Festo Motion 3 Library DE PDF

Festo Motion_3 Bibliothek
Inhaltsverzeichnis
1 Wichtige Hinweise .............................................................................................................................. 1
1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ............................................................................................. 1
1.1.1 Zielgruppe ......................................................................................................................... 1
1.1.2 Service .............................................................................................................................. 1
1.2 Sicherheitshinweise ..................................................................................................................... 1
1.3 Wichtige Benutzerhinweise .......................................................................................................... 1
1.3.1 Gefahrenkategorien .......................................................................................................... 1
1.4 Kennzeichnung spezieller Informationen ..................................................................................... 2
1.4.1 Piktogramme..................................................................................................................... 2
1.4.2 Textkennzeichnungen ....................................................................................................... 2
1.4.3 Weitere Konventionen....................................................................................................... 2
2 Übersicht ............................................................................................................................................. 3
2.1 Architektur .................................................................................................................................... 3
2.2 Voraussetzungen ......................................................................................................................... 4
2.3 Allgemeine Hinweise zu Festo Motorcontrollern .......................................................................... 5
2.3.1 Dokumentationen zu Festo Motorcontrollern .................................................................... 5
2.4 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP)................................................................. 5
2.4.1 Steuer- und Statusbytes .................................................................................................... 5
2.4.2 Parameterkanal ................................................................................................................ 6
2.5 Betriebsarten................................................................................................................................ 6
2.5.1 Satzselektion .................................................................................................................... 6
2.5.2 Direktbetrieb ..................................................................................................................... 6
3 Funktionsblöcke für Festo Motorcontroller ..................................................................................... 7

3.1 Steuerungs-Funktionsblock .......................................................................................................... 7
3.1.1 xxx_CTRL ......................................................................................................................... 7
3.1.2 Verknüpfung der Funktionsblöcke................................................................................... 15
3.1.3 Visualisierung der Funktionsblöcke................................................................................. 17
3.2 Organisations-Funktionsblock .................................................................................................... 20
3.2.1 xxx_PRM_INIT................................................................................................................ 20
3.3 Parametrierungs-Funktionsblöcke ............................................................................................. 21
3.3.1 xxx_PRM_SINGLE ......................................................................................................... 21
3.3.2 xxx_PRM_MULTI ............................................................................................................ 23
3.3.3 xxx_PRM_DIAG .............................................................................................................. 25
3.3.4 xxx_PRM_DIRMP ........................................................................................................... 27
3.3.5 xxx_PRM_KO ................................................................................................................. 29
3.3.6 xxx_CAM_PRM_CAMNUMBER ..................................................................................... 30
4 Beispiele ............................................................................................................................................ 31
4.1 Ansteuerung eines Festo Motorcontrollers................................................................................. 31
4.1.1 Voraussetzungen für Betriebsbereitschaft ...................................................................... 31
4.1.2 Herstellen der Betriebsbereitschaft ................................................................................. 31
4.1.3 Referenzfahrt .................................................................................................................. 32
4.1.4 Einstellung und Betrieb "Satzselektion" .......................................................................... 32
4.1.5 Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Positionsregelung" .............................................. 32
4.1.6 Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Drehmomentregelung"........................................ 33
4.1.7 Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Drehzahlregelung" .............................................. 33
4.2 Parametrierung eines Festo Motorcontrollers ............................................................................ 34
4.2.1 Voraussetzungen für Betriebsbereitschaft ...................................................................... 34
4.2.2 Herstellen der Betriebsbereitschaft ................................................................................. 34
4.2.3 Parameter Lesen (z. B. Referenzfahrtmethode) ............................................................. 34
4.2.4 Parameter Schreiben (z. B. Beschleunigung Referenzfahrtmethode) ............................ 35
5 Glossar .............................................................................................................................................. 37
iii
1 Wichtige Hinweise
1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
Die beschriebenen Funktionsblöcke (FB) dieser Bibliothek dienen zur Steuerung und Parametrierung des
zugehörigen Geräts. Mit ihrer Hilfe können Sie die vielfältigen Funktionen des jeweiligen Geräts
komfortabel in ihr Programm einbinden. Die Funktionsblöcke werden für jede in das Anwenderprogramm
eingebundene Motoreinheit bzw. jeden eingebundenen Motorcontroller (jede Achse) mit einer separaten
Instanz zyklisch aufgerufen. Die gleichzeitige Verwendung anderer Funktionsblöcke zur Steuerung
desselben Gerätes ist unzulässig.
Beachten Sie die "Sicherheitstechnischen Hinweise" sowie den bestimmungsgemäßen Gebrauch der
jeweiligen Geräte, Baugruppen und Module. Beim Anschluss handelsüblicher Zusatzkomponenten, wie
Sensoren und Aktoren, sind die angegebenen Grenzwerte für Drücke, Temperaturen, elektrische Daten,
Momente usw. einzuhalten.
1.1.1 Zielgruppe
Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und
Automatisierungstechnik.
1.1.2 Service
Bitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an Ihren lokalen Service von Festo
( http://www.festo.com)
1.2 Sicherheitshinweise
Bei der Inbetriebnahme und Programmierung von Positioniersystemen sind unbedingt die in den
Beschreibungen und Bedienungsanleitungen zu den eingesetzten Komponenten gegebenen
Sicherheitsvorschriften zu beachten.
Der Anwender hat dafür Sorge zu tragen, dass sich niemand im Einflussbereich der angeschlossenen
Aktoren bzw. der Achssysteme aufhält. Der mögliche Gefahrenbereich muss durch geeignete Maßnahmen
wie Absperrungen oder Warnhinweise gesichert werden.
Warnung
Pneumatische und elektrische Achsen können mit großer Kraft und Geschwindigkeit verfahren.
Kollisionen können zu schweren Verletzungen oder zur Zerstörung von Bauteilen führen.
• Stellen Sie sicher, dass niemand in den Einflussbereich der Achsen sowie anderer
angeschlossener Aktoren greifen kann und sich keine Gegenstände im Verfahrbereich
befinden, solange das System an Energiequellen angeschlossen ist.
Warnung
Fehler bei der Parametrierung können Personen- und Sachschäden verursachen.
• Geben Sie den Regler nur dann frei, wenn das Achssystem fachgerecht installiert und
parametriert ist.
1.3 Wichtige Benutzerhinweise

1.3.1 Gefahrenkategorien
Dieses Dokument enthält Hinweise auf mögliche Gefahren, die bei unsachgemäßem Einsatz des Produkts
auftreten können. Diese Hinweise sind mit einem Signalwort (Warnung, Vorsicht, usw.) gekennzeichnet,
grau hinterlegt und zusätzlich durch ein Piktogramm gekennzeichnet. Folgende Gefahrenhinweise werden
unterschieden:
Warnung
... bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen- oder Sachschaden entstehen kann.
Vorsicht
... bedeutet, dass bei Missachten Personen- oder Sachschaden entstehen kann.
Hinweis
... bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehen kann.
1
1.4 Kennzeichnung spezieller Informationen

1.4.1 Piktogramme
Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, die spezielle Informationen enthalten.
Information: Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informationsquellen.
Zubehör: Angaben über notwendiges oder sinnvolles Zubehör zum Festo Produkt.
Umwelt: Informationen zum umweltschonenden Einsatz von Festo Produkten.
1.4.2 Textkennzeichnungen
1. Ziffern kennzeichnen Tätigkeiten, die in der angegebenen Reihenfolge durchzuführen sind.
• Der Auflistungspunkt kennzeichnet Tätigkeiten, die in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden
können.
– Spiegelstriche kennzeichnen allgemeine Aufzählungen.
1.4.3 Weitere Konventionen

[Projekt] [Neu] Menüeinträge sind in eckigen Klammern eingerahmt, z. B. öffnet im Menü [Projekt] der
Befehl [Neu ...] ein neues Projekt.
"OK" Namen von Fenstern, Dialogen und Schaltflächen, z. B. "Meldefenster", "Projekt
dearchivieren", "OK" sowie Bezeichnungen werden in Anführungszeichen dargestellt.
CTRL Namen von Tasten auf der PC-Tastatur werden im Text mit Großbuchstaben
dargestellt (z. B. EINGABETASTE, STRG, C, F1, usw.).
CTRL+C Für einige Funktionen müssen zwei Tasten gleichzeitig gedrückt werden. Halten Sie z.
B. die STRG-Taste gedrückt und drücken Sie zusätzlich die C-Taste. Dies wird im Text
mit STRG+C beschrieben.
Wird einfach von "Klicken" oder "Doppelklick" gesprochen, so ist immer die linke
Maustaste gemeint. Falls die rechte Maustaste benutzt werden soll, wird ausdrücklich
darauf hingewiesen.
2
2 Übersicht
Festo_Motion_3 ist eine interne Bibliothek für CoDeSys V3 provided by Festo. Mit dieser Bibliothek
können folgende Festo Motorcontroller (Antriebscontroller) angesteuert werden:
– CMMD-AS-...
– CMMP-AS-...
– CMMS-AS-...
– CMMS-ST-...
– SFC-DC-...
– MTR-DCI-...
– SFC-LAC-...
– SFC-LACI-...
Die Kommunikation erfolgt über Feldbus und nutzt das Kommunikationsprotokoll CANopen.
Die Ansteuerung der Festo Motorcontroller erfolgt über das Festo Profil für Handhaben und Positionieren
(FHPP).
Die Bibliothek enthält Funktionsblöcke zur Steuerung und zur Parametrierung der einzelnen Antriebe.
Weitere Informationen zur Bedienung und Einrichtung der entsprechenden Motorcontroller-Typen sind der
jeweiligen Dokumentation der Motorcontroller zu entnehmen.
Einbindung der Bibliothek

Die Bibliothek Festo_Motion_3 finden Sie bei CoDeSys V3 pbF im Bereich "Bibliotheksverwalter".
• Verwenden Sie zur Einbindung der Bibliothek das Kommando "Bibliothek hinzufügen".
Alle Elemente aus dieser Bibliothek sind dem Namensraum "FM" zugeordnet.
2.1 Architektur
Jeder Motorcontroller wird über die steuerungsspezifische Hardwarekonfiguration in das CoDeSys-Projekt
eingebunden.
– Alle Funktionsblöcke, die zur Steuerung eines Motorcontrollers direkt auf die E/A-Daten zugreifen,
benötigen die erste Adresse der Ausgangsdaten sowie die erste Adresse der Eingangsdaten als
Durchgangsvariable.
– Alle Funktionsblöcke, die zur Parametrierung eines Motorcontrollers direkt auf die E/A-Daten
zugreifen, benötigen die erste Adresse der Festo Parameter Channel (FPC) Ausgangsdaten sowie die
erste FPC Adresse der Eingangsdaten als Durchgangsvariable.
Für jede Motorcontrollerinstanz muss auch eine Instanz der Funktionsblöcke zur Steuerung
erzeugt werden. Ein Funktionsblock, der zur Steuerung dient, kann also nicht für zwei
verschiedene Motorcontroller genutzt werden.
Motoreinheiten/ Steuerungs-Funktionsblock Parametrier-Funktionsblock

Motorcontroller
CMMD-AS-... CMMS_AS_CTRL (FB) CMMS_AS_PRM_INIT (FB)

CMMS_AS_PRM_SINGLE (FB)
CMMP-AS-... CMMP_AS_CTRL (FB) CMMP_AS_PRM_INIT (FB)

CMMP_AS_PRM_SINGLE (FB)
CMMS-AS-... CMMS_AS_CTRL (FB) CMMS_AS_PRM_INIT (FB)

CMMS_AS_PRM_SINGLE (FB)
CMMS-ST-... CMMS_ST_CTRL (FB) CMMS_ST_PRM_INIT (FB)

CMMS_ST_PRM_SINGLE (FB)
MTR-DCI-... MTR_DCI_CTRL (FB) MTR_DCI_PRM_INIT (FB)

MTR_DCI_PRM_SINGLE (FB)
SFC-DC-... SFC_DC_CTRL (FB) SFC_DC_PRM_INIT (FB)

SFC_DC_PRM_SINGLE (FB)
3
Motoreinheiten/ Steuerungs-Funktionsblock Parametrier-Funktionsblock

Motorcontroller
SFC-LAC-... SFC_LAC_CTRL (FB) SFC_LAC_PRM_INIT (FB)

SFC_LAC_PRM_SINGLE (FB)
SFC-LACI-... SFC_LACI_CTRL (FB) SFC_LACI_PRM_INIT (FB)

SFC_LACI_PRM_SINGLE (FB)
2.2 Voraussetzungen
Zur Kommunikation über Feldbus werden für Festo Motorcontroller jeweils die zugehörigen Dateien
benötigt:
Motorcontroller Elementname in CoDeSys Dateiname für CANopen
CMMD-AS-… CMMD-AS-… (FHPP) CMMD-AS_CAN_FHPP.eds

CMMP-AS-… CMMP-AS-… (FHPP) CMMP-AS-…-…_CAN_FHPP.eds
CMMS-AS-… CMMS-AS (FHPP) CMMS-AS_CAN_FHPP.eds
CMMS-ST-… CMMS-ST (FHPP) CMMS-ST_CAN_FHPP.eds
MTR-DCI-...-CO MTR-DCI-…-CO (FHPP) MTR-DCI-…-FHPP.eds
SFC-DC-...-CO SFC-DC-VC-3-E-…-CO (FHPP) SFC-DC-…-CO-FHPP.eds
SFC-LAC-…-CO SFC-LAC-…-CO-FHPP SFC-LAC-…-CO-FHPP.eds
SFC-LACI-…-CO SFC-LACI-…-CO-FHPP SFC-LACI-…-CO-FHPP.eds
Bei der Installation von CoDeSys V.3 provided by Festo werden bereits mitgelieferte
Gerätedateien automatisch installiert und in folgendem Verzeichnis gespeichert: C:\Documents
and Settings\All Users\Application Data\CoDeSys\Devices\
Nicht mitgelieferte Gerätedateien können über den Standarddialog von CoDeSys "Geräte-
Repository" installiert werden.
4
2.3 Allgemeine Hinweise zu Festo Motorcontrollern

Die folgenden Abschnitte enthalten Informationen zu den Motion-Funktionsblöcken für Festo
Motorcontroller. Folgende zusätzliche Beschreibungen sind zum Verständnis notwendig:
2.3.1 Dokumentationen zu Festo Motorcontrollern

Dokumentation Inhalt
Kurz-Beschreibung und Beschreibungen Kurzbeschreibung: Wichtige Inbetriebnahmehinweise und

auf CDROM (siehe Katalog) Erstinformationen.
Beschreibungen: Inhalte wie nachfolgend beschrieben.
Beschreibungen P.BE-... Installation, Inbetriebnahme und Diagnose von elektrischen
Achsen mit dem jeweiligen Festo Motorcontroller.
Bedienungsanleitung zum Zubehör Montage und Inbetriebnahme des elektrischen Mini-
Schlittens SLTE als Antriebselement.
Hilfesystem zum Festo Configuration Tool Funktionsbeschreibungen der Konfigurationssoftware Festo
(in FCT-Software enthalten) Configuration Tool.
Hilfesystem zu CoDeSys V3 pbF Verwendung der hier beschriebenen Motion-
Bibliothek Festo_Motion_3 (diese Hilfe) Funktionsblöcke für Festo Motorcontroller.
Hinweis
• Beachten Sie unbedingt die dort aufgeführten Informationen und sicherheitstechnischen
Hinweise.
2.4 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP)

Zugeschnitten auf die Zielapplikationen für Handhabungs- und Positionieraufgaben hat Festo ein
optimiertes Datenprofil entwickelt, das "Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)".
Das FHPP ermöglicht eine einheitliche Steuerung und Programmierung für die verschiedenen
Feldbussysteme und Controller von Festo.
Im FHPP erfolgt für den Anwender einheitlich die Definition der ...
– Betriebsarten
– E/A-Datenstruktur
– Parameterobjekte
– Ablaufsteuerung.
Bild: Prinzip FHPP
2.4.1 Steuer- und Statusbytes

Die Steuerung über den Feldbus erfolgt über 8 Byte E/A-Daten. Das Auslösen von Steuerungsfunktionen
und die Auswertung von Statusmeldungen des Funktionsblocks erfolgt meist durch Einzelbit-Operationen.
5
2.4.2 Parameterkanal
Über den Parameterkanal kann die Steuerung auf alle Parameterwerte des Controllers zugreifen. Hierfür
werden weitere 8 Byte E/A-Daten verwendet.
2.5 Betriebsarten
2.5.1 Satzselektion
Mit der Betriebsart Satzselektion können gespeicherte Verfahrsätze ausgeführt werden. Hierzu werden bei
der Inbetriebnahme die Verfahrsätze mit dem Festo Configuration Tool parametriert oder über das
Bedienfeld geteacht.
2.5.2 Direktbetrieb
In der Betriebsart Direktbetrieb werden die wesentlichen Verfahrdaten direkt über die Steuerbytes
übergeben.
– Zielpositionen und Geschwindigkeiten können zur Laufzeit von der Steuerung je nach Betriebszustand
ermittelt und vorgegeben werden.
– Keine Beschränkung durch die Anzahl der gespeicherten Verfahrsätze.
In beiden Betriebsarten können Werte über die SPS geteacht/parametriert werden.
Folgende Direktbetriebsarten können ausgewählt werden:
– Direktbetrieb Positionsregelung
– Direktbetrieb Drehmomentregelung
– Direktbetrieb Drehzahlregelung
6
3 Funktionsblöcke für Festo Motorcontroller

Die Namen der Funktionsblöcke für Festo Motorcontroller beginnen mit der Bezeichnung des
Motorcontrollers z. B. CMMP-AS. Weiterhin folgt die Funktion des Funktionsblocks z. B. CTRL für
Steuerungs-Funktionsblock.
Die Bibliothek Festo_Motion_3 stellt folgende Funktionsblöcke (FB) zur Verfügung:
– Steuerungs-FB zur Steuerung des jeweiligen Festo Motorcontrollers
– Organisations-FB für die Parametrierung der jeweiligen Festo Motorcontroller-Typen
– Parameter-FB zur Übertragung einzelner Parameter auf den jeweiligen Festo Motorcontroller
Funktionsblock Erläuterung
xxx_CTRL Steuerungs-Funktionsblock des Motorcontrollers

xxx_PRM_INIT Organisations-Funktionsblock für die Parametrierung des
Motorcontrollers
xxx_ PRM_SINGLE Übertragung von einzelnen Parametern
xxx_ PRM_MULTI Übertragung einer Parameterliste (Parameter Array)
xxx_ PRM_DIAG Auslesen des Diagnosespeichers
xxx_ PRM_DIRMP Übertragung der Parameter für den Direktbetrieb Positionsregelung
xxx_ PRM_KO Übertragung von Kommunikationsobjekten
xxx_CAM_PRM_CAMNUMBER Auswahl bzw. Informationen einer Kurvenscheibe
Hinweise
– Die Funktionsblöcke können antriebsabhängige Unterschiede aufweisen.
– Für den Motorcontroller CMMD-AS können die Funktionsblöcke des CMMS-AS verwendet
werden.
3.1 Steuerungs-Funktionsblock
3.1.1 xxx_CTRL
Ein- und Ausgänge
In der folgenden Tabelle finden Sie alle Ein- und Ausgänge, die ein FHPP-Funktionsblock zur Steuerung
eines Motorcontrollers maximal zur Verfügung stellen kann. Die tatsächliche Anzahl ist abhängig von den
Regelmodi, die der zu steuernde Motorcontroller unterstützt. Die Information, welcher Motorcontroller
welche Regelmodi unterstützt, ist der entsprechenden Motorcontroller Dokumentation zu entnehmen
( Kapitel "Eingeschränkte Auswahl").
Legende:
– Ein-/Ausgang: Benennung eines Ein- bzw. Ausgangs des CoDeSys-Funktionsblocks ..._CTRL.
– Typ: Datentyp, den der jeweilige Eingang erwartet bzw. der an einem Ausgang ausgegeben wird.
– Beschreibung: Deutsche Bezeichnung und Kurzbeschreibung des CoDeSys-Funktionsblocks.
1 = TRUE
0 = FALSE
Eingang Typ Beschreibung
FB_CFG WORD FB Konfiguration

Bit 0 = FALSE: Low Byte first
Bit 0 = TRUE: High Byte first
Bit 1 = reserved
...
Bit 31 = reserved
7
Pos_Factor_numerator DINT Zählerwert zur Umrechnung von Position nach

Inkrementen
Pos_Factor_denumerator DINT Nennerwert zur Umrechnung von Position nach
Inkrementen
AxisType INT Angeschlossener Achstyp
EnableDrive BOOL Antrieb freigeben
= 1: Antrieb freigeben
= 0: Antrieb gesperrt
Stop BOOL Stopp
= 1: Betrieb freigeben.
= 0: Stop aktiv (Notrampe + Fahrauftrag verwerfen). Der
Antrieb stoppt mit maximaler Bremsrampe, der
Fahrauftrag wird zurückgesetzt.
Brake BOOL Bremse lösen
= 1: Bremse lösen
= 0: Bremse aktivieren
Hinweis: Bremse lösen ist nur möglich, wenn der Regler
gesperrt ist. Sobald der Regler freigegeben ist, hat er
Hoheit über die Steuerung der Bremse.
ResetFault BOOL Störung quittieren
Mit einer steigenden Flanke wird eine anliegende
Störung quittiert und der Störwert gelöscht.
HMIAccessLocked BOOL Software Zugriff blockiert
Steuerung des Zugriffs auf die lokale (integrierte)
Diagnose-Schnittstelle des Controllers.
= 1: Die Software FCT darf den Controller nur
beobachten, die Gerätesteuerung (HMI control) kann von
der Software nicht übernommen werden.
= 0: Die Software FCT kann die Gerätesteuerung
übernehmen (um Parameter zu ändern oder Eingänge zu
steuern).
OPM INT FHPP-Betriebsart + Regelmodus
= 0: Satzselektion
= 1: Direktbetrieb Positionsregelung
= 5: Direktbetrieb Drehmomentregelung
= 9: Direktbetrieb Drehzahlregelung
= 13: Reserviert
= 17: Nachführbetrieb
Halt BOOL Halt
= 1: Halt ist nicht aktiv
= 0: Halt aktiviert (Bremsrampe + Fahrauftrag nicht
verwerfen). Die Achse stoppt mit definierter
Bremsrampe, der Fahrauftrag bleibt aktiv (mit
ClearRemainingPosition kann Restweg gelöscht
werden).
StartTask BOOL Start Fahrauftrag
Durch eine steigende Flanke werden die aktuellen
Solldaten übernommen und eine Positionierung gestartet
(auch z. B. Satz 0 = Referenzfahrt!).
StartHoming BOOL Start Referenzfahrt
Durch eine steigende Flanke wird die Referenzfahrt mit
den eingestellten Parametern gestartet.
8
JoggingPos BOOL Tippen positiv

Der Antrieb fährt mit vorgegebener Geschwindigkeit bzw.
Drehzahl in Richtung größerer Istwerte, solange das Bit
gesetzt ist. Die Bewegung beginnt mit der steigenden
und endet mit der fallenden Flanke.
JoggingNeg BOOL Tippen negativ
Der Antrieb fährt mit vorgegebener Geschwindigkeit bzw.
Drehzahl in Richtung kleinerer Istwerte, siehe
JoggingPos.
TeachActualValue BOOL Wert teachen
Bei fallender Flanke wird der aktuelle Istwert in das
Sollwertregister des aktuell adressierten Verfahrsatzes
übernommen. Istwerte können
z. B. Position, Druck oder Moment sein.
ClearRemainingPosition BOOL Restweg löschen
Im Zustand "Halt" bewirkt eine steigende Flanke das
Löschen des Positionierauftrags und den Übergang in
den Zustand "Bereit".
AbsoluteRelative BOOL Absolut/Relativ
= 0: Sollwert ist absolut
= 1: Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert
SetFunction BOOL Kurvenscheibe
= 0: Kurvenscheibe nicht aktiv
= 1: Kurvenscheibe aktiv
DeactivateStrokeLimit BOOL Drehmomentgrenzwert nicht aktiv (nur bei
Drehmomentregelung)
= 0: Drehmomentüberwachung aktiv
= 1: Drehmomentüberwachung nicht aktiv
RecordNo SINT Satznummer
Vorwahl der Satznummer für Satzselektion.
SetFuncNumber USINT Kurvenscheibenfunktion
= 0: Reserviert
= 1: Synchronisation auf externen Eingang
= 2: Synchronisation auf externen Eingang mit
Kurvenscheibenfunktion
(d. h. Slave mit physikalischem Master)
= 3: Synchronisation auf virtuellen Master mit
SetFuncGroup USINT Kurvenscheibengruppe
= 0: Synchronisation mit/ohne Kurvenscheibe
= 1: Reserviert
= 2: Reserviert
= 3: Reserviert
SetValuePosition DINT Position
Position in der Positionseinheit
SetValueForceRamp USINT Drehmomentrampe
Wert der Drehmomentrampe in % des Nennwertes oder
Maximalwertes
SetValueVelocity USINT Geschwindigkeit
Geschwindigkeit in % der Maximalgeschwindigkeit
SetValueForce DINT Drehmoment
Drehmoment in % des maximalen Drehmoments
SetValueRotRamp SINT Geschwindigkeitsrampe
Geschwindigkeitsrampe in %der maximalen Rampe
9
SetValueRotSpeed DINT Geschwindigkeit

Geschwindigkeit in Geschwindigkeitseinheit
Ein-/Ausgang Typ Beschreibung
b_FHPP_In VAR_IN_OUT FHPP-Eingangsdaten

Erste Adresse der Eingangsdaten (Ausgangsdaten des
Motorcontrollers)
b_FHPP_Out VAR_IN_OUT FHPP-Ausgangsdaten
Erste Adresse der Ausgangsdaten (Eingangsdaten des
Motorcontrollers)
Ausgang Typ Beschreibung
OPMString STRING(80) Rückmeldung der gewählten FHPP-Betriebsart +

Regelmodus
Satzselektion = 'Record Mode selected'
Direktbetrieb Positionsregelung = 'Directmode
Positioncontrol selected'
Direktbetrieb Drehmomentregelung = 'Directmode
Forcecontrol selected'
Direktbetrieb Drehzahlregelung = 'Directmode
Velocitycontrol selected'
Betriebsart und Regelmodus ungültig = 'not specified'
Nachführbetrieb = 'Continuousmode selected'
StateOPMString STRING(80) Rückmeldung aktive FHPP-Betriebsart + Regelmodus
Satzselektion = 'Record Mode active'
Direktbetrieb Positionsregelung = 'Directmode
Positioncontrol active'
Direktbetrieb Drehmomentregelung = 'Directmode
Forcecontrol active'
Direktbetrieb Drehzahlregelung = 'Directmode
Velocitycontrol active'
Betriebsart und Regelmodus ungültig = 'not specified'
Nachführbetrieb = 'Continuousmode selected'
DriveEnabled BOOL Regler freigegeben
= 0: Antrieb gesperrt, Regler nicht aktiv
= 1: Antrieb (Regler) freigegeben
Ready BOOL Betrieb freigegeben
= 0: Stopp aktiv
= 1: Betrieb freigegeben, Positionieren möglich
Warning BOOL Warnung
= 0: Warnung liegt nicht an
= 1: Warnung liegt an
Fault BOOL Störung
= 0: Keine Störung
= 1: Störung liegt an bzw. Störreaktion aktiv. Störcode
im Diagnosespeicher.
SupplyVoltagePresent BOOL Lastspannung liegt an
= 0: Keine Lastspannung
= 1: Lastspannung liegt an
ControlFCT_HMI BOOL Gerätesteuerung Software
= 0: Gerätesteuerung frei (z. B. SPS/Feldbus)
= 1: Gerätesteuerung durch Software (SPS control is
Locked)
10
StateOPM INT Rückmeldung FHPP-Betriebsart + Regelmodus

= 0: Satzselektion
= 1: Direktbetrieb Positionsregelung
= 5: Direktbetrieb Drehmomentregelung
= 9: Direktbetrieb Drehzahlregelung
= 13: Reserviert
= 17: Nachführbetrieb
HaltActive BOOL Halt
= 0: Halt ist aktiv
= 1: Halt ist nicht aktiv, Achse kann bewegt werden
AckStart BOOL Quittung Start
= 0: Bereit für Start (Referenzieren, Tippen)
= 1: Start ausgeführt (Referenzieren, Tippen)
MC BOOL Motion Complete
= 0: Fahrauftrag aktiv
= 1: Fahrauftrag abgeschlossen, ggf. mit Fehler
Hinweis: MC wird erstmals nach dem Einschalten
(Zustand "Antrieb gesperrt") gesetzt.
AckTeach BOOL Acknowledge Teach
= 0: Bereit für Teachen
= 1: Teachen ausgeführt, Istwert wurde übernommen
DriveIsMoving BOOL Achse bewegt sich
= 0: Geschwindigkeit der Achse < Grenzwert
= 1: Geschwindigkeit der Achse >= Grenzwert
DragError BOOL Schleppfehler
= 0: Kein Schleppfehler
= 1: Schleppfehler aktiv
StandstillControl BOOL Stillstandsüberwachung
= 0: Achse bleibt nach MC im Toleranzfenster
= 1: Achse hat nach MC das Toleranzfenster verlassen
DriveIsReferenced BOOL Antrieb referenziert
= 0: Referenzierung muss durchgeführt werden
= 1: Referenzinfo vorhanden, Referenzfahrt muss nicht
durchgeführt werden
RC1 BOOL 1. Satzweiterschaltung durchgeführt
= 0: Eine Weiterschaltbedingung wurde nicht konfiguriert
oder nicht erreicht
= 1: Die erste Weiterschaltbedingung wurde erreicht
RCC BOOL Satzweiterschaltung abgeschlossen - gültig, sobald MC
vorliegt.
= 0: Satzverkettung abgebrochen. Mindestens eine
Weiterschaltbedingung wurde nicht erreicht
= 1: Satzkette wurde bis zum Ende abgearbeitet.
ActualFuncActive BOOL Kurvenscheibe aktiv
= 0: Kurvenscheibe nicht aktiv
= 1: Kurvenscheibe aktiv
VelocityLimitReached BOOL Geschwindigkeitsgrenzwert erreicht (nur bei
Drehmomentregelung)
= 1: Geschwindigkeitsgrenzwert erreicht
= 0: Geschwindigkeitsgrenzwert nicht erreicht
StrokeLimitReached BOOL Drehmomentgrenzwert erreicht (nur bei
Drehmomentregelung)
= 0: Drehmomentüberwachung erreicht
= 1: Drehmomentüberwachung nicht erreicht
11
ActualRecordNo SINT Satznummer

Rückmeldung der Satznummer für Satzselektion.
ActualFuncNumber USINT Rückmeldung Kurvenscheibenfunktion
= 0: Reserviert
= 1: Synchronisation auf externen Eingang
= 2: Synchronisation auf externen Eingang mit
(d. h. Slave mit physikalischem Master)
= 3: Synchronisation auf virtuellen Master mit
ActualFuncNumber USINT Rückmeldung Kurvenscheibengruppe
= 0: Synchronisation mit/ohne Kurvenscheibe
= 1: Reserviert
= 2: Reserviert
= 3: Reserviert
ActualPosition DINT Position
Rückmeldung der Position in Positionseinheit
ActualVelocity SINT Geschwindigkeit
Rückmeldung Geschwindigkeit in % der maximalen
Geschwindigkeit
ActualForce INT Drehmoment
Rückmeldung Drehmoment in % des maximalen
Drehmoments
ActualRotRamp SINT Geschwindigkeitsrampe
Rückmeldung Geschwindigkeitsrampe in % der
maximalen Rampe
ActualRotSpeed DINT Geschwindigkeit
Rückmeldung Geschwindigkeit in
Geschwindigkeitseinheit
Eingeschränkte Auswahl
In der folgenden Tabelle finden Sie die Ein- und Ausgänge, die nur von bestimmten Festo Motorcontrollern
und ggf. nur für bestimmte Betriebsarten unterstützt werden.
Ein-/Ausgang Typ Motorcontroller Betriebsart
Pos_Factor_numerator DINT MTR_DCI alle Betriebsarten

SFC_DC
Pos_Factor_denumerator DINT MTR_DCI alle Betriebsarten
SFC_DC
AxisType INT SFC_LACI alle Betriebsarten
Brake BOOL CMMD_AS alle Betriebsarten
CMMP_AS
CMMS_AS
CMMS_ST
SFC_LACI
StartHoming BOOL alle Satzselektion
Direktbetrieb Positionsregelung
TeachActualValue BOOL alle Satzselektion
AbsoluteRelative BOOL alle Direktbetrieb Positionsregelung
SetFunction BOOL CMMP_AS_CAM Direktbetrieb Positionsregelung
12
DeactivateStrokeLimit BOOL MTR_DCI Direktbetrieb Drehmomentregelung

SFC_DC
SFC_LAC
SFC_LACI
RecordNo SINT alle Satzselektion
SetFuncNumber USINT CMMP_AS_CAM Direktbetrieb Positionsregelung
SetFuncGroup USINT CMMP_AS_CAM Direktbetrieb Positionsregelung
SetValuePosition DINT alle Direktbetrieb Positionsregelung
SetValueForceRamp USINT CMMP_AS Direktbetrieb Drehmomentregelung
SetValueVelocity USINT alle Direktbetrieb Positionsregelung
SetValueForce DINT alle Direktbetrieb Drehmomentregelung
SetValueRotRamp SINT CMMD_AS Direktbetrieb Drehzahlregelung
CMMP_AS
CMMS_AS
CMMS_ST
SetValueRotSpeed DINT CMMD_AS Direktbetrieb Drehzahlregelung
CMMP_AS
CMMS_AS
CMMS_ST
AckTeach BOOL alle Satzselektion
DriveIsReferenced BOOL alle Satzselektion
Direktbetrieb Positionsregelung
RC1 BOOL CMMD_AS Satzselektion
CMMP_AS
CMMS_AS
CMMS_ST
SFC_LAC
SFC_LACI
RCC BOOL CMMD_AS Satzselektion
CMMP_AS
CMMS_AS
CMMS_ST
SFC_LAC
SFC_LACI
ActualFuncActive BOOL CMMP_AS_CAM Direktbetrieb Positionsregelung
VelocityLimitReached BOOL MTR_DCI Direktbetrieb Drehmomentregelung
SFC_DC
SFC_LAC
SFC_LACI
StrokeLimitReached BOOL MTR_DCI Direktbetrieb Drehmomentregelung
SFC_DC
SFC_LAC
SFC_LACI
ActualRecordNo SINT alle Satzselektion
ActualFuncNumber USINT CMMP_AS_CAM Direktbetrieb Positionsregelung
ActualFuncGroup USINT CMMP_AS_CAM Direktbetrieb Positionsregelung
ActualPosition DINT alle Direktbetrieb Positionsregelung
13
ActualVelocity SINT alle Direktbetrieb Positionsregelung

ActualForce INT alle Direktbetrieb Drehmomentregelung
ActualRotRamp SINT CMMD_AS Direktbetrieb Drehzahlregelung
CMMP_AS
CMMS_AS
CMMS_ST
ActualRotSpeed DINT CMMD_AS Direktbetrieb Drehzahlregelung
CMMP_AS
CMMS_AS
CMMS_ST
14
3.1.2 Verknüpfung der Funktionsblöcke

Zur Ansteuerung eines Festo Motorcontrollers sind die jeweiligen Feldbusdaten an den Funktionsblock zu
übergeben.
Folgende Abbildungen zeigen beispielhaft die Gerätekonfiguration mit einem CMMP-AS CANopen Slave.
Bild: Gerätekonfiguration
Bild: CANOpen I/O Abbild
Die Übergabe erfolgt am besten über eine Array Variable, wobei lediglich das erste Element des Array an
den Funktionsblock übergeben werden muss.
15
Bild: Verknüpfung zwischen Antriebscontroller und Funktionsblock
Die Ein- bzw. Ausgangsdaten des Festo Parameter Channel (FPC_In, FPC_Out) liegen um
8 Byte versetzt hinter den FHPP-Standard Daten.
Zur Parametrierung eines Motorcontrollers werden 8 weitere Bytes, die Festo Parameter Channel Daten
(FPC-Daten) an einen speziellen Funktionsblock übergeben. Anhand dieses "Übergabe"-Funktionsblocks
werden alle im Projekt notwendigen Parametrierungs-Funktionsblöcke mit Daten versorgt.
16
3.1.3 Visualisierung der Funktionsblöcke

Für jeden Motorcontroller gibt es einen Funktionsblock zur Steuerung und mehrere Funktionsblöcke zur
Parametrierung.
Ergänzend dazu steht jeweils ein Visualisierungselement zur Verfügung, womit die Erstinbetriebnahme
erleichtert wird.
Bild: Visualisierungselement für den Festo Motorcontroller CMMP-AS-... (Beispiel)
Die Eingangsdaten eines mit der Visualisierung verknüpften Funktionsblocks werden auf der linken Hälfte
der Visualisierung dargestellt, Ausgangsdaten auf der rechten Hälfte. Ein- bzw. Ausgänge werden Blau bei
TRUE und Grau bei FALSE angezeigt.
17
Verbindung der Visualisierung

Das zum ausgewählten Funktionsblock passende Visualisierungselement wird in einem Visualisierungs-
objekt eingefügt. Mit Hilfe des Kontext-Befehls "Frame-Auswahl" können Sie das Visualisierungsobjekt
auswählen.
Das gewünschte Visualisierungselement erscheint im Editierfenster des Visualisierungsobjekts.
Hinweise zum Anlegen eines Visualisierungsobjekts finden Sie in der allgemeinen CoDeSys-
Hilfe im Kapitel "Visualisierung".
1. Passen Sie ggf. die Größe und Position des Visualisierungselements an. Klicken Sie dazu auf das
Element und verwenden Sie auch die Randmarkierungen.
2. Zur Konfiguration klicken Sie mit der linken Maustaste auf das Visualisierungselement. Im Teilbereich
"Eigenschaften" des Editierfensters ( [Ansicht] [Elementeigenschaften]) können Sie verschiedene
Einstellungen zur Darstellung und zur Verbindung des Visualisierungselements vornehmen.
3. Klicken Sie in das Editierfeld des "Objekts" "m_Input_INST" und dann wiederum auf die erscheinende
Schaltfläche zum Öffnen des Dialogs "Eingabehilfe".
Bild: Visualisierung verknüpfen
18
Bild: Visualisierung - Dialogfenster "Eigenschaften"
4. Klicken Sie im Dialogfenster "Eigenschaften" auf das "Pluszeichen" des Pfades "Referenzierte
Visualisierungen". Auf diese Weise erweitert sich der Pfad. Wiederholen Sie die Erweiterung im
darunter liegenden Pfad. Erweitern Sie den Pfad des nun erscheinenden Visualisierungselements.
5. Verbinden Sie das Visualisierungselement mit der zugehörigen Instanz (Name der Achse).
2 Möglichkeiten:
– Geben Sie in der Zeile "m_Input_INST" den Namen des Funktionsblocks in Verbindung mit dem
übergeordneten Programmnamen ein.
– Führen Sie mit der Maus einen Doppelklick auf die Eingabezeile aus. Klicken Sie mit der linken
Maustaste auf die nun vorhandene Schaltfläche in der Zeile. Es öffnet sich das Dialogfenster"
Eingabehilfe", indem Sie die zugehörige Instanz auswählen können. Bestätigen Sie die Auswahl
mit der Schaltfläche "OK".
19
3.2 Organisations-Funktionsblock
3.2.1 xxx_PRM_INIT
Funktionsblöcke des Typs …_PRM_INIT regeln bei Nutzung von Parametrierungs-Funktionsblöcken den
Zugriff auf die E/A-Daten. Der Datenaustausch findet über den Festo Parameter Channel (FPC) statt.
Parametrier-Funktionsblöcke ..._PRM_... benötigen zwingend eine Instanz des Organisations-
Funktionsblocks ..._PRM_INIT.
Ein- und Ausgänge

Legende:
– Ein-/Ausgang: Benennung eines Ein- bzw. Ausgangs des CoDeSys-Funktionsblocks ..._PRM_INIT.
– Beschreibung: Deutsche Bezeichnung und Kurzbeschreibung des CoDeSys-Funktionsblocks
(0 = FALSE, 1 = TRUE).
Ein- / Ausgang Typ Beschreibung
FB_CFG WORD FB Konfiguration

Bit 0 = FALSE: Low Byte zuerst
Bit 0 = TRUE: High Byte zuerst
Bit 1 = Reserviert
...
Bit 31 = Reserviert
DATA_REF VAR_IN_OUT FPC Datenstruktur vom Datentyp FHPP_PRM_REF
Inhalt der Datenstruktur spiegelt E/A-Daten des FPC
wieder
b_FPC_In VAR_IN_OUT FHPP-FPC Eingangsdaten
Erste Adresse der CAN Eingangsdaten des FPC
(Ausgangsdaten des Motorcontrollers)
b_FPC_Out VAR_IN_OUT FHPP-FPC Ausgangsdaten
Erste Adresse der CAN Ausgangsdaten des FPC
(Eingangsdaten des Motorcontrollers)
20
3.3 Parametrierungs-Funktionsblöcke
3.3.1 xxx_PRM_SINGLE
Der Funktionsblock xxx-PRM-SINGLE überträgt einen einzelnen Parameter an den jeweiligen
Antriebscontroller.
Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_SINGLE
Ein- und Ausgänge

Folgende Tabelle zeigt die Aus- und Eingänge, die der Funktionsblock xxx_PRM_SINGLE zur
Parametrierung eines Motorcontrollers besitzt.
Execute BOOL Start Übertragung

0->1: Durch eine steigende Flanke wird die Übertragung
eines Parameters gestartet
Write BOOL Lesen/Schreiben
= 0: Parameter lesen
= 1: Parameter schreiben
Voraussetzung: UpperLimit = 0; LowerLimit = 0
UpperLimit BOOL Lesen oberer Grenzwert
= 1: oberen Grenzwert lesen
Voraussetzung: Write = 0; LowerLimit = 0;
LowerLimit BOOL Lesen unterer Grenzwert
= 1: unteren Grenzwert lesen
Voraussetzung: Write = 0; UpperLimit = 0;
PNU WORD Nummer des entsprechenden Parameters
Subindex SINT Subindex des entsprechenden Parameters
DatatypeWR USINT Datentyp des zu schreibenden Parameters
= 1: Byte
= 2: Word
= 4: Double Word
ParamValueWR DINT Parameterwert beim Schreiben eines Parameters
DATA_REF VAR_IN_OUT FPC Datenstruktur
Datenstruktur, die vom FB ..._PRM_INIT zur Verfügung
gestellt wird
Done BOOL Übertragungsstatus
= 0: Übertragung wurde nicht ausgelöst
= 1: Übertragung wurde ausgelöst
Err BOOL Fehler
= 0: kein Fehler bei der Übertragung eines
Parameters
= 1: Fehler bei der Übertragung eines Parameters
ErrStr STRING(80) Ausgabe einer Fehlermeldung als String
ActPNU WORD Aktuelle Nummer des entsprechenden Parameters
21
ActSubindex SINT Aktueller Subindex des entsprechenden Parameters

DatatypeRD USINT Datentyp des gelesenen Parameters
= 1: Byte
= 2: Word
= 4: Double Word
ParamValueRD DINT Parameterwert beim Lesen eines Parameters
RETVAL UINT Aktueller Status der FB-Instanz
Bei Verwendung mehrerer Instanzen des FB wird der
aktuelle interne Status des jeweiligen FB ausgegeben.
Tabelle: xxx_PRM_SINGLE, Ein- und Ausgänge

Legende:
– Ein-/Ausgang: Benennung eines Ein- bzw. Ausgangs des CoDeSys-Funktionsblocks.
– Beschreibung: Deutsche Bezeichnung und Kurzbeschreibung des CoDeSys-Funktionsblocks
(0 = FALSE, 1 = TRUE).
Eingeschränkte Auswahl an Funktionsblöcken
Die folgenden Ein- und Ausgänge werden nur von bestimmten Festo Motorcontrollern unterstützt. Alle
anderen Ein- bzw. Ausgänge sind unabhängig vom Typ des Motorcontrollers bei allen CoDeSys-
Funktionsblöcken ..._PRM_SINGLE vorhanden.
Ein-/Ausgang Typ Motorcontroller
UpperLimit BOOL CMMD_AS

LowerLimit BOOL CMMP_AS
CMMS_AS
CMMS_ST
DatatypeWR USINT MTR_DCI
DatatypeRD USINT SFC_DC
SFC_LAC
SFC_LACI
Bei Verwendung der folgenden Ein-und Ausgänge mit den genannten Motorcontrollern ist der
Positionsfaktor zu berücksichtigen.
ParamValueWR DINT MTR_DCI

SFC_DC
ParamValueRD DINT
SFC_LAC
SFC_LACI
22
3.3.2 xxx_PRM_MULTI
Der Funktionsblock xxx_PRM_MULTI überträgt eine Liste von Parametern an den jeweiligen
Motorcontroller.
Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_MULTI
Ein- und Ausgänge

Folgende Tabelle zeigt die Aus- und Eingänge, die der Funktionsblock xxx_PRM_MULTI zur

SizeOfParam USINT Größe des zur Übertragung vorgesehenen Parameterfeldes
(Array)
AdrOfParam POINTER_TO_BYTE Adresse des zur Übertragung vorgesehenen
Parameterfeldes (Array)
gestellt wird
Das Ergebnis des Lesevorgangs steht im Parameterfeld
(Array) im Wert Value.
ParamNr USINT Nummer des Parameters, der aktuell übertragen wird
Err BOOL Fehler
Parameters
Beispiel eines Parameterfeldes (Array)

MultiParam : ARRAY [1..5] OF FHPP_PRM_DESCRIPTION :=
(PNU:=404, SUBINDEX:=2, ACCESS:= 1, LENGTH:= 4, VALUE:=100),
(PNU:=404, SUBINDEX:=6, ACCESS:= 0, LENGTH:= 4, VALUE:=500);
23
Aufbau der Struktur FHPP_PRM_DESCRIPTION

TYPE FHPP_PRM_DESCRIPTION :
STRUCT
PNU : UINT ; (*Parameter Nummer des spezifizierten Parameters*)
SUBINDEX : USINT; (*Subindex des spezifizierten Parameters*)
ACCESS : USINT; (*0 = Parameter lesen / 1 = Parameter schreiben*)
LENGTH : USINT; (*Länge des Parameters in Anzahl Bytes (immer 4 für
CMM... Controller, sonst siehe FB xxx_PRM_Single
Eingang DatatypeWR)*)
VALUE : DINT ; (*Ausgelesenes Ergebnis oder geschriebener Wert
Bei diesen Funktionsblöcken: MTR_DCI_PRM_MULTI,
SFC_DC_PRM_MULTI, SFC_LAC_PRM_MULTI,
SFC_LACI_PRM_MULTI muss der Posfaktor berücksichtigt
werden.*)
END_STRUCT
ENT_TYPE
24
3.3.3 xxx_PRM_DIAG
Der Funktionsblock xxx-PRM-DIAG liest den Fehlerspeicher oder ggf. den Warnungsspeicher des
jeweiligen Motorcontrollers aus.
Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_DIAG
Ein- und Ausgänge

Folgende Tabelle zeigt die Aus- und Eingänge, die der Funktionsblock xxx_PRM_DIAG zur
ReadLatest BOOL Lesen letzter Eintrag

0->1: Durch eine steigende Flanke wird die letzte
Meldung ausgelesen
ReadAll BOOL Lesen alle Einträge
0->1: Durch eine steigende Flanke werden alle
Meldungen ausgelesen
Warning BOOL Umschalten Warnungen
= 0: lesen Fehler
= 1: lesen Warnungen
Datenstruktur, die vom FB ..._PRM_INIT zur
Verfügung gestellt wird
ParamNr USINT Parameternummer des Fehlerspeichers
Nummer des Parameters, der aktuell übertragen
wird
ReadLatest: ParamNr = 1
ReadAll: ParamNr des aktuell abgearbeiteten
Fehlerspeichers
Err BOOL Fehler
Parameters
= 1: Fehler bei der Übertragung eines
Parameters
DiagBuff ARRAY [1..n] OF Diagnosepuffer
FHPP_PRM_DIAGMESSAGE Im Diagnosepuffer (Array) werden die gelesenen
Meldungen abgelegt. Die Vollständigkeit der
Einträge und die Anzahl der Parameter ist vom
jeweiligen Gerät abhängig.
Bei Verwendung mehrerer Instanzen des FB wird
der aktuelle interne Status des jeweiligen FB
ausgegeben.
25

Funktionsblöcken ..._PRM_DIAG vorhanden.
Warning BOOL CMMP_AS

CMMP_AS_CAM
Aufbau der Feldstruktur des Diagnosepuffers

DiagBuff ARRAY [1..32] OF FHPP_PRM_DIAGMESSAGE;
TYPE FHPP_PRM_DIAGMESSAGE :
STRUCT
DiagEvent : DINT ; (*Diagnoseereignis PNU 200 / PNU 210*)
DiagMsgNumber : DINT ; (*Störnummer PNU201 / PNU 211*)
DiagTimeStamp: : TOD ; (*Zeitstempel der Diagnosemeldung*)
DiagMsgDescription : STRING; (*Beschreibung der Diagnosemeldung*)
END_STRUCT
ENT_TYPE
Da die Struktur FHPP_PRM_DIAGMESSAGE allgemeingültig ist, werden z. B. Einträge wie

DiagEvent und DiagTimeStamp nicht von allen Antrieben unterstützt. Die Größe des
Diagnosepuffers ist ebenfalls vom jeweiligen Motorcontroller abhängig.
26
3.3.4 xxx_PRM_DIRMP
Der Funktionsblock xxx-PRM-DIRMP schreibt bzw. liest die Dynamikwerte für den Direktbetrieb
(Positionsregelung).
Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_DIRMP
Ein- und Ausgänge

Folgende Tabelle zeigt die Aus- und Eingänge, die der Funktionsblock xxx_PRM_DIRMP zur
AxisType INT Angeschlossener Achstyp

= 0: Parameter lesen
= 1: Parameter schreiben
Velocity DINT Basisgeschwindigkeit: PNU 540
Acceleration DINT Beschleunigung: PNU 541
Deceleration DINT Verzögerung: PNU 542
JerkLimit DINT SFC_LACx: Ruckbegrenzung: PNU 543
CMMx_xxx: Ruckbegrenzung: PNU 546
DampingTime DINT Filterzeit: PNU 1023
Load DINT Zusatzgewicht: PNU 544
gestellt wird
Err BOOL Fehler
Parameters
ActVelocity DINT Aktuelle Basisgeschwindigkeit: PNU 540
ActAcceleration DINT Aktuelle Beschleunigung: PNU 541
ActDecceleration DINT Aktuelle Verzögerung: PNU 542
ActJerkLimit DINT SFC_LACx: Aktuelle Ruckbegrenzung: PNU 543
(Pos/Neg) CMMx_xxx: Aktuelle Ruckbegrenzung: PNU 546
ActDampingTime DINT Aktuelle Filterzeit: PNU 1023
27
ActLoad DINT Aktuelles Zusatzgewicht: PNU544


Funktionsblöcken ..._PRM_DIRMP vorhanden.
DampingTime DINT SFC_LAC

ActDampingTime DINT SFC_LACI
Load DINT SFC_LAC

SFC_LACI
ActLoad DINT
28
3.3.5 xxx_PRM_KO
Der Funktionsblock xxx-PRM-KO überträgt eine Liste von Kommunikationsobjekten (KO) an den jeweiligen
Motorcontroller.
Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_KO
Hinweis
Die Verwendung des Funktionsblocks xxx-PRM_KO schließt die gleichzeitige Kommunikation
mit dem Festo Configuration Tool (FCT) aus.
Ein- und Ausgänge
Folgende Tabelle zeigt die Aus- und Eingänge, die der Funktionsblock xxx_PRM_KO zur Parametrierung
eines Motorcontrollers besitzt.

= 0: Kommunikationsobjekt lesen
= 1: Kommunikationsobjekt schreiben
Voraussetzung: UpperLimit = 0; LowerLimit = 0
Nähere Informationen über Kommunikationsobjekte erhalten
Sie beim Service von Festo.
KO DINT Kommunikationsobjekt
Nähere Informationen über Kommunikationsobjekte erhalten
Sie beim Service von Festo.
ParamValueWR DINT Parameterwert beim Schreiben eines Kommunikationsobjekts
gestellt wird
Err BOOL Fehler
Parameters
ParamValueRD DINT Parameterwert beim Lesen eines Kommunikationsobjekts
Bei Verwendung mehrerer Instanzen des FB wird der aktuelle
interne Status des jeweiligen FB ausgegeben.
29
3.3.6 xxx_CAM_PRM_CAMNUMBER
Mit dem Funktionsblock xxx_CAM_PRM_CAMNUMBER können Sie:
– eine Kurvenscheibe über die Vorgabe der Kurvenscheibennummer im Antrieb auswählen
– die aktuelle Kurvenscheibe mit Hilfe des Lesebefehls ausgeben lassen.
Die Funktion zur Verwendung von Kurvenscheiben ist optional. Bitte wenden Sie sich an den
Service von Festo.
Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_CAM_PRM_CAMNUMBER
Hinweis
Führen Sie nach Zurücksetzen der Steuerung die Funktion erneut durch.
Ein- und Ausgänge

Folgende Tabelle zeigt die Aus- und Eingänge, die der Funktionsblock xxx_CAM_PRM_CAMNUMBER zur

= 0: PNU 700 Subindex 1 lesen
= 1: PNU 700 Subindex 1 schreiben
CamNumber DINT Vorwahl der Kurvenscheiben Nummer
gestellt wird
Err BOOL Fehler
Parameters
ActCamNumber DINT Nummer der aktuell ausgewählten Kurvenscheibe
30
4 Beispiele
4.1 Ansteuerung eines Festo Motorcontrollers
Festo Motorcontroller CMMP-AS mit zugehörigem Funktionsblock CMMP_AS_CTRL
Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_CTRL

Mit diesem Funktionsblock ist die Ansteuerung des Motorcontrollers vom Typ CMMP-AS-... in folgenden
vier Kombinationen aus Betriebs- und Regelungsart möglich:
– Satzselektion
Die Übernahme der eingestellten Betriebs- und Regelungsart wird erst durch Start einer
Bewegung, d.h. durch eine steigende Flanke am Eingang "StartTask" übernommen und
angezeigt.
4.1.1 Voraussetzungen für Betriebsbereitschaft

In Abhängigkeit des jeweiligen Motorcontrollers sind dort ggf. zusätzliche Eingangssignale erforderlich, z.
B. an DIN_4, DIN_5, DIN_13, etc. Detaillierte Informationen entnehmen Sie der Beschreibung des
verwendeten Motorcontrollers.
– Motorcontroller ist eingeschaltet
– Lastspannung ist vorhanden
– Steuerhoheit liegt bei der SPS
4.1.2 Herstellen der Betriebsbereitschaft

Aktion des Anwenders Rückmeldung
-- SupplyVoltagePresent = 1
EnableDrive = 1 DriveEnabled = 1
MC = 1
Stop = 1 Ready = 1
Halt = 1 HaltActive = 0
31
4.1.3 Referenzfahrt
StartHoming = 0->1 AckStart = 1

MC = 0
DriveIsMoving = 1
HaltActive = 1
-- DriveIsMoving = 0,
MC = 1, DriveIsReferenced = 1, HaltActive = 1 (Referenzfahrt
abgeschlossen)
4.1.4 Einstellung und Betrieb "Satzselektion"

OPM = 0 OPMString = 'Record Mode selected'

StateOPMString = 'Record Mode active'
StateOPM = 0
RecordNo = 1 --
StartTask 0->1 OPMString = 'Record Mode selected'
StateOPMString = 'Record Mode active'
StateOPM = 0
AckStart = 1
MC = 0
DriveIsMoving = 1
ActualRecordNo = 1
ActualPosition = ...
-- DriveIsMoving = 0
MC = 1 (Positionierung abgeschlossen)
4.1.5 Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Positionsregelung"

OPM = 1 OPMString = 'Directmode Positioncontrol selected'

StateOPMString = 'Directmode Positioncontrol active'
StateOPM = 1
SetValueVelocity = ... --
SetValuePosition = ... --
StartTask = 1 OPMString = 'Directmode Positioncontrol active'
StateOPMString = 'Directmode Positioncontrol active'
StateOPM = 1
AckStart = 1
MC = 0
DriveIsMoving = 1
ActualVelocity = ...
MC = 1 (Positionierung abgeschlossen)
32
4.1.6 Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Drehmomentregelung"

OPM = 5 OPMString = 'Directmode Forcecontrol selected'

StateOPMString = vorherige Betriebs- und Regelungsart als
STRING
StateOPM = vorherige Betriebs- und Regelungsart als INT
SetValueForce = ... --
StartTask = 1 OPMString = 'Directmode Forcecontrol active'
StateOPMString = 'Directmode Forcecontrol active'
StateOPM = 5
AckStart = 1
MC = 0
DriveIsMoving = 1
ActualForce = ...
MC = 1 (Drehmomentvorgabe erreicht)
4.1.7 Einstellung und Betrieb "Direktbetrieb Drehzahlregelung"

OPM = 9 OPMString = 'Directmode Velocitycontrol selected'

StateOPMString = vorherige Betriebs- und Regelungsart als
STRING
StateOPM = vorherige Betriebs- und Regelungsart als INT
SetValueRotRamp = ... --
SetValueRotSpeed = ... --
StartTask = 1 OPMString = 'Directmode Velocitycontrol active'
StateOPMString = 'Directmode Velocitycontrol active'
StateOPM = 9
AckStart = 1
MC = 0
DriveIsMoving = 1
ActualRotRamp = ...
ActualRotSpeed = ...
MC = 1 (Drehzahlvorgabe erreicht)
33
4.2 Parametrierung eines Festo Motorcontrollers

Festo Motorcontroller CMMP-AS mit zugehörigem Funktionsblock CMMP_AS_PRM_SINGLE.
Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_SINGLE
Mit diesem Funktionsblock ist die Parametrierung des Motorcontrollers vom Typ CMMP-AS-... in allen vier
Kombinationen aus Betriebs- und Regelungsart möglich:
– Satzselektion
Hinweis
Eine Beschreibung der von den unterschiedlichen Motorcontrollern unterstützten Parametern
nach FHPP entnehmen Sie bitte der jeweiligen Produkt Dokumentation.
4.2.1 Voraussetzungen für Betriebsbereitschaft

In Abhängigkeit des jeweiligen Motorcontrollers sind dort ggf. zusätzliche Eingangssignale erforderlich, z.
B. an DIN_4, DIN_5, DIN_13, etc. Detaillierte Informationen entnehmen Sie der Beschreibung des
verwendeten Motorcontrollers.
– Motorcontroller ist eingeschaltet
– Lastspannung ist vorhanden
– Steuerhoheit liegt bei der SPS
4.2.2 Herstellen der Betriebsbereitschaft

-- SupplyVoltagePresent = 1
EnableDrive = 1 DriveEnabled = 1
MC = 1
Stop = 1 Ready = 1
Halt = 1 HaltActive = 0
4.2.3 Parameter Lesen (z. B. Referenzfahrtmethode)

Write = 0 Keine Rückmeldung
UpperLimit Lesen oberer Grenzwert
PNU = 1011 Keine Rückmeldung
Subindex = 1 Keine Rückmeldung
34
Execute = 0->1 Done = TRUE

Err = FALSE
ErrStr = 'no Error'
ActPNU = 1011
ActSubindex = 1
ParamValueRD = ...
RETVAL = 0
4.2.4 Parameter Schreiben (z. B. Beschleunigung Referenzfahrtmethode)


ParamValueWR = ... Keine Rückmeldung
Err = FALSE
ErrStr = 'no Error'
ActPNU = 1013
ActSubindex = 1
ParamValueRD = ...
RETVAL = 0
Die mit dem Funktionsblock ..._PRM_SINGLE in den Motorcontroller geschriebenen Werte werden in
einem flüchtigen Speicher abgelegt und sind nur solange gültig, bis die Steuerspannung von 24 V am
Motorcontroller unterbrochen wird. In einen nicht flüchtigen Speicher können die Werte durch Beschreiben
der PNU 127 Subindex 2 mit dem Wert 1 dauerhaft übernommen werden.
Zur dauerhaften Übernahme von geschriebenen Parametern sind folgende Aktionen auszuführen:

ParamValueWR = 1 Keine Rückmeldung
Err = FALSE
ErrStr = 'no Error'
ActPNU = 127
ActSubindex = 2
ParamValueRD = 0
RETVAL = 0
35
5 Glossar
C
COB-ID: Communication Object Identifier
Controller: Steuerelektronik, welche die Regelsignale auswertet und über die Leistungselektronik die
Spannungsversorgung für den Motor bereitstellt (Leistungselektronik + Regler +
Positioniersteuerung).
E
EDS-Datei: Electronic Data Sheet, elektronisches Datenblatt, das die Funktionalität und
Eigenschaften eines CANopen-Gerätes in standardisierter Form beschreibt.
F
Festo Configuration Tool (FCT): Inbetriebnahme-Software mit einheitlicher Projekt- und
Datenverwaltung für alle unterstützten Gerätetypen. Die speziellen Belange eines Gerätetyps
werden durch PlugIns mit den notwendigen Beschreibungen und Dialogen unterstützt.
Festo Handling und Positioning Profil (FHPP): Einheitliches Feldbus-Datenprofil für
Positioniersteuerungen von Festo.
Festo Parameter Channel (FPC): FHPP-spezifische PKW-Ausführung
FHPP: Einheitliches Feldbus-Datenprofil für Positioniersteuerungen von Festo (Festo Handling und
Positioning Profil)
FPC: FHPP-spezifische PKW-Ausführung (Festo Parameter Channel)
K
Konsistenz: Ein Datenbereich, der als konsistent definiert ist, wird zusammenhängend, d. h. in einem
Buszyklus übertragen.
N
Node-ID: Dient zur eindeutigen Identifizierung eines Busteilnehmers
P
Package: Das Package ermöglicht die Installation von Zielsystemspezifischen Dateien zur
Ansteuerung von Festo CoDeSys Motorcontrollern. Das Programm finden Sie im Startmenü unter
"Programme" in der Auswahl "CoDeSys V3"
PDO: Process Data Object
PKE: Bestandteil des Parameterkanals (PKW), der die Auftrags- bzw. die Antwortkennung (AK) und
die Parameternummer (PNU) enthält.
PKW: Telegrammteil, der zur Übertragung von Parametern dient. PKW steht für Parameter-Kennung-
Wert (siehe auch "Festo Parameter Channel (FPC)")
PNU: Parameter, die sich über den Parameterkanal übertragen lassen, werden über die
Parameternummer (PNU) angesprochen. Die Parameternummer ist Bestandteil der
Parameterkennung (PKE) und dient zur Identifizierung bzw. Adressierung des jeweiligen
Parameters.
Positionierbetrieb (Profile Position mode): Betriebsmodus zur Ausführung eines Verfahrsatzes
oder eines direkten Positionierauftrags.
Projektnullpunkt (PZ): Maßbezugspunkt für alle Positionen in Positionieraufträgen (Project Zero
point). Der Projektnullpunkt bildet die Basis für alle absoluten Positionsangaben (z. B. in der
Verfahrsatztabelle oder bei direkter Steuerung über Steuerungs- bzw. Diagnose-Schnittstelle).
Bezugspunkt für den Projektnullpunkt ist der Achsennullpunkt. Beim MTR-DCI sind
Projektnullpunkt PZ und Achsennullpunkt AZ identisch.
37
R
Referenzfahrt: Durch die Referenzfahrt wird die Referenzposition und damit der Ursprung des
Maßbezugssystems einer Achse festgelegt.
Referenzierung (Homing mode): Betriebsmodus, in dem eine Referenzfahrt durchgeführt wird.
Referenzierungsmethode: Methode zur Festlegung der Referenzposition: gegen Festanschlag
(Überstrom-/Geschwindigkeitsauswertung) oder mit Referenzschalter
Referenzpunkt (REF): Bezugspunkt für das inkrementale Messsystem. Der Referenzpunkt definiert
eine bekannte Lage bzw. Position innerhalb des Verfahrwegs des Antriebs.
S
Subindex (IND): Bestandteil des Parameterkanals (PKW), der ein Element eines Array-Parameters
(Unterparameternummer) adressiert.
T
Teach-Betrieb (Teach mode): Betriebsmodus zur Einstellung von Positionen durch Anfahren der
Zielposition z. B. bei der Erstellung von Verfahrsätzen.
Tippbetrieb: Manuelles Verfahren in positive oder negative Richtung
V
Verfahrsatz: In der Verfahrsatztabelle definierter Fahrbefehl, der z. B. Zielposition, Positioniermodus,
Verfahrgeschwindigkeit und -beschleunigungen angibt.
38

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3 Funktionsblöcke für Festo Motorcontroller ..................................................................................... 7

1.3 Wichtige Benutzerhinweise

1.4 Kennzeichnung spezieller Informationen

Umwelt: Informationen zum umweltschonenden Einsatz von Festo Produkten.

1.4.3 Weitere Konventionen

Einbindung der Bibliothek

Motoreinheiten/ Steuerungs-Funktionsblock Parametrier-Funktionsblock

CMMD-AS-... CMMS_AS_CTRL (FB) CMMS_AS_PRM_INIT (FB)

CMMP-AS-... CMMP_AS_CTRL (FB) CMMP_AS_PRM_INIT (FB)

CMMS-AS-... CMMS_AS_CTRL (FB) CMMS_AS_PRM_INIT (FB)

CMMS-ST-... CMMS_ST_CTRL (FB) CMMS_ST_PRM_INIT (FB)

MTR-DCI-... MTR_DCI_CTRL (FB) MTR_DCI_PRM_INIT (FB)

SFC-DC-... SFC_DC_CTRL (FB) SFC_DC_PRM_INIT (FB)

Motoreinheiten/ Steuerungs-Funktionsblock Parametrier-Funktionsblock

SFC-LAC-... SFC_LAC_CTRL (FB) SFC_LAC_PRM_INIT (FB)

SFC-LACI-... SFC_LACI_CTRL (FB) SFC_LACI_PRM_INIT (FB)

Motorcontroller Elementname in CoDeSys Dateiname für CANopen

CMMD-AS-… CMMD-AS-… (FHPP) CMMD-AS_CAN_FHPP.eds

2.3 Allgemeine Hinweise zu Festo Motorcontrollern

2.3.1 Dokumentationen zu Festo Motorcontrollern

Kurz-Beschreibung und Beschreibungen Kurzbeschreibung: Wichtige Inbetriebnahmehinweise und

2.4 Festo Profil für Handhaben und Positionieren (FHPP)

Bild: Prinzip FHPP

2.4.1 Steuer- und Statusbytes

3 Funktionsblöcke für Festo Motorcontroller

xxx_CTRL Steuerungs-Funktionsblock des Motorcontrollers

Eingang Typ Beschreibung

FB_CFG WORD FB Konfiguration

Eingang Typ Beschreibung

Pos_Factor_numerator DINT Zählerwert zur Umrechnung von Position nach

Eingang Typ Beschreibung

JoggingPos BOOL Tippen positiv

Eingang Typ Beschreibung

SetValueRotSpeed DINT Geschwindigkeit

Ein-/Ausgang Typ Beschreibung

b_FHPP_In VAR_IN_OUT FHPP-Eingangsdaten

Ausgang Typ Beschreibung

OPMString STRING(80) Rückmeldung der gewählten FHPP-Betriebsart +

Ausgang Typ Beschreibung

StateOPM INT Rückmeldung FHPP-Betriebsart + Regelmodus

Ausgang Typ Beschreibung

ActualRecordNo SINT Satznummer

Ein-/Ausgang Typ Motorcontroller Betriebsart

Pos_Factor_numerator DINT MTR_DCI alle Betriebsarten

Ein-/Ausgang Typ Motorcontroller Betriebsart

DeactivateStrokeLimit BOOL MTR_DCI Direktbetrieb Drehmomentregelung

Ein-/Ausgang Typ Motorcontroller Betriebsart

ActualVelocity SINT alle Direktbetrieb Positionsregelung

3.1.2 Verknüpfung der Funktionsblöcke

Bild: CANOpen I/O Abbild

Bild: Verknüpfung zwischen Antriebscontroller und Funktionsblock

3.1.3 Visualisierung der Funktionsblöcke

Bild: Visualisierungselement für den Festo Motorcontroller CMMP-AS-... (Beispiel)

Verbindung der Visualisierung

Bild: Visualisierung verknüpfen

Bild: Visualisierung - Dialogfenster "Eigenschaften"

Ein- und Ausgänge

FB_CFG WORD FB Konfiguration

Bild: Beispiel Funktionsblock CMMP_AS_PRM_SINGLE

Ein- und Ausgänge

Execute BOOL Start Übertragung

Ein- / Ausgang Typ Beschreibung