
1- OM = OO1 + O1M = h(t )k + auρ

dOM du
2- va = = h( t )k + a ρ
dt / RO dt / R0

duρ
du ρ
dt / R0
=
dt / R1
( )
+ ω R1 / R0 ∧ uρ = ϕ uϕ + θ uϕ = ϕ + θ uϕ ⇒ v a = h ( t ) k + a φ + θ uϕ ( )
dOM
ve = (M fixe dans R1) ⇒ ve = hk + aθ uϕ et vr = v a − ve = aϕuϕ
dt / R0

dva duϕ
3- γ a =
dt / R0
( )
= hk + a ϕ + θ uϕ + a ϕ + θ
dt
( ) / R0

duϕ duϕ
dt / R0
=
dt / R1
(
+ w R1 / R0 ∧ uϕ = − θ + ϕ u ρ )
duϕ
(
⇒ γ a = hk + a ϕ + θ uϕ + a ϕ + θ ) ( ) dt / R0

γ r = aϕ uϕ − aϕ 2uρ

d 2 OM
γe = (M fixe dans R1) ⇒ γ e = hk + aθ uϕ − aθ 2 uρ
dt / R0

γ c = γ a − γ e − γ r ⇒ γ c = −2a ϕ θ uρ

Exercice 8
1- Ω2 / 1 = ϕ i

d O1 M
a- OM ) = rur ⇒ v R ( M ) = / R1 = ru r + rϕuϕ
1
dt

25
 2
b- γ R1 ( M ) = rϕuϕ + rϕuϕ − rϕ ur ⇒ γ R1 ( M ) = −rϕ ur + 2rϕuϕ
2

2- Ω 1/ 0 = θ k

a- OM = OO1 + O1O = OO1 i + rur

vRO ( M ) = vR1 ( M ) + ve

ve = vR0 (O1 ) + ω R1 / R0 ∧ O1M

di On pose OO1 = d
vR0 (O1 ) = OO1 = OO1 θ j
dt / R0

ωR 1 / R0 ∧ O 1 M = θ k ∧ r u r = θ k ∧ r (cos ϕ j + sin ϕ k ) = −θ r cos ϕ i

⇒ ve = dθ j − r θ cos ϕ i
v ( M )R
1 / R1 (
= r cos ϕ j + sinϕ k + ϕ r ) ( − sinϕ j + cos ϕ k )
⇒ v ( M )R
0 / R1 ( )
= −rθ cos ϕ i + dθ + r cos ϕ − ϕ r sinϕ j + ( r sinϕ + rϕ cos ϕ ) j

b- γ ( M )R0 / R1 = ?

dvR0 ( M )
γR (M ) =
0
dt / R0

(
= −rθ cos ϕ i + rθϕ sinϕ i − rθ 2 cos ϕ j + −rϕ sinϕ − ϕ r sinϕ − rϕ 2 cos ϕ j )
(
− dθ 2 + rθ cos ϕ − rϕθ sinϕ ) i+ (rϕ cos ϕ + rϕ cos ϕ − rϕ 2 cos ϕ k )
(
γ R ( M ) / R1 = − ( dθ 2 + 2rθ cos ϕ − 2rϕθ sinϕ ) i − 2rϕ sinϕ + r cos ϕ (θ 2 + ϕ 2 ) j
0 )
+( 2rϕ cos ϕ − rϕ 2 cos ϕ ) k

Exercice 9
Y1
I-

j1 i2
j2
x1 x
O
O ’
i1 B

A
26
 d 2θ dθ dθ
1- 2
=σ ⇒ =σt + ; la tige est au repos à t= 0
dt dt dt t =0

dθ dθ 1
⇒ =0⇒ = σ t ⇒ θ (t ) = σ t 2 + θ (t = 0 )
dt t =0 dtt 2
1 2
Or à t=0
0, la tige est portée
p O 1 ⇒ θ0 = 0 ⇒ θ ( t ) =
par Ox σt
2
( R )
R1 O ' , x1 , y1 , z 1 Repère lié au
u cercle sup
pposé fixe.

( )
R2 O ' , x 2 , y 2 , z 2 Repère lié à la tige.

O ' z1 // O ' z 2 // O ' z

vR1 ( M ) = vR2 ( M ) + ω R2 / R1 ∧ O' M

ωR = θ k = σ tk ⎪⎫
( k ∧ i ) = Rσ t sinωt j
/ R1
⎬⇒
2
ωR 2 / R1 ∧ O' M = R σ t sin ωt 2 2
O' M = R sinωti2 ⎪⎭

dO' M
v R2 ( M ) = = Rω cos ωt i2 ⇒ vR1 ( M ) = Rω co
os ωt i 2 + Rσ t sinωt j2
dt / R2

dω R2 / R1
2- γ E ( M ) = ω R2 / R1 ∧ ( ω R2 / R1 ∧ O M ) +
'
∧ O' M = Rσ 2t 2 sinωt k ∧ j2 + σ k ∧ R sinωti2
dt / R1

γ E = −Rσ 2t 2 sinωt i2 + Rσ siinωt j2

∗γ c = 2ω R2 / R 1 ∧ vR1 ( M ) = 2σ t k ∧ Rω ccos ωt i2 = 2σ tRω cos ωt j 2

d R2 ( M )
dv
∗γ R2 ( M ) = = −Rω 2 sinωt i2
dt / R2

( )
∗γ a = γ Rc ( M ) + γ t + γ c = − Rω 2 sinωt + Rσ 2t 2 sinωt i2 + ( Rσ sinωt + 2σ tRω cos ωt ) j2
II/ 1-

27
 1 2 dψ
2- ψ = θ ( t ) + ϕ ( t ) = σ t + ω0t ⇒ ω R2 / R0 = k = (ω0 + σ t ) k
2 dt

( )
vE ( R2 / R0 ) = vR0 O' + ω R2 / R0 ∧ O M = Rω0 j1 + (ω0 + σ t ) k ∧ R sinωti2
'

= Rω0 j1 + ( w0 + δ t ) R sinωtj2

( )
vE ( R2 / R1 ) = vR1 O' + ω R1 / R2 ∧ O' M = Rσ t sinωtj2
0

( )
vE ( R1 / R0 ) = vR0 O' + ω R1 / R0 ∧ O' M

di1
( )
v R0 O' = R
dt / R0
= Rω0 j1 ; ωR 1 / R0 ∧ O' M = ω0 k1 ∧ R sinωti2 = Rω0 sinωtj2

⇒ vE ( R2 / R1 ) + vE ( R1 / R0 ) = Rω0 j1 + (σ t + ω0 ) R sinωtj2 = vE ( R2 / R0 )

Exercice10
I-1-a : Ω 2 / 0 = −ω0k
b- i2 = cos ω0ti − sinω0tj ; j2 = sinω0ti + cos ω0tj
a
c- OM = OO1 + O1M = j + aj2
2
AB a
Autre méthode : OM = OA + AM = OA + = OA + OB = j + aj2
2 2
a
OM = ( + acos ω0t ) j + a sinω0ti
2
2
a ⎛ a ⎞
d- OM − j = acos ω0tj + a sinω0ti ⇒ ⎜ OM − j ⎟ = a2 ⇒ C(O1 ,a)
2 ⎝ 2 ⎠
2-a vE = Ω 2 / 0 ∧ OM

⎛1 ⎞
⇒ vE = aω0 ⎜ + cos ω0t ⎟ i − aω0 sinω0tj
⎝2 ⎠
dOM a dj a
vR2 ( M ) = = = Ω0/2 ∧ j
dt / R2 2 dt / R2 2
( )
a
Or Ω0 / 2 =−Ω 2/0 = ω0k ⇒ vR2 ( M ) = − ω0 i
2
Autre méthode :
j = − sinω0ti + cos ω0tj2 ; i = cos ω0ti + sinω0tj2

28
 dj
= −ω0 (cos ω0t i + sin ω0t j2 ) = −ω0 i
dt / R2
a
⇒ vR2 ( M ) = − ω0 i
2

dω R 2 / R0
( )
∗ γ E ( R2 / R0 ) = γ R0 O' + ω R2 / R0 ∧ ( ω R2 / R0 ∧ O' M ) +
dt / R0
∧ O' M

( )
∗ γ R0 O = −Rω i
' 2
0 1

∗ ω R2 / R0 ∧ ( ω R2 / R0 ∧ O' M ) = (ω0 + σ t ) k ∧ (ω0 + σ t ) R sinωt j2

= (ω0 + σ t ) R sinωt i2
2

dω R 2 / R0
∗ ∧ O' M = σ k ∧ R sinωti2 = Rσ sinωt j2
dt / R0

⇒ γ E ( R2 / R0 ) = −Rω02 i1 − (ω0 + σ t ) R sinωt i2 + Rσ sinωt j2

2

∗ γ c ( R2 / R0 ) = 2ω R2 / R0 ∧ vR2 ( M ) = 2 (ω0 + σ t ) k ∧ Rω cos ωti2

⇒ γ c ( R2 / R0 ) = 2 (ω0 + σ t ) Rω cos ωt j2
∗ ( γ c + γ E )( R2 / R0 ) = −Rω02 i1 − (ω0 + σ t ) R sinωt i2 + ( Rσ sinωt + 2 (ω0 + σ t ) Rω cos ωt ) j2
2

( ) (
∗ (γ c + γ E )( R2 / R1 ) = γ R1 O' + ω ( R2 / R1 ) ∧ ω ( R2 / R1 ) ∧ O' M + ) d ω ( R2 / R1 )
dt
∧ O' M + 2ω ( R2 / R1 ) ∧ vR2 ( M )
0

= − Rσ t sin ωti2 + ( Rσ sin ωt + 2σ tRω cos ωt ) j2

2 2

( )
∗(γ c + γ E )( R1 / R0 ) = γ R0 O ' + ω R1 / R0 ∧ (ω R1 / R0 ∧ O ' M ) + 2ω R1 / R0 ∧ vR1 ( M )

( )
∗γ R0 O ' = − Rω02 i1

∗ω R1 / R0 ∧ (ω R1 / R0 ∧ O ' M ) = ω0 k ∧ (ω0 k ∧ R sin ωti2 ) = − Rω02 sin ωti2

∗2ω R1 / R0 ∧ vR1 ( M ) = 2ω0 k ∧ ( Rω cos ωti2 + Rσ t sin ωtj2 ) = 2 Rωω0 cos ωtj2 − 2 Rσ t sin ωti2
⎛ Rσ sin ωt + 2 Rσωt cos ωt ⎞
(
(γ c + γ E )( R2 / R1 ) + (γ c + γ E )( R1 / R0 ) = − Rσ 2t 2 sin ωt − 2 Rσ tω0 sin ωt i2 + ⎜ ) ⎟ j2
⎝ +2 Rω0ω cos ωt ⎠
− Rω02 sin ωti2 − Rω02 i1 = − R (σ t + ω0 ) sin ωti2 + ( Rσ sin ωt + 2 Rω (ω0 + σ t ) cos ωt ) j2 − Rω02 i1
2

⇒ (γ c + γ E )( R2 / R0 ) = (γ c + γ E )( R2 / R1 ) + (γ c + γ E )( R1 / R0 )
va = aω0 cos ω0ti − aω0 sin ω0t j = aω0 i2

dvR2 ( M ) a
b- γ R2 ( M ) = = − ω02 j
dt / R2 2

29
 ⎛ ⎛1 ⎞ ⎞
γ E (2 / 0) ( M ) = ω R 2 / R0 ∧ ( ω R2 / R0 ∧ O' M ) = −aω02 ⎜ sin
s ω0ti + ⎜ + cos ω0 t ⎟ j ⎟
⎝ ⎝2 ⎠ ⎠
γ c ( 2 / 0 ) ( M ) = 2ω R 2 / R0 ∧ vR2 ( M ) = aω02 j

γ a = γ E + γ c + γ r = aω02 ( siinω0ti + coss ω0tj ) = −aω02 j2

c-

II-1-a Ω 2 / 1 = −ω2k et Ω 1// 0 = −ω1k

a
b- OM = s ω0ti + co
j1 + a j2 j2 = sin os ω0tj ; j1 = sinω1ti + co
os ω1tj aveec ω0=ω1+ω2
2
⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
⇒ OM = a ⎜ sinω0t + sinω1t ⎟ i + a ⎜ cos ω0t + cos ω1t ⎟ j
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
2π 2π 2π
ω2 = avec T2 =1h=3600s ⇒ ω2 = ds −1 ; ω1 =
rd avec T1 =12h=43200s
T2 3600 T1
2π
⇒ ω1 = rds −1
−

43200

0
0m
t-12h 12mn 24mn 36m
mn 48mn 60mn 72m
mn 84mn 96mn 108
8mn 120mn 24mn
n

π π π π π π π 4π 3π π 11π
W 1t 0 2 7
30 15 100 15 6 5 30 15 10 3 30
2π 4π 6π 8π 12π 14π 16π 188π 22π
W 2t 0 2π 4π
5 5 5 5 5 5 5 5 5
x
0 1 ,030 0,510 1,10
05 -0,539 0,750 1,24
44 1,143 -0,622 0,0
095 1,299 1,12
a
y 3
0,705 -0,424 0,16
66 1,125 1,299 0,09
95 -0 ,216 0,230 1,2
244 0,750 -0,530
a 2

13π 13π 13π 26π 13π 13π 81π 52π 399π 13π 143π
W 0t 0
30 15 5 15 6 5 30 15 10 3 30

30
 N .B : Les axes ne sont pas
gradués de la même façon.

c-

⎛ ⎛a ⎞⎞
γ E ( 1,0 ) = ω 1 / 0 ∧ ( ω 1 / 0 ∧ O' M ) = ω12 k ∧ ⎜ k ∧ ⎜ j1 + aj2 ⎟ ⎟
⎝ ⎝2 ⎠⎠
⎛ a ⎞ a
= ω12 k ∧ ⎜ − i1 − ai2 ⎟ = − ω12 j1 − aω12 j2
⎝ 2 ⎠ 2
⎧⎛ 1 ⎞ ⎛1 ⎞ ⎫
γ E ( 1 / 0 ) = −aω12 ⎨⎜ cos ω1t + cos ω0 t ⎟ j + ⎜ sin ω1t + sin ω0 t ⎟ i ⎬
⎩⎝ 2 ⎠ ⎝2 ⎠ ⎭
2 ⎧1 ⎫
γ E ( 1 / 0 ) = a 2 ω14 ⎨ + 1 + cos ω1t cos ω0 t + sin ω1t sin ω0 t ⎬
⎩4 ⎭
⎧5 ⎫ ⎧5 ⎫
= a 2 ω14 ⎨ + cos( ω0 − ω1 )t ⎬ = a 2ω14 ⎨ + cos( ω2 t ⎬
⎩4 ⎭ ⎩4 ⎭
⎛ ⎛a ⎞⎞
γ E ( 1 / 2 ) = ω 1 / 2 ∧ ( ω 1 / 2 ∧ OM ) = −ω22 k ∧ ⎜ k ∧ ⎜ j1 + aj2 ⎟ ⎟
⎝ ⎝2 ⎠⎠
⎧⎛ 1 ⎞ ⎛1 ⎞ ⎫
= −aω22 ⎨⎜ cos ω1t + cos ω0 t ⎟ j + ⎜ sin ω1t + sin ω0 t ⎟ i ⎬
⎩⎝ 2 ⎠ ⎝2 ⎠ ⎭
1
⎧5 ⎫2
γ E ( 1,2 ) = aω ⎨ + cos ω2 t ⎬
2
2
⎩4 ⎭
γ E ( 1,2 ) ω22
= or ω2 >> ω1 ⇒ γ E( 1,2 ) >> γ E ( 1,0 )
γ E ( 1,0 ) ω12

⇒ L’approximation faite en première partie est bonne.

31
 Dynamique du point matériel
Exercice 1
Un point matériel M de masse m se déplace dans un plan (π) défini par le système d’axes Oxy,
qui constitue le référentiel galiléen Ra. Un système d’axes OXY mobile (par rapport à Ra) du plan
(π) constitue un repère relatif Rr. Le mouvement de M par rapport à Ra sera dit « mouvement
absolue de M », et le mouvement de M par rapport à Rr sera dit « mouvement relatif de M »
On désigne par :
• θ=ωt , l’angle que fait OX avec Ox , ω étant une constante positive et t le temps.

X et Y les coordonnées de M dans le système d’axes OXY. I et J les vecteurs unitaires des axes
OX et OY.

Le point M soumis à la force F de composantes Fx et Fy suivant I et J .

1- Montrer que la loi fondamentale de la dynamique peut s’écrire : mΓr = F + Fe + Fc

Où Γr est l’accélération de M par rapport à Rr , Fe , Fc sont des forces que l’on explicitera en

fonction de X, Y et leurs dérivées s’il y a lieu .

2- Démontrer que dans le mouvement relatif de M l’une des deux forces Fe et Fc ne travaille

pas et que l’autre dérive d’un potentiel dont on donnera l’expression. (On considérera pour cela

les puissances relatives de Fe et Fc ).

Exercice2
Etude de l’usure des rails de chemin de fer
Soit un repère galiléen R0 (O, X, Y, Z). Centré au centre de la terre et dont l’axe OZ coïncide avec
l’axe passant par les pôles Sud et Nord (S-N).
Soit un repère mobile R(O,x,y,z) , lié à la terre , dont l’axe Ox est initialement confondu avec l’axe
OX. Soit ω le vecteur rotation instantané de R par rapport à R0.
Soit un train de masse m, assimilé à un point matériel M, se trouve sur une voie ferrée, situé en
Afrique du Nord et reliant une gare de départ M0 et le nord –Est du pays.

θ ' Est l’angle que fait la direction de la voie ferrée avec le Nord. λ est la latitude de la gare M0.
I- Cas du train en arrêt à la gare de départ
On considère le train en arrêt en M0 (Figure 1)
1- Déterminer l’accélération absolue de M, en appliquant la loi de composition des
accélérations, dans la base sphérique.
2- a- Etablir le bilan des forces dans R.
b- Ecrire le principe fondamental de la dynamique dans R.

32
3- E projetantt le PFD sur la base ur ,u
a- En ( )
, θ ,uϕ , dééterminer les composan
ntes de la réaaction.

b-Pour quelle comp

posante la réaction
r non
n galiléennee est très néégligeable ? on appellera cette
composante R1.
c- udier les diffférentes com
Etu mposantes de
d la réaction en fonctio
on de la latittude λ. Concllure.
d- A .N
N : On donne λ=30°, g= 10 ms-2, m=
= 100 tonnes, rayon da la
l terre = 64
400 Km.
II- Cass du train en nt uniforme :
n mouvemen
Le train se déplace vers
v le Nord
d-Est avec une vitesse relative
r consstante(V0).
A l’instaant t, il se tro
ouve en M . (figure
( 2).

1-a Déteerminer le vecteur

v M0 M . Etant quee le train se déplace en Afrique du Nord, cette nouvelle
latitude sera-t-elle très différen
nte de la préécédente ?
b- Ecrirre le principe fondamen ynamique dans R .
ntale de la dy

b- Monttrer que la
l composaante R1 dee la réactioon opposée au poids reste pratiq
quement
inchanggée par rapport au cas I.
A.N : t= 100 mn , V0 = 100 Km//h , θ’= 45°. Calculer
C la tension
t de cette
c composante en garrdant les
donnéess numériquees précéden
ntes.
Calculer les nouveelles corrections non galiléennes
g affectant
a less deux autres composan
ntes de la

(
n R2 ,et R 3
réaction )
On prop omposer R2 + R3 dans le cas II com
pose de déco mme suit :

(R 2 + R3 ) II
(
= Rc + R2 + R3 ) I
avec Rc : la nouvelle correction non galiléen
nne à (R 2 )
+ R3 du
I

ntensité de Rc . Déterm
cas I. Dééterminer laa direction, le sens et l’in miner R2 , R3 , et Rc

Fiigure 2

33
Exerciice 3
Un homme se tient
t deboutt et immobille au bord d’un
d plateau circulaire h
horizontale de
d rayon
R , autour de son axxe OZ avec une vitesse angulaire ω constante . Soient R(O
OXYZ) le rep
père fixe
au sol ett R’(O’ xyz) le repère lié au plateau dont
d l’origin
ne O’ coïncid
de avec le pied de l’homme.
L’angle (OX ,O’x) estt égale à θ = ω t .

1- Calcculer les vecteurs

v nt γ e de
vittesses d’enttrainement Ve et accéllération d’eentrainemen

l’hommee.
2- A l’’instant t=0,, l’homme lââche sans viitesse initialle une bille M de masse m, d’un point M0
de l’axe O’Z situé à une hauteurr h au dessu
us du plateau
u.

a- Queelle est la vittesse initialee Va (M,t=0

0) de la bille ?

b- Détterminer less coordonnées X,Y,Z de la

l bille en fo
onction du teemps .
c- La bille tombe- t- elle sur le
l plateau ou
u à l’extérieur ?
Calculerr la distancee du point d’impact (Z=0
0) par rappo
ort au centree du plateau
u.
3- A l’in
nstant t=0, l’homme
l lan nt O’ la bille sur le plateeau, dirigée vers le centtre O. Le
nce du poin
mouvem
ment s’effecttue sans frotttement.

a- Ecrrire la relattion fondam

mentale de la
l dynamique appliquéé à la bille dans le rééférentiel
R’(O’ x y z).
b- Détterminer less coordonnées x(t), y(t),, et z(t) de laa bille.

Exerciice 4
Soitt R0 (O x y z)
z le référen
ntiel du labo
oratoire quee l’on suppo
ose galiléen de vecteurss de base

(i , j , k ) . Une tige Δ , dont la partie

p inférieeure est fixée en O, tell que [(Oz, Δ ) = θ = cte] , tourne
uniform
mément auto
our de Oz.

34
Un anneau M de masse m peut coulisser sans frottement sur Δ . L’accélération de la pesanteur

(
dans R0 est g. Soit R1(O x1 y1 z1) un référentiel de vecteurs de base i1 , j1 , k ) tel que la tige Δ soit
constamment dans le plan x1oz.
1ère partie
Tout d’abord l’anneau se déplace sur la tige avec une vitesse uniforme vr .
1- Calculer directement les composantes des vecteurs : vitesse et accélération absolues de M,
en déduire les expressions dans R1.
2- En utilisant les théorèmes de la composition des vitesse et accélération calculer :
a- La vitesse relative et d’entrainement dans R1.
b- L’accélération relative, l’accélération d’entrainement et l’accélération de Coriolis dans R1

∆ Y1

ω0t
x
X1

2ème partie
Maintenant à l’instant (t=0) l’anneau est lâché sans vitesse initiale d’un point M0 tel que OM0 = r0.
1- Quelles sont les forces appliquées à M si l’on se déplace dans le repère R1
2- Déterminer l’équation horaire du mouvement de l’anneau r(t) ?
3- A quelle distance r0=r de l’origine l’anneau reste-t-il immobile ?
4- Calculer la composante de la réaction de la tige sur l’anneau M suivant Oy
N .B : On rappelle que l’équation différentielle suivante :
A
f ( t ) − Ω 2 f (t ) = A, admet pour solution f ( t ) = A1e − Ω t + A2 e Ω t −
Ω2
Exercice 5
Une particule assimilée à un point matériel de masse m, se déplace sur la rainure intérieure d’un
cerceau de centre 0, de rayon a et d’axe horizontale Oz, avec une force de frottement visqueux

f = −bmv où v désigne la vitesse relative de la particule par rapport au cerceau et b un

coefficient positif constant.

35
 (
La particule est repérée par θ = OX ,OM . )
posera θ pettit dans toutt le problèm
On supp me.
La particule est abaandonnée à l’instant
l
puis la positiion θ = θ 0 sans
t=0 dep s vitessee initiale.

A- Le cerceau
c est immobile :
1- Etablir l’équation différenttielle du
second ordre
o vérifiéée par θ (t ) .
2- a – Quelle valeur ac faut--il donner au
a rayon du
u cerceau pour que laa particule atteigne
bre le plus raapidement possible
l’équilib p ? Dééterminer alors la loi ho
oraire θ(t).
b- Calcu ns la valeur maximale du
uler dans cees condition d module de la vitessse la particcule et la
réaction
n correspond
dante.
B- Lee cerceau esst animé d’u
un mouvemeent oscillato
oire de rotattion, de faible amplitud
de autour
de son axe
a Oz.

ϕ = ϕ0 sin ( )
s Ω t où ϕ = Ox ,OA , OA désign
ne un rayon
n fixe de cercceau.

1- Etaablir l’équation différen

ntielle du seccond ordre vérifiée
v par θ (t ) .

2- mplitude θM de l’élongaation θ (t ) ainsi que le rayon

Détterminer l’am r aR du cerceau qui permet
d’obteniir la résonaance d’ampllitude. (Il esst conseillé d’utiliser dans
d cette q
question la méthode
m
complexxe)

Exerciice 6
Un plateeau horizonttale(P) tourrne à vitessee angulaire constant
c ω autour
a d’un axe verticall OZ d’un
repère fixe
f (O, X, Y, Z).
Un poin
nt matériel M de massee m est mob
bile sans fro
ottement su
ur un guide rectiligne Ax
A lié au

plateau à la distance OA=a du centre

c orce de rappel F
O. Ce point est rappelé vers A par une fo

Proporttionnelle à x = AM ( F = −kx ) grââce à un resssort de raid

deur k et dee masse néggligeable

(figure 1)
1
1- En prenant
p un repère entrainé d’origin
ne A : (A,x,y
y,z) :
a- Etablir le bilan de toutes lees forces agiissant sur M par rapporrt à ce repèree.
b- Ecrrire le principe fondam
mental de la dynamiqu
ue par rapp
port à ce reepère et projeter la
relation vectorielle obtenue sur l’axe Ax. In
ndiquer si lee point M peeut être en équilibre reelatif par
rapport au plateau ?
c- Si oui,
o détermin
ner les posittions d’équilibre relatif.. Etudier leu
urs stabilitéss.

36
2- u point A, ill y est lâchéé avec unee vitesse rellative v0 . Déémontrer
A l’’instant initiial, M est au

qu'on pourrait
p av
voir deux solutions pour x(t) dont on détermineera les am
mplitudes
correspo U mouvement relatif oscillatoire
ondantes : Un o dont
d on dédu de des oscillations et
uit la périod
un mouv
vement où la particule s’éloigne
s ind
définiment.
3- Maiintenant la force de raappel est supprimée et le point maatériel M esst un petit cube
c qui
glisse saans frottemeent sur le plateau(P). Mais
M s’appuiie sur un gu
uide verticall avec un fro
ottement
de coeffficient f (voirr figure2).
Le pointt M est d’abo
ord fixé au point
p A (x=0 0 avec une vvitesse initiaale v0 .
0) et lâché à l’instant t=0

On désiggne par R1 la réaction du plateau sur M et paar R 2 = T + N , la réactio

on du guidee vertical

sur M (M désignee le petit cube)

c ; T ett N sont respectivemen
nt les comp
posantes tan
ngentielle

(parallèle à Ax )et normale

n ( paarallèle à Ay) telles que : T = f N

a- Ecrrire le princiipe fondameental de la dy

ynamique par
p rapport au
a repère (A
A,x,y,z).
b- Pro
ojeter cette relation surr les trois axes Ax, Ay et Az.
Démonttrer que la lo
oi horaire en x(t) vérifie l’équation
n différentiellle :

d2x dxx
2
+ 2 fω − ω 2 x = − f ω 2a
dtt dtt
Intégrerr cette équ
uation différrentielle et montrer que
q le mou
uvement dee M suivantt Ax est
apériodique.

37
Exercice 7
( )
Soit un repère galiléen R0 (OXYZ), de base I , J , K , centré au centre de la terre O et dont
OZ coïncide avec l’axe passant par les deux pôles .
Soit une zone d’exploration géologique située a une profondeur L d’un point O1, de latitude λ fixe
à la surface de la terre. L’accès à cette zone se fait grâce à un forage (~ un puits) cylindrique dont
l’axe de symétrie O1z passe par le centre de la terre O.
On se propose d’étudier le mouvement d’une masse m, assimilée à un point matériel M, lâchée
en chute libre, de O1 sans vitesse initiale par rapport à la terre.

On néglige les variations du module de l’accélération de la pesanteur g .

( )
Soit un repère direct R1 (O1,x,y,z) de base i , j ,k tel que l’axe O1x est porté par la tangente

à la surface de la terre et dirigé vers l’Est . A t=0 s , M est en O1 dans le plan XOZ (voir figure) .
I-1-a- Le repère R1 est-t-il galiléen ? Déterminer le vecteur rotation instantanée de R1 par
rapport à R0
1-c – Ecrire le principe fondamentale de la dynamique (PFD) appliqué à M dans R1.
1-a- Déterminer le module de la force de Coriolis.
1-b- Déterminer le module de la force d’entrainement.
π
1-c- On peut négliger un terme par rapport à un autre s’il est 20 fois plus petit. Pour λ =
4
2
et g = 10m / s , trouver les domaines de profondeur L où on peut négliger les effets de la force

de Coriolis Fc devant ceux de la force d’entrainement Fe et vice-versa.

On donne : T (période de la terre)=24 Heures ; Rt (Rayon de la terre)=6400 Km

III- Dans le cas où Fe << Fc , on se propose d’étudier la déviation de la particule M par rapport

à O1z.

1-a- (
Exprimer le vecteur K dans la base i , j ,k . )
1-b- Réécrire le PDF appliqué à M dans R1.
1-c- En déduire les équations du mouvement de M.
2-a- Montrer que l’abscisse x(t) de la masse m s’écrit sous la forme suivante :

x(t ) = ⎡⎣( gcos λ ) / 4ω 2 ⎤⎦ [ 2ωt − sin2ωt ]

2-b- Quelle est la période T’ de la fonction sin2ωt ?

2-c- Pour des durées de chutes libres t <<T’, et en effectuant un développement limité de x(t)
au premier terme non nul, déterminer le sens de la déviation compté sur le cercle
parallèle passant par O1 .

38
3-a- C
Calculer l’orrdonnée y dee M à l’ instaant t.
3-b- E déduire le
En l sens de laa déviation compté
c sur le
l méridien de O1
3-c- C
Cette déviattion se fait –elle dans le
l même sen
ns lorsque O1 est situéé dans l’hém
misphère
n
nord ou lorssqu’il est situ
ué dans l’héémisphère Su
ud ?
4- Q
Quelle est la position du
u point d’imp
pact de la masse
m au fond
d d’un foragge, situé en Tunisie,
T
par rapportt à son axe.
our une équ
N .B : Po l forme x ′′′ + A2 x = B où A est un
uation différentielle de la ne constantee et B est

⎛ B ⎞
une foncction du tem orme : x(t ) = acos At + b sin At + ⎜
mps, sa soluttion générale est de la fo 2 ⎟
⎝A ⎠
avec a et b des consstantes d’inttégration qu
u’on détermiinera à partiir des condittions initialees.

39
 Correction des exercices
Exercice 1

Y
X

I
J θ x
O

1- F = Fx I + Fy J

Ra un repère galiléen ⇒ mΓa = F

Γ a = Γ r + Γ e + Γ c ⇒ Γ r = Γ a − Γ e − Γ c ⇒ mΓ r = mΓ a − mΓ e − mΓ c

F e = − m Γ e et F c = − m Γ c

dOM dI dJ dI dθ dJ dθ
OM = X I + Y J ⇒ V e = / =X +Y =X +Y
dt R , avec X ,Y = cte dt dt dt dt dt dt
a
dV e
( )
⇒ V e = ω XI − YJ ⇒ Γ e =
dt
/
R , avec X ,Y = cte
= −ω 2 OM
a
⇒ F e = mω 2 OM = mω 2 ( XI + YJ )
Γ c = 2ω ∧ V r ⇒ F c = 2ω m ( XI − YJ )
2- Puissances relatives

(
Vr = X I + Y J )
( )
P F e = F e V r = mω 2 ( XX + YY )
⇒ F e ne travaille pas.
mω 2 2
( )
U e = − ∫ P F e dt = −
2
(
X + Y 2 + cte )
( )
P F e = 2mω ( XX − YY ) = 0

3- Condition nécessaire et suffisante pour que F dérive du même potentiel dans les deux
mouvements absolu et relatif.

( )
Il faut que F .Va = F .Vr = F Vr + Ve ⇒ F .Ve = 0

40
⇒ ω XI ( )(
X − YJ Fx I + Fy J = 0 ⇒ XFy − YF )
Fx = 0 ⇒ OM
M ∧F =0 ⇒ F est une force cen
ntrale de

centre O

Exerciice 2
I- Cass du train en
n arrêt à la gare de dépaart

1- γ r = 0 ; γ c = 0 ⇒ γ a = γ e = ω ∧ ( ω ∧ OM 0 )

k = cossθ ur − sinθ uθ = sin λur − cos λuθ ⇒ γ e = γ a = −Rω 2 cos λ ( cos λur + siin λuθ )

⎧⎪P = −mgur ; R = R1ur + R2uθ : Forrces réelles

2-a : bilaan des forcees dans R : ⎨
⎩⎪Fc = 0 ; Fe = −Rω c os λ ( cos λur + sin
s λuθ ) : Fo
2
orces fictivees

c- D dans R ⇒
RFD ∑F reeles + ∑ F fictives = mγ r

mgur + R1ur + R2uθ + mRω 2 cos λ ( cos

⇒ −m n λuθ ) = 0
c λur + sin

ojection de laa RFD sur ur ⇒ R1 = m g − Rω 2 co

3-a- Pro os 2 λ ( )
l RFD sur uθ ⇒ R2 = −mRω 2 cos λ sin λ
Projjection de la

b-Si g >> Rω 2 coss 2 λ ⇒ R1 mg la corrrection non galiléenne est

e négligeab
ble
c-

⎧ m g − Rw 2 à l'équateu
⎪
( )
ur λ = 0 ( R1 est min)
2
(
R1 = m g − Rw coss λ = ⎨
2
) π
⎪mg ˆ no
g au pole ord λ = ( R2 est max)
⎩ 2
⎧
⎪0 pou ur λ =0
⎪
rω 2
⎪ Rω 2 π
R 2 = −m 2 λ = ⎨ −m
sin2 pour λ = ( R2 est
e min)
2 ⎪ 2 4
⎪ π
⎪⎩0 pourr λ = 2

d - A.N : R1 = 999
9975 N, R2 = 1466 Newton

II- Cass du train en

n mouvemen
nt uniforme.

1-a- M 0 M ? soiit ψ l’angle (M

( 0ÔM)

M0 M = v0t = Rψ

ψ M0 M ψ ψ
sin = ⇒ M0 M = 2R sin
s ⇒ M0 M = M0 M u = 2R sin u
2 2R 2 2
On considère maintenant
m l triangle OM
le A)= λ' − λ
O 0A avec l’aangle (M0OA

41
 ⎛ λ' − λ ⎞ ⎛ λ' − λ ⎞ ψ v0t
M0 A = M0 M cos θ = 2R sin ⎜ ⎟ ⇒ sin ⎜ ⎟ = sin cos θ = cos θ sin
' ' '

⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ 2 2R
Le déplacement en Afrique du Nord vers le Nord-Est sera très limité à cause de la méditerrané

v0t ⎛ λ' − λ ⎞
⇒ << ⇒ sin ⎜ ⎟ 0⇒λ
'
λ
2R ⎝ 2 ⎠
La nouvelle latitude ne sera pas très différente de la précédente ( λ ' λ)
2
b- γ e = ω 2 k ∧ ( k ∧ ur ) or k = sin λ' ur − cos λ' uθ ⇒ γ e = −Rω cos λ' ⎡⎣cos λ' ur + sin λ' uθ ⎤⎦

γ c = 2ωk ∧ vr or vr = v0u avec u = − cosθ ' uθ + sinθ ' uϕ M

γ c = 2ωv0 ( sinλ' ur − cos λ' uθ ) ∧ ( − cosθ ' uθ + sinθ ' uϕ ) Θ’

uρ
γ c = −2ωv0 ( sinλ'(cosθ ' uϕ + sinθ ' uθ ) + cos λ' sinθ ur ) M0
uθ
2- R .F .D dans R

Mouvement uniforme ⇒ γ r = 0

(
−mgur + R1ur + R2uθ + R3uϕ + mRω 2 cos λ' cos λ' ur + sin λ' uθ + )
2mω0 v0 sin λ' (cos θ ' uϕ + sinθ ' uθ ) + 2mωv0 cos λ' sinθ ' ur = 0

b- Projection de la R.F.D sur ur ⇒ R1 = mg − mRω 2 cos 2 λ' − 2mωv0 cos λ' sinθ '

Projection de la R.F.D sur uθ ⇒ R2 = −mRω 2 cos λ ' sin λ ' − 2mωv0 cos λ ' sinθ '

Projection de la R.F.D sur uϕ ⇒ R3 = −2mωv0 sin λ cosθ

' '

Rω >> v0 ⇒ R1 mg − Rω 2 cos 2 λ ' or λ ' = λ ⇒ R1 ]I R1 ]II

A.N : R1 = 397405 N

3-a- Voir 2b.

b- On a Rw >> v0 ⇒ la nouvelle correction non galiléenne affectant la composante R2 n’est pas
très importante.

R3 ]I = 0et R3 ]II ≠ 0 ⇒ La correction non galiléenne est importante.

(
4- Rc = R2 + R3 ) − (R
II
2 + R3 ) I

⎧ Rω 2 ⎫
Rc = ⎨−m
2
( )
sin2λ' − sin2λ − 2mωv0 sin λ' sinθ ' ⎬uθ − 2mωv0 sin λ' cosθ ' uϕ
⎩ ⎭
Rc = Auθ + Buϕ

On a λ ' λ ⇒ Rc = −2mωv0 sin λ ( sinθ ' uθ + cos θ ' uϕ )

42
Rc = Rc uRc ; Rc = 2mω v0 sin
n λ et uRc = − sinθ ' uθ − cos θ ' uϕ

A.N :

R c =202 N.

C’est cettte composaante qui prov

voque l’usure
des railss de chemin de fer.

Exerciice 3
dOO' d( Ri )
1- ve = = = Rω j = Rω ( − sinθ I + coss θ J )
dt /R dt

d 2 OO' dω
γe = 2
+ ∧ O' M + ω ∧ ( ω ∧ O' M )
d
dt dt
dω
∧ O' M + ω ∧ ( ω ∧ O' M ) = 0
dt
d 2 OO'
γe =
d
dt 2
= −Rω 2 i = −rω 2 cos (
c θ I + sinθ J )
2-a- Viteesse initiale de la bille : va ( M ,t = 0 ) = vhommee ( t = 0 ) = ve ( t = 0 ) = Rω j

c- Coo
ordonnées de
d la bille en
n fonction du
u temps :
P.F.D : mγ a = mg ⇔ γ a = g

⎧d2 X X
⎧ dX
⎪ 2 =0 ⎪ = Cx
⎪ dt ⎪
dtt ⎧C x = 0
⎪ d 2Y ⎪ dY
Y ⎪
⎨ 2 =0 ⇔ ⎨ =Cy ns initiale ⎨C y = Rω
condition
⎪ dt ⎪ dtt ⎪
⎪d Z2
⎪ dZ
Z ⎩C Z = −0
⎪ 2 = − g ⎪ dt = − gt + C Z
⎩ dt ⎩

⎧ dX
⎪ dt = 0 ⎧ ⎧
⎪ ⎪ X(
( t ) = C '
x ⎧C '
x = R ⎪ X( t ) = R
⎪ dY ⎪ ⎪ ⎪
⎨ = Rω ⇔ ⎨Y ( t ) = Rωt + C ' y condition sinittiales ⎨C ' y = 0 ⇒ ⎨Y ( t ) = Rωt
⎪ dt ⎪ 1 ⎪C ' = h ⎪ 1
⎪ dZ ⎪ Z( t ) = − gt 2 + C ' Z ⎩ Z ⎪ Z( t ) = − gt 2 + h
⎪ dt = − gt ⎩ 2 ⎩ 2
⎩

43
 2h 2h
c - La bille mis du temps pour Z=0 ; ⇒ t 0 = ; X(t0 ) = R;Y(t0 ) = Rω ≠0 la bille
g g
tombe à l’extérieur du plateau

2 ⎛ 2h ⎞ 2ω 2 h
Point d’impact : ρ0 = R + R ω ⎜
2 2 2
⎟ ⇒ ρ 0 = R 1 +
⎝ g ⎠ g

3- Relation fondamentale de la dynamique appliquée à la bille dans le référentiel R ' (O ' xyz )

O' M = x i + y j + zk

a- mγ r = mg + Fe + Fc + R = Fe + Fc car mg + R = 0

Fe = −mγ e = mω 2 Ri
FC = −2mω ∧ vr

⎛0 ⎞ ⎛x ⎞
ω ⎜ 0 ⎟ ; vr ⎜⎜ y ⎟⎟ ⇒ Fc = 2mω( zi − xj )
⎜ ⎟
⎜ω ⎟ ⎜z ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
b-

⎧ x = Rω 2 + 2ω z ( 1)
⎪
⎨ y = −2ω x (2)
⎪z = 0 (3)
⎩
(3) ⇒ z = cte , à t =0 , ⇒ z=cte=0

(1) x = Rω 2 ⇒ x = Rω 2t + C1 , à t=0 , x = −v0 = C1

Rω 2t 2 1
⇒ x = ω 2 Rt − v0 ⇒ x (t ) = − v0t + C '1 à t =0, x=0 ⇒ C '1 = 0 ⇒ x( t ) = Rω 2t 2 − v0t
2 2

( )
(2) ⇒ y = −2ω x = −2ω ω 2 Rt − v0 = −2ω 3 Rt + 2ωv0

t2
y = −2ω 3 R + 2ω v0 t + C 2 à t=0 , y = 0 ⇒ C 2 = 0
2
1
y = −ω 3 Rt 2 + 2ωv0t ⇒ y(t ) = − ω 3 Rt 3 + ωv0t 2 + C' 2
3
ω3
à t=0 , y=0 ⇒ C 2' donc y( t ) = − Rt 3 + ω v0 t 2
3

44
Exercice 4
1ère partie z
ux

1- OM = rur = vrtur M y1
θ
Δ
⎧sin θ cos ω0t
⎪
ur⎛ ⎞
= ⎨sin θ sin ω0t
⎜⎜ i , j , k ) ⎟⎟
⎜ ⎟
⎪cos θ y
⎝ ⎠ ⎩

w0t
x1
x
* Composantes de vecteur vitesse absolue dans R0

⎧vr sin θ cos ω0t − ω0 r sin θ sin ω0t

⎪
VM / R0 = ⎨vr sin θ sin ω0t + ω0 r sin θ cos ω0t
⎪v cos θ
⎛ ⎞
⎜⎜ i , j , k ⎟⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎩ r
* Composantes de vecteur accélération absolue dans R0

⎧−2vrω0 sin θ sin ω0t − ω 2 r sin θ cos ω0t

⎪
γ M / R0 = ⎨2vrω0 sin θ cos ω0t − ω 2 r sin θ sin ω0t
i , j , k ⎟⎟⎟ ⎪0
⎛ ⎞
⎜
⎜⎜
⎝ ⎠
⎩
* Dans le repère R1

⎧vr sinθ ⎧−ω 2r sinθ

⎪ ⎪
VM / R0 = ⎨ω0 r sinθ ; γ M / R0 = ⎨ 2vr ω0 sinθ
⎪v cos θ ⎪0
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
⎜⎜ i1 , j1 ,k ⎟⎟ ⎜⎜ i , j ,k ⎟⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎩ r ⎝ ⎠ ⎩
2- Théorèmes de la composition des vitesses et des accélérations :

(
a- OM = rur = r cosθ k + sinθ i1 )
⎧vr sinθ
⎪
vitesse relative : VM / R1 = ⎨0
⎪v cos θ
⎛ ⎞
⎜⎜ i1 , j1 ,k ⎟⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎩ r
Vitesse d’entrainement :

(
ve = Ω R1 / R0 ∧ OM = ω0 k ∧ r cos θ k + sin θ i1 ⇒ ve ( M ) ) ( i1 , j1 ,k )
= ω0 r sin θ j1

b- Accélération relative

45
 d( v ( M ) )
/ R1 d
γ ( M )/ R = γ r =
1
dt / R1
=
dt
(
vr cos θ k + vr sinθ i1
/ R1
)
⇒ γr = 0

- Accélération d’entrainement γ e = ΩR 1 / R0 ∧ ( Ω R1 / R0 ∧ OM ) ⇒ γ e = −ω02 r sinθ i1

-Accélération de Coriolis γ c = 2Ω R1 / R0 ∧ VM / R1 = 2ω0 vr sinθ j1

2ème partie
1- R1 est un repère non galiléen :

Forces réelles : Poids P = m g ; Réaction R ⊥ Δ

Fe = −mγ e = mω02r sinθ i1

Forces fictives :
Fc = −mγ c = −2mω0r sinθ j1
2- L’équation horaire du mouvement de l’anneau

P.F.D : mγ r = P + R + Fe + Fc

Projection sur Δ :

mγ r ur = Pur + Rur + Feur + Fc ur or Rur = Fc ur = 0

d 2r
⇔ r − (ω0 sinθ ) r = − gcos θ
2
− mgcos θ + mω02r sin2 θ = m 2
dt
gcos θ
⇒ r(t ) = C1e (
ω0 sinθ )t
+ C 2e ( 0 ) + 2 2
− ω sinθ t

ω0 sin θ
⎧ g cos θ
⎪ r = r0 ⇒ C1 + C2 = r0 − 2 2
Condition initiale t=0 ⎨ ω0 sin θ
⎪r = 0 ⇒ C − C = 0
⎩ 1 2

1 gcos θ
⇒ C1 = C 2 = ( r0 − 2 2 )
2 ω0 sin θ
gcos θ gcos θ
r(t ) = ( r0 − )ch (ω0t sinθ ) + 2 2
ω0 sin θ
2 2
ω0 sin θ
3- L’anneau est immobile r (t ) = 0

g cos θ g cos θ
r (t ) = (r0 − ) ω0 sin θ sh (ω0t sin θ ) = 0 ⇒ r0 =
ω02 sin 2 θ ω02 sin 2 θ
4- La composante de la réaction de la tige sur l’anneau M suivant Oy1

P j1 = 0; R j1 = Ry ; Fe j1 = 0 ; Fc j1 = −2mω0 r sin θ
Projection du P .F .D sur j1 :
γ (M ) / R j1 = γ r j1 = 0
1

⇒ R y − 2mω0 r sinθ = 0 ⇒ R y = 2mω0r sinθ

46
Exercice 5
A- Le cerceau est immobile :
1- Equation différentielle du second ordre vérifié par θ(t) :
R(Oxyz) est galiléen O y

P.F.D : mγ = ∑ Fappliqué
θ
M
Forces : Poids : P = mg i

Réaction : R = − ru r

Frottement visqueux : f = −bmV

x
Dans la base (u r , uθ ) , on a OM = aur ⇒ V = a θ uθ

⎛ −aθ 2 ⎞ ⎛ mg cos θ ⎞ ⎛ −R ⎞ ⎛0 ⎞
γ = ⎜⎜ ⎟⎟ ; P = ⎜ ⎟ ; R = ⎜ ⎟ et f = ⎜ ⎟
⎝ aθ ⎠ ⎝ −mg sin θ ⎠ ⎝0 ⎠ ⎝ −bmaθ ⎠
Projection suivant ur : −maθ 2 = mgcos θ − R

Projection suivant uθ : maθ = −mg sinθ − bmaθ

g
θ : petit ⇒ sinθ θ ⇒ θ + bθ + θ = 0
a
2-a Le retour à l’équilibre le plus rapidement possible s’effectue suivant le régime critique ⇒
Le discriminent du polynôme caractéristique doit être nul :
g g 4g b
r 2 + br + = 0 ; Δ = b 2 − 4 = 0 ⇒ ac = 2 , alors r1 = r2 = −
a a b 2
b
− t
La loi horaire : θ ( t ) = ( At + B ) e 2 avec θ (0) = θ 0 et θ (0 ) = 0 ⇒ θ 0 = B et

⎡ ⎛ −b ⎞ ⎤ − 2b t Bb Bθ
⎢( At + B ) ⎜ 2 ⎟ + A⎥ e = − + A=0 = − 0 + A
2 2
⎣ ⎝ ⎠ ⎦ t =0
bt
⎡ bt ⎤ − 2
Soit θ ( t ) = θ0 ⎢ + 1⎥ e
⎣2 ⎦
b- Valeur maximale du module de la vitesse

⎡ b b2 b ⎤ − 2t
b
ac b2
b
− t ac b2 b
− t
On a v = vθ = acθ = acθ0 ⎢ − − t + ⎥ e = − θ0 t e 2
Soit v = θ0 t e 2
⎣ 2 4 2⎦ 4 4

dv
ac b2 bt − b2 t
v est max pour =0= θ − [1 − ] e
dt 4 2

47
 2 a bθ 2 gθ 0
Soit t = ⇒v = c 0 ; v =
b max 2e max eb
- La réaction : on a −macθ 2 = mgcos θ − R ⇒ R = mgcos θ + macθ 2

2θ0 V 2 2gθ0 b 2 bθ0

avec θ = et acθ 2 = = =
e ac eb 4 g 2e

⎛ 2θ ⎞ mbθ0
R = m gcos ⎜ 0 ⎟ + 2e
⎝ e ⎠
B- Le cerceau est animé d’un mouvement oscillatoire de rotation, de faible amplitude autour de
son axe Oz

1- va = vr + ve ⇒ a θ uθ = Vr + a ϕ uθ ⇒ vr = a θ − ϕ uθ( )
g
(
P.F.D suivant uθ : maθ = −m g sinθ − bma θ − ϕ ⇔ θ + bθ + ) b
θ = bϕ

ϕ ( t ) = ϕ0 sin Ω t ⇒ ϕ = Ω ϕ0 cos Ω t
g
Soit θ + bθ + θ = b Ω ϕ0 cos Ω t
b
2- L a solution est de type θ ( t ) = θ M cos( Ω t + α )
j ( Ω t +α )
Méthode complexe : θ ( t ) → θ (t ) = θ M e ϕ ( t ) → ϕ (t ) = b ϕ0 Ω e j Ω t

⎡ g⎤ bϕ0 Ω
Soit ⎢ −Ω 2 + jΩ b + ⎥ θ M e jα e jΩ t = bϕ0 Ω e jΩ t ⇒ θ M e jα =
⎣ a⎦ g
− Ω 2 + jΩ b
a
bϕ 0 Ω
où θ M = . Le phénomène de résonance est obtenu lorsque θ M est max.
g
( − Ω 2 ) 2 + Ω 2b 2
a

d ⎡⎛ g ⎤
2
dθ M 2⎞ g g
=0⇔ 2 2
⎢⎜ − Ω ⎟ + Ω b ⎥ = 0 ⇔ = Ω 2 ⇒ aR = 2
dΩ dΩ ⎣⎢⎝ a ⎠ ⎦⎥ aR Ω

Remarque : On peut aboutir à la même équation A-1 , en utilisant le théorème de moment

cinétique

L0 = OM ∧ mv = aur ∧ maθ uθ = ma 2θ k
(
M 0 ( R ) = aur ∧ ( − Rur ) = 0; M 0 ( f ) = aur ∧ −bmV = − a 2bmθ k )
M 0 ( mg ) = aur ∧ [ mg cos θ ur − mg sin θ uθ ] = − mga sin θ k
dL0 g
= M 0 ( R ) + M 0 ( f ) + M 0 (mg ) ⇒ ma 2θ = − a 2bmθ − mga sin θ ⇔ θ + bθ + θ = 0
dt a

48
Exercice 6
⎧ Poids :mg
⎪
1- a- Forces réelles : ⎨ Réaction : R ⊥ Ax
⎪
⎩ Force de rappel du ressort : F

y
O
ω

a
x
M v

x F
z Fe
A Fc

Force d’entrainement : −mγ e = mω OM

2
Forces fictives :

Force de Coriolis : −mγ c = −2mω ∧ v

v est porté par Ax, donc (− mγ c ) ⊥ Ax

b- Le principe fondamental de la dynamique.
dv
mγ r = m = mg + R + F + mω 2 OM − 2mω ∧ v
dt
Projection sur Ax

d2x d2x
m 2 = −kx + mω x = − x( k − mω ) ⇒ m 2 = − x( k − mω 2 )
2 2

dt dt
d 2x
Equilibre relatif : solution x=0 , ( = 0)
dt 2
Si x ≠ 0 , la force suivant Ax est − x(k − mw2 ) est de rappel, donc l’équilibre sera stable si

k > mω 2 . L’équilibre est instable si k < mω 2 . Il est indifférent si k = mω 2

k − mω 2
2- * Si k > mω 2 , soit Ω 2 = ; x(t ) = A cos Ωt + B sin Ωt
m
dx v
Condition initiales : x=0 , = 0 pour t=0 donnent A=0 , B= 0
dt Ω
v0 2π m
x( t ) = sin Ω t ; T = = 2π
Ω Ω k − mω 2

49
 mω 2 − k
* -Si k < mω 2 , soit α = ; x(t ) = λ eα t + μ e−α t
m
x(0) = λα − μα = v0 ⎫ v0 v0
⎬ ⇒ λ = − μ et α ( λ − μ ) = v0 ⇒ λ = et μ = −
x(0) = λ + μ = 0 ⎭ 2α 2α

v0
x(t ) = sh α t : Le point M s’éloigne indéfiniment.
α
3-a - Principe fondamental de la dynamique :
dv
m
dt
( )
= mg + R1 + N + T + mω 2 OM − 2mω ∧ v

d2x d2x
b- Projection sur l’axe Ax : m 2 = −T + mω 2 x ⇒ m 2 = − fN + mω 2 x (1)
dt dt
dx
Projection sur l’axe Ay : 0 = N − mω 2 a − 2mω (2)
dt
Projection sur l’axe Az : 0 = R1 − mg
Pour trouver l’équation différentielle vérifiant la loi horaire en x(t).
dx
(2) ⇒ N = mω 2 a + 2mω , remplaçant N dans l’équation (1) ⇒
dt
d2x ⎛ dx ⎞ d2x dx
m 2
= − f ⎜ mω 2
a + 2mω ⎟ + mω 2
x ⇔ 2
+ 2 fω − ω 2 x = − f ω 2a
dt ⎝ dt ⎠ dt dt

Résolution de cette équation différentielle : r 2 + 2 f ω − ω 2 = 0 ; Δ' = ω 2 ( f + 1)

r1,2 = − f ω ± ω f 2 + 1 réels, le mouvement est donc apériodique.

dx a(1 − f )
à t=0, x=0 et
dt
= v 0 . La solution générale est: x(t ) =
r1 − r2
( )
r1e r2t − r2 e r1t + af

où af est une solution particulière

Exercice 7
I- 1-a R1 est en mouvement de rotation autour de R0 (fixe), R1 n’est pas galiléen.

ΩR 1 / R0 = ωK
1-b Bilan des forces dans R1 :

- Forces réelles : Poids : P = − mgk

⎧Force de Coriolis Fc = −mγ c = −2mω k ∧ vR ( M )

⎪ 1
- Forces fictives : ⎨
(
⎪⎩Force d'entrainement Fe = −mγ e = −m γ O1 / R + Ω ∧ Ω ∧ O1M ( ))
1-c P.F.D appliqué à M dans R1

50
 d 2 OO1
mγ R1 ( M ) = −mgk − 2mωK ∧ VR1 ( M ) − m
dt 2
(
/ R − mΩ ∧ Ω ∧ O1M )
VR1 ( M ) =
(
d O1M )/R or O1 M = −
1 2
gt k ⇒ VR1 ( M ) = − gtk
1
dt 2

( )
2-a- Force de Coriolis . Fc = 2mω gt sin K , k = 2 mω gt cos λ

2-b- Force d’entrainement :

⎡ d 2 OO1 ⎤
Fe = −m ⎢ 2 (
+ Ω ∧ Ω ∧ O1M ⎥ ) ( ) (
= −m ⎡Ω ∧ Ω ∧ OO1 + Ω ∧ Ω ∧ O1M ⎤
⎣ ⎦ )
⎣ dt / R ⎦
⎛ 1 ⎞
⎝ 2 ⎠
(
= −m ⎜ R − gt 2 ⎟ ω 2 K ∧ K ∧ k )
k = cos λ uρ + sin λ K ;( uρ , i , K ) trièdre direct
K ∧ k = cos λ i
⎛ 1 ⎞
⇒ Fe = m ⎜ R − gt 2 ⎟ ω 2 cos λ
⎝ 2 ⎠

3- Cas où Fc ≤ 20 Fe

⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞
2mω gt cos λ ≤ 20m ⎜ R − gt 2 ⎟ ω 2 cos λ ⇔ gt + 10 ⎜ − Rω + g t 2 ω ⎟ ≤ 0
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
⇔ 5 gωt + gt − 10 R ω ≤ 0; Δ = g + 200 gω R > 0
2 2 2

−g − Δ −g + Δ
t1 = < 0 : a rejeté ; t 2 =
10 gω 10gω

t 0 t2 +∞
5 gωt 2 + gt − 10Rω
- 0 +

⇒ Pour t ∈ [0, t 2 ] : 5 gωt 2 + gt − 10Rω ≤ 0

1 2 ⎡ 1 ⎤
or L = gt ⇒ L ∈ ⎢0 , gt 22 ⎥ : Domaine où on peut négliger Fc devant Fe
2 ⎣ 2 ⎦

A.N : pour que Fc ≤ 20 Fe il faut que L ∈[0;3300 ] km

- Cas où Fe ≤ 20 Fc

⇒ gωt 2 + 80 gt − 2Rω ≥ 0 ; Δ' = ( 40 g ) + 2Rgω 2 > 0

2

51
 −40 g − Δ' −40 g + Δ'
t1 = < 0 arejeté ; t 2 = >0
gω gω

t 0 t2 +∞
gωt 2 + 80 gt − 2Rω
- 0 +

1 2
⇒ Pour t ≥ t2 on a gωt 2 + 80 gt − 2 Rω ≥ 0 ⇒ L ≥ gt 2
2
A.N : L ≥ 6 m

II- On se place dans le cas où Fe << Fc

π
1-a- K = cos θ k + sin θ j or θ = −λ ; K = sin λ k + cos λ j
2
1-b- PFD appliqué à M dans R1

mγ R1 ( M ) = −mgk − 2mω K ∧ VR1 ( M )

⎧d2x ⎧ dx
⎪ 2 ⎪ dt
⎪ dt ⎧0 ⎪
⎪d2 y ⎪ ⎪ dy
m ⎨ 2 = − mgk − 2mω ⎨cos λ ∧ ⎨
⎪ dt ⎪ sin λ ⎪ dt
⎪d z
2 ⎩ ⎪ dz
⎪ 2 ⎪ dt
⎩ dt ⎩
1-c- Equations du mouvement de M :

⎧d2x ⎛ dz dy ⎞
⎪ 2 = −2ω ⎜ cos λ − sin λ ⎟ ( 1)
⎪ dt ⎝ dt dt ⎠
⎪⎪ d y
2
dx
⎨ 2 = −2ω sin λ
⎪ dt dt
⎪d z2
dx
⎪ 2 = − g + 2ω cos λ
⎪⎩ dt dt

2-a :

⎧ dx
⎪ dt = −2ω ( cos λ z − sin λ y )
⎪ ⎛0 ⎞ ⎛0 ⎞
⎪ dy ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
1ère intégration ⇒ ⎨ = −2ω sin λ x àt = 0 M enO1 ⎜ 0 ⎟ et VR1 (O1 ) ⎜ 0 ⎟
⎪ dt ⎜0 ⎟ ⎜0 ⎟
⎪ dz ⎝ ⎠R1 ⎝ ⎠
⎪ dt = − gt + 2ω x cos λ
⎩

52
 dy dz
En remplaçant dans (1) les expressions de et
dt dt
On obtient :
d2x
2
= 2ω gt cos λ − 4ω 2 x cos 2 λ − 4ω 2 x sin2 λ = −4ω 2 x + 2ω gt cos λ
dt
d2x
⇒ 2 + 4ω 2 x = 2ω gt cos λ
dt
gt cos λ
Solution particulière : x p =
2ω
Solution générale : x = x p + A sin2ωt + B cos 2ωt

dx − gcos λ
à t=0, x=0 et = 0 ⇒ B = 0 et A =
dt 4ω 2
gcos λ
Soit x( t ) = ( 2ωt − sin2ωt )
4ω 2
2π π T
2-b : T ' = = = = 12 heures
2ω ω 2

( 2ωt )
3

2-c : sin2ωt 2ωt − pour une durée de chute t << T '

3!
t3
⇒ x( t ) = gω cos λ ≥ 0 ∀ λ la déviation est vers l’Est.
3
dy 2ω 2 3
3-a : = −2ω x sin λ − gt sin λ cos λ
dt 3
−ω 2 4 ω2 4
⇒ y(t ) = gt sin λ cos λ = − gt sin2λ
6 12
⎡ π⎤
3-b : λ ∈ ⎢ 0, ⎥ ⇒ sin 2λ > 0 ⇒ y < 0 ⇒ la déviation est vers le sud.
⎣ 2⎦
⎡ π⎤
3-c * O1 situé dans l’hémisphère nord ⇒ λ ∈ ⎢0, ⇒ Déviation vers le sud
⎣ 2 ⎥⎦
⎡ π ⎤
* O1 situé dans l’hémisphère sud ⇒ λ ∈ ⎢ − , 0 ⇒ y > 0 ⇒ Déviation vers le nord
⎣ 2 ⎥⎦
4- La Tunisie est situé en hémisphère nord ⇒ déviation vers le Sud –Est.

53
 Energie
e
Exerciice 1
Un poin
nt matériel de
d masse m se
s déplace dans
d le plan xOy de faço
on que son vvecteur posiition soit
donné par
p :
r a cos
c ωt ı b sin ωt j
où a et b sont deux constantes positives
p tellles que a>b
b
ntrer que lee point matériel se déplaace sur une ellipse.
1-a- Mon
b- Monttrer que la fo
orce agissan
nt sur le poin
nt matériel est
e en tout point
p dirigéee vers l’origiine.
c- Montrrer que cette force dériv
ve d’un poteentiel.
2- a- Callculer l’énerrgie cinétiqu
ue du point matériel
m auxx points A (aa, 0) et B (0, B).
b- Calcu
uler le travaiil fourni par le champ de force en déplaçant le point
p matérriel de A à B..
c- Monttrer que le travail total, effectué en nt matériel une fois le tour de
e faisant faaire au poin
l’ellipse,, est nul.
d- En uttilisant le réssultat de la question
q (c)), calculer l’éénergie poteentielle aux p
points A et B.
B
e- Calculer l’énergiee totale du point
p matériiel et montreer qu’elle esst constante,, en d’autress termes,
démontrer le princiipe de la con
nservation de
d l’énergie.
Exercice 2
1- Détterminer l
l’énergie p
potentielle Ep dontt dérive la force F (Fx, Fy, Fz)
Fx
avec : F az 2bxy a et b sont deux constantes. On vérifierra que la forcce est conseervative.
F ay b
2- On abandonne sans vitesse initiale un
ne bille P dee masse m en un point A d’un cerceeau (C1) ;
au pointt O le plus bas
b de (C1)), on supposse que la traajectoire dee P décrit un
n deuxièmee cerceau
(C2), de centre C et de diamètree OB = 2R, in
ntérieur à ceelui de (C1).. On suppose que le mou
uvement
de P s’efffectue sans roulement et que les frrottements sont
s négligeeables.
a- Calcculer la vitesse minimalle de P au po
oint B.
b- En déduire l’aaltitude min
nimale h du point de départ A de P en appliquant la loi de
conserv
vation de l’én
nergie.
c- Don
nner l’exp
pression d
de l’énerggie
potentille de P en un point M en fonction
n
de θ, m, R et g.
d- Détterminer less positions d’équilibre
d
de P et discuter leu
urs natures.

54
Exercice 3
Dans un repère R (O, x, y, z) fixe, on considère un tube circulaire de rayon a et de centre O1
(0,0,a) en rotation autour de l’axe Oz avec une vitesse angulaire ω=cte. La masse et la section du
tube sont négligeables.
Soit R1 (O1, x1, y1, z) un repère mobile tel que le plan x1O1z contient le tube. A t=0, ce plan
coïncide avec le plan xOz. Une masse ponctuelle métallique m se déplace sans frottement à
l’intérieur du tube.
I- Calcul de l’énergie :
a- Etablir le bilan des forces appliquées à la masse m dans R1.
b- Quelles sont les forces qui ne travaillent pas ? Montrer que les forces restantes sont
conservatives.
c- En prenant Ep(θ= 0) =0, montrer que l’énergie potentielle totale est de la forme :
1
E θ mω r mga cos θ cste
2
avec r : distance du point M par rapport à l’axe Oz. θ = OO O M .
d- Calculer l’énergie mécanique totale. Justifier sa conservation.
II- Etude des positions d’équilibres relatives
Déterminer les positions d’équilibres relatives et étudier leur stabilité.
III- Etude du mouvement relatif :
Dans la suite du problème, on considère le cas où ω2<g/a et on s’intéresse seulement aux petits
mouvements par rapport à la position d’équilibre relatif stable.
En utilisant le développement limité de Ep(θ) en série de Taylor au voisinage de la position
E
d’équilibre considérée : E θ E θ | θ θ ….
θ θ θ

En se limitant aux deux premiers termes du développement :

θ
a- Montrer que l’équation du mouvement est de la forme : ω θ 0

b- Donner la signification physique de ω0 après l’avoir déterminer en fonction de g, a et ω.

Quelle est la nature du mouvement relatif de la masse m?

Exercice 4
Un point matériel M de masse m de coordonnées (x,y,z) est placé dans un champ scalaire
ω
d’énergie potentielle U x, y, z mgz x y ; avec g et ω sont deux constantes.

1- a - Déterminer l’équation cartésienne de la surface équipotentielle U0.

1- b - Quelle est la nature de cette surface ?
ω
1- c - Le point M décrit la parabole z x dans le plan y=0, voit-il une variation de son

énergie potentielle le long de cette courbe ? Quel est le travail effectué ?

55
1- d - Le point M au repos est lâché à partir d’un point P de la parabole précédente pour
atteindre le point P0(x0, y0, z0). Déduire sa vitesse en ce point.
2- a - Calculer les composantes cartésiennes de la force qui dérive de ce potentiel U.
2- b - A partir du principe fondamental de la dynamique, déduire l’équation paramétrique de la
trajectoire pour un point partant du repos d’un point S (a, 0, 0) ; a≠0.

Exercice 5
Un point matériel A, de masse m, est entrain à se déplacer, sans frottement, sur la surface
intérieure d’une demi-sphère creuse S. cette surface tourne uniformément, à la vitesse angulaire
Ω, autour de son axe de révolution vertical.
Sur la figure suivante on a représenté le référentiel terrestre noté R0 ( O x0 y0 z0 ), supposé
galiléen. Oz0 étant la verticale ascendante et le référentiel R( O x y z0 ) lié à S.
On se propose d’étudier le mouvement de A par rapport à (R). Pour cela on projette les relations
vectorielles dans la base de (R), et on introduit la quantité Ω g⁄r , g étant l’intensité du
champ de pesanteur terrestre et r0 le rayon de la demi-sphère S.
z0
Ω

O y0

x A

x0

1- Exprimer, en fonction des coordonnées (x, y, z) de A dans (R), de leurs dérivées par rapport
au temps (x, y, z et de Ω : la vitesse d’entrainement de A, son accélération d’entrainement et son
accélération de Coriolis qui interviennent dans la composition des mouvements de A par rapport
à (R) et (R0).
2- Ecrire vectoriellement la loi fondamentale de la dynamique pour A dans son mouvement
par rapport à (R). En déduire les équations différentielles aux quelles satisfont x, y et z ; on

56
mettra la force de réaction R qu’exerce S sur A sous la forme suivante que l’on justifiera :

où

3- a - Quelle est, en fonction de z, l’énergie potentielle de pesanteur de A ? On prendra l’origine

de l’énergie potentielle à z=0.
3- b - Montrer que la force d’inertie d’entrainement dérive aussi de l’énergie potentielle
m Ω z , lorsque l’on prend l’origine à z=0.

3- c - En déduire l’énergie potentielle totale Ep de A.

4- a - Tracer le graphe de la fonction :

Ω

Montrer que Ω ⁄ .

4- b - Discuter qualitativement la nature des différents mouvements en z, suivant la valeur de

l’énergie mécanique totale Em de A dans (R).
4- c - Pour quelle valeur de l’énergie Em le point A évolue- t – il en contact avec S dans un plan
horizontal ? Quelle est la cote zm correspondante en fonction de r0 ?

57
 Correction des exercices
Exercice 1
1-

a- c.à.d. ²

c.à.d. ²

1 : Équation d’une ellipse de centre O et d’axes a et b.

b- or

c- il s’agit d’une force centrale.

π
bt 2w
M(t)
VB
VA
F
M(t=0)
-a 0 a x

-b

d- Pour démontrer que F dérive d’un potentiel scalaire, il suffit de démontrer que rot F 0. En
effet :

F ; ∧ = ∧ = 0
0
0

0 ∃ V tel que .
Calcul de V :

1
2 V= V(x, y, z)

0 3

(1) , 4
,
,

58
 0

Conclusion :
, ,

, , : C’est l’énergie potentielle dont dérive .

Autre méthode :

2
Remarque : le potentiel scalaire est déterminé à une constante additive près.
2-a- Energie cinétique :

t= 0, M en A, ,

M est en B, ,

b- Travail fourni par le champ de force en déplaçant le point matériel de A à B.

or dl MM dr

Conclusion :

; : Résultante des forces s’exerçant sur le point M.

c- = =0

Il est normal de trouver que le travail de le long de toute l’ellipse est nul car est un vecteur
de gradient.
d- Energie potentielle Ep tel que ;

L’énergie potentielle est définie à une constante additive près.

Au point A : ;

Au point B :

Remarque : la constante C peut être déterminé en prenant l’origine des énergies potentielles en
un point particulier.
Exemple :
Nous prenons l’origine des énergies potentielles au point A. Nous trouvons 0

et

59
e- Energie mécanique totale est la somme de l’énergie cinétique et de l’énergie potentielle.

Conclusion : conservation de l’énergie mécanique totale.

Remarque : L’énergie mécanique totale se conserve si les forces auxquels sont soumis les points
matériels sont conservatives.
Exemple de force non conservative : force de frottement (la conservation de E cesse d’être
valable).

Exercice 2
1- Force conservative 0

0
∧ 2 0 0 0 0 est conservative.
2 2 0

,
,
2 2
,

2- a- Vitesse minimale de P au point B.

En B :

b- l’altitude minimale h du point de départ A de P.

2 0

60
c- l’énergie potentielle de P en un point M en fonction de θ, m, R et g.
1
d- Positions d’équilibre :
∂E
mgR sin θ
∂θ
∂E θ 0
0
∂θ θ π
Nature des positions d’équilibre :
∂ E
mgR cos θ
∂ θ
∂
9 Pour θ= 0, = - mgR <0 Equilibre instable.
∂

∂
9 Pour θ= π, = mgR >0 Equilibre stable.
∂
z

Exercice 3
ω
cos θ sin θ

θ sin θ cos θ
I- Calcul de l’énergie :
a- Forces appliquées à M dans R1.
Forces réelles a θ
θ
- Poids : H M

- La réaction du tube sur M :

O
Pas de frottement Є plan ⊥ au tube au point M, donc c’est le plan engendré par les
vecteurs unitaires et
Forces fictives :
• : Force d’inertie d’entrainement

sin ou bien γ ∧ ∧O M

sin
• : Force d’inertie de Coriolis (complémentaire).
O M
F mγ 2m ∧V 2m k ∧ ⎦R 2 ∧

F 2 cos
b-
. 0

61
 . 0

La réaction et la force de Coriolis ne travaillent pas

. sin 0

. sin cos 0

Le poids et la force d’entrainement sont conservatives.

c-

sin

1 , 3

Or 0 0, 0

Donc 1 cos

sin ;
d- Energie mécanique totale :
E= Ec + Ep où

1 cos

Comme c’est seulement les forces conservatives qui travaillent ∆ 0

II- Etude des positions d’équilibre relatives :
Rappel : soit une position d’équilibre. Cet équilibre est dit stable, si l’énergie correspondant
est minimale. Faisons le développement de Taylor au voisinage de au second ordre.
∂ E
! ∂θ

0 car est une position d’équilibre.

∂ E
correspond à l’énergie minimale si est > 0.
∂θ

Finalement :
0 é
∂ E
est 0 é
∂θ
0é é

62
Positions d’équilibres relatives :

0 cos sin
0
sin 0 ou cos n’est acceptable que si 1

Pour 1 on a 4 positions d’équilibre : 0, et cos

Pour 1 on a 2 positions d’équilibres : 0 et

∂
Etude de la stabilité : 1 2
∂

∂ ∂ Nature de
∂ ∂ l’équilibre

0 <0 Instable
π <0 Instable
1
>0 Stable

>0 Stable

0 >0 Stable
1
π <0 Instable
0 0 Indifférent
π -2mag <0 Instable

III- Etude du mouvement relatif :

L’équilibre stable pour 0

0 0
∂
⟺ θ 0
∂

⟺ 0
⁄
Equation différentielle d’un mouvement sinusoïdale de pulsation

Exercice 4
1- a- équation cartésienne de la surface équipotentielle est :

b- Nature de cette surface : c’est une paraboloïde d’axe Oz.

63
c- Si y = 0 et , , 0 pas de variation de l’énergie potentielle U.

Le travail effectué sur cette courbe équipotentielle

0 car . .
d- L’énergie totale est conservée puisque la force appliquée dérive de , ,
On prend deux états :
(1) sur la parabole : E = (Ec + Ep) parabole Ec = 0 car au repos et Ep = 0 (Voir c- )
(2) Sur le point , ,

, ,
2
1
0 2
2 2
2- a – Les composantes de la force , ,
∂ , , ∂
; ;
∂ ∂

b- Principe fondamental :

Conditions initiales :

t= 0, x= a, y= 0, z=0 et 0 . On obtient 0

Exercice 5
1- Vitesse d’entrainement de A :

⁄ ∧
⁄ 0,
v Ω ∧ OA ΩU ∧

v Ω ∧ ∧
v Ω
Accélération d’entrainement de A.
Ω
γ γO ⁄R ∧O A ∧ ∧O A

64
γ Ω ∧ Ω ∧ OA Ω∧ Ω∧

γ Ω xU yU
Accélération de Coriolis :
γC 2Ω ∧ VA ⁄R ; VA ⁄R

γC 2Ω xU ∧ U y U ∧U zU ∧U

γC 2Ω xU y U
2- Loi fondamentale de la Dynamique :

m γA =
R
∑F réelles + ∑F Fictives

∑F réelles =P + R

∑F Fictives = Fe + Fc

Soit m γ A = P + R + Fe + Fc
R

γ A = xux + y u y + zuz0
R

R
P = - mgk, R = -
r0
( x ux + y u y + z uz0 )
Fe = -m γ e = m ω 2 ( x ux + y u y )
Fc = -m γ c = - 2 m ω ( x u y − y ux )
Projection de P. F. D sur (Ox) :
Rx
mx = 0- + m Ω 2x + 2 m Ω y
r0
Ry
Projection sur ( Oy ) : my = 0 - + m Ω 2 y -2 m Ω x
r0
Rz
Projection sur ( Oz0 ) : mz = -mg -
r0
Finalement:
⎛ ⎛ R 2⎞
⎜m x = ⎜ − + m Ω ⎟x + 2 m Ω y
⎜ ⎝ r0 ⎠
⎜
⎜ my = ⎛⎜ − R + m Ω 2 ⎞⎟ y − 2 m Ω x
⎜ ⎝ r0 ⎠
⎜
⎜ mz = -mg - R z
⎜ r0
⎝
3-a- Energie potentielle de pesanteur de A

65
 ∂E p1
P = - grad E p1 ⇔ -m g = - ⇔ E p1 ( z ) = mgz + C
∂z
z = 0 , E p1 ( 0 ) = 0 ⇒ C = 0
E p1 ( z ) = mgz
b- Energie potentielle de la force d’inertie d’entraînement :

⎧ ∂E p2
⎪+ mΩ x = -
2

⎪ ∂x
Fe = - grad E p 2 ⇔ ⎨
⎪+ mΩ 2 y = - ∂E p2
⎪⎩ ∂y
∂E p2 1
= - mΩ 2 x ⇒ E p2 = - m Ω 2 x 2 + C1 ( y )
∂x 2
∂E p2 ∂ C1 1
= -mΩ 2 y ⇒ = - mΩ 2 y ⇒ C1 ( y ) = - m Ω 2 y 2 + C 2
∂y ∂y 2
1
E p2 = ( )
- m Ω 2 x 2 + y 2 + C2
2
1
= ( 2
)
- m Ω 2 r0 − z 2 + C 2 puisque r0 = constante = x 2 + y 2 + z 2
2
1 1 2
E p2 = m Ω 2 z 2 + C 2 − m Ω 2 r0
2 2
Lorsque l’on prend l’origine à z=0
1 2 1
z = 0 ⇒ E p2 = 0 ⇒ C 2 - m Ω 2r0 = 0 Finalement E p2 = m Ω 2z2
2 2
c- Energie potentielle totale Ep de A :
1
E p = E p1 + E p2 ; E p = mgz + m Ω 2 z 2
2
2
2 ω0 u
4- a Etude de la fonction : f ( u ) = u +
2

Ω2
⎧
⎪u = 0
df ⎪⎪
= 0 ⇔ ⎨ou
du ⎪ 2
⎪u = - 2ω0
⎪⎩ Ω2

66
 u ω
2
-∞ − 02 +∞
Ω
f’ (u) - +

f (u) ω0
4
-∞ − +∞
Ω4

f (u)

2
Ω Ω 0
u

⎛ 2 ⎞ 1 ⎛ 2
⎞
1 1 2 2 z 2g 2 2 ⎛ z ⎞ 2g
E p = mgz + mΩ z = 2 2
m Ω r0 ⎜⎜ 2 + 2 2 z ⎟⎟ = m Ω r0 ⎜ ⎜ ⎟ + 2 2 z ⎟
2 2 ⎝ r0 Ω r0 ⎠ 2 ⎜ ⎝ r0 ⎠ Ω r0 ⎟
⎝ ⎠
⎛ 2
2 ω0 ⎛ z ⎞ ⎞
2
1 2 2 ⎛ z ⎞
= m ω r0 ⎜ ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟⎟
2 ⎜ ⎝ r0 ⎠ Ω 2 ⎝ r0 ⎠ ⎟
⎝ ⎠
z 1 ⎛z⎞ 1
On pose : u = ⇒ E p = m Ω 2r0 2 f ⎜ ⎟ = m Ω 2r0 2 f ( u )
r0 2 ⎝ r0 ⎠ 2

b- E m : énergie mécanique totale de A dans (R)

Soit E m ∩ E p = {A, B}

à gauche de A et à droite de B pour que E m = E p + E c ; Ec doit être négatif ce qui est

impossible. Entre A et B E c > 0 . En A et B, E c = 0

2
2 ω0
La particule oscille entre A et B autour d’une position stable z = - r0
Ω2

67
 Choc
Exercice 1
Un neutron (A) de masse m et un noyau lourd (B) de masse M ne sont soumis à aucune
forces extérieure. Ils entrent en collision, dans le référentiel de laboratoire R supposé Galiléen.
Avant le choc, (B) est au repos et (A) à la vitesse . On constate qu’après le choc, il se forme une

particule (AB) de masse (m+M) de vitesse dans RL (référentiel de Laboratoire).

1- Montrer que cette collision ne conserve pas l’énergie cinétique du système. Calculer la
variation de l’énergie cinétique au cours du choc en fonction de m, M et de l’énergie cinétique
E0 de la particule avant le choc.
2- On se place dans le référentiel RG du centre de masse G de (A) et (B).
a- Montrer que RG est Galiléen.
b- Calculer l’énergie cinétique de (AB) après le choc dans RG.
c- Calculer l’énergie cinétique E* du système [(A) + (B)] avant le choc dans RG. L’écrire en
fonction de E0 et la comparer à .

Exercice 2
Une particule de masse m1 et de vitesse entre en collision avec une particule de masse m2 et
de vitesse [ , // x’x].
1- Calculer la vitesse du centre de masse des deux particules.
2- Quelles sont les vitesses et dans le système de centre de masse avant la collision ? On
exprimera ces vitesses en fonction de la masse réduite μ et la vitesse relative = - .
Que vaut alors la quantité totale de mouvement dans ce système ? Qu’en déduire lors d’une
collision ?
3- Calculer, avant la collision, l’énergie cinétique totale du système :
a- dans le référentiel du centre de masse.
b- dans le référentiel du laboratoire.
Montre que E = Er + EG, où
Er : énergie cinétique d’une particule de masse μ et de vitesse Vr.
EG : énergie cinétique du centre de masse.
4- Lorsque la collision est inélastique, que peut-on dire sur ?

Exercice 3
Soit deux masses M1= 85g et M2 = 200g qui se déplacent dans un plan horizontal et qui entrent
en collision. Avant le choc les vitesses des deux masses dans le référentiel (L) lié au laboratoire
sont : = 6,4 et = -6,7 -2

Après le choc la masse M2 a pour vitesse : = -4,4 +1,9

68
 et sont les vecteurs unitaires d’un repère orthonormé (Oxy) ( 1; . 0 ) et les
vitesses sont exprimées en mètre par seconde.
1- Trouver la vitesse de centre de masse dans le référentiel (L).
2- Trouver les vitesses des deux masses avant le choc dans le référentiel du centre de masse.

3- Trouver la vitesse de la masse M1 après le choc.

4- Trouver les vitesses relatives et . Le choc et –t-il élastique
où inélastique ? Justifier votre réponse.

Exercice 4
1- Une balle de masse m, arrive sur un sol horizontal sous l’angle d’incidence i, heurte le sol
sans frottement et rebondit.
a- Le choc est supposé élastique, déterminer l’angle de réflexion r de la balle.
b- Dans le cas d’un choc inélastique, on définie le coefficient de restitution e par le rapport des
composantes normales des vitesses relatives des deux particules avant et après le choc (Voir
figure).
Déterminer l’angle de réflexion r de la balle en fonction de i et e.
A.N : i=30° ; calculer r pour un choc élastique et un choc inélastique défini par e= 0,5.

Normale
m

i r

Sol

2- On suppose le choc élastique. Déterminer la force moyenne exercée sur le sol par la balle
arrivant normalement au sol, pendant l’intervalle de temps égal à la période de rebondissement
de la balle. On admettra que la force exercée par la balle sur le sol est constante pendant le choc.
3- On considère le choc élastique de molécules monocinétiques (de même vitesse v, de même
masse m0) sur le piston. On désigne par n, le nombre de molécule par unité de volume de
faisceau de molécules. Quelles forces faut-il exercer sur le piston, de section S pour qu’il reste
immobile ?
A. N : molécule d’Argon (A=40), de vitesse v= 400 m/s. Nombre d’Avogadro N= 6 1023, section de
piston S= 0,2 m2; n= 5 1020 molécules/m3.

69
Exerciice 5
Dans ce problème, on se propo
ose d’étudier le cas du bombardem
b ment d’une m
molécule diaatomique
d’hydrogène par dees neutrons. Cette moléccule peut êtrre matérialisée par deu
ux masses identiques
(H et H’)) reliées parr un ressort non tendu de
d rigidité k et de longu
ueur à vide x0.
Le resso n chimique H-H. la molécule est iniitialement aau repos. Le neutron
ort matérialise la liaison
(N), de masse m, est
e animé d’une vitessee v0 perpend
diculaire à HH’.
H Il heurtte un seul des
d deux
atomes de la molécu
ule, soit H, lo
ors d’un cho
oc supposé parfaitemen
p nt élastique.

1- ude des choccs :

Etu
a- Queelles sont less grandeurss physiques conservées lors de ce ch
hoc ? Pourquoi ?
b- Ecrrire les lois de
d conservattion. En déd
duire les viteesses de H ett N juste aprrès le choc.
2- Etu
ude de mouvement de la molécule après le choc
c
Après le choc le sy
ystème form
mé par la mo
olécule seul est supposé isolé : le n
neutron n’in
ntervient
pas. Ce système
s serra étudié, daans la suite du problèm
me, par rapport au référrentiel liée au
a centre
de massse : RCM.
a- Queelles sont less grandeurss physiques conservées dans ce cas ?
b- Détterminer :
• La vitesse
v du ceentre de maasse.
• Less vitesses dee H et H’, justte après le choc,
c par rap
pport au RCM
M.
c- Lorrs de l’allonggement maxximal du resssort (x= x0+a)
+ les vitesses par rapp
port au RCM
M de H et
nt de nouveaau perpendiiculaires au ressort HH’ et respectiv
H’ seron vement égalles à (+V’) ett (-V’).
Ecrire lees lois de co
onservation
n du momen
nt cinétique et de l’énerrgie du systtème (H et H’) juste
après le choc (x ≈x0) et à l’instaant de l’allon
ngement maximal (x= x0+a).

Montrerr que : 1 ²/ 2 uis déterminer les vaaleurs de (a)

pu ( pour

2 et 2 .

70
Exercice 6
Un pendule simple P1 est constitué par une sphère homogène S1 de petit rayon r, de
masse m1, suspendue à un fil de longueur (l-r) inextensible et de masse négligeable, fixé
lui même en un point O1. La distance de O1au centre C1 de S1 est donc l.

O1 O2

2r

l-r

C1 C2
S1 S2

a – Etablir l’équation qui permet de déterminer la période T des oscillations de petite amplitude
de ce pendule.
b- Indiquer brièvement la correction à faire sur l’expression de la période T du pendule simple
précédent si l’on tient compte du rayon r de la sphère. Dans la suite on la négligera.
2- Un deuxième pendule simple P2 a la même longueur l que le précédent, mais la sphère S2 de
rayon r suspendue au fil et de masse m2 (m2≤m1). Le pendule P2 est suspendu en un point O2,
situé dans le plan horizontal de O1, à une distance O1O2 = 2r de O1.
A l’équilibre, les 2 sphères sont donc tangentes entre elles.
On écarte le pendule P1 de sa position d’équilibre en maintenant le fil tendu, dans le plan vertical
de O1O2 ; le centre C1 de la sphère S1 monte d’une hauteur h. On lâche alors le pendule P1 sans lui
donner de vitesse initiale.
a- Quelles sont, immédiatement avant le choc, les vitesses v1 et v2 des centres C1 et C2 des
sphères S1 et S2 ?
b- quelles est la relation entre les vitesses v1 et v2 et les vitesses v’1 et v’2 de C1 et C2
immédiatement après le choc ?
c- Si l’énergie cinétique était conservée dans le choc, quelles serait les vitesses v’1 et v’2 ? A
quelle hauteur maximales h’1 et h’2 s’élèverait alors C1 et C2 après le choc ?
Examiner en particulier le cas m1=m2.
d- On constate en réalité que le pendule P1 s’élève à la hauteur h’2=h. En déduire quelle était la
vitesse initiale v’2 de C2 juste après le choc. Examiner la perte d’énergie cinétique ∆ dans le
choc en fonction de m1, m2, g et h. Examiner le cas m1=m2.

71
e- Où et quand se produira le deuxième choc ? Quelles seront immédiatement avant ce deuxième
choc les vitesses des deux pendules P1 et P2 ?

Exercice 7
Un enfant lance son ballon sur un mur, situé en face de lui à une distance x0=5m, avec une vitesse
v0 = 20 m/s faisant un angle 45° avec l’horizontal. Son chien se dispose de telle façon
qu’après le choc (supposé parfaitement élastique et très bref) il attrape le ballon à son arrivé au
sol.
I- On se propose d’étudier le mouvement de ballon de masse m, assimilé à un point matériel
M, afin d’aider le chien à sa réception. On défini le repère dire et R (Oxyz) de base ( , , qui est
fixe et tel que le mouvement se fait dans le plan (Oxy). (Voir figure) On néglige la résistance de
l’air. z

α
x
-x0 O

1- Quelle est la position du point d’impact de ballon sur le mur ?

2- Déterminer la vitesse de ballon juste avant le choc, en déduire son angle avec
l’horizontal.
3- On suppose que le système (mur-ballon) est isolé
a- Quelles sont les grandeurs physiques conservées lors de ce choc ?

b- Déterminer la vitesse ( après le choc.

4- Déterminer la position que devrait prendre le chien pour recevoir le ballon.
II- Maintenant, le système (mur, ballon, enfant et chien) se trouve sur une plate forme qui peut
tourner autour de l’axe (Oz) avec une vitesse angulaire .
Soit un repère direct R1(O, x1, y1, z) de base , , lié à la plate forme. Ce système se met à
tourner juste après le choc. Cet instant sera pris comme origine de temps.
1- Déterminer la vitesse d’entrainement , l’accélération d’entrainement et l’accélération
de Coriolis .
2- Indiquer au chien la direction de la déviation subie par le ballon.
3- Dans cette question, on néglige .
a- Ecrire le principe fondamental de la dynamique appliqué au ballon dans R1.
b- Déterminer les équations paramétriques de M. On donne g=10 m/s².

72
 Solutions des Exercices
Exercice 1
1- Le système n’est soumis à aucune force extérieure
Système isolé donc on a conservation de la quantité de mouvement.

Eci (avant le choc) = ½ m

Ecf (après le choc) = ½ (m+M)

Ecf = ½ (m+M) = ≠ Eci Pas de conservation de l’énergie cinétique.

W : variation de l’énergie cinétique au cours du choc.

W= Ecf-Eci = - = 1 = - E0

W= E0

1- Pour que RG soit galiléen il faut que / RG soit constante.

Soit O le centre de référentiel RL galiléen :

/ /
/RL = /RL =

Avant le choc :

/ RL = /RL = =

Après le choc :

/ RL = / RL=
/ RL (avant le choc) = / RL (après le choc).
RG est Galiléen.
RG est en mouvement de translation uniforme par rapport à RL (Galiléen) RG est Galiléen.
b- Ec(AB) /RG = ½ (m+M) /RG
/RL(Vitesse absolue) = /RL(Vitesse d’entrainement) + /RG(Vitesse relative)
/RG =0 Ec(AB)/RG =0
c- Avant le choc :
Ec/RG=½ m /RG+½ M /RG
Avec / RG : vitesse de A dans RG avant le choc.
/ RG : vitesse de B dans RG avant le choc.

/ RL= / RG + / RL

/ RL(=0) = / RG + / RL(=

Ec/RG =

73
 = .

= 1

Ec/RG =

Exercice 2
1- G centre de masse de M1 et M2 : C’est le barycentre des points M1 et M2 affecté des coefficients
m1 et m2.
0
0

V V
Donc VG

2- : Référentiel de centre de masse.

Quantité de mouvement dans RG :

0
La quantité du mouvement total dans le référentiel du centre de masse est nulle.
3- Calcul de l’énergie cinétique total du système avant le choc.
a- Dans RG :

Ec/RG = =

Ec/RG = μ V

74
Cette énergie est égale à l’énergie cinétique d’une particule de masse μ et de vitesse Vr.
b- Dans RL :
Ec/RL =
= . .

= .

= Er + EG
Donc Ec/RL = Er + EG
4- 1er cas : Collision élastique :
9 Conservation de la quantité de mouvement (1).
9 Conservation de l’énergie cinétique (2)

(1) :

(2) :

Er + E G =

Or d’après (1)

: Conservation de lors d’un choc élastique.

2eme cas : Collision inélastique :
9 Conservation de la quantité de mouvement .

9 Pas de conservation de l’énergie cinétique : il n’ya pas de

conservation de .

Exercice 3
1- Vitesse du centre de masse dans (L) :

2,79 1,4
2-

9,19 1,4

3,9 0,59

3- La vitesse de la masse M1 après le choc.

75
 9,1
4- Vitesses relatives :
; 13,1ı 2j

; 5,4ı 11j

Le choc est inélastique puisqu’il n’y a pas conservation des vitesses relatives

Exercice 4
1-a- La variation de la quantité de mouvement de la balle (m1) au cours de choc :
τ

℘ τ δ δ

On suppose que le choc a lieu sans frottement ℘ est ⊥ au plan de contact pendant la

durée τ du choc.
℘ / 0 δ / 0

Vr sin r = Vi sin i
Au cours du choc il ya conservation de l’énergie cinétique

Ec(m1) =Ec(m2) Vi=Vr d’où

b-
9 Définition : soit une particule A animée d’une vitesse qui rencontre une particule B

animée d’une vitesse . Après le choc ces vitesses sont respectivement VA et VB . on appelle
coefficient de restitution ou d’élasticité e, le rapport :

Choc élastique : e=1

Choc inélastique : 0<e<1
Choc mou: e=0

On a conservation des composantes tangentielles

cotg r = e cotg i
• Pour un choc élastique e= 1 r = 30°
• Pour un choc inélastique e= 0,5 r = 41°

76
2- Pendant la durée du choc τ, la force exercée par la masse m sur le sol est d’après le

principe de l’action et de la réaction ;

τ

Or i=0 r=0 et Vr = Vi

2
τ
τ
1 1 τ

τ τ

τ τ
τ τ

max
m1

Ep=0 sol

Conservation de l’énergie mécanique totale :

2

La période de mouvement correspond à une durée 2 c’est un temps de durée de

rebondissement.
: Ce qui correspond à une réaction par le sol égal au poids de la masse m.
3- pendant la durée τ du choc il y a N particules qui se dirige vers le piston.
. . .τ nombre de choc subit par la surface S du piston pendant la durée τ.

2 2
τ

AN : FN= 2.13 Newton.

.

Exercice 5
1-a- Grandeurs physiques conserves lors du choc:
9 Système isolé :Conservation de moment cinétique L, quantité de mouvement et l’énergie
mécanique E.
9 Choc élastique : Conservation de l’énergie cinétique Ec.

77
b-

Donc c qui revien

ce nt 0 .
2-a- Graandeurs phy
ysiques consservées danss ce cas :
Systèmee isolé Conservaation de ,
b- Vitessse de centree de masse :

c- Soit x= HH’ ; mH=m

mN

9 Justte après le choc

c : ; ; ; ⊥

et ∧ ∧

9 Lorrs de l’allonggement maxx : x=x0+a

78
 et ; ⊥

2 d’où

2 tend vers zéro

2 tend vers l’infinie

Exercice 6

1-a- mouvement de rotation de la masse m1 autour de O1. Théorème de moment cinétique par
rapport à un axe ∆ passant par O1 et normal au plan de la figure.
∧

∆ ∧ .
: Vecteur unitaire porté par ∆ .

τ, , trièdre de Serret-Frenet. avec

τ

θ θ
θτ

∆ θ ∧τ . θ

79
 ∆
∆ ∧ . = ∧ . ∧ .

: faiblee , On po
ose

On obtieent 2

b- Si le rayon
r de la sphère n’esst pas négliggeable, puisq
que la sphère est en ro
otation autou
ur de ∆ .
La loi fondamentalee d’un solidee en rotation
n autour d’u
un axe ∆ estt :

∆ . ∆

où ∆ e une quaantité scalaiire qui dép

est pend que dee la géométtrie du solide, appelé moment
d’inertiee par rapporrt à ∆ .
™ Thééorème d’ HU
UYGENS :
u axe passant par le centre
Soit ∆ un c de masse
m et soit ∆ un autrre axe paraallèle à ∆ do
ont il est
distant de
d d
On a : ∆ ∆ ; ∆ où R est la distan
nce à l’axe ∆.
∆

∆ ∆

∆ est le moment d’inertie

d de la sphère par rapport à son diamèètre porté p
par . (La sp
phère est
pleine et homogènee)

∆ . ∆

On posee donc 2 1

2-a- Viteesses avant le choc.

• Massses C2 lié au
u pendule 2 est en équillibre. VC2=0
• Massse C1 lié au pendule 1 qui
q est écartté de sa posiition
d’équilib
bre à une haauteur h.
Conserv
vation de l’én
nergie mécaanique entre (1) et (2) :
(2) : origgine d’énerggie potentiellle
2

b- Quelque soit la nature

n du ch
hoc il y a con
nservation de
d la
quantitéé de mouvem
ment du système de deu
ux penduless :

80
 (1)

c- La conservation de l’énergie cinétique :

2

( 2) ⇒ v + v ' C1 = v ' C 2 (3)

( 1) C 1

m1 − m2
(3) dans (1) ⇒ v C1 =
'
vC
m1 + m2 1
En remplaçant v ' C 1 par son expression dans (1)
2m1
v' C2 = vC
m1 + m2 1
Après le choc :
On détermine les valeurs de h1' et h'2 en appliquant à chaque pendule le théorème de la
conservation de l’énergie mécanique.

O1 O2

l 1
l
(1)’ (2)’
C1
C2

(1) (2)

E1= E’1

E2= E’2

Cas m1 = m2 0 et h’1= 0, h’2= h.

d- h’2= h 2 ;
Conservation de la quantité de mouvement :

1 1 2

Perte d’énergie cinétique : ∆

81
 1 1

∆ 0
e- Les périodes T des deux pendules sont égales car T est indépendante de la masse. Ils se
rencontrent donc à nouveau à la verticale de O1 et O2 au bout de T/2, et les vitesses

seront identiques mais de sens opposés.

Exercice 7
z

Mur h

x
-x0 O

I-1- Position de point d’impact :

0
0

0 cos
0 0
sin

Le temps mis pour que le ballon atteigne le mur c-à-d: x =0 = cos

; A.N : 0,35
√

Hauteur atteinte A.N : h= 4,375 m

2- La vitesse avant le choc : c.à.d. au point (0, 0, h)

82
 cos cos
0 0
sin sin

2 A.N : 17,67 /

On trouve le même résultat si on applique la conservation de l’énergie totale entre z=0 et z=h

• L’angle entre V

A.N : 36°96

3-a- Grandeurs physiques conservées lors de ce choc.

Système isolé :
• Conservation de la quantité de mouvement.
• Conservation de l’énergie totale.
• Conservation de moment cinétique.
Choc élastique :
• Conservation de l’énergie cinétique.
b- Après le choc :
• Conservation de la composante tangentielle.
• Inversion de la composante normale.
cos
Donc 0
sin
4- Le chien reçois le ballon : à 0
Coordonnées après le choc :

0 cos cos
0 0 0
sin
sin

Donc 0 sin

A.N : 5 10,6 4,375 0; ∆ 287,36 √∆ 16,95

10,6 16,95 10,6 16,95
0 à , 2,755
10 10
Donc x(t2) = - V1 cos θ t2 A.N : x(t2) = 38,949 m
II- 1-

• ∧ , 0

83
 ∧ ∧

⁄
• ∧ ∧ ∧

∧
.

• 2 ∧

2 ∧ 2
2
2 – Direction de déviation subie par le ballon : Dans le repère relatif va subir l’effet des forces
d’inerties et le poids.

2
Le mouvement n’est plus dans le plan (Ox1z) mais dans l’espace. Puisque ( admet une
composante suivant j et une composante suivant ı . Donc le mouvement de M va subir deux
modifications suivant Ox1 et Oy1.
2- a- P. F. D dans R1 : négligeable négligeable.

⁄ é

• é : Poids :

• : é

⁄
b- Equations paramétriques de M :
⁄ k

0 1

0 2

(3) sin

84
(1) 0

t= 0 0 0 ⟺ C1 + C2 = 0 ⟺ C1= - C2
t= 0 0 cos ⟺ cos

cos cos

(2) 0

0 0 ⟺ 0
0 0 ⟺ 0

0
sin

85
 Force Centrale
Exercice 1
Le potentiel de gravitation crée par une masse m à la distance r de son centre O a pour
expression .

1- Calculer les composantes de correspondant à ce potentiel dans un repère , , , ,

en utilisant la relation reliant r à x, y , et z.
2- Calculer les composantes de champs de gravitation correspondant , ainsi que
son module.
3- Faire l’analogie avec la théorème de Gauss en électrostatique.
4- Déterminer les équations des équipotentielles ?
5- Déterminer l’expression du champ de pesanteur terrestre g. Calculer sa valeur au sol en
assimilant la terre à une sphère.
Rayon de la terre : R=6400 km.
Masse : M 6. 10 kg , G 6,7. 10 M. K. S

Exercice 2
Un satellite de masse m, supposé ponctuel est placé sur une orbite circulaire de centre O et de
rayon R autour de la terre.
1- Détmontrer que sa vitesse v est constante et calculer v en fonction de G, M, R.
Donner la valeur numérique de v. que devient cette valeur si le satellite était en orbite autour de

la lune. et
, ,

2- En déduire la période de révolution T du satellite sur cette orbite (3ème loi de Kepler).
3- On creuse un tunnel traversant la terre suivant le diamètre qui joint la ligne des pôles. A
partir d’un des pôles on laisse tomber dans le tunnel, sans vitesse initiale, une capsule de masse
m supposé ponctuelle.
Expliquer quel va être son mouvement et calculer la période de ce mouvement. Comparer avec la
période T calculée précédemment.

Exercice 3
La terre est supposée formée de couches sphériques homogènes. La masse volumique variant

suivant la loi : 1 .

1- Déterminer les constantes ρ0 et a sachant que la masse volumique à la surface terrestre est
2,5 . et la masse volumique moyenne de la terre est 5,5 . .
2- Déterminer la force d’attraction sur la masse unité à la distance r du centre O (r < R).
3- a- Calculer le rapport y de l’attraction maximale à l’attraction à la surface de la terre.

86
b- Calculer le rapport z de l’attraction à la profondeur h, au-dessous de la surface de la terre, à
l’attraction à la surface.
c- Application : Quelle est dans un puits de mine de profondeur 352m ; l’augmentation relative
de l’attraction de la pesanteur par rapport au sol.

Exercice 4
Rappel sur les coniques
M
P

r α

O d K

P Є conique ⟺ avec coefficient d’excentricité de la conique.

e > 1 : hyperbole
e=1 : parabole
e <1 : ellipse.
La force qui s’exerce sur un point matériel P de masse m placé dans un champ gravitationnel
crée par une masse M est de la forme :

1- Etude de la trajectoire :
a- En utilisant , montrer que :

– 2 et 2 0 3

En déduire que :

b- Après avoir effectuer un changement de variable approprié ; montrer qu’on peut mettre
l’expression précédente sous la forme :

(Formule de Binet) (4)

c- Vérifier que l’expression 1 cos 5 est une solution de l’équation

différentielle (4). En déduire que : 6

2- Détermination de l’excentricité e

87
Pour cela, on suppose que le système planète - particule est isolé.
et sont les données initiales.
a- Montrer d’abord que dérive du potentiel U, qu’on calculera.
b- Montrer qu’on a conservation de l’énergie totale E du système. En déduire l’expression de E.
c- Calculer l’énergie totale au point initial P0 et vérifier que E ne dépend ni de r, ni de θ.

En déduire que : 1 1 7

d- Discuter la nature de la conique en fonction du signe de l’énergie totale E. Quel est le signe
de E pour le système soleil – terre.
3- Après avoir déterminé la phase en appliquant les conditions initiales énoncées en 2°/,
évaluer la période T de la particule (P). Calculer la longueur du grand axe de l’ellipse (faire θ =0
et θ = dans l’équation (6)). Vérifier la troisième loi de Kepler

On donne :

Exercice 5
Un point matériel de masse m est soumis de la part de l’origine O d’un repère Galiléen à une

force centrale de la forme : ,où est son rayon vecteur. La constante k est positive ou

négative suivant que la force soit répulsive ou attractive.

A très grande distance de O, la particule se déplace vers O parallèlement à Ox et dans le sens
positif de cet axe à une ordonnée positive b et à la vitesse . On prendra l’axe Ox comme origine
des angles polaires dans le plan xOy.

x
O

1- Déterminer les expressions de l’énergie mécanique de la particule et son moment cinétique

par rapport à O et montrer s’ils sont des constantes de mouvement.
En déduire que le mouvement est plan et montrer que la constante des aires C a pour valeur :

88
2- Exprimer l’accélération de la particule en fonction de et de la constante des aires C.

3- Montrer que l’équation polaire de la trajectoire se met sous la forme :

cos 1
où P, e et sont des constantes (P>0 et e>0).
On distinguera les deux cas : k>0 et k<0. Etudier, pour k>0 et k<0, le cas limite .
4- Exprimer la dérivée temporelle de r et montrer qu’elle s’écrit :
sin

5- Déterminer les expressions de P, e et en fonction de k, b et .

Exercice 6
Une particule A de masse m est soumise à une force , k étant une constante,

1- Donner l’expression de l’énergie potentielle Ep(r), sachant que pour r infini Ep est nul.
2- En calculant le moment cinétique en O, montrer que le mouvement est plan. On note Oxy ce
plan. Exprimer en coordonnées polaires (r,θ) le moment cinétique et l’énergie cinétique Ec.

3- Montrer que r satisfait à l’équation différentielle :

Em étant l’énergie mécanique de A et Epef un terme énergétique que l’on écrira sous la forme

, k’ étant une constante que l’on déterminera en fonction de m, k et du carré du

moment cinétique.
4- Les conditions initiales sont 0 0. Dans le cas où k’=0, quelle est la variation de r
en fonction du temps.
5- On considère le cas général où 0. Exprimer en fonction de u=r² l’équation différentielle
précédente.
En déduire l’équation différentielle du second ordre à laquelle satisfait u. quelle est alors la
relation entre r et t en fonction de Em, r0 et ?
6- Représenter graphiquement r en fonction de t pour 0 dans les deux cas suivants :
a- L’état lié défini par Em<0.
b- L’état libre défini par Em >0.

Exercice 7
Soit O un point fixe d’un référentiel galiléen (R).
On note r la distance à O d’un point M quelconque de l’espace et on pose .
Une particule de dimensions négligeables assimilée à un point matériel de masse m est animé
dans R d’une vitesse . Elle subit en M la seule force.

89
 (k constante positive)

I- 1- montrer que le moment cinétique en O du point matériel reste constant au cours du

mouvement
En déduire que ce mouvement s’effectue dans un plan contenant le centre de forces O et qu’il
s’effectue suivant la loi des aires.
2- Dans le plan de la trajectoire, On repèrera la position du point M à l’aide des coordonnées

polaires (r, θ) d’origine O. On posera

En appliquant à M le principe fondamental de la dynamique et en tenant compte de la loi des

aires, montrer que r considéré comme fonction de t est solution d’une équation différentielle du
second ordre. Donner l’équation polaire de la trajectoire dans le cas général.
II- Etude énergétique :

3- Montrer que f dérive d’une énergie potentielle E p . Etablir l’expression de cette énergie

potentielle en la prenant nulle à l’infini.

4- Définir l’énergie mécanique du point matériel. Montrer que c’est une constante du
mouvement.
5- Les conditions initiales du mouvement sont définies par :

r = r0 ; θ = θ0 ; v = v0 ; ( u, v0 ) = α0 .

Exprimer E et C en fonction de k , m, r0 , v0 et α 0 .

6- Montrer que l’énergie mécanique de la particule peut se mettre sous la forme :

1 k m c2
E= m r 2 + E' (r ) avec E ' ( r ) = - +
2 m 2 r2
7- Montrer que la fonction E’(r) admet un minimum E’m pour r=rm. Exprimer Em en fonction de
k , m, r0 , v0 et α0 . Tracer l’allure du graphe E’(r).
8- Définir la condition que doit satisfaire E pour que le point matériel reste prisonnier du centre
des forces.
9- Quelle est, en fonction de k, m, r0 la valeur minimale v0m de v0 pour que le point matériel
échappe au centre des forces ?
10- Quelle est la nature du mouvement lorsque E = E’m ?

Exercices 8
Soit un satellite terrestre assimilé à un point matériel M de masse m, lancé du sol avec la vitesse
initiale v0 suivant une trajectoire elliptique (voir schéma).

Soit α l’angle entre la vitesse v0 et la verticale Ox 0 avec O le centre de la terre, R son rayon et mt
sa masse.

90
 ( )
Soit le repère R0 ( O, x0 , y0 , z0 ) supposée galiléen de base orthonormée I , J,K . Soit un repère

(
mobile R ( O, x , y , z0 ) tel que Ox parallèle à OM , de base orthonormée i , j, k . )
Soit ρ et θ les coordonnées polaires de M dans le plan ( O , x 0 , y0 ) .

Le système terre – satellite est considéré comme isolé.

1-a Montrer que l’accélération absolue est centrale.
1-b Ecrire la loi des aires pour M. En déduire l’expression de la constante des aires C en fonction
de R, r0 et sinα .
1-c En appliquant le principe fondamentale de la dynamique, retrouver le résultat précèdent et
l’équation différentielle du mouvement.
2-a Montrer que la force à laquelle est soumis le satellite dérive d’un potentiel scalaire U.

v2
b- Montrer que m − U = h , avec v la vitesse de M et h est une constante qu’on déterminera à
2
partir des conditions initiales. Quelle est la signification physique de h ?
c- Retrouver l’équation différentielle du mouvement.
3-a Déterminer la vitesse minimale de libération vl permettant au satellite d’échapper à
l’attraction terrestre.
b- En déduire une expression simple de h en fonction de m, v0 et vl.
c- Quelle sont les trajectoires de M pour v0 >vl, v0<vl et v0 =vl ?
4- Dans la suite du problème, on considère uniquement le cas v0<vl

⎛ ⎛ du ⎞
2
⎞
a- Moyennant un changement de variable, montrer que : v 2 = C 2 ⎜ u 2 + ⎜ ⎟ ⎟
⎜ ⎝ dθ ⎠ ⎟
⎝ ⎠

b- En admettant que C = ( )
a 1-e 2 G mt , déduire une nouvelle expression de h en fonction de

G, m, mt et a.
5-a Déterminer le carré de la vitesse du satellite en un point quelconque de la trajectoire en
fonction de G , ρ , mt et a

b- En déduire la vitesse vs de M à l’apogée S de la trajectoire.

6-a Si à partir de S, le satellite décrivait un cercle de centre O et de rayon ρ s = a ( 1 + e ) , quelle

serait la vitesse W du satellite.

b- Calculer le supplément de vitesse Δv , à communiquer à M lorsqu’il est en S, pour le mettre
sur l’orbite circulaire.
c- Dans la pratique, ce type de changement d’orbite est-il possible ? Comment ?

91
Remarques importa
antes :

a (1 − e )
2

Equation d’une conique : ρ = OM

O =
1- e cos (θ - θ0 )

A l’apoggée S, on a θ = θ 0 et ρ s = OS = a ( 1 + e )

e: excen
ntricité; a: demi- grand axe.

92
 Solution des exercices
Exercices 1
1
m
1- U = −G
r
(
; r = x 2 + y2 + z2 ) ) 2

⎛ 1 ⎞ ( −2x ) i + ( −2 y ) j + ( −2z ) k xi + yj + zk r
gradU = −mG ⎜ − ⎟ 3
= mG 3
= mG 3
⎝ 2⎠ r
(
x 2 + y2 + z2 2 ) (
x 2 + y2 + z2 2)
2- Champ de gravitation :
r mG
G = −mG 3
→G = 2
r r
3- Analogie avec la théorie de Gauss en électrostatique :

Mécanique Electrostatique

m 1 q
U = −G V=
r 4πε 0 r

−1
G,m ,q
4πε 0

r q r
G = −mG E=
r3 4πε 0 r 3

Qint
∫∫ gdS = −4π Gmint ∫∫ EdS = ε0

4- Equations des équipotentielles :

U= cte ⇒ r = cte ⇒ sphère de centre O
Gm Gm
5-Champ de pesanteur : g = − 2
ur = g = 2
r r
Gm
Au niveau de sol : g = A.N : g =9,81 N /kg
R2
Exercice 2
Mm
1- Le satellite de masse m est soumis à la seule force de gravitation : F = −G ux
R2

93
P.F.D :
uθ
F = mγ = m ( γ N ur + γ t uθ )
ur
⎧ dv m
⎪γ t = dt = 0 ⇒ v = cte
⎪ R
⎨ 2
h
⎪γ N = − v = −G M ⇒ v = GM = GM
R0
⎪⎩ R R2 R R0 + h

A.N : R = RT

GMT
Terre : v = = 7 ,9km / s
RT
GML
Lune : v' = = 1,67km / s
RL
2-Période de révolution :

2π v R R 4π 2 R 3
T= ; ω= ⇒ T = 2π ⇒ T = 2π R ⇒T2 =
ω R v GM GM
Loi de Kepler : T 2 ∝ R 3
3- La corpuscule tombe en chute libre avec une accélération g variable.
▪Calcul de g à l’intérieur de la terre (Théorème de Gauss).
Surface de Gauss = Sphère de centre O et de rayon r < R. ds
g
∫∫ gds = 4π G ∫∫∫ ρdτ r

On suppose que la masse volumique est constante.

4 3M GM
−4π r 2 g = 4π G πr3 ⇒ g = − 3 rur
3 4π R 3
R

GMm GM ⎧⎪r = Asin (ωt + ϕ )

● P.F.D : F = mg = mγ ⇒ r = mr ⇒ r + 3 r = 0 ⇒ ⎨
⎪⎩r = Aω cos (ωt + ϕ )
3
R R

⎧R = A
⎧R = Asinϕ ⎪
Condition initiales : t = 0 → r = R et r = 0; ⎨ ⇒⎨ π
⎩0 = Aω cosϕ ⎪ϕ =
⎩ 2
GM
⇒ r(t ) = Rcos t : Mouvement oscillatoire autour du centre de la terre sans que le capsule
R3
sorte de l’intérieur de la terre.

94
 R3
T = ω → T = 2π égale à la période de révolution du satellite sur une orbite circulaire de
GM
rayon R (rayon de la terre).

Exercice 3
⎛ r2 ⎞
1-a ρ = ρ0 ⎜ 1 − a ⎟; ρ ( R ) = ρ0 (1 − a ) = 2,5 g/ cm 3 (1)
⎝ R2 ⎠

Masse da la terre M
ρmoy = =
Volume de la terre 4 π R 3
3
2π π R
⎛ r2 ⎞ 2 4π R 3 ⎛ 3a ⎞
M= ∫∫∫ ρ dτ = ∫ ∫ ∫ ρ0 ⎜ 1 − a
0 0 0 ⎝ R2
⎟
⎠
r sin θ dr dθ d ϕ = ρ 0
3 ⎜1− 5 ⎟
⎝ ⎠

⎛ 3 ⎞
⇒ ρmoy = ρ0 ⎜ 1 − a ⎟ = 5 ,5 g / cm3 (2)
⎝ 5 ⎠
3
(1) et (2) ⇒ a= et ρ0 = 10 g / cm3
4
2- F = m g , masse unité ⇒F = g ⇒ F = g

− ∫∫ gdS = −4 π G ∫∫∫ ρ ( r ) dv
r
⎛ r4 ⎞ ⎡r3 r5 ⎤
−4π r 2 g( r ) = −4π G 4π ρ0 ∫ ⎜ r 2 − a 2 ⎟ dr = −16 π 2
G ρ 0 ⎢ − a ⎥
0⎝
R ⎠ ⎣3 5R 2 ⎦
⎡ 1 a r2 ⎤
= −16π 2G ρ0 r 3 ⎢ − 2 ⎥
⎣3 5 R ⎦
⎡ 1 a r2 ⎤ ⎡ 1 3 r2 ⎤
r < R; g( r ) = 4π G ρ0 r ⎢ − 2 ⎥
et F = 4 π G ρ0 r⎢ − 2 ⎥
⎣3 5 R ⎦ ⎣ 3 20 R ⎦
3-a- Attraction maximale correspond à gmax

dg 9a r 2 r 5
= 0 ⇒ 1− 2
=0 ⇒ m = = 0 ,86
dr 5 R R 9a
⎛ 3a rm2 ⎞
⎜ 1 − ⎟
gmax rm ⎝ 5 R2 ⎠
y= = = = 1,04
gau sol R ⎛ 3a ⎞
⎜ 1− 5 ⎟
⎝ ⎠
2
3a ⎛ R − h ⎞
1− ⎜
g ( R − h) R−h 5 ⎝ R ⎟⎠ ⎛ h ⎞⎛ 3a ⎛ h2 2h ⎞ ⎞
b- =z= = = ⎜ 1 − ⎟ ⎜⎜ 1 − ⎜ 2 − ⎟ ⎟⎟
g( R ) R 3a ⎝ R ⎠ ⎝ 5 − 3a ⎝ R R ⎠⎠
1−
5

95
 Δg g ( R − h) − g(R )
c- On cherche = = z(R − h) − z(R )
g gR
2
h ⎛ h⎞ 2h
h faible devant R : << 1 → ⎜ 1 − ⎟ 1−
R ⎝ R⎠ R

⎛ h ⎞⎛ 6ah ⎞ h ⎛ 9a − 5 ⎞ 7 h
z ≈ ⎜1− ⎟ ⎜ 1+ ⎟ ≈ 1+ ⎜ ⎟ = 1+
⎝ R ⎠⎝ 5 − 3aR ⎠ k ⎝ 5 − 3a ⎠ 11 R
Δg 7 h
⇒ = = 3 , 5 .1 0 − 5
g 11 R

Exercice 4
ε mM
1- F = m γ = − ur
r2
a- OM = r ur

v = rur + rθ uθ
γ = rur + r θ uθ + rθ uθ + rθ ur − rθ 2 ur = (r − rθ 2 ) ur + ( 2rθ + rθ ) uθ

ε mM
( ) (
F = mγ = m ⎡ r - r θ 2 ur + r θ + 2r θ uθ ⎤ = - 2 ur
⎣ ⎦ r
)
⎡ d 2r ⎛ dθ ⎞ ⎤
2
ε mM
m⎢ 2 − r ⎜ ⎟ ⎥ = − 2
⎣⎢ dt ⎝ dt ⎠ ⎥⎦ r
rθ + 2rθ = 0
1d 2 1⎡ dr dθ ⎤ ⎡ d 2θ dr dθ ⎤
⎡⎣r θ ⎤⎦ = ⎢r 2θ + 2r ⎥ = ⎢r 2 + 2 ⎥ =0
r dt r⎣ dt dt ⎦ ⎣ dt dt dt ⎦

dθ
Donc r 2 = cte = A
dt
ε M
b- γ r = r − rθ 2
= − 2
r

d 2r d ⎡ dr ⎤ d ⎡ dr ⎤ d θ d ⎡ dr du dθ ⎤ dθ d ⎡ 1 du 2 ⎤ dθ
r =
dt 2
= ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
dt ⎣ dt ⎦ d θ ⎣ dt ⎦ dt
= ⎢ ⎥ =
dθ ⎣ du dθ dt ⎦ dt dθ
( )
⎢⎣ − u 2 dθ Au ⎥⎦ dt
2
d ⎡ du ⎤ 2 2 d u
= − A ⎥⎣⎡ A u 2
⎤
⎦ = − A u
d θ ⎢⎣ d θ ⎦ dθ 2
1 2 4
rθ 2 ⎡⎣ A u ⎤⎦ = A2u 3
u
d 2u εM d 2u εM
− A2u 2 2 − Au 3 = − 2 = −ε Mu 2 ⇒ 2 + u = 2
dθ r dθ A

96
 εM
c- u =
A 2 ( 1 + e cos (θ − φ ) ) ⇒ dduθ = −e εAM sin (θ − φ )
2

d 2u εM
= −e 2 cos (θ − φ )
dθ 2
A
2
d u εM εM εM
+ u = − e 2 cos (θ − φ ) + 2 (1 + e cos (θ − φ ) ) = 2
dθ 2
A A A
A2
1 εM
r= =
u 1 + ecos (θ − φ )
2- r = ro i et V = vo j
a-
ε mM ε mM
rot F = o; dU = − F dr = 2
dr ⇒ U = ε mM ∫ dr
r 2 = − r + c avec c =
r
ε mM
U =−
r
b- Système isolé, l’énergie totale est conservée.

1 2 ε mM 1 ⎡ ⎛ du ⎞ ⎤ ε mM
2

E= mv − = mA2 ⎢u 2 + ⎜ ⎟ ⎥+ r ; φ =o
2 r 2 ⎢⎣ ⎝ dθ ⎠ ⎥⎦
⎡ ⎤
2 ⎢ 1 + 2e cosθ + e cos θ e 2 somθ ⎥ ε 2 mM 2
2 2
1
= mA
⎢ A4
+
A4 ⎥
− ( 1 + e cosθ )
2 A2
⎣⎢ ε 2M 2 ε 2M 2 ⎦⎥
ε 2 M 2m
⇒E = ( e + 1)( e − 1)
2A2
d-
e>1 : hyperbole E>0
e<1 : Ellipse E<0
e=1 : Parabole E=0
Système soleil-terre E<0 (Loi de Kepler)
4

dθ dθ A 2 2 dθ
3- φ = 0 ; r 2 = A⇒ dt = r 2 ⇒ dt = ε M
A ( 1 + ecos θ )
2
dt A

π
2A3 dθ 2A3 π
T= 2 2
ε M ∫ ( 1 + ecosθ ) 2
= 2 2
ε M 1 − e2 3
0 ( ) 2

97
 A2
θ = 0 ⇒ rM = εM
1+ e
A2
θ = π ⇒ rM = ε M
1− e
A2 ⎛ 1 1 ⎞ A2 ⎛ 1 − e + 1 + e ⎞ 2A2 2A2
+ = = = = 2a
ε M ⎝⎜ 1 + e 1 − e ⎠⎟ ε M ⎝⎜ 1 − e 2 ⎠⎟ ε M 1 − e 2 ε M 1 − e 2 ( ) ( )
ε 3M 3 (1 − e2 )
3
T2 4 A6 π2 4π 2
= . = = cste
( )
3
a3 ε 4 M 4 1 − e 2 A6 εM

Exercice 5
r km
1 − F = km 3
⇒ Ep =
r r
1 2
Ec = mv avec v = rur + rθ uθ
2
1
⇒ Ec = m ⎡ r 2 − rθ ⎤ ( )
2

2 ⎣⎢ ⎦⎥
1 km
Energie mécanique : E = Ec + E p =
2
(
m r 2 + r 2θ 2 + )r
Moment cinétique :

(
L = r ∧ p = r ∧ m ru r + rθ u θ = m r 2θ k )
dL
= r ∧ F = o ⇒ L = cste ⇒ mr 2θ = cste où r 2θ = c
dt

pour θ = π , v = vo et ( )
y = b ⇒ L o (π ) = mvo i ∧ b j = mvobk
L
⇒ Lo = mvo b or c= ⇒ c = −Vob
m

( ) ( )
2- γ = r − rθ 2 u r + 2 rθ + rθ u θ = γ r u r + γ θ u θ avec γ θ = o ( force centrale )

d 2r 1 dr d ⎛ 1 ⎞ d ⎛ 1 ⎞ dθ
γ= − rθ 2 ; u = ⇒ = ⎜ ⎟= ⎜ ⎟
dt 2
r dt dt ⎝ u ⎠ dθ ⎝ u ⎠ dt
1 du dθ du
r=− 2 = −C .
u dθ dt dθ
d ⎛ du ⎞ d ⎛ du ⎞ dθ d 2u 2
2 2 d u
r = ⎜ −C ⎟ = ⎜ − C ⎟ = − Cθ = − C u
dt ⎝ dθ ⎠ dθ ⎝ dθ ⎠ dt dθ 2 dθ 2

98
 1 4 2
rθ 2 = 3
r θ = u 3c 2
r
⎛ d 2u ⎞
⇒ γ r = −c 2 u 2 ⎜ 2 + u ⎟
⎝ dθ ⎠
3- P.F.D :

2 ⎛ 2 d 2u ⎞
2
k m u = − mc u ⎜ u + 2 ⎟
⎝ dθ ⎠
d 2u k
ou +u = − 2
dθ 2
c
k
Solution : u = A cos (θ − θ o ) −
c2
c2
1 k
k >0 ⇒ r = =
k Ac 2
A cos (θ − θ o ) − 2 cos (θ − θ o ) − 1
C k
c2
k P
k <0 ⇒ r = =
− Ac 2
e cos (θ − θ o ) + 1
cos (θ − θ o ) + 1
k
Avec et

* correspond à ∞ é 0 .
• k 〉0 : 1 + e cos θ = 0
• k 〈0 : 1 − e cos θo = 0
∗θ = θ o
P
• k 〉0 : r= = rmin
e −1
P
• k 〈0 : r= = rmin
e +1
Dans les deux cas, r est minimum pour θ = θ o ⇒ θ o correspond au point de la trajectoire pour

lequel le point matériel est le plus proche de l'origine.

4-

dr p e sin (θ − θ o ) .θ r 2θ p 2 e sin (θ − θ o )
= =
dt ( e cos (θ − θo ) + 1)2 pr 2 ( e cos (θ − θ o ) + 1)2
dr ev b
= − 0 sin (θ − θ o )
dt P

5- pour θ = π le mouvement est rectiligne le long de Ox, avec v =

dr
dt
( )
= vo ; soit dans ur , uθ :

99
v = −vo u r
e P
vob sin θo = vo ⇒ e sin θo =
P b
P C 2 vo2 b 2 bv 2 bvo2
Soit tg θ o = = = =− o ; tgθ o = −
b kb kb k k
1

P2 ⎡ b2Vo4 ⎤ 2
d'autre part, e 2 cos 2 θ + e 2 sin 2 θ = 1 + 2 = e 2 ⇒ e = ⎢1 + k 2 ⎥
b ⎣ ⎦
Exercice 6
k r
F= 3
u , k = cste , r = OM , u =
r r
1- Il s'agit d'une force centrale ⇒ F dérive d'une énergie potentielle.

k k
dE P = Fd r = − 3
dr ⇒ E P = 2 + C
r 2r
k
E P (∞) = 0 ⇒ C = 0 ⇒ E P = 2
2r
d Lo
2- Lo = r ∧ p = r ∧ mν ⇒ = r ∧ mγ : Théorème de moment cinétique.
dt
d Lo kr
= r ∧ 4 = o ⇒ Lo = cste ⇒ Mouvement plan.
dt r

( )
Lo = r ∧ mν = mru r ∧ rur + rθ uθ = mr 2 θ k
1 1
(
Ec = mv 2 = m r 2 + r 2θ 2
2 2
)
3-
1 1 k
E m = Ec + E P = mr 2 + mr 2θ 2 + 2 = cste
2 2 2r
1 2 k L2 1 k′ 1 L2o k
Em = mr + 2 + o 2 = mr 2 + 2 = mr 2 + EPef avec k ′ = +
2 2r 2mr 2 r 2 2m 2
4- Dans le cas où k ′ = 0

1 1 1 k
Em = mr 2 = mro2 + mro2 + 2
2 2 2 2ro
k
Lo = mr 2θ = mro2 θo2 ⇒ k = −mro4θo2 ⇒ −mro2θo2 =
r2
1 2 1 2
mr = mro ⇒ r = ro ⇒ r = rot + C ⇒ r = rot + ro
2 2

100
 ′
′
5-

2 Em 2
⇒ r 2 (t ) = t + 2 ro ro t + ro2
m
2 Em 2
6- r o = 0 ⇒ r 2 (t ) = t + ro2
m
a- Em <O
2 Em
⇒ r2 + t 2 = ro2
m

m
Ellipse de grand axe r0 et de petit axe r0.
2 Em
r

r0

t
O
b- Em >0 m
r0
1
2 Em
2E ⎡ 2E ⎤2
r − m t 2 = ro2 ⇒ r = ⎢ ro2 + m t 2 ⎥
2

m ⎣ m ⎦
dr t Emm dr
= > 0; =0
dt ro2 + 2 mEm t 2 dt t =0

Branche d’une parabole :

r0

t
O

101
Exercice 7
1- Par définition, le moment cinétique par rapport à O du point matériel.

L0 = OM ∧ mV dans ℜ

d L0
Le référentiel ℜ étant galiléen = OM ∧ f
dt
d L0 ⎛ OM ⎞
ici = OM ∧ ⎜ − k 3 ⎟ = O ⇒Le moment cinétique est donc constant.
dt ⎝ r ⎠

Les vecteurs et sont par définition, perpendiculaires à , vecteur constant, donc le

point M appartient au plan perpendiculaire à constant et passant par O.
Loi des aires :

⎛ dr dθ ⎞ dθ
L o = ru r ∧ m ⎜ u r + r uθ ⎟ = m r 2 k = mC k
⎝ dt dt ⎠ dt
C = cte Car L 0 = cte
1 2 dS 1 2 dθ C
dS = r dθ ⇒ = r =
2 dt 2 dt 2
éé é
Tel que é

ds 1 2 dθ C
= r = = cte
dt 2 dt 2
2- Principe fondamental de la dynamique :

F = m γ or V = ru r + rθ uθ

γ = ( r − rθ 2 ) u r + ( 2rθ + rθ ) uθ
1d 2
r dt
( )
r θ

102
 ⎧ km
(
⎪⎪m r − rθ = r 2
2
)
⇒⎨
⎪ 1 d r 2θ = 0 ⇒
( ) r 2θ = c ⇒θ =
c
⎪⎩ r dt r2
1
On pose u =
r

(
⇒ γ = r − rθ 2 u r )
c2
rθ 2 = = C 2U 3
r3

d ⎛ d ⎞ d ⎛ dr du dθ ⎞ d ⎛ d ( u ) du dθ ⎞
1
r= ⎜ r⎟ = ⎜ ⎟ = ⎜ ⎟
dt ⎝ dt ⎠ dt ⎝ du dθ dt ⎠ dt ⎝ du dθ dt ⎠

d ⎛ du θ ⎞ d ⎛ du ⎞ d 2u dθ d 2u 2
2 2 d u
r= ⎜− ⎟ = −C ⎜ ⎟ = −C = −Cθ ⇒ r = −C u
dt ⎝ dθ u 2 ⎠ dt ⎝ dθ ⎠ d 2θ dt dθ 2 dθ 2

⎛ d 2u ⎞
⇒ γ = −c 2u 2 ⎜ 2 + u ⎟ u r : Formule de Binet
⎝ dθ ⎠
⎛ d 2u ⎞ d 2u k 1
F = mγ = −mc 2u 2 ⎜ 2 + u ⎟ u r = − ku 2 u r ⇒ 2 + u = =
⎝ dθ dθ 2
⎠ mC P

d 2u ⎛ 1⎞ d 2 ( u − P1 ) ⎛ 1⎞
⇒ + ⎜ u − ⎟ = 0 ⇔ + ⎜u − ⎟ = 0
dθ 2
⎝ P⎠ dθ 2
⎝ P⎠
1 1
⇒ u − = A cos (θ + α ) ⇒ u = (1 + AP cos (θ + α ) )
P P
P
⇒r = : Equation générale d'une conique de paramètre P et d'excentricité e
1 + ecos (θ + α )
mC 2 mC 2
Tel que P = et e = A
k k

Hyperbole si e > 1
Remarque : La trajectoire est une : Ellipse si e < 1 :
Parabole si e = 1
3-

∂ − kr 3x
∂x
k k ky
f =− u r ; rot f = o; f =− OM rot f = ∇ ∧ f = ∂
∂y ∧ r3
r2 r3
∂
∂z − kr 3z

103
 − ∂∂y ( kz r −3 ) + ∂∂z ( kyr −3 ) −3kzyr −5 + 3kyzr −5 = 0
= − ∂∂z ( kx r −3 ) + ∂∂x ( kyr −3 ) = −3kxzr −5 + 3kzxr −5 = 0 ⇒ rot f = 0
− ∂∂x ( kyr −3 ) + ∂∂y ( kxr −3 ) −3kyxr −5 + 3kxyr −5 = 0

⇒ ∃ E p telque f = − gradε p
∂ε p 1 ∂ε p ∂ε p
gradε p = ur + uθ + k
∂r r ∂θ ∂z
⎧ ∂ε p k
⎪ = 2
⎪ ∂r r
⎪ 1 ∂ε p k
⇒⎨ =0 ⇒ εp = − en prenant lim ε p = 0
⎪ r ∂θ r r →∞

⎪ ∂ε p
⎪ =0
⎩ ∂z
1 k
4- L’énergie mécanique E = EC + E p = mV 2 −
2 r
Le point matériel n’est pas soumis à d’autres forces que celle prise en compte dans la définition
de l’énergie mécanique L’énergie mécanique est une constante du mouvement.
5- Les conditions initiales du mouvement sont définies par :

r = r0 ; θ = θ0 ; V = V0 ; u,V0 = α0 ( )
E = cte du mouvement = E0
1 k
E0 = mV02 −
2 r0

V0 = V0 cos α 0 ur + V0 sin α 0 uθ
L0 = m r0ur ∧ (V0 cos α 0 ur + V0 sin α 0 uθ ) = mr0 v0 sin α 0 k = mCk

⇒ C = r0 v0 sin α 0
6-
2
1 k 1 k 1 2 1 2 C k
2
2

r 2
2 2 2
(
E = mV − = m r + r θ − = mr + m r 4 −
r 2 2
) r r
2
1 mC k 1
= mr 2 + 2
− = mr 2 + E ' (r )
2 2r r 2
k mC2
⇒ E ' (r ) = − +
r 2r 2
k mC 2 dE ' ( r ) k mC 2 dE ' ( r ) mC 2
7- E ' ( r ) = − + ⇒ = − ⇒ = 0 pour rm =
r 2r 2 dr r2 r3 dr k

104
 d 2 E ' (r ) 1 3mC 2
⇒ = ( −2 k + )
drr 2 r2 r
d 2 E ' (r ) 3mC 2 d 2 E ' (r ) k
2
= 0 pour r = e
et 2
= 3 >0
dr 2k dr r =r
rm
m

mC 2
Il existe un minimum pour : r = rm =
k
k2 k2
Em' = − = −
2 mC 2 2 m ( r0 v0 sin α 0 ) 2

r 0 mc2 mc2 mc 2 ∞
rm = 3
2k k 2k
d2 E ' 0
dr 2
E'
dE -∞ - 0 + 0
drr
E' +∞ -k 2 0
O
2 2
2mc

1 2
mr + E ' ( r ) doncc E ≥ E ( r )
'
pelons que E =
8- Rapp
2
Pour qu
ue le mobilee puisse s’ééchapper dee l’attraction
n du centree de force, il faut que r puisse

nc que E ( r ) puisse devenir

'
devenir infini et don d nullee.

onc que E ≥0.

Il faut do
Au contrraire, pour qu’il
q reste prisonnier
p il faut que E < 0.
9- Nous traduisons la condition
n E≥0

105
 1
1 k ⎛ 2k ⎞ 2
mV02 − ≥ 0 ⇒ la valeur minimale de la vitesse en norme est Vom = ⎜ ⎟
2 r0 ⎝ mr0 ⎠
10- Quand E = E m' ; r = 0 ⇒ r = cte le muvement est circulaire.

Exercice 8
1-a- γ R0 ( M ) est centrale ⇔ OM ∧ γ R0 ( M ) = 0

Le mouvement se fait suivant Ox, et la seule force est la force de gravitation.

γ ( M )R // F ⎫⎪
⎬ ⇒ OM ∧ γ ( M )R0 = 0
0

F // OM ⎪⎭
b-Loi des aires :

⎧ ρ0 = R
⎪
ρ 2θ = C ; pour t = 0, ρ0 ρ0θ0 = C , avec ⎨
⎪ ρ θ = V sinα
⎩ 0 0 0

⇒ ρ θ = RV0 sinα
2

c- En appliquant le P .F.D :

OM = ρ i ; VR 0 ( M ) = ρ i + ρθ j
γ R ( M ) = ( ρ − ρθ 2 ) i + ( 2 ρθ + ρθ ) j
0

mt m
P.F.D : mγ R0 ( M ) = −G i
ρ2
⎧ 2 ρθ + ρθ = 0 (1)
⎪
⎨ mt
⎪ ρ − ρθ = −G ρ 2
2
(2)
⎩
d
(1) ⇒ 2ρρθ + ρ 2θ = 0 ⇒
dt
(
ρ 2θ = 0 ⇒ ρ 2θ = C )
R V0 sin α Gmt
2 2 2
(2) ⇒ ρ = − 2 (3)
3
ρ ρ
mmt
2-a- F : est centrale ⇒ rotF = 0 ⇒ F = gradU ⇒ U = G
ρ
b-Détermination de h :
1 mmt
L’énergie : E ( t ) = Ec − U = mv 2 − G
2 ρ
1 2 Gmmt
à t=0 E ( t = 0 ) = mv0 − =h
2 ρ
Système isolé ⇒ conservation de E

106
 1 2 Gmmt 1 2 Gmmt
c- mv − = mv0 −
2 ρ 2 R

2Gmt Gm R 2v02 sin2 α

v 2 = v02 − + 2 t et d’autre part : v 2 = ρ 2 +
R ρ ρ2
R2v02 sin2 α ⎛1 1⎞
Soit ρ =−
2
+ v02 − 2Gmt ⎜ − ⎟
ρ 2
⎝R ρ ⎠
2 ρ R 2v02 sin2 α Gmt
En dérivant on trouve : 2 ρρ = −2 ρ
ρ 3
ρ2
R 2v02 sin2 α Gmt
En simplifiant par 2 ρ on trouve l’équation (3) : ρ = −
ρ 3
ρ2
3-a- Vitesse de libération minimale : c.à.d. ρ → ∞ et v∞ = 0

2Gmt 2Gmt 2Gmt 2Gmt

2
D’après c- v∞ = vl −
2
+ 2
donc 0 = vl − ⇒ vl =
R ρ ρ R
1
b- Expression simple de h : ⇒ h = E =
2
(
m v02 − v l2 )
c- Trajectoire :
v0 > vl ⇒ E > 0 ⇒ Hyberbole
v0 = vl ⇒ E = 0 ⇒ Parabole
v0 < vl ⇒ E < 0 ⇒ Ellipse
1
4-a- Changement de variable : u =
ρ
u 1 du
ρ =− =− 2 θ
u 2
u dθ
2 2
du ⎛ du ⎞ 2 2 2 2 ⎛ du ⎞
ρ = −c ⇒ v2 = ⎜ ⎟ c + c u ⇒ v = c [⎜
2 2
⎟ +u ] loi de Binet
dθ ⎝ d θ ⎠ ⎝ d θ ⎠
1
1 − e cos (θ − θ0 ) du e sin (θ − θ0 )
b- c = ⎡⎣ a ( 1-e2 ) Gmt ⎤⎦ 2 ⇒ u = ⇒ =
a (1 − e 2
) dθ a (1 − e2 )
⎧ 1 2 Gmmt
⎪ E = 2 mv − ρ
⎪
⎨ donne
⎡⎛ du ⎞2 ⎤
⎪ v =c ⎢
2 2 2
⎪ ⎜ ⎟ +u ⎥
⎩ ⎣⎢⎝ dθ ⎠ ⎦⎥
2
1 e2 sin 2 (θ − θ0 ) + 2e cos (θ − θ0 ) − 2 + ⎡⎣1 − e cos (θ − θ0 ) ⎤⎦ Gmmt
E = Gmmt soit E = - =h
2 a (1 − e2 ) 2a

107
5−a Carré de la vitesse en un point de la trajectoire
1 2 Gmmt Gmmt Gmmt ⎛ 2 1⎞
mv = +E = − et par suite v 2 = Gmt ⎜ − ⎟
2 ρ ρ 2a ⎝ρ a⎠
Gmmt 1 − e
b − pour θ = θ0 ⇒ ρ s = a ( 1 + e ) ⇒ vs =
2a 1+ e

6-a – Si M décrivant un cercle à partir de S

w2 Gmt Gmt 1
γR (M ) = − i + wj = i ⇒W =
0
ρs ρ 2
S a 1+ e

Gmt 1
b − ΔV = w − Vs =
a 1+ e
1− 1− e ( )
c − oui , ce type de changement d'orbite est possible .

108
 O
Oscillate
eur Harm
moniqu
ue

Exerciice 1
Une maasse m est reliée
r à deu
ux ressorts identiques, placés verticalement. Les extrém
mités des
ressortss sont distan
nces de 2a. Chaque
C resso
ort non tend
du a une lon
ngueur l0 〈 a ; sa raideu
ur est k.

1- Calcculer à l'équ
uilibre les longueurs 1 et 2

des resssorts.
Montrerr que si mg〈〈〈2ka on peu
ut prendre 1 = 2 .
2- La masse
m m peu
ut se déplaccer horizonttalement
de x à paartir de sa position
p d'éq
quilibre.
Etab
blir l'équatio
on complètee de mouvem
ment.
3- n supposantt x〈〈a
Réssoudre cettee équation en

Exerciice 2
Soit un repère fixee R (O, x, y,
y z) de basee ( I , J ,K ) dont le plaan XOY est matérialiséé par un

plateau. M est un point

p matériel de masse m reliée au
a point 0 par
p un ressort de consstante de

rigidité k et de longueur à vid

de 0 . Le ressort
r est porté
p par l'aaxe Ox , de vecteur unitaire i ,

nt sur le plaateau XOY autour de l'axe

tournan l vec la vitessse angulairee ω = consttante . Le
OZ av
mouvem
ment du poin
nt M, astrein
nt à se déplaacer sur l'axe Ox , est gêêné par unee force de fro
ottement

⎛ dx ⎞ ⎛k⎞
F f = −η ⎜ ⎟ i avvec η coefficient de frotttement. On donne ⎜ ⎟〉ω 2 .
⎝ dt ⎠ ⎝ m⎠

1- ns un premier temps, le système osscillant n'estt pas forcé.

Dan

109
a- En appliquant le principe fondamenta
f père ( oxy ) , déduire
al de la dynaamique en M dans le rep

on différenttielle régissaant le mouveement de M sur l'axe Oxx .

l'équatio
b- Aprrès avoir faiit les changeements de variables
v ap
ppropriés, montrer
m que cette équattion peut

d 2u du
se mettrre sous la forme : 2
+ 2αω o + ωo2u = 0
dt dt
En dédu
uire la pulsaation propree de ce systèème oscillan on de ω , k ett m (la résollution de
nt en fonctio
l'équatio
on différenttielle n'est pas demandéée)
2- En un deuxièème temps,, le point M est sou
umis à unee force excitatrice exxtérieure

F = −kxxo cos Ωt i , qui lui imp

pose sa pulssation. On se
s propose d'étudier
d le système lo
orsque le

dxx
régime permanent
p s
s'établit. Alo
ors, la vitessse relative de M est : = Vo cos ( Ωt − ϕ )
dtt
a- En utilisant
u la notation
n com
mplexe, déteerminer l'am
mplitude de la vitesse ett sa phase.
b- Calcculer l'impédance méécanique Z de ce système. Discu d Ω et η .
uter Z en fonction de

Représeenter Z ( Ω ) dans le cass ou le coeffiicient de frottement estt nul.

Exercice 3
dule de masse m et de lo
Un pend ongueur du en un point A du plaffond d'un wagon
est suspend w qui
est en mouvement
m s une voiee rectiligne horizontale
sur h (voir figure)

On supp
pose que le mouvementt du pendule s'effectue dans le plaan vertical (A, y, z) qui
q passe
par le point
p A et qui
q contientt l'axe OY de
d la voie. La position
n instantan
née du pen
ndule est

(
repérée par l'angle θ = − k , A )
AM . Initiaalement, le pendule
p est écarté d'un angle θ 0 , puis
p il est

nné à lui mêême sans vittesse initialee.

abandon

110
I- Le mouvement du wagon par rapport au repère fixe R0 est uniforme.

1- On ne considère pas les forces de frottement.

a- Etablir l'équation différentielle du mouvement du pendule en appliquant le théorème du
moment cinétique.
b- Ecrire la solution de cette équation différentielle pour les petits mouvements. En déduire
l’expression de la pulsation propre ω 0 du mouvement du pendule et faire une représentation

graphique de θ ( t ) .

2- On tient compte du frottement et on va considérer uniquement la force exercée par le

frottement du l'air sur le pendule et que l'on prend sous la forme F = −k.ν où k est une

constante positive et v est la vitesse relative du pendule par rapport au wagon.

a- Etablir l'équation différentielle du mouvement du pendule et montrer qu'elle se mettre sous
2
la forme : θ + 2λθ + ω0 θ = 0

Expliciter λ et ω0 et donner leurs significations physiques.

λ
b- Déterminer le degré d'amortissement qui est défini par α =
ω0

c- On considère le cas d’un amortissement faible (α 〈1)

• Etablir la loi du mouvement du pendule

• Faire une représentation graphique de θ ( t )

1
• Déterminer la constante de temps τ = et préciser sa signification physique.
λ
• Calculer le décrément logarithmique δ .
2π
• Déterminer la pseudo-période T = et l'exprimer en fonction de la période propre
ω
2π
To = et δ . Que devient son expression lorsque λ est faible?
ωo
d- On considère le cas de l'amortissement critique (α = 1) et le cas d'un amortissement fort

(α 〉1) .
• Ecrire la loi du mouvement du pendule dans chaque régime.

• Donner l'allure de θ ( t ) dans les deux cas.

II- Le wagon effectue un mouvement uniformément accéléré avec l’accélération γ = γ e y .

On prend les nouvelles conditions initiales θ 0 = 0 et θ 0 = 0 pour le mouvement du pendule.

111
On ne néglige pas le frottement de l'air.
1- Ecrire l'équation différentielle qui décrit le mouvement relatif du pendule. A quelle forme
se réduira telle lorsque θ est faible?
2- Donner une solution de cette équation différentielle pour chaque régime et faire une

représentation graphique de θ ( t ) .

III- Le wagon effectue un mouvement sinusoïdal de pulsation Ω et dont l'amplitude est a.

On ne néglige pas le frottement de l'air.
1- Ecrire l'équation différentielle qui décrit le mouvement du pendule, on supposera que θ est
faible.
2- La solution générale de cette équation différentielle fait intervenir deux régimes
d'oscillations, libre et forcé. Au bout d'un certain temps, le régime libre disparait compte tenu de
l'amortissement et seul subsiste le régime forcé. Dans ce régime, le mouvement du pendule est

décrit par : θ ( t ) = C sin ( Ωt + ϕ )

Expliciter en fonction des données du problème l'amplitude C et le déphasage ϕ du mouvement

du pendule.
3- Déterminer la pulsation et l’amplitude de résonance.
4- Donner les allures de l’amplitude C et du déphasage α en fonction de la pulsation Ω .

Exercice 4
On considère un ressort, de masse négligeable et de raideur k. l’extrémité supérieur de ce
ressort est fixée à un bâti. A son extrémité inférieur est attaché une boule P de masse m. Au
cours de son mouvement verticale, la boule est soumise à une force de frottement

f = −α v (α > 0 ) . On appelle x le déplacement vertical de la boule par rapport à sa position

d’équilibre statique. On impose à la boule un mouvement sinusoïdal forcé grâce à une fore

extérieur F = F0 cos ωtex

1. Etablir l’équation différentielle du mouvement de la boule P. On posera :

2
mω0 = k ; α = 2λ mω0 ; F0 = ma
2. Le régime d’oscillation forcée correspondant à la solution :

x = x0 cos (ωt − β ) = A sin ωt + B cos ωt

A et B sont respectivement l’amplitude d’absorption et l’amplitude élastique.
a- Calculer A et B on fonction de ω est tracer leur graphes. Pour ceci on suppose que dans
l’expression de A et B au voisinage de la résonance, les variation son presque entièrement dues

(ω − ω0 )
2
au facteur . On pourra donc remplacer ω par ω0 sauf dans le terme ω − ω0 .

112
 1
b- Montrer que la puissance moyenne absorbée par l’oscillateur est P = mω Aa .
2
On rappelle que la valeur moyenne d’une fonction f(t) sur une période Test :
T
1
f (t ) = ∫ f ( t ) dt
T 0

c- Pour quelle valeur de ω , la puissance moyenne P est maximale ?

1
Pour quelles valeurs ω1 et ω 2 de ω , a t − on P = P max
?
2
1
Calculer Δω = ω1 − ω2 et vérifier que τ Δω = 1 avec τ = . Interpréter ce résultat.
2λω0

On rappel que (1 + ε ) n 1 + nε pour ε << 1

3-a- Transformer l’équation différentielle de la question (1) en une équation différentielle du
second ordre avec la variable v.
i (ω t −ϕ )
et en remplaçant a sin (ωt ) par ae , donner
iϖ t
b- En prenant une solution de type v = v0 e

les expressions de v0 et tgϕ . Etudier leurs variations en fonction de ω .

4- On désigne par Z l’impédance mécanique complexe du système par analogie à l’impédance

électrique telle que : vZ = ka
iθ
a- Trouver l’expression de Z et Z en fonction des données du problème. On pose Z = Z e .

b- Etudier la fonction de ω , les variation de Z .

Montrer que la position de la courbe représentative de Z par rapport à ses asymptotes permet

de distinguer deux cas. Donner une interprétation par analogie à un circuit électrique.

113
 Co
orrectio
ons des exercice
es

Exerciice 1
1- Le ressort
r supéérieur ayantt la longeur l1, l’équation d’équilbree est :
mg + k (l2 − l0 ) − k (l1 − l0 ) = 0 ⇔ mg + k (l2 − l1 ) = 0
l1 et l2 sont
s donnéss par le systtème d équaations
⎧ mg
⎧l1 + l2 = 2a ⎪⎪l1 = a + k
⎪
⎨ mg d ' où ⎨
⎪⎩l1 − l2 = k ⎪l = a − mg
⎪⎩ 2 k
Si mg <<
< 2ka, on peut
p prendrre l1 = l2 = a, ce qui reevient à néglliger le poidds
m
de la masse devantt les tensionns des ressoorts .
2- A l’éq
quilibre , la tension
t de chaque
c ort est T0 = k ( a − l0 )
resso

Lorsquee la masse est

e déplacée horizontaalement de x, les tenssions devien
nnent en su
upposant

encore l1 = l2 ; T1 = T2 = k ( a 2 + x 2 − l0 ) et la force ded rappel F à pour moddule .

F = 2k ( )
a 2 + x2 − l0 sin α avec sinα =
x
a + x2
2

L’équatiion de mouv
vement est donc
d :

m
d 2x
dt 2
= −2k ( a 2 + x 2 − l0 ) x
a2 + x2
qui peuut s'écrire :
d 2x ⎛ l0 ⎞
m 2
= −2k ⎜1 − ⎟x
dt ⎝ a2 + x2 ⎠

3-Si x <<
< a , On pe
eut prendre a2 + x2 a
ce qui donne comm
me équation du
d mouvem
ment

d 2x ⎛ a − l0 ⎞
2
+ 2k ⎜ ⎟x =0
dt ⎝ ma ⎠
k
Qui est celle
c d pulsation ω définie par : ω 2 = 2
d’un osscillateur haarmonique de ( a − l0 )
m
Exerciice 2
1-a PFD
D dans le reepère (oxy)

mγ r = P + R + F f + T + Fc + Fe

114
 dx
Forces réelles : poids P = − mgk ; réaction R ; frottement F f = −η i et la Tension
dt
T = − k ( x − l0 ) i

Forces fictives : entrainement Fe et Coriolis Fc

dx
● Fc = −2 m ω k ∧ VR1 = −2 mω j
dt

(
● Fe = −mω k ∧ k ∧ xi = mω xi
2
) 2

d 2x dx
Projection du P.F.D sur l’axe (Ox) : m 2 = − k ( x − l0 ) − η + mω 2 x
dt dt
d 2 x η dx ⎡ k ⎤
soit 2
+ + ⎢ ( x − l0 ) − ω 2 ⎥ x = 0
dt m dt ⎣ m ⎦

d 2 x η dx ⎛ k 2⎞ k d 2x dx 2 ⎡ k l0 ⎤
2
+ + ⎜ − ω ⎟ x − l0 = 0 ⇒ 2
+ 2αω0 + ω0 ⎢ x − 2⎥
=0
dt m dt ⎝ m ⎠ m dt dt ⎣ m ω0 ⎦

2 k η
tel que ω0 = − ω 2 et 2αω 0 =
m m
k l0 d 2u du 2
b- En posant u = x − 2
l’équation devient + 2αω0 + ω0 u = 0
m ω0 dt 2
dt

k
Pulsation propre ω0 = −ω2
m
d 2u du 2 kx
2- l’équation s’écrit : 2
+ 2αω0 + ω0 u = − 0 cos Ωt
dt dt m
a- Amplitude et phase de la vitesse :
dx kx
= V0 cos(Ωt − ϕ ) → x = V0 e (
j Ωt −ϕ )
; F = − 0 e j Ωt
dt m
V0 j ( Ωt −ϕ ) V
x=− e = − j 0 e j ( Ωt −ϕ ) ⇒ x = jΩV0 e j ( Ωt −ϕ )
jΩ Ω

⎡ ⎛ ω0 2 ⎞ ⎤ k x0 jΩt
d’où V0 e j ( Ωt −ϕ ) ⎢ j ⎜ Ω − ⎟ + 2αω0 ⎥ = − e
⎢⎣ ⎝ Ω ⎠ ⎥⎦ m

⎡ ⎛ ω0 2 ⎞ ⎤ − jϕ ⎡ 2
⎤ k2x 2
kx0 2 ⎛ ω0 2 ⎞
soit V0 ⎢ j ⎜ Ω − ⎟ + 2αω0⎥ e = − ⇒ ⎢
V0 ⎜ Ω − ⎟ + 4α ω0 ⎥ =
2 2 0

⎢⎣ ⎝ Ω ⎠ ⎥⎦ m ⎢⎣⎝ Ω ⎠ ⎥⎦ m 2

kx0 1
V0 = 2
m ⎛ ω0 ⎞ 2
2
⎟ + 4α ω0
2
⎜Ω −
⎝ Ω ⎠

115
La phasee :

⎡ ⎛ ω0 2 ⎞ ⎤ kx0 ⎛ ω0 2 ⎞
⎢ j⎜Ω − ⎟ + 2αω
α 0 ⎥ ( cos ϕ − j sin ϕ ) = − + 0 j ⇒ ⎜ Ω − ⎟ cos ϕ − 2α
αω0 sin ϕ = 0
⎢⎣ ⎝ Ω ⎠ ⎥⎦ m ⎝ Ω ⎠

ω0 2
Ω−
Donc tgϕ = Ω
2αω0
b-Impéd
dance mécaanique Z :

mplitude dee F kx0

Am
Z= =
A
Amplitude dee v V0
2
⎛ ω2⎞
Z= m ⎜ Ω − 0 ⎟ + η 2
⎝ Ω ⎠

Exerciice 3
I- Le mouvement
m t de wagon est
e uniformee :
1- On nee considère pas les forcces de frottement
dLΔ
a−
dt
( )
= M Δ P + Fe + Fc + T avec Δ l'aaxe Ax

LΔ = i LA = i ( AM ∧ mV ) = i ( lu r )
+ mlθ uθ ⇒ LΔ = ml
m 2θ

m = mg ( coos θ ur − sin θ uθ )
P = −mgk
T = −Tuur avec T = T

Fe = −mγ e = 0
Fc = −mγ c = 0
( ) (
M Δ P + Fe + Fc + T = i AM ∧ P + T ( ) ) = −mgl sin θ
dLΔ g
donc : = ml 2θ = −mgl sinn θ ⇒ θ + sin θ = 0 (1)
dt l
(1) : Eqquation difféérentielle déécrivant le mouvement
m relatif du pendule.
p
s, sin θ
b- Pourr les petits mouvements
m θ
g
(1) ⇒ θ + θ = 0 (2) ⇒ θ (t ) = C cos (ω0t + ϕ )
l
g
avec ω0 = pullsation proppre du mouvvement du pendule.
p
l

116
⎪⎧θ ( t = 0 ) = C cos ϕ = θ 0
⎨ ⇒ ϕ = 0 et C = θ0 ⇒ θ ( t ) = θ0 cos ω0t (3)
⎪⎩θ ( t = 0 ) = −C sin ϕ = 0
2- On tient compte du frottement et on vaa considérerr uniquemen
nt la force exercée parr l’air. Le
pendulee sera soumiis, en plus des forces précédentes à l’action de cette force.

a− F = −kv = −klθ uθ
( )
M Δ P + T + F + Fe + Fc = −mgl sinn θ − kl 2θ
dLΔ k g
= ml gl sin θ − kl 2θ ⇒ θ + θ + sin θ = 0
m 2θ = −mg (4)
dt m l
k
uvements ( (θ : faible ) et
Pour less petits mou e en posantt = 2λ , l’’équation (4
4) s’écrit :
m
θ + 2λθ + ω0 2θ = 0 (5)
k
λ= esst le coefficieent d’amortiissement
2m
λ k
b- α = = d
degré d’amo
ortissement
ω0 2m
c- α < 1 ( amortisssement faibble )
2
r 2 + 2λ r + ω0 = 0 Equation caaractéristiquue
2
avec ω = ω0 − λ : pseud
2
r = − λ ± iω do-pulsation
n

θ ( t ) = Be
B − λt cos (ωt − ϕ ) = e− λt ( C cos ωt + D sin ωt )

⎛ λ ⎞
θ ( t = 0) = θ0 et θ (tt = 0) = 0 ⇒ θ ( t ) = θ0e−λt ⎜ cos ωt + sin ωt ⎟
⎝ ω ⎠
ω0 λ
On peutt écrire θ ( t ) sous la forrme : θ ( t ) = θ 0 e − λt cos(ω t − ϕ ) (6), avec tgg (ϕ ) =
ω ω

Mouvvement sinussoïdal amorti

117
 1 2m
●τ = = : constante du teemps
λ k
τ est le temps au bo
out duquel l’amplitude des
d oscillatiions est divisée par e.

● δ = λT est le décrément lo
ogarithmiqu
ue du mouv
vement. Il caractérise
c lla décroissaance des
élongatiions maximaales à chaqu
ue période. En
E pratiquee, la détermination de δ se fait à parrtir de la
mesure des élongattions maxim
males du mou
uvement.

θ (t ) 1 ⎛ θ (t ) ⎞
= e nλT = e nδ ⇒ δ = ln ⎜⎜ ⎟
θ (θ + nT
n ) n ⎝ θ ( t + nT ) ⎟⎠
1
2π ⎛ δ 2 ⎞2 ⎛ δ2 ⎞
T= ⇒ T = T0 ⎜1 + 2 ⎟ si δ << 1 ⇒ T T0 ⎜1 + 2 ⎟
ω ⎝ 4π ⎠ ⎝ 8π ⎠
d- α = 1 Régime crritique

θ ( t ) = e − λt ( C t + D )
⎧⎪θ ( t = 0 ) = θ 0
⎨ ⇒ C = λθ 0 et D= θ0
⎪⎩θ ( t = 0 ) = 0
⇒ θ ( t ) = θ 0 e − λt ( λ t + 1)
● α > 1 Régime apériodiqu
ue.

θ ( t ) = e − λt ( c chβ t + D shβ t ) avec β 2 = λ 2 − ω0 2

⎧⎪θ ( t = 0 ) = θ 0 λ
⎨ ⇒ C = θ0 et D = θ 0
⎪⎩θ ( t = 0 ) = 0 β
⎛ λ ⎞
⇒ θ ( t ) = θ 0 e − λt ⎜ ch
hβ t + shβ t ⎟
⎝ β ⎠

● Dans les
l deux réggimes, le reto
our à
la positiion d’équilib
bre se fait saans oscillatio
ons.
● Le retour à la position d’équillibre se fait
plus rap
pidement daans le régim
me critique que dans
le régim
me apériodiq
que.
II- Le wagon effectue un m
mouvement
mément accéléré
uniform
γ = γ ey

n initiale : θ 0 = 0 et θ 0 = 0
Nouvellles condition

1- Fe = −mγ e = −mγ ey ⇒ M Δ Fe = i AM( ) ( )

m γ i ur ∧ j
M ∧ Fe = −ml ( )

118
 s θ ur + cos θ uθ ⇒ M Δ Fe = −ml
Or j = sin ( )
m γ cos θ

dLΔ
m 2θ = −mggl sin θ − kl 2θ − mlγ cos θ
= ml
dt
k g γ
⇒ θ + θ + sin θ + cos θ = 0 (6)
m l l
2 γ
Pour θ faible,
f l’équaation différeentielle(6) se e s’écrit : θ + 2λθ + ω0 θ +
s simplifie et =0
l
2-
• α >1
⎛ λ ⎞
θ ( t ) = −θ p e − λt ⎜ ch
c ξt + shξ t ⎟ + θ P
⎝ ξ ⎠
2
ξ = λ − ω0
2 2

• α =1
θ ( t ) = −θ p e− λt ( λt + 1) + θ p
• α <1
⎛ λ ⎞
θ ( t ) = −θ P e− λt ⎜ cos
c ωt + s ωt ⎟ + θ P
sin
⎝ ω ⎠
ω 2 = ω0 2 − λ 2
γ
θP = − 2
solutio
on particulièère de l’équaation différentielle.
lω0
γ
nd vers la vaaleur θ P = −
θ(t) ten 2
on périodique ou apério
de faço odique suivaant la valeurr de α.
lω0

III- L e wagon effecctue un mou

uvement sin
nusoïdal de pulsation
p Ω et d’amplittude a.
1- Les oscillations du
d pendule sont
s entreteenues par la force d’inerrtie d’entrain
nement.

119
Fe = −mγ e = m Ω 2 a cos Ω t ey

( ) ( )
M Δ Fe = e AM ∧ Fe = m a l Ω 2 cos Ωt cos θ

( )
pour θ faible M Fe = mal Ω 2 cos Ωt et l'équation différentiellle du mouveement s'écriit :
a Ω2
θ + 2λθθ + ω0 2θ = cos Ωt (8)
l
Régime forcé → θ ( t ) = C sin (ωt + ϕ )

me → θ ( t ) = Ce (
i ωt + ϕ )
Chercho
ons une solu
ution complèète de la form

En remp
plaçant cos exp
p ,

Ω2
{
Ceiϕ −
−Ω 2 + 2iλΩ + ω0
2
} =a
l
2
a Ω2 l a Ω2 / ω0
d'où C = 1
= 1
l
(
⎡ ω 2 − Ω2
) + 4λ Ω ⎤ ⎡⎛ Ω 2 ⎞ 2 Ω2 ⎤
2 2 2
2 2
⎢⎣ 0 ⎥⎦ ⎢⎜1 − 2 ⎟ + 4α 2 2 ⎥
⎢⎣⎝ ω0 ⎠ ω0 ⎥
⎦
Ω
2α
−2λΩ 2αω Ω ω0
tgϕ = 2
=− 2 0 2 =−
ω0 − Ω 2
ω0 − Ω Ω2
1−
ω0 2
2- A laa résonnance, l’amplitud
de est maxim
male.
2
dC ω0 ω0
= 0 ⇒ Ω2 = ⇒Ω=
dΩ 1 − 2α 2
1 − 2α 2
a 1
Cmax =
l 2α 1 − α 2

120
Exerciice 4
1- mxex = −α xex − kxe
k x + F0 coos ω tex

α k F
x+ x+ x = 0 cos ωt
m m m
α k F
on posee : ω0 ; = ω0 2 et 0 = a
= 2λω
m m m
2
l'équatiion devient : x + 2λω0 x + ω0 x = a cos
c ωt
2-a- Le régime
r d’osccillations forrcées corresspond à la so
olution :
x = A siin ωt + B coss ωt
x = Aω cos ωt − Bω sin ωt
x = − Aω 2 sin ωt − ω 2 B cos ωt
( − Aω 2
s ωt − ω 2 B cos ωt ) + 2λω0 ( Aω coos ωt − Bω siin ωt ) + ω0 ( A sin ωt + B cos ωt ) = a cos ωt
sin
2

( − Aω 2 2
) (
− 2λ Bω0ω + ω0 A sin ωt + − Bω 2 + 2λ Aω0ω + ω0 B cos ωt = a cos ωt
2
)
donc

⇒⎨
2
(
⎧⎪− Aω 2 − 2λ Bω0ω + ω0 2 A = 0 ⎧⎪ ω0 − ω A − 2λ Bωω0 = 0
2
)
⎨
⎪⎩ − Bω 2
+ 2λ Aω0ω + ω0
2
B = a 2
⎪⎩2λ Aω0ω + ω0 − ω B = a
2
( )
a (ω )
2
2 λ a ω0 ω 0 − ω2
A= ; B=
( ) (ω − ω )
2 2
ω0 2 − ω 2 2
+ 4λ 2ω0 ω 2 0
2 2
+ 4λ 2ω0 ω 2
2

Graphess A(ω) et de B(ω).

On rem
mplace dans les
l expressions de A et B, par 0 sauf dans lee terme ( - 0)

λa a ( ω0 − ω )
A ; B
2 (ω0 − ω ) + 2λ 2ω0 2ω0 (ω0 − ω ) + 2λ 2ω0
2 4 2 3

121
b-La puiissance abso
orbée par l’o
oscillateur est
e donnée par
p :

P = F ⋅ v = F0 cos ωt [ Aω cos ωt − Bω sin ωt ]

T T T
1 F Aω F Bω F Aω
〈 P〉 = ∫ Pdt = 0 ∫ cos 2 ωt dt − 0 ∫ cos ωt sinn ωt dt = 0
T 0 T 0 T 0 T
1
F0 = maa ⇒ 〈 P〉 = mω Aa
2
ma 2
−c 〈 P〉 = 〈 P〉 max po
our ω = ω0 ⇒ 〈 P〉 max =
4λω0
1 ma 2 λ ma 2ω0ω 2
⇒ ω 4 − 2ω0 ( 2λ 2 + 1) ω 2 + ω0 = 0
2 2
〈 P〉 = 〈 P〉 max ⇒ =
8λω0
( )
2
2 2
ω0 − ω + 4λ ω 0 ω
2 2 2 2

les soluutions sont

ω 2 = (1 + 2λ 2 ) ω0 2 ± 2ω0 2 λ λ 2 + 1
2 ⎛ λ2 ⎞
λ est faaible ⇒ ω 2 (1 + 2 λ 2
) 0
ω 2
± 2ω 0 λ ⎜ 1 +
2 ⎠
⎟ ω0 (1 ± 2λ )
2

⎝
ω = ω0 (1 ± λ )
1
Δω = 2λω
λ 0= avvec τ le tepms d'amorttissement dees oscillatioons libres .
τ
Δ ω = ω 2 − ω1 : Larg
geur de la baande passan
nte

3-a- On dérive par rapport

r au temps l’équaation différeentielle précédente en x. On trouve

d 2v dv 2
2
+ 2λω0 + ω0 v = − aω siin ω t
dt dt
o remplacee a sin (ω t )
iωt
b- On prend
p une solution de type V = V0 ei (ωt −φ ) et on par a = ae ,à

partir dee l’équation en v on obttient :

122
 − aω
v0 e − iφ =
(ω 0
2
)
− ω 2 + 2iλωω0
2λωω0
tgφ =
ω 2 − ω0 2
aω
V0 =
(ω )
2 2 2
0 −ω2 + 4λ 2ω0 ω 2

V0 auraa la même allure que A

⎧ω → 0
⎨ ⇒ V0 → 0 masse reeste immobiile
⎩ω → +
+∞

4- Z imp
pédance méccanique com
mplexe de l’o Z = ka
oscillateur ZV

a- En remplaçantt V et a paar leurs exprressions V0 ei ( wt −φ ) et aeeiwt , on obtieent

2
ka iφ m ω0
(ω )
2 2 2
Z= e = 0 −ω2 + 4λ 2ω0 ω 2 e iφ
V ω
2
m ω0
(ω )
2 2 2
Z = 0 −ω2 + 4 λ 2ω 0 ω 2
ω

b- Etudee de la variation de Z en fonction de ω .

d Z
=−
mω0
2
(ω 0
2
)( 2
)
− ω 2 ω0 + ω 2
dω 2
(ω 0
2
− ω ) + 4λ ω ω
2 2
0
2 2

⎧ω → 0
⎨ ⇒ Z → +∞ L’osccillateur estt équivalentt à un circuitt électrique ouvert.
⎩ω → +∞
+

123