Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD - Vicerrectoría Académica y de

Investigación - VIACI
Escuela: Ciencias Básicas Tecnología e Ingeniería
Curso: Control Análogo Código: 203040

Control Análogo

Grupo: 243004_37

Elaborado por:
JOSÉ LUIS BELTRÁN SUAREZ.
Cod. 1111205791

Presentado a:
MANUEL ENRIQUE WAGNER (tutor)

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería ECBTI
Ingeniería electrónica.

Mariquita Tolima
9 de marzo del 2019

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Curso: Control Análogo Código: 203040

Unidad 1: Tarea 1 - Dinámica y estabilidad de sistemas continuos

Elaborado por:
JOSÉ LUIS BELTRÁN SUAREZ.
Cod. 1111205791

Presentado a:
MANUEL ENRIQUE WAGNER (tutor)

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería ECBTI
Ingeniería electrónica.

Mariquita Tolima
9 de marzo del 2019

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Curso: Control Análogo Código: 203040

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con realimentación

de velocidad.

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de

velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento 𝜁
= 0.7 y un tiempo de establecimiento de 3 segundos. Una vez se tengan dichos
valores, calcular todos los demás parámetros del análisis dinámico del sistema en
lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:

𝑅𝑒𝑑𝑢𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑑𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑏𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒𝑠 sabiendo que:

𝐽 = 3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2
𝑏 = 0.8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
𝜁 = 0.7

𝑘
𝑅𝑒𝑑𝑢𝑐𝑖𝑚𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑐𝑒𝑠𝑖ó𝑛 𝑚á𝑠 𝑔𝑟𝑎𝑛𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑑𝑖𝑎𝑔𝑟𝑎𝑚𝑎, 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑐𝑎𝑠𝑜 𝑒𝑠 𝑦 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠:
𝑗. 𝑠 + 𝑏

𝑘
𝑗. 𝑠 + 𝑏 𝑘
=
𝑘𝐶𝑣 𝑗. 𝑠 + 𝑏 + 𝑘. 𝐶𝑣
1+
𝑗. 𝑠 + 𝑏

Ahora témenos el diagrama de la siguiente forma:

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𝑘
Luego integramos 1/𝑠 a y obtenemos:
𝑗.𝑠+𝑏+𝑘.𝐶𝑣

Ya teniendo el circuito simplificado, procedemos a buscar el factor de transferencia,

teniendo en cuenta que (-) y (+) son equivalentes.

𝑘
𝑗𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾. 𝐶𝑣𝑠 𝑘
= 2
𝑘 𝑗𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝐾𝐶𝑣𝑠 + 𝑘
1+ 2
𝑗𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝑘. 𝑐𝑣𝑠

𝐴ℎ𝑜𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑚𝑜𝑠 "s" 𝑦 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑒𝑠 =

𝑘
𝑗
(𝑏 + 𝑘𝐶𝑣)𝑠 𝑘
𝑠2 + +𝑗
𝑗

Ahora para resolver la tabla tenemos que tener en cuenta que la formula general para sistemas de
segundo grado es

𝑊𝑛2
𝑠 2 + 2ζWns + 𝑊𝑛2

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4
- Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 ; Ts = ζWn

4
𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑦 𝑂𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠: 𝑊𝑛 =
𝜁 𝑡𝑠
4
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑊𝑛 =
(0,7)(3)
𝑊𝑛 = 1,9048 𝑅𝑎𝑑/𝑠

𝑘
- 𝑙𝑜𝑠 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐾 ; 𝑊𝑛2 = 𝑗
2
𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑦 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝐾 = 𝑊𝑛 × 𝑗
𝐴ℎ𝑜𝑟𝑎 𝑟𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝐾 = (1,9048)2 × 3
𝐾 = 10,8844

𝑏+𝑘+𝐶𝑣
- 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑙𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝐶𝑣; 2ζWn = 𝑗

𝑆𝑖𝑚𝑝𝑙𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠: 2ζWnj = b + kCv

2ζWnj − b
𝐴ℎ𝑜𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑦 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 Cv =
𝑘
2(0.7)(1,9048)(3) − 0,8
𝑅𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 =
10.8844
𝐶𝑣 = 0,6615
- 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎

𝑘 10,8844
𝑗 3
=
(𝑏 + 𝑘 × 𝐶𝑣)𝑠 𝑘 (0,8 + 10,8844 × 0,6615)𝑠 10,8844
𝑠2 + + 𝑠2 + +
𝑗 𝑗 3 3
3.6281
= 2 =𝐺
𝑠 + 2,6667𝑠 + 3,6281
- 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 𝜔𝑑

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2

𝜔𝑑 = 1.9048√1 − 0,72 = 1,3603

- 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (𝜎)

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𝜎 = ζ𝜔𝑛
𝜎 = 0,7 × 1,9048 = 1,3333
- 𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 𝑀𝑝

𝑀𝑝 = 𝑒 −(𝜎/𝜔𝑑)𝜋
1,3333
−( )3,14
𝑀𝑝 = 2,71 1,3603 = 0,046 = 4,6%

- 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑝𝑖𝑐𝑜 𝑡𝑝
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
𝜋
𝑡𝑝 = = 2,3095
1,3603
- 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎 𝑡𝑟
1 𝜔𝑑
𝑡𝑟 = tan−1 ( )
𝜔𝑑 −𝜎
1 1,3603
𝑡𝑟 = tan−1 ( ) = 1,7248
1,3603 −1,3333
- 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑡𝑠
4
𝑡𝑠 = =
ζ𝜔𝑛
4
𝑡𝑠 = =3
0,7 × 1,9048
- 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 𝜃𝑜 (∞)
1
𝜃𝑜 (∞) = lim 𝑠(𝐺) ( )
𝑠→0 𝑠
1
𝜃𝑜 (∞) = lim 𝑠(𝐺) ( ) = 1
𝑠→0 1

- 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑒𝑠𝑠

𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( )( )
𝑠→0 1+𝐺 𝑠

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𝑠 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ( ) ( ) = 0,5
𝑠→0 1+𝐺 2
- 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑠1,2

𝑠1,2 = −1,3333 ± 𝑗1,3602

Parámetro Valor
𝜃 𝜃𝑜
Función de transferencia 𝑜⁄𝜃 ⁄𝜃 = 𝐺
𝑖 𝑖
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) ζ = 0.7
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 𝜔𝑛 = 1.9048
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 𝜔𝑑 = 1.3603
Posición de los polos en lazo cerrado 𝑠1,2 𝑠1,2 = −1.3333 ± 𝑗1.3602
Ganancia en lazo cerrado 𝐾=1
Factor de atenuación (σ) 𝜎 = 1.3333
Sobre impulso 𝑀𝑝 𝑀𝑝 = 0.046 = 4.6%
Tiempo pico 𝑡𝑝 𝑡𝑝 = 2.3095
Tiempo de subida 𝑡𝑟 𝑡𝑟 = 1.7248
Tiempo de establecimiento 𝑡𝑠 𝑡𝑠 = 3
Valor final 𝜃𝑜 (∞) 𝜃𝑜 (∞) = 1
Error en estado estacionario 𝑒𝑠𝑠 𝑒𝑠𝑠 = 0.5

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2. Del siguiente sistema.

Analizar su dinámica cuando 𝑣𝑖(𝑡) es una señal escalón de amplitud 2 voltios. Para
ello se debe hallar inicialmente la función de transferencia del sistema. Con la función
de transferencia obtenida, analizar la estabilidad del sistema usando el criterio de
Routh Hurwitz. Finalmente, diligenciar la siguiente tabla:

𝑆𝑎𝑏𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒:
𝑅 = 4Ω
𝐿 = 2𝐻
𝐶 = 0,08𝐹
𝑉𝑖 = 𝑉𝑅 + 𝑉𝐿 + 𝑉𝐶
𝐴ℎ𝑜𝑟𝑎 𝑏𝑖𝑒𝑛 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎𝑠 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑢𝑙𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑐𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒:
𝐿𝑑𝑖 1
𝑉𝑖 = 𝑅𝑖 + + ∫ 𝑖𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑐
𝑉𝑖(𝑆) = 𝑅𝑉0 𝐶𝑠 + 𝐿𝑠𝑉0 𝐶𝑠 + 𝑉𝑜

𝑉𝑖 = 𝐿𝑐𝑉𝑜 𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑉𝑜 𝑆 + 𝑉𝑜
𝑉𝑜 = (𝐿𝐶𝑆 2 + 𝑅𝐶𝑆 + 1) = 𝑉𝑖

- Función de transferencia,

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1
𝑉𝑜 𝐿𝐶
=
𝑉𝑖 𝑅 1
𝑆 2 + 𝐿 𝑆 + 𝐿𝐶
𝑠𝑖𝑚𝑝𝑙𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑦 𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠:

6.25
=𝐺
(𝑆 2 + 2𝑆 + 6,25)

- 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑅𝑜𝑢𝑡ℎ 𝐻𝑢𝑟𝑤𝑖𝑡𝑧:

𝐼𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑚𝑜𝑠:
6,25k
𝑆 2 + 2𝑆 + 6.25 = 6.25𝐾
6,25𝑘 𝑆 2 + 2𝑆 + (6,25 + 6,25𝐾)
1+ 2
𝑆 + 2𝑆 + 6,25

𝑆2 = 1
𝑆1 = 2
𝑆0 = 6,25 + 6,25𝐾 𝑦 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒:
6,25(1 + 𝐾) > 0
1+𝐾 >0
𝐾 > −1

- 𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 (𝜁)

2 𝜁𝑊𝑛 = 2
1
𝜁= = 0,4
𝑊𝑛

- 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 𝜔𝑛

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𝑊𝑛2 = 6,25

𝑊𝑛 = √6,25 = 2.5

- 𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎 𝜔𝑑

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − ζ2

𝑊𝑑 = 2,5 × √1 − 0,42 = 2,2913

- 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑠1,2

𝑠1,2 = −1 ± 𝑗2,2913

- 𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝐾
𝐾=1
- 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 (𝜎)
𝜎 = ζ𝜔𝑛
𝜎 = 0,4 × 2,5 = 1
- 𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑖𝑚𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 𝑀𝑝
𝜎
−( )𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 𝜔𝑑

1
−( )3,14
𝑀𝑝 = 2,71 2,2913

𝑀𝑝 = 0,2538 = 25,38%

- 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑝𝑖𝑐𝑜 𝑡𝑝
𝜋
𝑡𝑝 =
𝜔𝑑
3,14
𝑡𝑝 = = 1,3711
2,2913
- 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑠𝑢𝑏𝑖𝑑𝑎 𝑡𝑟
1 𝜔𝑑
𝑡𝑟 = tan−1 ( ) =
𝜔𝑑 −𝜎

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1 2,2913
𝑡𝑟 = tan−1 ( ) = 0, .8652
2,2913 1
- 𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑡𝑠
4
𝑡𝑠 = =4
ζ𝜔𝑛
4
𝑡𝑠 = =4
0,4 × 2,5
- 𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 𝜃𝑜 (∞)
2
𝜃𝑜 (∞)𝜃𝑜 (∞) = lim 𝑠(𝐺) ( ) = 2
𝑠→0 𝑠

- 𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑒𝑠𝑠

𝑠 2
𝑒𝑠𝑠 = lim ( )( ) = 1
𝑠→0 1 + 𝐺 𝑠

Parámetro Valor
𝑉𝑜 𝑉𝑜
Función de transferencia ⁄𝑉 ⁄𝑉 = 𝐺
𝑖 𝑖
Coeficiente de amortiguamiento ζ = 0.4
(ζ)
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 𝜔𝑛 = 2.5
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 = 2.2913
𝜔𝑑
Posición de los polos 𝑠1,2 𝑠1,2 = −1 ± 𝑗2.2913
Ganancia K 𝐾=1
Factor de atenuación (σ) 𝜎=1
Sobreimpulso 𝑀𝑝 𝑀𝑝 = 0.2538 = 25.38%
Tiempo pico 𝑡𝑝 𝑡𝑝 = 1.3711
Tiempo de subida 𝑡𝑟 𝑡𝑟 = 0.8652
Tiempo de establecimiento 𝑡𝑠 𝑡𝑠 = 4
Valor final 𝜃𝑜 (∞) 𝜃𝑜 (∞) = 2
Error en estado estacionario 𝑒𝑠𝑠 𝑒𝑠𝑠 = 1

3. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

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Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del
4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la constante estática de error de
posición Kp

Partiendo de la formula general:

𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9

Para poder hallar el error en estado estacionario partimos de la formula sabiendo

que la magnitud del escalón es 2
𝐾
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝐺(𝑠) =
𝑠→0 𝑠2 + 4𝑠 + 9

𝑆 2
𝑒𝑠𝑠 = lim = ×
𝑠→0 𝑘 𝑆
1+
𝑆 2 + 4𝑆 + 9
2
𝑒𝑠𝑠 = lim = 1
𝑠→0 𝑆 2 + 4𝑠 + 9 + 𝐾
1+
𝑆 2 + 4𝑆 + 9
18 + 2𝑠 2 + 8𝑠
𝑒𝑠𝑠 = lim =
𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 9 + 𝐾
18
𝑒𝑠𝑠 =9+𝐾 = 0,04

pág. 12