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D ept GEII IUT Bordeaux I

AMPLIFICATEUR de DIFFERENCE

et

INSTRUMENTATION

(Vol. 5)

G. Couturier

Tel : 05 56 84 57 58

email : couturier@elec.iuta.u-bordeaux.fr

Sommaire

I- Introduction du rapport de réjection en mode commun d'un amplificateur

II- Rapport de réjection d'un étage amplificateur différentiel à transistors

III- Caractéristiques réelles d'un amplificateur opérationnel III-I- Caractéristiques d'entrée III-2- Caractéristiques de transfert III-3- Caractéristiques de sortie

IV- Amplificateurs d'instrumentation

V- Quelques problèmes d'instrumentation V-1- Mesure d'une f.e.m. à forte résistance de sortie : technique de garde V-2- Technique "quatre fils" pour la mesure des très faibles résistances V-3- Réjection des bruits de masse par utilisation d'un amplificateur d'instrumentation V- 4- Boucle de courant 4- 20 mA V- 5- Convertisseur fréquence-tension et tension-fréquence V- 6- Modulateur delta-sigma V- 7- Isolation galvanique

annexes : data sheet

annexe I : AOP : OPA131, FET-input, Burr-Brown (www.burr-brown.com)

annexe II : AOP : OPA2337, CMOS operational amplifier, Burr-Brown

annexe III : Instrumentation amplifier : INA101, Burr-Brown

annexe IV : 4 - 20 mA two-wire transmitter : XTR101, Burr-Brown

annexe V : Voltage-to-frequency and frequency-to-voltage converter : AD650, Analog Devives (www.analog.com)

annexe VI : Delta-sigma modulator : ADS1201, Burr-brown

annexe VII : isolation amplifier : ISO100, optically-coupled isolation, Burr-Brown

annexe VIII : isolation amplifier : ISO102, capacitive-coupled isolation, Burr-Brown annexe IX : logarithm amplifier : 4127, Burr-Brown

annexe X : multiplier : AD534, Analog Device

Amplificateur de différence et instrumentation

L'amplificateur d'instrumention est un amplificateur linéaire de différence, faible bruit possédant un rapport de réjection en mode commun élevé et des impédances d'entrée élevées sur les deux voies. Il est possible à priori de réaliser un tel amplificateur à l'aide d'un amplificateur opérationnel comme le montre la Fig. 1 ci-dessous. Si on considère en effet un amplificateur opérationnel idéal et des résistances R parfaitement identiques on obtient effectivement en sortie une tension V s =V 2 -V 1 , ce qui correspond bien au cahier des charges.

V

V

1

2

R

R - R + R
R
-
R
+
R

V

s

Fig. 1 Amplificateur de différence utilisant un amplificateur opérationnel

Deux inconvénients apparaissent de suite :

1) les impédances d'entrées ne sont pas identiques sur les deux voies et elles ne sont pas très élevées. Sur la voie V 2 , l'impédance d'entrée est égale à 2R, sur la voie V 1 elle

dépend du rapport V 2 /V 1 . Il est possible d'obtenir des impédances d'entrée élevées sur les deux voies en disposant sur chaque entrée un étage adaptateur comme le montre le schéma de la Fig.

2.

2) il faut réaliser des résistances R identiques, ceci est difficile à obtenir s'il s'agit de composants discrets soudés. Des résistances R légèrement différentes conduisent à l'introduction d'une tension d'erreur e, l'amplificateur ne mesure pas uniquement la différence attendue mais une tension V s = (V 2 -V 1 )+e.

V

1

V

2

R

R + - - R V + + s - R Fig. 2 Amplificateur de
R
+
-
-
R
V
+
+
s
-
R
Fig. 2 Amplificateur de différence à impédances d'entrées élevées

L'une des caratéristiques importantes d'un amplificateur d'instrumentation est donc son aptitude à réjecter la tension d'erreur e. Nous montrons ci-dessous que l'introduction du rapport de réjection en mode commun permet d'apprécier l'ordre de grandeur de cette erreur. Avant de présenter la structure retenue pour la réalisation d'un amplificateur de mesure, il est bon de rappeler les caractéristiques réelles d'un amplificateur opérationnel, en effet précédemment nous avons supposer un amplificateur idéal, l'introduction des caractéristiques réelles contribue également à augmenter l'erreur e. L'amplificateur différentiel est à la base de l'amplificateur opérationnel, en effet le premier étage d'un amplificateur opérationnel est toujours un étage différentiel, c'est pourquoi nous rappelons brièvement ses caractéristiques.

I- Introduction du rapport de réjection en mode commun d'un amplificateur Nous montrons ci-dessous que la notion de rapport de réjection en mode commun peut être introduite dans le cas le plus général sans rien connaître de la structure interne de l'amplificateur. Soit donc un amplificateur dont la tension de sortie V s dépend de deux tensions V 1 et V 2 , la tension de sortie de cet amplificateur vaut V s0 quand V 1 =V 10 et V 2 =V 20 , cet état correspond à l'état stationnaire ou encore état de repos.

V

V

1

2

amplificateur
amplificateur
amplificateur
amplificateur
amplificateur

amplificateur

amplificateur
amplificateur
amplificateur
amplificateur
amplificateur

V

s

Fig. 3 Amplificateur de différence dans le cas général

Donnons aux entrées V 1 et V 2 les variations v 1 et v 2 , la formule de Taylor permet

d'écrire :

V

s

-

V

s0

=

Introduisons les gains A

1

prend la forme suivante :

¶ V s v = s ¶ V 1 V 10 ¶ V s =
V
s
v
=
s
V
1
V
10
V
s
=
V
1
V
,V
10
20
¶ V s v 1 v + ¶ V 2 , V V ,V 20
V
s
v 1 v
+
V
2
, V
V
,V
20
10
20
V
s
et A
=
2
V
2
V
,V
10
20

v s =A 1 v 1 +A 2 v 2

2

+ etc

, il s'ensuit que la variation v s

(1)

Pour mesurer A 1 , il suffit de faire v 2 =0 et mesurer le rapport v s /v 1 , voir Fig. 4, on procède d'une manière équivalente pour déterminer le gain A 2 . Puisqu'il s'agit de fabriquer un amplificateur de différence, c'est à dire d'obtenir un signal proportionnel à la différence (v 1 -v 2 ), introduisons les grandeurs suivantes :

* la tension en mode différence : v d = v 1 -v 2

* la tension en mode commun : v c = (v 1 +v 2 )/2

(2)

on en déduit donc : v 1 = (v d +2v c )/2 et v 2 = (2v c -v d )/2.

V 1 amplificateur v 1 v V s V 10 1 V V 10 20
V
1
amplificateur
v 1
v
V s
V 10
1
V
V
10
20
t

Fig. 4 Mesure du gain A 1

V s v s t
V
s
v
s
t

V s0

En remplaçant v 1 et v 2 dans l'expression (1) on obtient pour v s :

v

1

=

s 2

(

A

1

On pose généralement : A

d

=

et

A

c

=

-

A

2

)

v

d

+

(

A

1

+

A

2

)

v

c

1

2

(

A

1

-

A

2

)

: le gain en mode différence

(A 1

+ A ) : le gain en mode commun

2

(3)

La relation (3) prend alors la forme définitive suivante :

v

s

=

A

d

v

d

+

A

c

v

c

(4)

Dans un amplificateur de différence on cherche évidemment à obtenir A c v c <<A d v d . Pour qualifier un amplificateur quant à son aptitude à réjecter la tension en mode commun, on introduit une grandeur appelée le rapport de réjection en mode commum (en anglais CMRR pour Common-Mode Rejection Ratio).

CMRR (en dB) = 20log

10

A

d

A

c

La tension v s de la relation (4) s'écrit donc :

v

s

=

A v

d

d

Ê A

Á 1

Ë

+

A

c

v

c

ˆ Ê

˜ =

¯

Á

Ë

d

v

d

A v

d

d

1

+

1

v

c

ˆ

˜

¯

10

CMRR(dB) / 20

v

d

(5)

(6)

En conclusion, l'erreur de mesure sera d'autant plus grande que :

1) la tension en mode commun v c sera élevée 2) la tension en mode différence v d sera faible 2) le rapport de réjection sera faible

Application numérique : Prenons le cas d'un amplificateur de différence ayant un CMRR de 60dB, et analysons les deux cas suivants :

1 er cas : les tensions v 1 et v 2 valent respectivement :

v 1 =1.0005mV v 2 = 0.9995mV

ce qui conduit à : v d = 1mV, v c = 1mV et à une tension mesurée v s = A d v d (1+1) = 2A d v d , soit deux fois plus que prévue, autrement dit une erreur de 100%.

2 ème cas : les tensions v 1 et v 2 valent respectivement :

v1= 1.0000005V v2 = 0.9999995V

ce qui conduit à une tension en mode différence identique à la précédente, v d = 1mV, par contre la tension en mode commun est beaucoup plus élevée, v c = 1V. La tension mesurée est égale à : A d v d (1+1000) = 1001A d v d , soit une erreur très importante. Pour ramener l'erreur à 100%, il faudrait un CMRR=120dB.

Ce calcul montre qu'il est beaucoup plus difficile de mesurer un écart de 1mV autour de tensions voisines du volt que de mesurer le même écart autour de tensions voisines du millivolt. D'après la relation (6), une bonne mesure nécessite l'inégalité suivante :

10 CMRR(dB)/20 v d >> v c

(7)

II- Rapport de réjection d'un étage amplificateur différentiel à transistors L'amplificateur de différence le plus simple est constitué d'une paire différentielle, qui joue un rôle considérable en électronique. Nous rappelons que l'étage d'entrée d'un amplificateur opérationnel est précisément réalisé avec une paire différentielle. Le schéma d'un amplificateur différentiel est représenté ci-dessous :

V cc R R c c V s T T 1 2 V V 1
V
cc
R
R
c
c
V s
T
T
1
2
V
V
1
R
e
-V
ee

2

Fig. 5 Schéma d'un amplificateur différentiel à transistors

La tension de sortie v s peut être obtenue en utilisant le schéma équivalent de la Fig. 6. Dans ce schéma on suppose les deux transistors ainsi que les deux résistances de collecteur parfaitement identiques.

v

v

1

2

r be b ib 1 r b ib 2 be R V c s R
r
be
b
ib
1
r
b ib
2
be
R
V
c
s
R
c
R
e

Fig. 6 Schéma équivalent pour le calcul de la tension v s

Le calcul de v s peut être réalisé de deux manières différentes qui conduisent toutes deux au même résultat. La première méthode consiste à déterminer les gains A 1 et A 2 introduits précédemment en calculant successivement v s /v 1 avec v 2 =0 et v s /v 2 en faisant v 1 =0. La deuxième méthode consiste quant à elle à calculer directement v s à partir du schéma complet de la Fig. 6. On obtient alors les équations suivantes :

v

v

v

s

1

2

=

=

=

- b

ib r

R

c

ib

+

1

+

e e
e
e

R

R

ib

1

ib

1 be

ib

2

r

be

(1

+

b

2

(1

+

)

b

+

ib

2

)

+

ib

(1

1

(1

La résolution des équations (8) conduit à :

v

s

=

A

d

(v

1

-

v

2

)

+

A

c

(v

1

+

v

2

)

2

avec A

d

+ b ) + b ) b R c = - 2r be
+
b
)
+
b
)
b
R
c
= -
2r
be

et

A

c

=

- R

c

2R

e

(8)

(9)

Le

rapport

CMRR(dB)

=

20log

de

10

réjection en mode commun de cet amplificateur est donc :

. Pour un montage du type de la Fig. 5, on a typiquement R e q.q.

b R

e

r be

kW et r be q.q. 100W, en prenant un b de l'ordre de 100, on obtient donc un CMRR d'environ 60dB. Cette valeur peut être augmentée en remplaçant la résistance R e par un générateur de courant, on obtient alors le montage classique de la Fig. 7 ci-dessous. Dans ce nouveau montage l'ensemble (T 3 , R m , V ee et V r ) constitue un générateur de courant I, aux variations sa résistance équivalente serait infinie si la résistance interne r=dV CE /dI C du transistor T 3 était infinie, en pratique r est finie et la résistance équivalente du générateur de courant est approximativement br (en toute rigueur [r+(R m r be +brR m )/(r be +R m )] avec r be et b la résistance Base-Emetteur et le gain en courant de T 3 ). Si r est de l'ordre de q.q.10kW et 100, le CMRR atteint alors des valeurs voisines de 120dB (20log(100x100x10 4 /100=120dB). Remarque 1: Dans le calcul précédent nous avons supposé une sortie sur le collecteur de T 1 , une sortie sur le collecteur de T 2 donnerait v s =A d (v 2 -v 1 )+A c (v 1 +v 2 )/2.

Remarque 2 : La tension de sortie entre les deux collecteurs se met quant à elle sous la forme 2A d (v 2 -v 1 ), ceci en prenant le collecteur de T 1 comme référence. Cette tension n'a aucun point à la masse.

V cc
V
cc
R c I 1
R
c
I
1
tension n'a aucun point à la masse. V cc R c I 1 V 1 R

V

1

R

c
c
I 2 V s T 1 T 2 I V 2 T 3 V r
I
2
V s
T
1 T
2
I
V
2
T 3
V r
R
m
-V
ee

I=V r -V be +V ee /R

T 3 V r R m -V ee I=V r -V b e +V e e

m

Fig. 7 Schéma d'un amplificateur différentiel à CMRR élevé

III- Caractéristiques réelles d'un amplificateur opérationnel Un amplificateur opérationnel est constitué par la mise en cascade d'en général deux étages différentiels et d'un étage de sortie avec gain en courant, de façon à obtenir un gain A d compris entre 5x10 5 et 10 6 et une tension de sortie théoriquement nulle si V 1 =V 2 . Dans la suite de l'exposé, on s'intéresse aux caractéristiques d'entrée, de transfert et de sortie d'un amplificateur opérationnel.

III-1- Caractéristiques d'entrée a) Courant d'entrée (Input bias current) : La remarque 1 précédente n'avait pas d'autre but que de nous montrer que les entrées 1 et 2 de l'amplificateur différentiel n'avaient pas le même rôle, dans un amplificateur opérationnel le choix arbitraire du collecteur de sortie impose la différentiation des entrées, ainsi on nomme les entrées ; V + et V - telles que V s =A d (V + -V - )+A c (V + +V - )/2. En suivant cette notation, les courants d'entrées I 1 et I 2 sur les voies V + et V - s'écrivent respectivement I + et I - . Dans le cas des transistors, on a la relation suivante I=b(I + +I - )=C te , avec b le gain en courant des transistors et I le courant du générateur indépendant des tensions V + et V - . Le courant d'entrée donné dans les caractéristiques constructeurs est : (I + +I - )/2, il est de l'ordre du mA pour une paire différentielle utilisant des transistors bipolaires. Le courant d'entrée peut être abaissé en remplaçant les transistors bipolaires par des transistors JFET (Junction Field Effect Transistors), dans ce cas le courant d'entrée est de l'ordre du nA. Dans le cas des transistors MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor), le courant est de l'ordre du pA.

D'après ce qui précède, si V + =V - , les courants d'entrées I + et I - devraient être égaux, en pratique c'est rarement le cas, le constructeur donne comme information le décalage en courant (Input offset current) c'est à dire la quantité (I + -I - ) quand V + =V - . Le courant d'entrée et le décalage en courant varient avec la température, le constructeur en donne la dérive exprimée en nA/°C. Pour une entrée FET dont le courant est donc de l'ordre q.q. nA, la dérive en courant est de l'ordre 0.1nA/°C.

NB : Pour minimiser les effets des courants d'entrée sur le décalage de la tension de sortie, on doit équilibrer du point de vue statique les entrées + et - d'un amplificateur opérationnel. On rappelle les deux montages de base inverseur et non inverseur.

R 2 R 1 V V e - - I + V I s +
R
2
R 1
V
V
e
-
-
I
+
V
I
s
+
=R
//R
R 3
1
2

e

=R 1 //R 2 R 3 + + I - - I R 2 R
=R 1 //R 2
R 3
+
+
I
-
-
I
R 2
R
1

V

s

Fig. 8 Montges de base inverseur et non inverseur pour minimiser l'effet des courants d'entrée.

Pour obtenir V s =0 si V e =0 il faut :R I

3

+

=

R R

1

2

R

1

+

R

2

I -

b) Impédance d'entrée (input impedance) Elle dépend de la fréquence de mesure, l'impédance d'entrée Z e (jw) est équivalente à une fréquence donnée à une résistance R en parallèle avec une capacité C, R et C dépendent de la technologie de la paire différentielle d'entrée. R et C dépendent peu de la fréquence. On distingue en général deux types d'impédances d'entrée :

*l'impédance d'entrée différentielle *l'impédance d'entrée en mode commun Pour illustrer la définition de ces impédances, nous calculons ci-dessous leurs valeurs respectives dans le cas du montage de la Fig. 6.

v

e

i r be r be
i
r be
r be

impédance différentielle v e /i=2r be

v

r be r be i e
r be
r be
i
e

impédance en mode commun v e /i=r be /2 + Re(1+b)ªR e b

Fig. 9 Impédance d'entrée en mode différence et mode commun

En règle générale, l'impédance d'entrée en mode différentielle est plus faible que l'impédance d'entrée en mode commun. Les montages à entrée JFET possèdent aux basses fréquences des impédances plus élevées que les montages à entrée bipolaire. La capacité d'entrée relativement élevée des montages à JFET fait que l'impédance aux hautes fréquences de ces montages peut être plus faible que celle des montages à entrée bipolaire.

log Z e technologie FET technologie bipolaire log F
log Z
e
technologie FET
technologie bipolaire
log F

Fig. 10 Allure du module de l'impédance Z e en fonction de la fréquence pour les technologies FET et bipolaire

Dans de nombreuses caractéristiques de Data Book, la distinction entre impédance en mode différence et impédance en mode commun n'est pas faite.

c) Tension d'offset (Input offset voltage) C'est la tension (V + -V - ) requise pour obtenir un zéro de tension en sortie. En effet si V + =V - , la sortie devrait être théoriquement nulle, en pratique il n'en est rien. Pour obtenir un zéro de tension en sortie il suffit de faire (V + -V - ) = -e d , avec e d la tension d'offset. La tension d'offset est due aux dissymétries du montage, on représente alors l'amplificateur réel sous la forme suivante :

+ V + - V - amplificateur réel avec offset
+
V
+
-
V
-
amplificateur réel avec offset
+ - V + e d + - V - amplificateur parfait sans offset amplificateur
+
-
V +
e d
+
-
V
-
amplificateur parfait
sans offset
amplificateur réel avec offset

Fig. 11 Représentation schématique de la tension d'offset

Le module de la tension d'offset e d est de l'ordre du mV. Plus que la tension d'offset, c'est sa dérive en température qui est génante, elle est de l'ordre de q.q. mV/°C.

d) Caractéristiques de bruit (Input current noise and input voltage noise) Les transistors et diodes sont sources de bruit comme les résistances (voir le chapitre traitant du bruit en électronique). Comme dans le cas de la tension d'offset, on ramène le bruit à l'entrée de l'amplificateur sous forme de deux générateurs de bruit, un de tension e n et un de courant i n , comme le montre la Fig. 12.

+ V + - V - amplificateur avec bruit
+
V
+
-
V
-
amplificateur avec bruit

V

+

-

V

e n + i n - amplificateur sans bruit amplificateur avec bruit
e
n
+
i n
-
amplificateur sans bruit
amplificateur avec bruit

Fig. 12 Représentation schématique du bruit dans un amplificateur opérationnel

Les générateurs de bruit e n et i n sont caractérisés par leurs densités spectrales en V 2 /Hz et A 2 /Hz, qui nous renseignent sur la distribution du bruit dans le domaine des fréquences. La valeur efficace de bruit en sortie de l'amplificateur sera fonction des éléments placés autour de l'amplificateur, ces éléments fixent la largeur de bande utile.

NB : Un seul générateur n'est pas suffisant pour traiter le bruit, en effet un générateur de tension seul permet d'expliquer le bruit de sortie dans le cas d'un court circuit à l'entrée mais pas dans le cas d'une entrée en circuit ouvert, vice versa pour un générateur de courant, d'où la présence des deux générateurs.

III-2- Caractéristiques de transfert

a) Rapport de réjection en mode commun (CMRR)

La tension de sortie V s d'un amplificateur opérationnel se met donc sous la forme suivante :

+

(V

+

+

V - )

V s

=

A

d

(V

+

-

V

-

)

A

c

2

(10)

En pratique le rapport de réjection en mode commun : CMRR = 20lg 10 (A d /A c ) est de l'orde de 100-110dB.

b) Gain en boucle ouverte (Open-Loop gain)

C'est le gain A d , il dépend fortement de la fréquence. Il s'exprime, dans le cas d'un système du premier ordre, sous la forme suivante :

A

d

=

A 0

1

+

j

w

w

c

(11)

avec A 0 le gain en continu, il est compris entre 10 5 et 10 6 . La fréquence de coupure w c /2p est quant à elle de l'ordre de quelques 10Hz.

NB : La bande passante d'un montage à amplificateur opérationnel dépend bien entendu des éléments de la contre réaction. On rappelle ci dessous les principaux résultats des montages inverseur et non-inverseur :

V

R 2 R 1 e - + R =R //R 3 1 2
R
2
R
1
e
-
+
R
=R
//R
3
1
2

V

s

V

e

=R 1 //R 2 R 3 + - R 2 R 1
=R 1 //R 2
R 3
+
-
R 2
R
1

V

s

20logA 0 20logA 0 f ' 20log R 2 R 1 20log (1+ R 2
20logA 0
20logA 0
f '
20log R 2
R 1
20log (1+ R 2 )
R 1
'
f c ''
f
f
f c
c
c
logF
R
'
1
'' R
1
f
=
f A
f
=
f A
c
c
0
c
c
0
R
+
R
R
+
R
1
2
1
2
R
'
1
f
= f A
c
0
R
2

logF

Fig. 13 Bande passante des montages inverseur et non-inverseur

c) Fréquence au gain unité (Unity-gain frequency response)

C'est la fréquence f u pour laquelle A d =1. D'après la relation (11), on obtient :

20log

10

A 0 2 Ê w ˆ u 1 + Á ˜ Ë w ¯ c
A
0
2
Ê w
ˆ
u
1 +
Á
˜
Ë w
¯
c

=

0 Æ

A f

f

u 0

c

=

en supposant

f

u

Á ˜ Ë w ¯ c = 0 Æ A f f u 0 c =

f

c

>> 1

(12)

Le produit A 0 f c est appelé produit gain bande passante (Gain bandwith Product).

d) Slew rate

Il indique la pente maximum du signal de sortie. Prenons le cas simple d'un montage suiveur :

V V cc e + - V -V cc
V
V
cc
e
+
-
V
-V
cc

s

Aux basses fréquences si la tension V e est de type sinusoïdale Asin(wt) la tension V s aura l'allure suivante :

V s V cc V e t -V cc *V s =V e =Asin(wt) si
V
s
V cc
V
e
t
-V
cc
*V s =V e =Asin(wt) si
V
< V
e
cc
*V s =V cc si
aux tensions d'alimentation.
V
> V
et
V
= -
V
si
V
< -
V
e
cc
s
cc
e
cc

, la saturation est due

dV s dt
dV
s
dt

Les

tensions

V s

et

V e

max

=

A w <

m
m

Slew Rate(en V

seront

s)

.

identiques

pour

-V cc <V e <V cc ,

à

condition

que

Si Aw>>Slew rate, alors la tension V s aura l'allure suivante :

t cc
t
cc

V cc

-V

V

V

s

e

pente max. =Slew Rate

La pente maximum ne peut pas dépasser la valeur du Slew Rate. L'origine du Slew rate tient en deux paramètres: 1) limitation en courant, 2) capacité de sortie. En effet à partir du schéma suivant :

I s C
I s
C

V s

il est facile de comprendre que pour une valeur de C fixée et un courant I s limité à I smax , la pente dV s /dt ne pourra jamais dépasser I smax /C = Slew Rate.

e) Settling Time et rise time C'est le temps requis, après application d'un step de signal d'entrée, pour que le signal de sortie atteigne une bande d'erreur spécifiée. exemple : Le "settling time" d'un amplificateur opérationnel donné est par exemple de 2ms à 1%, 2.5ms à 0.1% et 10ms à 0.01%, la précision est donnée par la quantité DE/E, voir la Fig. 14 ci-dessous. Le "rise time" mesure le temps de montée pris entre 10% et 90% de la valeur finale. Le "settling time" et le "rise time" dépendent de l'amplitude du step E d'entrée, en général ils sont donnés pour une valeur du step E relativement faible, par exemple q. q.

100mV.

V e

+ V s -
+
V
s
-
V e E t V s E+ DE E E- DE 0.9E 0.1E rise t
V e
E
t
V s
E+ DE
E
E- DE
0.9E
0.1E
rise
t
time
settling time

Fig. 14 Mesure du "settling time" et "rise time" dans un amplificateur opérationnel

III-3- Caractéristiques de sortie a) impédance de sortie (Output impedance) L'impédance de sortie R s d'un amplificateur opérationnel est de l'ordre de q. q. 10W.

+ V R s A d (V + -V - ) - V Fig. 15
+
V
R
s
A d (V
+ -V - )
-
V
Fig. 15 Impédance de sortie d'un amplificateur opérationnel

V s

Dans les montages inverseur et non-inverseur l'impédance de sortie inférieure à l'ohm.

R 2 R 1 - + R 3 ' R s R ª s A
R
2
R
1
-
+
R
3
' R
s
R
ª
s
A d
R 3 + - R 2 R 1
R
3
+
-
R
2
R
1

Ê

Á 1 +

Ë

ˆ

˜

¯

R

2

R

1

'

R s

est très

Fig. 16 Impédance de sortie des montages inverseur et non-inverseur

b) Courant de sortie (output load current) En général le courant de sortie des amplificateurs opérationnels est limité afin de ne pas dépasser une certaine puissance dans les transistors de sortie, sinon la température devient trop importante et il y a destruction des transistors. Par ailleurs, l'étage de sortie doit être tel que le courant consommé en l'absence de charge reste le plus faible possible, ce courant porte le nom de " Power supply current". Finalement, le montage retenu pour l'étage de sortie est représenté sur la Fig. 17. Il s'agit d'un montage push-pull, les deux transistors T 1 et T 2 sont polarisés juste aux seuils de conduction par les deux générateurs de courant et transistors T 5 et T 6 . Ainsi si V e =0, alors V s =0. Quand V e est positif c'est le transistor T 1 qui rentre en conduction, vice versa si V e est négatif, c'est le transistor T 2 qui rentre en conduction. En pratique, il ne faut pas que la température T j des jonctions Base-Collecteur des transistors T 1 et T 2 dépassent une valeur critique T jm , au-delà de cette température il y a destruction des transistors. Les deux transistors T 3 et T 4 et les deux résistances R e de faibles

valeurs (q.q.W) assurent la protection de T 1 et T 2 . Si T a est la température ambiante, on en déduit que la puissance maximum admissible P m par T 1 et T 2 s'écrit :

P

m

=

G

th

(T jm

-

T a

)

(13)

avec G th la conductance thermique entre la jonction et le milieu ambiant. Pour une valeur de

G th donnée, il faut donc limiter la puissance à P m , c'est à dire limiter le courant I à une valeur

I m .

V e

à dire limiter le courant I à une valeur I m . V e V cc
V cc I B1 T 1 T 5 T R e 3 I R T
V
cc
I
B1
T
1
T
5
T
R e
3
I
R
T
e
T
4
6
T
2
V s
I
B2
-V
cc

R u

(charge utile)

Fig 17 Etage de sortie d'un amplificateur opérationnel avec limitation en courant

En négligeant la chute de tension dans la résistance R e , la puissance P dissipée dans un transistor s'écrit :

P ª

(V

cc

-

R I)I

u

La puissance P passera par un maximum pour un courant I m tel que :

dP

dI

=

V

cc

- 2

R I

u

m

= 0

Æ

I

m

=

V

cc

2

R

u

Æ

P m

=

(

V

cc

-

R I

u

m

)

I

m

=

V

cc

I

m

2

(14)

Pour ne pas dépasser P m , quantité connue, il suffit de repérer le passage de I par la valeur I m =2P m /V cc . C'est le rôle des résistances R e , en effet la résistances R e est calculée de telle sorte que le produit R e I m ª0.7V. Quand I atteint I m , il s'ensuit que le transistor T 3 (T 4 ) se met à conduire,

le courant I B1 (I B2 ) est alors dévié par T 3 (T 4 ), il n'y a plus d'amplification de courant par le transistor T 1 (T 2 ), le courant I est alors limité à la valeur I m . En pratique, la limitation en courant est plus sévère car elle doit assurer une protection contre une mise à la tension d'alimentation opposée, c'est à dire lorsque T 1 (T 2 ) a à ses bornes une tension de 2V cc . Dans ce cas, la puissance dissipée par le transistor est de 2V cc I, il faut limiter I à une valeur I m telle que :

'

P

m

= 2

V

cc

I

'

m

Æ

'

I m

=

P

m

2 V

cc

(15)

c'est à dire à une valeur quatre fois plus faible que précédemment.

Remarque: Il est évident qu'une telle limitation assure également une protection contre un éventuel court-circuit en sortie. En effet, dans ce cas la puissance dissipée dans le transistor T 1 (T 2 ) est V cc I. il faut donc, pour ne pas détruire T 1 (T 2 ), limiter I à P m /V cc , valeur supérieure à I m .

'

En pratique le courant I m est de l'ordre de 10-20mA, il dépend de la température. Il est d'autant plus faible que la température est élevée. La tension maximum disponible à vide est

légèrement inférieure à

V cc

, environ 13-14V pour V cc =15V.

En pratique, la caractéristique courant-tension d'un amplificateur opérationnel se présente sous la forme suivante :

V

s droite V s =R u I point de fonctionnement I m I
s
droite V s =R u I
point de fonctionnement
I
m I

Fig. 18 Caractéristique courant-tension d'un amplificateur opérationnel

Les caractéristiques principales d'un AOP à entrée FET et d'un AOP à entrée MOS (OPA131 et OPA2337 de Burr-Brown) sont respectivement données aux annexes I et II.

IV- Amplificateurs d'instrumentation Comme mentionné au début de ce cours, un amplificateur d'instrumentation doit posséder les caractéristiques suivantes :

-impédances d'entrée élevées sur les deux voies -rapport de réjection en mode commun élevé -impédance de sortie faible -faible niveau de bruit La structure généralement retenue est donnée à la Fig. 19.

Ce montage présente effectivement des impédances d'entrée élevées sur les deux voies, le taux de réjection est maintenu élevé en ajustant, par ablation laser lors de la fabrication, les résistances R-2R. La résistance de sortie est faible, de l'ordre de R s /A d , où R s et A d sont respectivement la résistance de sortie et le gain en mode différence de l'amplificateur opérationnel de sortie.

V 1 + - R 2R R - R G V s 2R R +
V
1
+
-
R
2R
R
-
R G
V
s
2R
R
+
-
R
V
+
2
Fig. 19 Amplificateur d'instrumentation modulaire à trois amplificateurs opérationnels

Le gain en mode différence A d de cet amplificateur est donné par :

A

d

= 1+

4R

R

G

Æ

V

s

=

A

d

(

V

2

-

V

1

)

+

A

c

+

Ê V

Á

Ë 2

V ˆ

˜

2

1

¯

où R G est une résistance choisie par l'utilisateur.

(16)

Exemple de réalisation : INA 101 de Burr-Brown (voir les caractéristiques principales en annexe III)

*Input impedance differential : 10 10 W//3pF common mode :10 10 W//3pF *Input bias current 15nA *CMRR DC to 60Hz : 90dB pour un gain unité 106 dB pour un gain de 10

*low noise : e n =13nV/ i n =0.35pA/

*Offset voltage : 25mV *Offset voltage drift : 0.25mV/°C *Output impedance : 0.01W *bandwidth : 300kHz pour un gain unité 2.5kHz pour un gain de 1000 *Slew rate : 0.4V/ms pour un gain compris entre 1 et 100 *Settling time : 30ms à 0.1% pour un gain unité 35ms à 0.1% pour un gain de 1000

Hz
Hz

à 1kHz

Hz à 1kHz

Une autre structure également employée pour la réalisation d'amplificateurs d'instrumentation est présentée sur la Fig. 20 suivante. Cette structure est intéressante pour réaliser des amplificateurs à large bande.

V cc R c R c - + 2x FET V 1 R G V
V
cc
R
c R
c
-
+
2x FET
V 1
R
G
V
2
R
R 0
0
I
I
-V cc

V s

Fig. 20 Amplificateur d'instrumentation à entrée FET

Le gain en mode différence A d de cet amplificateur est donné par :

A

d

= 1+

2R

0

R

G

Æ

V

s

=

A

d

(

V

2

-

V

1

)

+

A

c

Ê V

Á

Ë

1

+

V ˆ

˜

2

2

¯

(17)

où R G est une résistance choisie par l'utilisateur.

V- Quelques problèmes d'instrumentation Nous présentons ci-dessous quelques problèmes spécifiques d'instrumentation, par exemple la mesure de tension avec une grande résistance de sortie, la mesure des faibles

résistances, comment éviter les parasites électromagnétiques, comment éviter les bruits de

et quelques circuits couramment utilisé en instrumentation (boucle de courant 4- 20

mA, convertisseur yension-fréquence et tension fréquence, modulateur delta-sigma,

masse

)

V-1- Mesure d'une f.e.m à forte résistance de sortie : technique de garde Si on utilise un voltmètre à haute impédance d'entrée et un cable coaxial classique pour mesurer la f.e.m. E 0 ayant une résistance interne R s élevée, on est confronté au problème de la résistance R L du cable comme le montre la Fig. 21.

cable coaxial R s R L voltmètreVoltmètreà à haute V s E 0 impédance d'entrée
cable coaxial
R s
R L
voltmètreVoltmètreà
à haute
V s
E 0
impédance d'entrée

Fig. 21 Circuit équivalent montrant l'effet de charge du cable

En supposant une impédance d'entrée R v élevée du voltmètre (R v ª10 16 W>>R L ), la tension V s mesurée est égale à :

V

s

=

E

0

R

L

R

s

+

R

L

R L est la résistance de fuite du cable, celle-ci dépend du matériau isolant utilisé, de la longueur du cable et pour certains isolants du degré d'humidité. Si R L et R s sont du même ordre de grandeur, l'erreur peut devenir importante.

NB : Pour un isolant cylindique de longueur L, de rayons intérieur et extérieur r 1 et

Pour le

polyéthylène par exemple ; r=10 14 Wcm, si L=1m, r 1 =1mm et r 2 =2mm alors R L =10 11 W. Les cables utilisant le téflon donne de meilleurs résulats, en effet la résistivité du téflon est de l'ordre de 10 16 Wcm.

r 2 , de résistivité r, la résistance R L est donnée par

R

L

= br / 2

p

g

L Log r

2

/

r

1

.

Pour s'affranchir de la résistance R L du cable coaxial, on pourrait à priori être tenté de retirer le cable et de le remplacer par simplement deux fils comme le montre la Fig. 22.

R s voltmètre à haute impédance d'entrée E 0 B
R
s
voltmètre à haute
impédance d'entrée
E
0
B

Fig. 22 La mesure sans cable coaxial est perturbée par les champs électromagnétiques

La mesure serait dans ce cas rendue difficile par la tension E B induite par les champs électromagnétiques traversant la boucle de mesure de surface S. On rappelle que la tension E B développée dans la boucle est donnée par :

Æ

B

Ú

S

t

E

B =

ds

(18)

La solution retenue pour éliminer les effets de R L et des champs électromagétiques est l'utilisation d'une garde avec un cable triaxial comme le montre la Fig. 23. La garde du cable (inner shield) est reliée au potentiel V s qui est au même potentiel que le conducteur central. Il s'ensuit que le courant dérivé dans la résistance R L est nul, tout se passe donc comme si la résistance R L était infinie. Si l'impédance d'entrée sur la voie V + de l'amplificateur opérationnel est très supérieure à R s , alors la tension V s mesurée est bien égale à E 0 , il n'y a plus d'erreur commise. Cette technique s'appelle la technique de garde, elle nécessite un cable triaxial et des connecteurs spéciaux, différents des connecteurs BNC classiques.

Inner shield(GUARD)

conducteur amplificateur opérationnel central + R R cable triaxial L s - E 0 R
conducteur
amplificateur opérationnel
central
+
R
R
cable triaxial
L
s
-
E
0 R G
Outer shield

Fig. 23 Cable triaxial avec garde

V s

NB : la technique de garde est également très utilisée dans la réalisation des circuits imprimés. A titre d'illustration, on donne ci-dessous le cas d'un échantillonneur-bloqueur, le principe d'un tel circuit est simple : quand l'interrupteur K est fermé la capacité C est chargée à la tension V e , quand K est ouvert la capacité C doit rester chargée à la valeur acquise. Pour qu'il en soit ainsi il faut que la résistance en parallèle sur C soit la plus grande possible. Lors de la réalisation du circuit imprimé, il apparaît des courants de fuite dus : 1) à la proximité de points non équipotentiels (points C et D par exemple), 2) à la conductivité de surface du circuit imprimé, conductivité qui dépend en général du degré d'humidité de l'air. On peut matérialiser ces fuites par les résistances R f1 et R f2 comme le montre la Fig. 24.

V V e + K C - V s
V
V
e
+
K
C
-
V s

échantillonneur bloqueur

+15V V s e B C A -15V R f 2 R f 1 condensateur
+15V
V
s
e
B
C
A
-15V
R f 2
R f 1
condensateur C

circuit imprimé

Fig. 24 principe d'un échantillonneur-bloqueur et réalisation du circuit imprimé sans garde

Pour éliminer les courants de fuite, il suffit d'entourer le point A du circuit imprimé par une piste connecter au point B, cette piste porte le nom d'anneau de garde. Les points A et B sont équipotentiels, il n'y a donc pas de courant entre A et la garde, on a ainsi éliminé les résistances de fuite R f1 et R f2 , voir la réalisation sur la Fig. 25.

+15V V s V e B D C A -15V condensateur C anneau de garde
+15V
V
s
V
e
B
D
C
A
-15V
condensateur C
anneau de garde

Fig. 25 Réalisation avec un anneau de garde pour éliminer les résistances de fuite

V-2- Technique "quatre fils" pour la mesure des très faibles résistances La technique classique pour la mesure des résistances repose sur le schéma de principe de la Fig. 26 ci-dessous.

fils de mesure générateur résistance R I voltmètre de courant à mesurer Ohmètre "deux fils"
fils de mesure
générateur
résistance
R
I voltmètre
de courant
à mesurer
Ohmètre "deux fils"

Fig. 26 Technique classique "deux fils" de mesure d'une résistance

La tension V lue mesurée par le voltmètre est égale à :

V lue

=

(R

+

r)I

(19)

En fait on ne mesure pas R mais (R+r), avec r la résistance des fils de mesure, l'erreur peut devenir importante dans le cas des faibles résistances R.

NB : La résistivité du cuivre est de 10 -6 Wcm, ce qui conduit pour des fils de 2x2m de long et de section 1mm 2 , à une résistance r=0.04W, grosso modo ceci limite la mesure à des résistances R de l'ordre de 1'Ohm.

Pour s'affranchir de la résistance r des fils on utilise la technique "quatre fils" comme le montre la fig. 27.

fils de mesure A B générateur I résistance R voltmètre de courant à mesurer C
fils de mesure
A
B
générateur
I
résistance R
voltmètre
de courant
à mesurer
C
D
Ohmètre "quatre fils"

Fig. 27 Mesure d'une faible résistance par la technique "quatre fils"

La tension V lue mesurée par le voltmètre est cette fois ci égale à :

V

lue

=

RI

(20)

En conséquence, il n'y a plus d'erreur commise. Un ohmètre "quatre fils" peut bien entendu être utilisé comme ohmètre "deux fils", pour cela il suffit de connecter sur la face avant de l'appareil les bornes A à B et Cà D.

V-3- Réjection des bruits de masse par utilisation d'un amplificateur d'instrumentation La réjection des bruits de masse est un problème qui trouve sa solution dans l'utilisation d'un amplificateur de différence. Sans amplificateur de différence le montage se présente sous la forme suivante :

shield amplificateur opérationnel + - R 2 V s R 1 E b2 vers d'autres
shield
amplificateur opérationnel
+
-
R
2
V
s
R
1
E b2
vers d'autres circuits
E b1
E g
E g

vers d'autres circuits

Fig. 28 Connection avec un amplificateur "single ended"

La tension V s mesurée est égale à :+

V

s

=

Ê

Á

Ë

1

+

R

2

R

1

ˆ

˜

¯

(

E

g

+

E

b1

)

+ E b2

(21)

avec E b la tension due au bruit de masse. Il est possible de s'affranchir de la tension E b en réalisant le montage suivant :

shield

E g
E g
+ - amplificateur de différence de gain V s A d E b2 E b1
+
-
amplificateur de
différence de gain
V
s
A d
E b2
E b1
vers d'autres circuits

vers d'autres circuits

Fig. 29 Connection avec un amplificateur de différence

La tension V s est bien égale à E g A d , où A d est le gain correspondant à l'amplificateur de différence.

V- 4- Boucle de courant 4 - 20 mA Les boucles de courant 4 - 20 mA sont très utilisées en instrumentation. Elles sont

parfaitement adaptées à la mesure des grandeurs physiques (mesure des températures avec un thermocouple ou une sonde métallique (RTD pour Resistance Temperature Detection),

mesure de déformation avec une jauge de contrainte,

Dans une boucle de courant, l'information e in est transmise sur une paire de fils sous forme d'un courant variant linéairement avec la grandeur à mesurer comme le montre la Fig. 30. Le courant est égal à 4 mA si e in =0 et 20 mA si e in est égal à sa valeur maximale.

etc

).

R s capteur + circuit boucle de courant paire de fils récepteur 4 - 20
R s
capteur + circuit
boucle de courant
paire de fils
récepteur
4 - 20 mA
e in
CI
I
V cc
R
I = 4mA + (0.016
+40/R s )e
in

Fig. 30 Principe de mesure avec une boucle de courant 4 - 20 mA

Une boucle de courant est constituée d'un amplificateur d'instrumentation et d'un convertisseur tension-courant (voir TD pour le détail du circuit).

La transmission d'information par une boucle de courant présente les avantages suivants:

- insensible aux chutes de tension, la distance entre le capteur et le récepteur peut être très longue, ce n'est pas le cas si la transmission se fait par tension.

- insensible aux parasites occasionnés par les moteurs, relais, interrupteurs,

Exemple de réalisation : XTR101 de Burr-Brown (voir les caractéristiques principales à l'annexe IV)

V- 5- Convertisseur fréquence-tension et tension-fréquence a) convertisseur tension-fréquence Un convertisseur fréquence-tension délivre un signal dont la fréquence est proportionnelle à une tension V in . Le convertisseur est constitué d'un intégrateur (circuit R-C et AOP), d'un comparateur, d'un générateur de courant I et d'un générateur de pulse délivrant une impulsion de largeur t; le schéma est donné à la Fig. 31.

C V s R - comparateur V in t - générateur t + d'impulsion +
C
V s
R
-
comparateur
V in
t
-
générateur
t
+
d'impulsion
+
commandé
1
2
K
I
-V s
-0.6V

Fig. 31 Schéma de principe d'un convertisseur fréquence- tension

On distingue deux modes de fonctionnement comme le montre la Fig. 32. Pendant la durée t de l'impulsion (reset mode), l'interrupteur K est en position 1, le condensateur C est traversé par le courant (I-I in ) avec I in =V in /R; la tension V c croit de -0.6V à (-0.6V+DV) avec DV=t(I-I in )/C. Pendant la durée T 1 (integrate mode) l'interrupteur K est en position 2, le condensateur C est traversé par le courant I in ; la tension V c décroît. Quand V c atteint -0.6V, le changement d'état du comparateur engendre une nouvelle impulsion et le cycle recommence. Le principe décrit ci-dessus est connu sous le nom de charge balancing. La relation fréquence-tension est obtenue en écrivant que la variation de charge de C est nulle pendant la durée (t+T 1 ).

DQ

1

+

DQ

2

=

0

avec

DQ

1

= ( I

-

I

in

)t

et

DQ

2

=

- I

in

T

1

Il s'ensuit que :

F =

1

=

I

in

V

in

=

t

+ T

1

t

I

R

t

I

(22)

On obtient bien une relation linéaire entre la fréquence f et la tension d'entrée V in .

C I in R I - I in - V in + 1 2 K
C
I in
R
I - I in
-
V in
+
1
2
K
reset mode
I
-V s
C I in I in R - V in I - I in V c
C
I in
I in
R
-
V in
I - I in
V c
+
V c
1
2
DV
K
integrate
I
mode
t
-V s
t
T
1

V c

-0.6V

Fig. 32 Les deux modes de fonctionnement du convertisseur fréquence-tension

b) convertisseur fréquence-tension Le schéma de principe d'un convertisseur tension-fréquence est représenté à la Fig. 33. Le signal analogique d'entrée V in de fréquence F=1/T est transformée en un signal ''carré" par le comparateur. Sur chaque front montant une impulsion de largeur t est délivrée par le générateur d'impulsion. Quand l'impulsion est présente, l'interrupteur K est en position 1 et le courant I = U ref /R 2 . En l'absence d'impulsion, l'interrupteur K est en position 2 et I = 0. Le courant I est périodique, il est par conséquent décomposable en série de Fourier, sa valeur moyenne I moy = tU ref /(R 2 T). La sortie V out restitue une tension égale à R 1 I moy si la fréquence de coupure F c = 1/2pR 1 C est inférieure à la fréquence F =1/T du courant I. Finalement la tension de sortie V out est égale à :

V out

=

R U

1

ref

t

R

2

F

(23)

On obtient bien une relation linéaire entre la tension V in et la fréquence F.

Les convertisseurs fréquence-tension et tension-fréquence utilisent les mêmes

éléments de base, à savoir : générateur d'impulsion commandé, AOP, comparateur,

interrupteur analogique,

et même CI, le choix de la fonction est obtenue par les éléments externes au CI.

, il s'ensuit que les deux fonctions peuvent être réalisées par un seul

Exemple de réalisation : AD650 de Analog Devices (voir les caractéristiques principales à l'annexe V)

U ref /R 2

R 1 C t - I V out + AOP R 2 comparateur générateur -
R 1
C
t
-
I
V out
+
AOP
R 2
comparateur
générateur
-
K
d'impulsion
-U ref
commandé
T
+
1
2
t
T

V in

T
T

Fig. 33 Schéma de principe d'un convertisseur fréquence-tension

Les convertisseurs tension-fréquence peuvent être utilisés pour transmettre des informations en milieu fortement parasité comme le montre le schéma de la Fig. 34. L'information est transmise sous forme de niveau logique, elle est par conséquent très peu sensible au bruit. Si on souhaite récupérer une grandeur analogique en réception, on peut utiliser un convertisseur fréquence-tension à la place du compteur.

T = 1/F convertisseur capteur amplificateur compteur tension-fréquence q V in F = kV in
T = 1/F
convertisseur
capteur
amplificateur
compteur
tension-fréquence
q
V in
F = kV in
affichage
horloge
q
q
/2
N =
F
= KV in
= q
T 2
avec K =
k q

2

Fig. 34 Transmission d'information utilisant une conversion tension-fréquence et un affichage digital

Les convertisseurs tension-fréquence peuvent être utilisés pour réaliser un ratiomètre comme le montre le schéma de la Fig. 35.

T 1 convertisseur F 1 = k V 1 V 1 tension- fréquence compteur convertisseur
T 1
convertisseur
F 1 = k V 1
V
1
tension-
fréquence
compteur
convertisseur
V
2
tension-
F 2 = kV 2
fréquence
affichage
T 2
1
V
T 1
2
N =
=
2T 2
2
V
T 1 > T 2
1

Fig. 35 Réalisation d'un ratiomètre avec deux convertisseurs tension-fréquence

V- 6- Modulateur delta-sigma Un convertisseur delta-sigma transforme un signal analogique en un train de bits '0' et '1' dont la valeur moyenne représente le signal. Le principe du modulateur delta-sigma a été décrit dans le volume 3. Les convertisseurs delta-sigma permettent d'obtenir une haute résolution et assurent une bonne qualité de transmission car les signaux transmis sont des signaux logiques. En réception le signal est traité par un processeur numérique, en général un DSP.

Exemple de réalisation : ADS1201 de Burr-Brown (voir les caractéristiques principales à l'annexe VI)

V- 7- Isolation galvanique Les circuits avec isolation galvanique (isolation amplifier) isolent le signal d'entrée du signal de sortie. L'entrée est généralement un amplificateur d'instrumentation. L'isolation est obtenue soit par couplage optique, soit par couplage capacitif, soit encore par un modulateur dc-dc. Un modulateur dc-dc transforme dans un premier temps le signal continu en un signal alternatif, un transformateur isole l'entrée de la sortie, le signal alternatif du secondaire du transformateur est alors transformé de nouveau en continu. L'isolation galvanique peut être utilisée en instrumentation, électronique médicale,

, à

chaque fois qu'il est nécessaire d'isoler électriquement les signaux d'entrée et de sortie, c'est particulièrement vrai en présence de haute tension.

Exemples de réalisation : ISO100 de Burr-Brown (isolation optique), (voir les pcaractéristiques principales à l'annexe VII) et ISO102 de Burr-Brown également (isolation capacitive), (voir les caractéristiques principales à l'annexe VIII)