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Algèbre et analyse tensorielle pour l’étude des milieux

continus
Jean Garrigues

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Jean Garrigues. Algèbre et analyse tensorielle pour l’étude des milieux continus. Engineering school.
Algèbre et analyse tensorielle pour l’étude des milieux continus, 2012, pp.95. �cel-00679923v1�

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abroad, or from public or private research centers. publics ou privés.
Algèbre et analyse tensorielle
pour l’étude des milieux continus

Jean Garrigues

16 mars 2012
ii
Avant-propos

La description de la déformation et des efforts intérieurs en mécanique des milieux continus, nécessitent
l’utilisation de tenseurs, non introduits en mécanique des points matériels ou en mécanique des solides
indéformables. En effet, dans ces deux mécaniques élémentaires, pour représenter mathématiquement les
grandeurs physiques envisagées (vitesses, forces, etc), il suffit de manipuler au plus des champs de vecteurs.
En outre, les déformations et les efforts intérieurs n’étant généralement pas uniformes dans un domaine de
milieu continu, on aura à envisager des champs de tenseurs. On aura donc à généraliser les notions de
gradient, divergence, rotationnel et laplacien pour de tels champs.
Toutes les définitions et les équations fondamentales de la mécanique des milieux continus peuvent s’expri-
mer systématiquement sous forme tensorielle. Outre l’avantage de la concision des formules, cette présenta-
tion met clairement en évidence que tout résultat de physique devrait être tensoriel par essence, c’est-à-dire
indépendant de la base choisie pour faire les calculs et indépendant du système de coordonnées utilisé pour
repérer un point dans l’espace.
Ce cours consiste donc en un complément mathématique d’introduction sur les tenseurs. Il est en partie
limité aux tenseurs construits sur un espace vectoriel de dimension 3 et se restreint au strict minimum
indispensable pour comprendre la mécanique des milieux continus. Il ne peut en aucun cas être considéré
comme complet !
La lecture de ce cours suppose connues les notions suivantes :
– algèbre et analyse des fonctions de variables réelles à valeur réelle :
fonctions de une ou plusieurs variables, dérivées partielles, équations différentielles ordinaires et aux
dérivées partielles, différentiabilité, intégrales simples et multiples;
– algèbre et analyse vectorielle :
espace vectoriel, bases, produit scalaire, produit vectoriel, espace vectoriel euclidien, gradient d’un
champ scalaire, divergence et rotationnel d’un champ vectoriel, théorème de Green, théorème de
Stokes et théorème de la divergence (Ostrogradski);
– algèbre matricielle :
matrice, produit matriciel, changement de base, inversion, valeurs propres et espaces propres asso-
ciés, résolution de systèmes linéaires;
Dans la mesure du possible, on respectera les conventions typographiques suivantes :
– les nombres réels sont en minuscules italiques (exemple : a, µ);
– les vecteurs sont en minuscules italiques grasses (exemple : v );
– les tenseurs sont en majuscules italiques grasses (exemple : T );
– les termes d’une matrice sont rangés dans un tableau entre crochets, àh deux indices, l’indice de
m11 m12 m13 i  
m21 m22 m23 = mi j
gauche est l’indice de ligne, et l’indice de droite est l’indice de colonne : m
31 m m
32 33
– la transposition des matrices est notée avec un T en exposant (exemple : M T );
– les espaces d’entités mathématiques sont en majuscules doublées (exemples : l’espace des réels : R,
l’espace des vecteurs de dimension 3 : V3 ).
– le produit vectoriel de deux vecteurs de V3 est noté « ∧ ».

iii
iv
Chapitre 1

Algèbre tensorielle

Dans ce chapitre on définit les tenseurs et leurs opérations algébriques. Avant d’en donner la définition, on
commence par introduire une convention de notation inventée par Einstein pour ses calculs en mécanique
relativiste, et couramment utilisée aujourd’hui dans toutes les spécialités qui utilisent des calculs vectoriels,
matriciels et tensoriels.

1.1 Convention de sommation d’Einstein


Dans les calculs sur les composantes de tenseurs, on aura souvent à manipuler des expressions de la forme :
n n
∑ ∑ ai jk bi ck (Les indices en haut ne sont pas des puissances mais des numéros)
i=1 k=1

En outre, les sommations auront toujours les mêmes bornes 1 et n (en mécanique des milieux continus
classique, n = 3).
R EMARQUE : Pour l’instant, la hauteur des indices n’a pas de signification. Elle en prendra une plus loin.

La convention d’Einstein consiste à omettre les signes Σ. On écrira donc :


n n
∑ ∑ ai jk bi ck = ai jk bi ck
i=1 k=1

On reconnaît qu’il s’agit d’une sommation sur l’indice i car il apparaît deux fois, une fois en haut et une
fois en bas, dans le monôme ai jk bi ck . Il en est de même pour l’indice k. Dans l’exemple ci-dessus, on
est donc en présence d’une double sommation, l’une sur l’indice i, l’autre sur l’indice k. Pour n = 3, le
monôme ai jk bi ck représente donc la somme de 9 produits de 3 termes :

a1 j1 b1 c1 + a1 j2 b1 c2 + a1 j3 b1 c3 +
a2 j1 b2 c1 + a2 j2 b2 c2 + a2 j3 b2 c3 +
a3 j1 b3 c1 + a3 j2 b3 c2 + a3 j3 b3 c3

Les indices de sommation sont appelés indices muets car on peut changer leur nom sans changer la valeur
du résultat. En effet :
n n n n
ai jk bi ck = ∑ ∑ ai jk bi ck = ∑ ∑ a p jq b p cq = a p jq b p cq
i=1 k=1 p=1 q=1

1
1. ALGÈBRE TENSORIELLE

Les autres indices, qui n’apparaissent qu’une fois dans le monôme, sont appelés indices réels. Dans l’exemple
précédent, j est un indice réel. Le monôme ai jk bi ck décrit donc 3 nombres ( j = 1 · · · 3) , chacun d’eux étant
la somme de 9 termes.
Cette convention de sommation n’est pas seulement utile dans l’algèbre tensorielle. On peut aussi l’utiliser
en calcul vectoriel ou matriciel.
E XEMPLE 1 : Soient un espace vectoriel V de dimension n et l’une de ses bases {eei }. Si on décide de numéroter ses composantes
avec un indice en haut, un vecteur v ∈ V s’écrit :
n
v = ∑ vi e i = vi e i = vm e m
i=1
Remarquer que dans la ligne ci-dessus, il n’y a pas d’indice réel: il s’agit d’une seule égalité.
L’équation vectorielle u + 2vv = w n’a ni indice de sommation ni indice réel. Cette égalité vectorielle est équivalente aux n égalités
suivantes :
ui + 2 vi = wi
Noter que l’indice réel i est le même dans chaque monôme. Il permet de savoir que l’on a écrit n égalités en une seule ligne.
E XEMPLE 2 : Soit M une matrice carrée n × n, de terme général M i j , avec la convention habituelle : l’indice de gauche est l’indice
de ligne et l’indice de droite est l’indice de colonne. Pour rappeler la hauteur des indices de ses termes, on la note [M • • ].
Soit une matrice colonne de n lignes, de terme général ck , notée [c• ].
Les règles du produit matriciel donnent un sens au produit non commutatif [M • • ] [c• ]. On sait que le résultat est une matrice colonne,
que l’on notera [a• ], dont le terme général est :
n
ai = ∑ Mi p c p = Mi p c p
p=1
Remarquer que, là encore, l’indice réel i est le même dans tous les monômes; cette ligne représente donc n égalités.
E XEMPLE 3 : Le produit de deux matrices carrées [M • • ] et [P• • ] est une matrice carrée [Q• • ] de terme général :
n
Qi j = ∑ Mi k Pk j = Mi k Pk j (mêmes indices réels dans tous les monômes)
k=1

La ligne ci-dessus a deux indices réels (i et j), elle représente donc n2 égalités.

1.1.1 Règles de la convention de sommation d’Einstein

Les constatations précédentes suggèrent de poser les règles suivantes dont une partie, sur les hauteurs
d’indices, sera justifiée plus loin :
1. un indice de sommation est appelé indice muet; dans un monôme, il doit apparaître exactement deux
fois : une fois en haut et une fois en bas;
2. le nom d’un indice muet est sans importance et peut donc être changé;
3. un indice non muet est appelé indice réel; dans un monôme, il ne peut apparaître qu’une seule fois
(en haut ou en bas);
4. dans une égalité ou une somme de monômes, les indices réels de chaque terme doivent être les
mêmes et placés à la même hauteur.
Si une expression indicielle utilisant la convention d’Einstein ne respecte pas strictement chacune de ces
règles, elle est incorrecte et résulte soit d’une erreur conceptuelle (par exemple, on ne peut pas additionner
un vecteur et une matrice), soit d’une erreur de calcul (mauvaise manipulation d’indice).
C ONSEIL : C’est une bonne habitude quand on débute, de vérifier à chaque ligne de calcul, que toutes les règles sont bien respectées.
En particulier, un indice ne doit jamais apparaître plus de deux fois dans un monôme.

1.1.2 Symbole de Kronecker



1 si i = j
On définit le symbole de Kronecker : δij =
0 si i 6= j
Si l’on range les δij dans une matrice n × n, on obtient la matrice unité. Noter que, contrairement aux

2
1.1. Convention de sommation d’Einstein

matrices, l’ordre de ses indices est sans importance. On peut l’écrire indifféremment : δq = δ p q = δq p (la
p

règle des indices réels est respectée).


Lorsque l’un des indices de δ•• sert d’indice muet dans un monôme, on peut simplifier le monôme en ne
retenant que les termes non nuls.
E XEMPLES :
T i j δki = T k j e j = δij e i δii = n (sommation sur i)

1.1.3 Représentation matricielle de certaines sommations

Si une expression indicielle ne contient que des termes à un ou deux indices, on peut représenter les som-
mations qu’elle contient sous forme de produits matriciels. Pour ranger des quantités à un ou deux indices
dans des matrices, on adopte les conventions suivantes:

– les quantités à un seul indice sont rangées dans des matrices colonnes, l’indice unique (en haut ou en
bas) est donc un indice de ligne;
– les quantités à deux indices sont rangées dans des matrices carrées : l’indice de gauche (quelle que
soit sa hauteur) est l’indice de ligne, l’indice de droite (quelle que soit sa hauteur) est l’indice de
colonne.

Pour les termes à plus de deux indices, on n’utilise généralement pas de représentation matricielle 1 .
Si l’on respecte strictement ces conventions de rangement, on peut évaluer une expression indicielle avec
des sommations en effectuant des opérations matricielles.
E XEMPLES : les n termes c j définis par : c j = A j i bi = bi A j i (sommation sur les indices i) peuvent être calculés par les produits
matriciels :
[c• ] = [A• • ] [b• ] ou [c• ]T = [b• ]T [A• • ]T

Les n2 termes Ci j définis par : Ci j = Ai k Bk j = Bk j Ai k (sommation sur les indices k) peuvent être calculés par les produits matriciels :
[C• • ] = [A• • ] [B• • ] ou [C• • ]T = [B• • ]T [A• • ]T

ATTENTION : Le produit matriciel n’est pas commutatif ([A] [B] 6= [B] [A]), alors que l’égalité (sommes de
produits) Bk j Ai k = Ai k Bk j est vraie (le produit des nombres réels est commutatif).
Pour savoir si les n2 termes Bk j Ai k doivent être calculés par le produit matriciel [A] [B] ou par le produit
matriciel [B] [A], il convient donc de bien repérer la place des indices muets (ici k) pour écrire le bon produit
matriciel !
R ÈGLES POUR TROUVER LE BON PRODUIT MATRICIEL : Pour que les termes du monôme apparaissent
dans le même ordre que dans le produit matriciel , il faut réorganiser le monôme de telle façon que :
1. les indices de sommation soient contigus dans le monôme,
2. les indices réels soient conservés dans le même ordre.
Pour parvenir à ce résultat, il faut éventuellement transposer des matrices.
E XEMPLES : Les n termes ci définis par : ci = A ji b j = b j A ji peuvent être calculés par les produits matriciels :

[c• ] = [A•• ]T [b• ] ou [c• ]T = [b• ]T [A•• ]

1. Pour ranger des termes à trois indices on pourrait utiliser une « matrice cubique » n × n × n. On peut éventuellement aussi les
représenter avec une n-colonne contenant des matrices carrées n × n ou bien par une matrice n × n contenant des n-colonnes. On peut
aussi ranger les termes à quatre indices dans des matrices carrées de matrices carrées. Ces rangements sont peu commodes pour les
calculs.

3
1. ALGÈBRE TENSORIELLE

Les n2 termes Ci j définis par : Ci j = Aki Bk j = Bk j Aki peuvent être calculés par les produits matriciels :
[C• • ] = [A•• ]T [B•• ] ou [C• • ]T = [B•• ]T [A•• ]

Dans ce dernier cas, il a fallu transposer des matrices pour rendre les indices de sommation contigus et garder les indices réels dans
le même ordre de chaque coté de l’égalité.

1.2 Algèbre vectorielle


Cette section contient peu de concepts nouveaux. On la développe néanmoins pour familiariser le lecteur
avec la convention de sommation d’Einstein.
Soient V un espace vectoriel de dimension n, soit {eei } une base quelconque 2 de V, et soit v un vecteur de
V. Pour respecter la convention d’Einstein, on numérote les composantes des vecteurs sur cette base avec
des indices en haut. Un vecteur s’écrit donc :

v = vi e i

D ÉFINITION : Les nombres vi sont appelés composantes contravariantes du vecteur v sur la base {eei }.
Les composantes contravariantes sont donc les composantes habituelles d’un vecteur sur une base. Le
qualificatif « contravariante » est justifié par ce qui suit.

1.2.1 Changement de base

Soit {ee′j } une autre base de V. La nouvelle base {ee′j } se définit naturellement par ses composantes (contra-
variantes) sur l’ancienne base {eei } par les n relations:

e ′j = Ai j e i (1.1)

où Ai j est la ième composante contravariante du vecteur e ′j sur la base {eei }.


Inversement, l’ancienne base s’exprime sur la nouvelle par :

ei = Bk i e′k (1.2)

On peut ranger les nombres Ai j et Bk i dans des matrices carrées n × n, avec la convention habituelle.
D ÉFINITIONS : La matrice [A• • ] est appelée matrice de passage de {eei } à {ee′i }.
La matrice [B• • ] est appelée matrice de passage de {ee′i } à {eei }.
La jème colonne de la matrice [A• • ] contient les composantes contravariantes du vecteur e′j dans la base
{eei }.
En combinant les égalités (1.1) et (1.2) page 4, il vient:

e ′j = Bk i Ai j e ′k (double sommation sur i et k ⇒ somme de n2 termes)

Les vecteurs d’une base étant indépendants, cette égalité ne peut être vraie que si j = k. On en déduit :

Bk i Ai j = δkj ⇔ [B• • ] [A• • ] = [I] où [I] est la matrice unité.

On en déduit la relation matricielle : [B• • ] = [A• • ]−1 . Les matrices [A• • ] et [B• • ] sont inverses.
Soit v = vi e i un vecteur donné par ses composantes contravariantes vi sur la base {eei }. Son expression sur
la nouvelle base {ee′i } est :
v = vi e i = vi Bk i e ′k = v′k e ′k
2. c’est-à-dire a priori ni orthogonale ni normée.

4
1.2. Algèbre vectorielle


Les n composantes contravariantes {v′k } du vecteur v dans la nouvelle base e ′k sont donc:
 
v′k = Bk i vi ⇔ v′• = [B• • ] [v• ] (1.3)

Alors que la nouvelle base {ee′i } se définit sur l’ancienne base {eei } avec la matrice [A• • ], les composantes
contravariantes v′k du vecteur v sur la nouvelle base se calculent en fonction des vi avec la matrice [B• • ] =
[A• • ]−1 . Cette constatation justifie le qualificatif de « contravariante » donné aux composantes ordinaires
d’un vecteur sur la base {eei }.
Il est facile de vérifier que le changement de base inverse est :
 
vk = Ak i v′i ⇔ [v• ] = [A• • ] v′•

1.2.2 Base duale

Soit V un espace vectoriel euclidien (on y a défini un produit scalaire).


D ÉFINITION : On appelle base duale de la base {eei } la base notée {ee j } telle que :

e j ·eei = δi
j
(1.4)

Par convention, les vecteurs de la base duale ont leur indice en haut.
R EMARQUE : On peut interpréter géométriquement cette définition : un vecteur e i de la base duale est orthogonal à tous les vecteurs
de la base initiale de numéro différent, et son produit scalaire avec le vecteur de même numéro vaut 1.

Il est facile de vérifier que la base duale de {eei } est la base initiale {eei }.

1.2.3 Composantes covariantes d’un vecteur

Soit v un vecteur de V. On note vi ses composantes sur la base duale {eei }.


D ÉFINITION : Les composantes vi du vecteur v sur la base duale sont appelées composantes covariantes
de v .
On peut donc écrire l’égalité :
v = vi e i = vi e i

En calculant les produits scalaires v ·eek et v ·eek , il vient :

v ·eek = vi e i ·eek = vi δik = vk v ·eek = vi e i ·eek = vi δki = vk (1.5)

Les composantes covariantes d’un vecteur sont ses produits scalaires avec les vecteurs de la base initiale :

v = vi ei = vi ei = (vv ·eei )eei = (vv ·eei )eei (1.6)

En effectuant le même changement de base que précédemment, on en déduit les formules de changement
de base des composantes covariantes d’un vecteur :

v′k = v ·ee′k = v · (Ai k e i ) = Ai k (vv ·eei ) = Ai k vi


vk = v ·eek = v · (Bi k e ′i ) = Bi k (vv ·ee′i ) = Bi k v′i

Contrairement aux composantes contravariantes, les formules de changement de base des composantes
covariantes utilisent la matrice [A• • ], ce qui justifie le qualificatif de « covariante ».

5
1. ALGÈBRE TENSORIELLE

On en déduit les matrices de passage entre les bases duales :

v = v′k e ′k = Ai k vi e ′k = vi (Ai k e ′k ) = vi e i ⇒ e i = Ai k e ′k
v = vk e k = Bi k v′i e k = v′i (Bi k e k ) = v′i e ′i ⇒ e ′i = Bi k e k

Les matrices de passage entre les bases duales sont les inverses des matrices de passage entre les bases
initiales.
En résumé, tout vecteur de V peut donc aussi bien être identifié par ses composantes contravariantes ou
covariantes :
– les composantes contravariantes d’un vecteur sont les composantes habituelles c’est-à-dire les coef-
ficients de la combinaison des vecteurs de la base (vv = v i e i );
– les composantes covariantes sont les produits scalaires du vecteur avec les vecteurs de base (vi =
v ·eei ); elles sont aussi les composantes ordinaires sur la base duale (vv = vi e i ).
R EMARQUES : Si la base {eei } est orthonormée, on trouve facilement qu’elle est confondue avec sa base duale. On a alors la relation
matricielle : [v• ] = [v• ].
Dans ce cas, puisqu’il semble inutile de distinguer les variances, certains auteurs conviennent de mettre tous les indices à la même
hauteur (généralement en bas), violant ainsi la convention de sommation d’Einstein.
Outre le fait que cette pratique astreint à n’utiliser que des bases orthonormées pour donner des composantes aux vecteurs, elle est peu
recommandable car elle induit une confusion entre le concept de « composante » et le concept de « produit scalaire avec un vecteur de
base ». Cette confusion est courante chez ceux qui ont l’habitude de n’utiliser que des bases orthonormées, elle risque d’entraîner des
erreurs dans l’interprétation d’une formule indicielle. La règle qui impose une hauteur différente aux indices de sommation empêche
cette confusion.
Par ailleurs, on montre facilement que la matrice de passage entre deux bases orthonormées est orthogonale : [B• • ] = [A• • ]−1 = [A• • ]T

1.3 Tenseurs euclidiens réels


Soit V un espace vectoriel euclidien de dimension n.
D ÉFINITION : Un tenseur T d’ordre p est une application p-linéaire de V p dans R.
La p-linéarité signifie que l’application est linéaire par rapport à chacun de ses p arguments :

T (· · · ,xxk +xx′k , · · · ) = T (· · · ,xxk , · · · ) +T


T (· · · ,xx′k , · · · ) ∀k ∈ [1, · · · ,p]
T (· · · ,λxxk , · · · ) = λT T (· · · ,xxk , · · · ) ∀k ∈ [1, · · · ,p]

Par exemple, soient x , y et z trois vecteurs quelconques de V. Un tenseur du troisième ordre T est une
application trilinéaire telle que :

T : {xx,yy,zz} ∈ V3 → T (xx,yy,zz) ∈ R

E XEMPLES : L’application (xx,yy,zz) ∈ V3 → 3xx · (2zz ∧yy) ∈ R est un tenseur d’ordre 3 (on vérifie aisément qu’elle est trilinéaire).
En revanche, l’application (xx,yy,zz) ∈ V3 → 3xx · (2zz + y ) ∈ R n’est pas un tenseur d’ordre 3 (elle n’est pas linéaire sur son second ni
sur son troisième argument).

1.3.1 Composantes d’un tenseur

Pour alléger les notations, on prend le cas d’un tenseur d’ordre 3. Si on se donne les vecteurs x , y et z par
leurs composantes contravariantes sur une base {eei } de V :

x = xi e i y = yje j z = zk e k

6
1.3. Tenseurs euclidiens réels

La trilinéarité de l’opérateur T entraîne :


T (xx,yy,zz) = T (xi e i , y j e j , zk e k ) = T (eei ,ee j ,eek ) xi y j zk
On définit les n3 nombres :
Ti jk = T (eei ,ee j ,eek )
L’application (trilinéaire) du tenseur du troisième ordre T aux trois vecteurs x , y , et z s’écrit donc :
T (xx,yy,zz) = Ti jk xi y j zk
Les n3 nombres Ti jk sont appelés composantes 3 123-covariantes (ou complètement covariantes) de T . Ces
n3 nombres déterminent complètement l’opérateur trilinéaire T . Si on les connaît, on sait calculer le réel
T (xx,yy,zz) pour tout triplet de vecteurs avec la formule ci-dessus.
On peut aussi choisir de donner certains ou tous les vecteurs par leurs composantes covariantes. Par
exemple :
x = xi e i y = yje j z = zk e k
On obtient alors :
T (xx,yy,zz) = T (eei ,ee j ,eek ) xi y j zk = Ti jk xi y j zk
Les n3 nombres Ti jk = T (eei ,ee j ,eek ) sont appelés composantes 1-covariantes 23-contravariantes du tenseur
du troisième ordre T .
Toutes les combinaisons sont possibles. Il existe donc différentes sortes de composantes du tenseur T ,
repérées par des hauteurs d’indices différentes. Le nombre d’indices est égal à l’ordre du tenseur.
La généralisation aux tenseurs d’ordre p est immédiate : les tenseurs d’ordre p ont n p composantes, chaque
composante étant désignée avec p indices, inférieurs ou supérieurs.

1.3.2 Exemples de tenseurs euclidiens

Le tenseur d’orientation

Soit V3 un espace vectoriel euclidien de dimension trois 4 .


D ÉFINITION : On appelle tenseur d’orientation le tenseur d’ordre 3, noté H , défini par :
H : {xx,yy,zz} ∈ V33 → H (xx,yy,zz) = [xx,yy,zz] ∈ R
où [xx,yy,zz] est le produit mixte des trois vecteurs.
On vérifie aisément que l’application H : V33 → R est bien trilinéaire. Ce tenseur sera étudié en détail plus
loin.

Le tenseur métrique

Soit V un espace vectoriel euclidien de dimension n.


D ÉFINITION : On appelle tenseur métrique, noté G , le tenseur du second ordre défini par :
G : {xx,yy} ∈ V2 → G(xx,yy) = x ·yy ∈ R
où x ·yy est le produit scalaire des deux vecteurs.
On vérifie aisément que cette application V2 → R est bien bilinéaire. Ce tenseur sera étudié en détail plus
loin.
3. Le terme de composante sera justifié plus loin.
4. Cette restriction est indispensable car le produit mixte de 3 vecteurs utilisé dans cet exemple n’est défini que dans un espace
tridimensionnel. Il existe une généralisation à la dimension n. Elle implique l’introduction de la notion d’alterneur qui sort du cadre
de ce cours. La dimension 3 est suffisante en mécanique classique.

7
1. ALGÈBRE TENSORIELLE

Les tenseurs euclidiens d’ordre 1 sont des vecteurs

Soit V un espace vectoriel euclidien de dimension n et soit v un vecteur donné de V. On définit le tenseur
d’ordre 1 noté V par :
V : x ∈ V → V (xx) = v ·xx ∈ R
où v ·xx est le produit scalaire des deux vecteurs (on vérifie aisément que l’application V (xx) est bien linéaire
en x ).
R EMARQUE : Dans les cours d’algèbre, les tenseurs d’ordre 1 (applications linéaires V → R) sont appelés formes linéaires. On
montre dans la section suivante que l’espace des tenseurs de tous ordres est un espace vectoriel, et donc en particulier l’espace des
tenseurs d’ordre 1. Dans les cours d’algèbre, cet espace est appelé espace dual de V. On verra plus loin qu’une base de cet espace est
précisément la base duale {eei } définie précédemment.

Si x est un vecteur donné par ses composantes contravariantes sur une base {eei } : x = xi e i , l’application du
tenseur du premier ordre V au vecteur x donne :

V (xx) = V (eei ) xi = V i xi
= v · (xi e i ) = (vv ·eei ) xi = vi xi ∀ xi

Les composantes covariantes V i du tenseur du premier ordre V sont égales aux composantes covariantes
vi du vecteur v .
R EMARQUE : Si on se donne le vecteur x par ses composantes covariantes, on trouve V i = v i .

On définit ainsi un isomorphisme entre les tenseurs du premier ordre et les vecteurs : à tout tenseur du
premier ordre on associe de manière biunivoque le vecteur qui a les mêmes composantes. On vérifie ai-
sément que cette association entre un tenseur d’ordre 1 et un vecteur par égalité de composantes est bien
consistante à travers tout changement de base.
Dans la suite, on ne les distinguera plus et on écrira :

v (xx) = vi xi = vi xi = v ·xx (1.7)

Les vecteurs de V peuvent toujours être considérés comme des tenseurs du premier ordre, et inversement.
Dans l’égalité (1.7), à gauche v est considéré comme un tenseur d’ordre 1 alors qu’à droite, v est considéré
comme un vecteur.

1.3.3 L’espace vectoriel des tenseurs d’ordre p

Opérations élémentaires sur les tenseurs

On définit deux opérations dans l’ensemble des tenseurs d’ordre p :


1. Addition de deux tenseurs du même ordre : soient T 1 et T 2 deux tenseurs d’ordre p.
D ÉFINITION : On appelle somme de T 1 et T 2 le tenseur d’ordre p, noté T 1 +T
T 2 , défini par:

(T
T 1 +T
T 2 ) (xx1 , . . . ,xx p ) = T 1 (xx1 , . . . ,xx p ) +T
T 2 (xx1 , . . . ,xx p ) ∀ {xx1 , . . . ,xx p } ∈ V p

On vérifie aisément que l’opérateur (TT 1 +TT 2 ) : V p → R est bien p-linéaire si T 1 et T 2 sont des
tenseurs.
L’addition de deux tenseurs d’ordres différents n’a aucun sens.
2. Multiplication d’un tenseur par un scalaire : soit λ un scalaire et T un tenseur d’ordre p.
D ÉFINITION : On appelle produit de T par λ le tenseur d’ordre p défini par:

T ) (xx1 , . . . ,xx p ) = λ T (xx1 , . . . ,xx p )


(λT ∀ {xx1 , . . . ,xx p } ∈ V p

T ) : V p → R est bien p-linéaire si T est p-linéaire.


On vérifie aisément que l’opérateur (λT

8
1.3. Tenseurs euclidiens réels

Muni de ces deux opérations, l’ensemble des tenseurs d’ordre p est un espace vectoriel; l’élément neutre de
l’addition est le tenseur nul, noté 0 , qui est défini par : 0 (xx1 , . . . ,xx p ) = 0 ∀ {xx1 , . . . ,xx p } et l’élément neutre
de la multiplication par un scalaire est le scalaire 1.

Produit tensoriel de deux vecteurs

Considérons deux vecteurs (ou tenseurs d’ordre 1) v et w .


D ÉFINITION : On appelle produit tensoriel des deux vecteurs v et w le tenseur du second ordre noté v ⊗w
w
défini par:
v ⊗w w : ∀ {xx,yy} ∈ V2 → (vv ⊗ww)(xx,yy) = (vv ·xx) (w
w ·yy) ∈ R
On vérifie aisément que v ⊗w
w est bien une application bilinéaire.
En exprimant les vecteurs x et y sur la base {eei }, on obtient les composantes covariantes du tenseur du
second ordre v ⊗w
w:
   
w) (xx,yy) = v · xi e i w · y j e j
(vv ⊗w
w ·ee j ] xi y j
= [vv ·eei ] [w
w)i j xi y j = vi w j xi y j
(vv ⊗w ∀ xi y j

Les n2 composantes covariantes du tenseur du second ordre v ⊗w


w sont donc les nombres :

(vv ⊗w
w)i j = vi w j

Le produit tensoriel de deux vecteurs n’est pas commutatif : on vérifie aisément que les tenseurs v ⊗ w et
w ⊗vv sont des applications bilinéaires différentes :

(vv ⊗w
w) (xx,yy) 6= (w
w ⊗vv) (xx,yy)

On généralise sans difficulté : le produit tensoriel de p vecteurs est un tenseur d’ordre p. Par exemple, le
produit tensoriel de 4 vecteurs est un tenseur d’ordre 4 :

(aa ⊗bb ⊗cc ⊗dd )(xx,yy,zz,tt ) = (aa ·xx) (bb ·yy) (cc ·zz) (dd ·tt )
(aa ⊗bb ⊗cc ⊗dd )i j kl = ai b j ck dl (ici, les vecteurs c et d sont définis par leurs composantes covariantes)

Une base pour l’espace vectoriel des tenseurs d’ordre p

Pour faciliter la lecture des équations, on fait la démonstration pour l’espace vectoriel des tenseurs d’ordre
p = 3 (le lecteur généralisera sans difficulté).
Considérons
 i les n3 tenseurs d’ordre 3 construits par le produit tensoriel de 3 vecteurs 5 de la base duale
e . Leur application à un triplet {xx,yy,zz} de vecteurs quelconques s’écrit :

(eei ⊗ee j ⊗eek )(xx,yy,zz) = (eei ·xx) (ee j ·yy) (eek ·zz) = xi y j zk (voir (1.5) page 5)

Considérons maintenant un tenseur T d’ordre 3 et son application à 3 vecteurs x ,yy,zz :

T (xx,yy,zz) = Ti jk xi y j zk
T (xx,yy,zz) = Ti jk (eei ⊗ee j ⊗eek )(xx,yy,zz) ∀{xx,yy,zz} ∈ V3

Cette égalité étant vraie quels que soient les vecteurs x , y et z , on en déduit l’égalité tensorielle suivante:

T = Ti jk (eei ⊗ee j ⊗eek )


5. Ces vecteurs ne sont pas nécessairement distincts : v ⊗vv ⊗vv est bien un tenseur du troisième ordre.

9
1. ALGÈBRE TENSORIELLE

Cette 3
 i égalité montre que tout tenseur T d’ordre 3 est une combinaison linéaire sur la n -base tensorielle
j k
e ⊗ee ⊗ee de tenseurs de base. Le nom de « composante » précédemment donné aux n3 nombres Ti jk
est donc pleinement justifié.
En exprimant les vecteurs x , y et z par leurs composantes de différentes variances, on construit d’autres
bases tensorielles et d’autres composantes de différentes variances du tenseur T :
 
T = Ti j k e i ⊗ee j ⊗eek (composantes 1-3-covariantes, 2-contravariantes)

= Ti jk e i ⊗ee j ⊗eek (composantes 1-covariantes, 2-3-contravariantes)
= ···

Le raisonnement se généralise facilement aux tenseurs d’ordre quelconque : une base dans l’espace vecto-
riel des tenseurs d’ordre p est, par exemple, l’ensemble des n p produits tensoriels :

e i1 ⊗eei2 ⊗ . . . ⊗eei p
Dans cette n p -base, les composantes du tenseur sont des composantes complètement contravariantes :
T = T i1 ···i p e i1 ⊗ . . . ⊗eei p

Conclusion

L’espace des tenseurs d’ordre p, noté V⊗p , est un espace vectoriel de dimension n p . On peut construire des
bases de cet espace en formant tous les produits tensoriels de p vecteurs de base (duale ou non) de V.
E XEMPLE : L’une des bases de V⊗2
3 est l’ensemble des 9 tenseurs du second ordre de base suivant :
{ee1 ⊗ee1 , e 1 ⊗ee2 , e 1 ⊗ee3 , e 2 ⊗ee1 , e 2 ⊗ee2 , e 2 ⊗ee3 , e 3 ⊗ee1 , e 3 ⊗ee2 , e 3 ⊗ee3 }
Dans cette base, les composantes d’un tenseur du second ordre T sont des composantes complètement contravariantes : T = T i j e i ⊗ee j

1.3.4 Changement de base des tenseurs d’ordre p

Les tenseurs de base de V⊗p sont des produits tensoriels de p vecteurs de base ei ou e j définis dans V. Tout
changement de base dans V induit donc un changement de base dans V⊗p . On va établir ici les formules
de changement de base permettant de calculer les nouvelles composantes des tenseurs en fonction des
anciennes.
Pour alléger les équations, on montre la démarche pour un tenseur d’ordre 3.
Soit un changement de base dans V :
e ′j = Ai j e i ⇔ e j = Bi j e ′i ⇔ e′ j = B j i ei ⇔ e j = A j i e ′i
On cherche la formule de changement de base des composantes T• •• du tenseur T d’ordre 3 :
T = Ti jk e i ⊗ee j ⊗eek
= Ti jk (Ai p e ′p ) ⊗ (Bq j e ′q ) ⊗ (Br k e ′r )
= (Ai p Bq j Br k Ti jk ) (ee′p ⊗ee′q ⊗ee′r )
On en déduit les composantes de T dans la nouvelle base :
Tp′ qr = Ai p Bq j Br k Ti jk
L’analyse de cette démarche permet d’énoncer la règle suivante :
C ONSTRUCTION DES FORMULES DE CHANGEMENT DE BASE : Pour changer de base les composantes
d’un tenseur, on somme chaque indice covariant avec des termes A• • et on somme chaque indice contra-
variant avec des termes B• • , tout en respectant les règles d’indices de la convention d’Einstein.
Cette règle est valable pour les tenseurs de tous ordres (y compris les vecteurs).

10
1.3. Tenseurs euclidiens réels

1.3.5 Produit tensoriel de tenseurs

Le produit tensoriel n’a été défini qu’entre vecteurs :

(vv ⊗w
w)(xx,yy) = (vv ·xx) (w
w ·yy)

Les vecteurs étant des tenseurs d’ordre 1, on peut encore écrire (voir (1.7) page 8) :

(vv ⊗w
w)(xx,yy) = v(xx)vv(yy)

Cette interprétation permet de généraliser la définition du produit tensoriel aux tenseurs de tous ordres :
D ÉFINITION : Soient P un tenseur d’ordre p et Q un tenseur d’ordre q.On appelle produit tensoriel de P
et Q , noté P ⊗Q
Q, le tenseur d’ordre p + q défini par:

(P
P ⊗Q
Q)(xx1 , · · · ,xx p+q ) = P (xx1 , · · · ,xx p )Q
Q(xx p+1 , · · · ,xx p+q )

On vérifie aisément que l’opérateur P ⊗Q


Q est bien linéaire par rapport à chacun de ses arguments (c’est-à-
dire (p + q)-linéaire).
Par exemple, si P est un tenseur d’ordre 2 et Q un tenseur d’ordre 3, P ⊗Q
Q est un tenseur d’ordre 5:

(P
P ⊗Q
Q)(vv,w
w,xx,yy,zz) =P
P(vv,w
w)Q
Q(xx,yy,zz) w,xx,yy,zz} ∈ V5
∀{vv,w
=Pi j Qkmn vi w j xk ym zn
=Pi j Qk m n vi w j xk ym zn ...

Les égalités tensorielles suivantes donnent quelques exemples de décomposition de P ⊗Q


Q sur des tenseurs
de base :

Q = Pi j Qkmn (eei ⊗ee j ⊗eek ⊗eem ⊗een )


P ⊗Q ⇔ (P
P ⊗Q
Q)i jkmn = Pi j Qkmn
j m i k n
= Pi Qk n (ee ⊗ee j ⊗ee ⊗eem ⊗ee ) ⇔ (P Q)i j k m n = Pi j Qk m n
P ⊗Q

On vérifie aisément que le produit tensoriel est associatif, non commutatif et distributif par rapport à l’ad-
dition des tenseurs : P ⊗ (Q Q′ ) = P ⊗Q
Q +Q Q +P P ⊗QQ′ .

1.3.6 Traces d’un tenseur

Soit un tenseur T d’ordre p ≥ 2. Ses composantes dans une certaine base sont un ensemble de n p nombres
à p indices (covariants ou contravariants).
On considère les n p−2 nombres calculés par une certaine sommation de ses composantes : on choisit deux
indices de variance différente et on fait la sommation sur ces deux indices.
Par exemple, en faisant une sommation sur le second indice (covariant) et le quatrième indice (contra-
variant) des composantes Ti1 i2 i3 i4 ··· i p−1 i p , on définit les n p−2 nombres Ki1 i3 i5 ···i p−1 i p calculés à partir des
composantes de T :

Ki1 i3 i5 ··· i p−1 i p = Ti1 k i3 k ··· i p−1 i p (sommation sur l’indice k)

P ROPOSITION : Les nombres Ki1 i3 i5 ··· i p−1 i p sont les composantes d’un tenseur.
D ÉMONSTRATION : Jusqu’ici, tous les tenseurs ont été définis en se donnant un opérateur V p → R dont il
suffisait de vérifier la p-linéarité pour affirmer sa tensorialité. Ici on tente de définir un tenseur K par ses
composantes obtenues par une manipulation des composantes dans une certaine base du tenseur T . Pour

11
1. ALGÈBRE TENSORIELLE

s’assurer que cette manipulation a un sens intrinsèque, il faut vérifier que si l’on fait la même manipulation
dans une autre base, on obtient bien le même tenseur.
Pour alléger les écritures, on suppose que T est d’ordre 4.
Ses composantes dans une n4 -base {eei ⊗ e j ⊗ e k ⊗ e m } sont : Ti j km . On définit les n2 nombres Ki k = Ti j k j
(sommation sur les indices 2 et 4).
Les composantes de T dans une autre base {ee′i ⊗ e ′ j ⊗ e ′k ⊗ e ′m } sont Tpq
′ rs et on définit pareillement les n2
′ r ′ rq
nombres Kp = Tpq (sommation sur les mêmes indices 2 et 4).
La formule de changement de base des composantes de T est :
′ rs
Tpq = Ai p A j q Br k Bs m Ti j km

En faisant la sommation sur les indices 2 et 4 des composantes de T sur la nouvelle base, il vient :

Kp′ r = Tpq
′ rq
= Ai p A j q Br k Bq m Ti j km = Ai p Br k δmj Ti j km = Ai p Br k Ti j k j = Ai p Br k Ki k

ce qui est la formule de changement de base des composantes covariante-contravariante d’un tenseur
d’ordre 2. Il s’agit donc bien des composantes du même tenseur.
On obtient le même résultat avec des composantes d’autres variances.
D ÉFINITION : La (r,s)-trace d’un tenseur T d’ordre p ≥ 2, notée Tr (r,s)T est le tenseur d’ordre p − 2 dont
les composantes sont la sommation sur les rème et sème indices des composantes de T .
Cette sommation peut être faite sur les composantes dans toute base.

1.3.7 Tenseurs d’ordre 0 :

T = T i i = Ti i . C’est donc la trace de la matrice


La trace d’un tenseur d’ordre 2 est un tenseur d’ordre 0 : TrT
• •
de ses composantes mixtes [T• ] ou [T • ] dans toute base.
D ÉFINITION : Les tenseurs d’ordre 0 sont appelés scalaires ou encore invariants. Ce sont des nombres
réels dont la définition est telle que leur valeur est invariante par changement de base.
R EMARQUES : Tous les nombres réels ne sont pas des scalaires. Par exemple, le réel défini comme la première composante d’un
vecteur n’est pas un scalaire car il change avec la base. Il en est de même pour la somme des composantes d’un vecteur. En revanche,
la norme d’un vecteur est un scalaire.
Tout réel résultat d’un problème de physique devrait être un scalaire (un tenseur d’ordre 0), car un résultat physique est en principe
indépendant de la base que l’on utilise pour faire les calculs.
Si le résultat physique est un vecteur ou un tenseur, les composantes de ce vecteur ou de ce tenseur sur une base n’ont a priori aucune
interprétation physique possible, sauf si la base utilisée a une signification physique particulière.

1.3.8 Produit tensoriel contracté simple

Soit P un tenseur d’ordre p ≥ 1 et soit Q un tenseur d’ordre q ≥ 1.


D ÉFINITION : On appelle produit tensoriel contracté simple des tenseurs P et Q le tenseur noté P · Q et
d’ordre p + q − 2, défini par :

Q = Tr (p,p+1) (P
P ·Q Q) = Pi1 ··· i p−1 k Q k j2 ··· jq (eei1 ⊗ · · · ⊗eei p−1 ⊗ee j2 ⊗ · · · ⊗ee jq )
P ⊗Q

Pour calculer les composantes de P ·Q


Q, le dernier indice des composantes de P est sommé avec le premier
indice des composantes de Q .
On vérifie aisément que le produit tensoriel contracté simple n’est, en général, ni commutatif, ni associatif,
mais qu’il est distributif par rapport à l’addition des tenseurs : P · (Q Q′ ) = P ·Q
Q +Q Q +P Q′ .
P ·Q
La commutativité n’est vraie que pour le produit contracté simple entre deux vecteurs.

12
1.4. Tenseur métrique

R EMARQUES : Le produit contracté simple de deux tenseurs d’ordre 1 (vecteurs) u et v est un tenseur d’ordre 0 : u ·vv = ui vi = ui vi .
j
D’autre part, le produit scalaire de ces deux vecteurs est : u ·vv = (ui e i ) · (v j e j ) = ui v j (eei ·ee j ) = ui v j δi = ui vi (= ui vi )
Le produit scalaire de deux vecteurs est donc aussi le produit contracté simple de ces deux vecteurs. On peut donc employer le même
symbole. Il faut toutefois perdre les habitudes de commutativité qu’on a avec le symbole « · » considéré comme un produit scalaire. Le
produit contracté simple n’est commutatif qu’entre deux vecteurs. Pour éviter cette ambigüité, le produit contracté simple est parfois
noté « ⊗ ».

1.3.9 Produit tensoriel contracté double

Soit P un tenseur d’ordre p ≥ 2 et soit Q un tenseur d’ordre q ≥ 2.


D ÉFINITION : On appelle produit tensoriel doublement contracté des tenseurs P et Q , le tenseur d’ordre
p + q − 4, noté P : Q , défini par :

P : Q = Tr (p−1,p) Tr (p,p+2) (P
P ⊗Q
Q)

E XEMPLE : Si p = 3 et q = 3 on obtient un tenseur d’ordre 2 :


P : Q = Pi jk Q jk m (eei ⊗eem ) ⇔ P : Q )im = Pi jk Q jk m
(P

Pour calculer les composantes de P : Q , les deux derniers indices des composantes de P sont sommés avec
les deux premiers indices des composantes de Q .
On vérifie aisément que le produit tensoriel contracté double n’est, en général, ni commutatif, ni associatif,
mais qu’il est distributif par rapport à l’addition des tenseurs : P : (Q Q′ ) = P : Q +P
Q +Q P : Q′.
R EMARQUE : Le produit doublement contracté est parfois noté ⊗.

On généralise facilement au produit r fois contracté de deux tenseurs d’ordre p ≥ r et q ≥ r. On note ce


produit : « ⊗r ». Le résultat est un tenseur d’ordre p + q − 2 r :

P ⊗r Q = Pk1 ··· k p−r i1 ··· ir Qi1 ··· ir j1 ··· jq−r (eek1 ⊗ · · · ⊗eek p−r ⊗ee j1 ⊗ · · · ⊗ee jq−r )

En particulier, si P est un tenseur d’ordre p, son application à p vecteurs peut s’écrire :

P (xx1 , · · · ,xx p ) = P ⊗ p (xx1 ⊗ · · · ⊗xx p ) (égalité de tenseurs d’ordre 0)

1.4 Tenseur métrique


D ÉFINITION : On appelle tenseur métrique le tenseur d’ordre 2 défini par:

G : ∀ {xx,yy} ∈ V × V −→ G (xx,yy) = x ·yy ∈ R

Ce tenseur est d’ordre 2, il y a donc quatre sortes de composantes :



gi j = G ei ,ee j = ei ·ee j = δi
j
gi j = G (eei ,ee j ) = ei ·ee j (1.8)
 
gi j = G e i ,ee j = e i ·ee j gi j = G e i ,ee j = e i ·ee j = δij (1.9)

Il est remarquable de constater que les composantes de variances mixtes du tenseur métrique ont la même
valeur dans toute base. Les composantes mixtes du tenseur métrique se rangent dans la matrice unité :
[g• • ] = [g• • ] = [I].
En revanche, les termes des deux matrices de composantes [g•• ] et [g•• ] dépendent de la base. Ces deux
matrices sont symétriques : gi j = g ji et gi j = g ji car le produit scalaire de deux vecteurs est commutatif.

13
1. ALGÈBRE TENSORIELLE

Les différentes manières d’écrire le produit scalaire de deux vecteurs x et y en fonction de leurs composantes
sont donc :

x ·yy = G (xx,yy) = x ·G
G ·yy = y ·G
G ·xx = G : (xx ⊗yy) = G : (yy ⊗xx)
= gi j xi y j = gi j xi y j = xi yi = xi yi

P ROPRIÉTÉ : Soit T un tenseur d’ordre p, on a l’égalité G ·T


T =T.
En effet,

T = gi j T j ··· (eei ⊗ · · · ) = δij T j ··· (eei ⊗ · · · ) = Ti ··· (eei ⊗ · · · ) = T


G ·T (1.10)

On montre aisément de la même manière que T ·G


G =T.
Soit v un vecteur. On a donc en particulier G ·vv = v .
Si l’on calcule le produit contracté G ·vv avec les composantes non mixtes, il vient :

v = g ji vi e j ⇔ v j = g ji vi et v = g ji vi e j ⇔ v j = g ji vi (1.11)

Ces formules montrent que les composantes non mixtes de G permettent de calculer les composantes
contravariantes d’un vecteur en fonction de ses composantes covariantes et inversement. Cette propriété,
appelée « ascenseur d’indice », sera généralisée aux tenseurs de tous ordres (voir plus loin page 14).
Matriciellement, les relations (1.11) s’écrivent: [v• ] = [g•• ] [v• ] et [v• ] = [g•• ] [v• ].
On en déduit la relation matricielle : [g•• ] = [g•• ]−1 .
On définit le nombre non scalaire g, qui interviendra dans la suite :
1
g = det [g•• ] ⇔ det [g•• ] = (1.12)
g

En appliquant (1.11) aux vecteurs de base, on obtient une relation entre les vecteurs de base et ceux de sa
base duale :

e i = G ·eei = g pq (eei )q e p = g pq δi e p = g pi e p = gip e p


q
⇒ e i = gip e p
ei = G ·eei = g pq (eei )q e p = g pq δiq e p = g pi e p = gip e p ⇒ ei = gip e p

Ces relations vont permettre de calculer les composantes d’une certaine variance d’un tenseur T quelconque
en fonction de ses composantes dans une autre variance.
Pour alléger les écritures, on suppose qu’un tenseur T est d’ordre 3 et que l’on connaît ses composantes
T•• • . On cherche, par exemple, ses composantes T • •• :

T = Ti j k e i ⊗ee j ⊗eek = Ti j k (gip e p ) ⊗ee j ⊗ (gkq e q )


= gip gkq Ti j k e p ⊗ee j ⊗eeq ⇒ T p jq = gip gkq Ti j k

On en déduit la règle suivante :


R ÈGLE DE « L’ ASCENCEUR D ’ INDICES » : Pour « élever un indice » de composante, il faut le sommer
avec g•• et pour « abaisser un indice », il faut le sommer avec g•• .

1.5 Tenseur d’orientation dans V3


D ÉFINITION : On appelle tenseur d’orientation dans V3 , noté H , le tenseur d’ordre trois défini par :

H : {xx,yy,zz} ∈ V3 −→ H (xx,yy,zz) = [xx,yy,zz] ∈ R

14
1.5. Tenseur d’orientation dans V3

où [xx,yy,zz] est le produit mixte des trois vecteurs.


Les indices i, j et k varient de 1 à 3 et on suppose en outre que la base {eei } est directe.
R EMARQUE : Cette définition n’a de sens que si V est de dimension 3, ce qui sera suffisant en mécanique des milieux continus. En
effet, le produit vectoriel de deux vecteurs et le produit mixte de trois vecteurs n’ont pas de sens pour des dimensions supérieures 6 .

On note hi jk les composantes covariantes et hi jk les composantes contravariantes de H dans une base :

H = hi jk e i ⊗ee j ⊗eek = hi jk e i ⊗ee j ⊗eek

On calcule d’abord les composantes complètement covariantes de H :

hi jk = H (eei ,ee j ,eek ) = [eei ,ee j ,eek ]

Les propriétés du produit mixte entraînent que:

– les composantes qui ont deux indices égaux sont nulles;


– une permutation paire des indices ne change pas sa valeur ;
– une permutation impaire des indices change son signe.

Il suffit donc de calculer h123 = [ee1 ,ee2 ,ee3 ] = e 1 · (ee2 ∧ee3 ) > 0 car la base est directe.
Les composantes covariantes du vecteur e 2 ∧ee3 sont :

(ee2 ∧ee3 ) ·ee1 = h123 > 0 (ee2 ∧ee3 ) ·ee2 = 0 (ee2 ∧ee3 ) ·ee3 = 0

On en déduit que : (ee2 ∧ee3 ) = h123 e 1 et donc : kee2 ∧ee3 k = h123 kee1 k.

(h123 )2 kee1 k2 = kee2 ∧ee3 k2 = (ee2 ∧ee3 ) · (ee2 ∧ee3 ) = [ee2 ∧ee3 ,ee2 ,ee3 ]
 
= (ee2 ∧ee3 ) ∧ee2 ·ee3 = (ee2 ·ee2 )ee3 − (ee2 ·ee3 )ee2 ·ee3 (formule du double produit vectoriel)
= (g22 e 3 − g23 e 2 ) ·ee3 = g22 g33 − g23 g23
1 √
h123 kee k = g22 g33 − g23 g23

g22 g33 − g23 g23
h123 =
kee1 k

g22 g33 − g23 g32


Or, kee1 k2 = e 1 ·ee1 = g11 , et d’autre part [g•• ] = [g•• ]−1 ⇒ g11 = .
√ g
Il reste donc : h123 = g
Ainsi, les composantes covariantes non nulles du tenseur d’orientation H sont :

h123 = h231 = h312 = −h132 = −h213 = −h321 = g (1.13)

Les composantes contravariantes hi jk = [eei ,ee j ,eek ] ont les mêmes propriétés de permutation d’indices que
les composantes hi jk . Avec un calcul analogue au précédent, on trouve que les composantes contravariantes
non nulles de H sont :
1
h123 = h231 = h312 = −h132 = −h213 = −h321 = √ (1.14)
g

Les composantes mixtes de H ont des expressions compliquées qu’on évite d’utiliser. On peut toujours les
calculer avec la règle de « l’ascenseur d’indices » page 14.

6. Il existe une généralisation de ce concept pour des espaces de dimension supérieure à 3, voir note 4 page 7.

15
1. ALGÈBRE TENSORIELLE

1.5.1 Application : produits vectoriels dans V3

Soient deux vecteurs x et y de V3 et soit z = x ∧yy.


 
z = xie i ∧ y je j = xi y j e i ∧ee j
zk = z ·eek = xi y j [eei ,ee j ,eek ]
= xi y j hi jk = hki j xi y j
Le produit vectoriel de deux vecteurs peut donc s’écrire avec le tenseur d’orientation :
(
(xx ∧yy)k = hki j xi y j
x ∧yy = y ·H
H ·xx = H : (xx ⊗yy) ⇔ (1.15)
(xx ∧yy)k = hki j xi y j

1.5.2 Identités algébriques importantes

Le produit contracté simple H ·H


H est un tenseur d’ordre 4 de composantes :
hi jk hkmn = (eei ∧ee j )k (eem ∧een )k = (eei ∧ee j ) · (eem ∧een )

= [eei ,ee j ,eem ∧een ] = e i · e j ∧ (eem ∧een )

= e i · (ee j ·een )eem − (ee j ·eem )een
hi jk hkmn = δm
i δ j − δi δ j
n n m
(1.16)
On a donc l’identité tensorielle :

i δ j − δi δ j ) e ⊗e
H = (δm n n m i
H ·H e j ⊗eem ⊗een
H = e i ⊗ee j ⊗ (eei ⊗ee j −ee j ⊗eei )
H ·H (1.17)
On en déduit les composantes du produit H : H (c’est un tenseur d’ordre 2) :
hi jk h jkn = −hi jk hk jn = −δi δnj + δni δ j = −δni + 3 δni = 2 δni
j j

On en déduit l’identité tensorielle :


H : H = 2G
G (1.18)

1.6 Propriétés algébriques des tenseurs réels du second ordre


Les tenseurs du second ordre jouent un rôle très important en mécanique des milieux continus. On consacre
cette section à leur étude. Certaines des propriétés suivantes sont particulières aux tenseurs du second ordre
construits sur V3 .
Les tenseurs réels du second ordre sont les applications bilinéaires V2 → R. Ils sont dans un espace vectoriel
de dimension n2 noté V⊗2 (si n = 3, sa dimension est 9, l’espace est noté V⊗2 3 ).

Les tenseurs de base de cet espace sont les n2 produits tensoriels de deux vecteurs de base de V ou de sa
duale.
Tout tenseur du second ordre T s’écrit donc :
T = T i j e i ⊗ee j = Ti j e i ⊗ee j = T i j e i ⊗ee j = Ti j e i ⊗ee j
Son application à deux vecteurs x et y est un scalaire:
T (xx,yy) = T i j xi yi = Ti j xi yi = T i j xi y j = Ti j xi y j
On peut écrire ce scalaire avec des opérations tensorielles :
T (xx,yy) = x ·T
T ·yy = T : (xx ⊗yy)

16
1.6. Tenseurs du second ordre

1.6.1 Produit scalaire et norme dans V⊗2

Le produit contracté double de deux tenseurs du second ordre est un scalaire.


Pour deux tenseurs du second ordre, le produit « : » est commutatif. En effet :

P : Q = Pi j Qi j = Qi j Pi j = Q : P

En outre, on vérifie aisément que :


  n n
T : T = T i j Ti j = Tr (T T T ) = Tr [T • • ] [T • • ]T = ∑
T ·T ∑ (T i j )2 > 0 ∀T
T (1.19)
i=1 j=1

et que 0 : T = T : 0 = 0.
Ces trois propriétés permettent d’affirmer que le produit contracté double est un produit scalaire dans
l’espace vectoriel V⊗2 . Muni de ce produit scalaire, l’espace des tenseurs du second ordre V⊗2 est un
espace vectoriel euclidien.
On peut donc définir la norme euclidienne d’un tenseur du second ordre :

kT
Tk = T :T (1.20)

1.6.2 Transposé d’un tenseur du second ordre

D ÉFINITION : On dit que le tenseur U est le transposé du tenseur T si :

U (xx,yy) = T (yy,xx) ∀ {xx,yy} ∈ V (1.21)

Le tenseur transposé du tenseur T sera noté T T .


Dans une base quelconque, les relations entre les composantes de T et T T sont :
(T T )i j = T ji ⇔ [(T T )•• ] = [T•• ]T ; (T T )i j = T ji ⇔ [(T T )•• ] = [T •• ]T
(T T )i j = T j i ⇔ [(T T )• • ] = [T• • ]T ; (T T )i j = T j i ⇔ [(T T )• • ] = [T • • ]T

On vérifie aisément les propriétés suivantes :

P : Q = Tr (P QT ) = Tr (P
P ·Q PT ·Q QT ·P
Q) = Tr (Q P) (1.22)
T : T = T T : T T ⇒ kT TTk
T k = kT

1.6.3 Tenseurs du second ordre symétriques

D ÉFINITION : On dit qu’un tenseur du second ordre S est symétrique s’il est égal à son transposé.

S = ST ⇔ S (xx,yy) = S (yy,xx) ∀ {xx,yy} ∈ V2

Les composantes de S dans une base ont donc les propriétés suivantes :

Si j = S ji ⇔ [S•• ] = [S•• ]T ; Si j = S ji ⇔ [S•• ] = [S•• ]T (1.23)


• T T
Si j = S j i ⇔ [S• • ] = [S• ] ; Si j = S j i ⇔ [S• • ] = [S• • ] (1.24)

Remarquer que les matrices de composantes covariantes [S•• ] et contravariantes [S•• ] sont des matrices
symétriques. En revanche, les matrices des composantes mixtes d’un tenseur du second ordre symétrique
[S• • ] et [S• • ] ne sont pas symétriques en général 7 .
7. Sauf si la base {eei } est orthonormée.

17
1. ALGÈBRE TENSORIELLE

Les tenseurs du second ordre symétriques constituent un sous-espace vectoriel car l’addition et la multi-
plication par un scalaire conservent la symétrie. Ce sous-espace est de dimension n (n + 1)/2. On le notera
V⊗2s . Une base de ce sous-espace est par exemple la 6-base : {eei ⊗ee j +ee j ⊗eei }.

On vérifie aisément la propriété suivante :

S symétrique ⇔ H : S = 0 (1.25)

1.6.4 Tenseurs du second ordre antisymétriques

D ÉFINITION : On dit qu’un tenseur du second ordre A est antisymétrique s’il est opposé à son transposé :

AT
A = −A ⇔ A (xx,yy) = −A
A(yy,xx) ∀ {xx,yy} ∈ V2

Les composantes de A dans une base ont donc les propriétés suivantes :

Ai j = −A ji ⇔ [A•• ] = − [A•• ]T ; Ai j = −A ji ⇔ [A•• ] = − [A•• ]T


Ai j = −A j i ⇔ [A• • ] = − [A• • ]T ; Ai j = −A j i ⇔ [A• • ] = − [A• • ]T

Remarquer que les matrices de composantes covariantes [A•• ] et contravariantes [A•• ] sont des matrices
antisymétriques (elles ont donc une diagonale nulle). En revanche, les matrices des composantes mixtes
d’un tenseur du second ordre symétrique [A• • ] et [A• • ] ne sont pas antisymétriques en général 8 .

Les tenseurs du second ordre antisymétriques constituent un sous-espace vectoriel car l’addition et la mul-
tiplication par un scalaire conservent l’antisymétrie. Ce sous-espace est de dimension n (n − 1)/2 et une
base de ce sous-espace est par exemple {eei ⊗ee j −ee j ⊗eei }. On le notera V⊗2a .

On vérifie aisément la propriété suivante :



A antisymétrique ⇔ G : A = 0 et v ·A
A ·vv = 0 ∀vv ∈ V (1.26)

1.6.5 Vecteur adjoint à un tenseur antisymétrique

On se limite ici au cas particulier où n = 3. La dimension de l’espace vectoriel des tenseurs antisymétriques
est donc n (n − 1)/2 = 3.

D ÉFINITION : On appelle vecteur adjoint au tenseur du second ordre antisymétrique A le vecteur noté a
défini par :
1
a = H :A (1.27)
2
En utilisant (1.16) page 16, on montre facilement que :

H ·aa = A (1.28)

On construit ainsi un isomorphisme entre les tenseurs du second ordre antisymétriques et les vecteurs.

En utilisant (1.15) page 16, on en déduit la propriété suivante :

A ·vv = (H
H ·aa) ·vv = v ∧aa = −aa ∧vv (1.29)

8. Sauf si la base {eei } est orthonormée.

18
1.6. Tenseurs du second ordre

1.6.6 Décomposition en parties symétrique et antisymétrique

Le sous-espace des tenseurs du second ordre symétriques V⊗2s et le sous-espace des tenseurs du second
ordre antisymétriques V⊗2a sont orthogonaux. En effet, soient S ∈ V⊗2s et A ∈ V⊗2a , leur produit scalaire
est nul :

S : A = Si j Ai j = −Si j A ji = −S ji A ji = −Si j Ai j = −SS : A


⇒ S :A =0 (1.30)

Tout tenseur du second ordre T peut donc être décomposé de manière unique en la somme d’un tenseur
symétrique et antisymétrique. La décomposition est :
1  1 
T= T +TTT + T −TTT (1.31)
|2 {z } |2 {z }
sym (T
T) antisym (T
T)

On les appelle respectivement partie symétrique de T et partie antisymétrique de T .


On vérifie aisément les propriétés suivantes :

 kT
T k ≥ ksym T k
T k2 = ksym T k2 + kantisym T k2
kT ⇒ (1.32)

kT
T k ≥ kantisym T k

1.6.7 Décomposition en parties sphérique et déviatorique

D ÉFINITIONS : On dit qu’un tenseur du second ordre S est sphérique s’il est un multiple du tenseur
métrique (SS = αG
G).
D = 0).
On dit qu’un tenseur D est déviatorique (on dit aussi que c’est un déviateur) si sa trace est nulle (TrD
Le sous-espace des tenseurs sphériques est un espace vectoriel (car l’addition et la multiplication par un
scalaire conservent la sphéricité). Ce sous-espace est de dimension 1. De même, le sous-espace des dévia-
teurs est un espace vectoriel car l’addition et la multiplication par un scalaire conservent la trace nulle. Ce
sous-espace est de dimension n2 − 1. Ces deux sous-espaces sont orthogonaux. En effet, si S est sphérique
et D est un déviateur, leur produit scalaire S : D est nul car :

S : D = αG
G : D = α Tr (D
D) = 0 (1.33)

Tout tenseur du second ordre T peut donc être décomposé de manière unique en la somme d’un tenseur
sphérique et d’un déviateur. La décomposition est :

Tr (T
T) Tr (T
T)
T= G+ T − G (1.34)
n
| {z } | {zn }
sph T dev T
 
On vérifie aisément que Tr dev T = Tr T − Trn(T ) G = 0, car Tr (G
T
G) = n. On les appelle respectivement
partie sphérique de T et partie déviatorique de T .
R EMARQUE SUR LE VOCABULAIRE : Les mots « déviateur » et « déviatorique » sont consacrés par l’usage mais peuvent induire en
erreur : quand on considère un tenseur du second ordre T comme un endomorphisme linéaire de V (voir 1.6.8), on constate bien qu’un
tenseur sphérique ne dévie pas les vecteurs et que la partie déviatorique les dévie. Cependant, la partie sphérique de T contribue aussi
à la valeur de la déviation due à T . En effet, soit w = T ·vv = (SS +D
D) ·vv, le cosinus de la déviation est :
v w v (SS +D
D) ·vv v S ·vv v D ·vv T
TrT v ·D
D ·vv
cos(vv,w
w) = · = · = · + · = +
kvvk kw
wk kvvk k(SS +D
D) ·vvk kvvk k(SS +DD) ·vvk kvvk k(SS +D
D) ·vvk n k(SS +D
D) ·vvk kvvk k(SS +D
D) ·vvk
Il vaudrait mieux appeler les déviateurs : « tenseurs de trace nulle ».

19
1. ALGÈBRE TENSORIELLE

1.6.8 Endomorphismes linéaires V → V et tenseurs d’ordre 2

Le produit contracté simple d’un tenseur T d’ordre 2 et d’un vecteur v est un vecteur :

w = T ·vv = T i j v j e i = T i j v j e i = Ti j v j e i = Ti j v j e i
j
Les composantes de w sont : wi = T i j v j = T i j v j ou bien wi = Ti v j = Ti j v j .
R EMARQUE : Ces sommations peuvent s’évaluer avec des opérations matricielles :
[w• ] = [T • • ] [v• ] = [T •• ] [v• ] [w• ] = [T• • ] [v• ] = [T•• ] [v• ]

On vérifie aisément la non commutativité : v ·T


T 6= T ·vv.

À tout tenseur du second ordre T on peut donc associer un endomorphisme linéaire L : V → V tel que
T · v = L (vv). Puisque wi = T i j v j , le terme général de la matrice de l’endomorphisme L dans la base {eei }
est : L i j = T i j .
Inversement, si l’on se donne un endomorphisme linéaire L , de matrice L i j , on peut lui associer un tenseur
du second ordre T défini par : T (uu,vv) = u · L (vv). On vérifie aisément que les composantes mixtes de ce
tenseur sont : T i j = L i j .
Il existe donc une bijection entre l’ensemble des tenseurs d’ordre 2 et l’ensemble des endomorphismes
linéaires de V : L est l’endomorphisme linéaire de V dont la matrice est [T • • ] et T est le tenseur du second
ordre qui a pour composantes T i j les termes de la matrice L i j . On vérifie aisément que cet isomorphisme
défini par égalité de matrices dans une certaine base est consistant à travers tout changement de base.
On les confond désormais et on écrit :

L =T ⇔ L (vv) = T ·vv ⇔ [L (v)• ] = [T • • ] [v• ] = [L • • ] [v• ] (1.35)

R EMARQUES : Le produit contracté v · T est aussi un vecteur. On peut de la même manière faire une autre bijection B ′ : V⊗2 ↔ L,
en faisant correspondre la matrice de l’endomorphisme avec les composantes [T• • ] : L i j = T j i . On vérifie aisément que le tenseur T ′
associé à l’endomorphisme L par la bijection B ′ est le transposé de T . Lorsque T est symétrique, les deux bijections se confondent.
Dans la suite, on ne parlera que d’un seul endomorphisme de V associé à T , celui défini par L (vv) = T ·vv.
D’autre part, puisque G ·vv = v ·G
G = v, on en déduit que l’endomorphisme linéaire associé au tenseur métrique est l’identité.

Opération interne dans V⊗2

Le produit contracté simple de deux tenseurs du second ordre est un tenseur du second ordre. Le produit
contracté simple est donc un produit interne dans V⊗2 :
U ∈ V⊗2
W = T ·U

On vérifie aisément que l’endomorphisme linéaire W associé à W est la composition des endomorphismes
linéaires T et U associés à T et U . En vertu de la bijection (1.35), on écrit :

W = T ◦ U = T ·U
U =W (1.36)

Produit combiné dans V⊗2

On dispose dans V⊗2 du produit interne « · » (non commutatif) et du produit scalaire « : » (commutatif dans
V⊗2 ) . Leur combinaison, que l’on pourrait appeler « produit mixte » dans V⊗2 , donne un scalaire :

Ai j (Bik Ck j ) = Bik (Ai j Ck j ) = Ck j (Bik Ai j )


A : (B
B ·C
C) = B : (A CT )
A ·C = BT ·A
C : (B A) (1.37)

Ces identités, similaires au produit mixte des vecteurs, sont utiles pour factoriser des expressions tenso-
rielles de scalaires.

20
1.6. Tenseurs du second ordre

Puissances entières d’un tenseur du second ordre

Le produit simplement contracté de deux tenseurs du second ordre étant un produit interne, on peut définir
la puissance entière d’un tenseur du second ordre :

Tq =T
| ·T T} ; q ∈ N
T ·{z· · · ·T
q fois

On pose par convention T 0 = G .

Exponentielle d’un tenseur du second ordre

En généralisant le développement de l’exponentielle d’un réel, on définit l’exponentielle d’un tenseur du


second ordre :
∞ ∞
Tq Tq
eT = ∑ =G+ ∑
q=0 q! q=1 q!

R EMARQUE : En général, le produit « · » n’est pas commutatif dans V⊗2 . On n’a donc pas la propriété classique des exponentielles
′ ′
de réels : eT ·eeT 6= eT +TT .
On verra plus loin que la commutativité de l’opération « · » entre deux tenseurs du second ordre est rétablie quand les deux tenseurs
′ ′
ont une base propre commune. La propriété eT ·eeT = eT +TT est alors rétablie.

Inverse d’un tenseur du second ordre

Si l’endomorphisme linéaire L associé à un tenseur T est inversible, (c’est-à-dire det[L • • ] = det[T


T • • ] 6= 0),
−1
on définit l’inverse d’un tenseur du second ordre : c’est le tenseur du second ordre, noté T , associé à
l’inverse L −1 de cet endomorphisme :

det[L • • ] = det[T
T • • ] 6= 0 ⇔ T −1 tel que [(T
∃T T −1 )• • ] = [T
T • • ]−1 (1.38)

R EMARQUE : D’une part : y = T ·xx ⇔ [y• ] = [T T • • ] [xx• ] ⇔ [xx• ] = [T


T • • ]−1 [y• ]; d’autre part : x = T −1 ·yy ⇔ [xx• ] = [(T T −1 )• • ] [y• ].
On en déduit la relation entre les composantes mixtes covariantes-contravariantes de T et T −1 : [(T T −1 )• • ] = [T
T • • ]−1
En revanche, on vérifie aisément avec un calcul analogue, que pour les composantes non mixtes, on a les relations suivantes:
T −1 )•• ] = [T
[(T T •• ]−1 et [(T
T −1 )•• ] = [T
T •• ]−1 . Ces distinctions disparaissent si les composantes des tenseurs sont données dans une
base orthonormée.

Puissance entière négative d’un tenseur du second ordre inversible

Pour un tenseur du second ordre T inversible, on peut donner un sens aux puissances entières négatives
d’un tenseur du second ordre :
T −q = (TT −1 )q ∀ q ∈ Z

Déterminant d’un tenseur du second ordre

La relation (1.38) permet de définir le déterminant d’un tenseur du second ordre :

T ••]
T = det[T
detT

T • • ] = det[T
T = det[T
On vérifie aisément que : detT T • • ] 6= det[T T •• ]
T •• ] 6= det[T
Le déterminant d’un tenseur du second ordre est le déterminant de la matrice de ses composantes mixtes.

21
1. ALGÈBRE TENSORIELLE

On vérifie aisément, par changement de base sur les composantes mixtes de T , que le déterminant d’un
tenseur du second ordre est un scalaire (ou invariant).
En revanche, le déterminant des composantes non mixtes n’est pas un scalaire : il fait intervenir le nombre
g = det[g•• ] qui dépend de la base.

1.6.9 Spectre, espaces propres, invariants dans V⊗2


3

Les tenseurs du second ordre étant isomorphes aux endomorphismes linéaires de V, ils en ont toutes les
propriétés, que l’on rappelle ici sans démonstration.
D ÉFINITION : On appelle valeur propre λ et vecteur propre associé u λ toute solution de l’équation :

T ·uuλ = λuuλ ⇔ T − λG
(T G) ·uuλ = 0

Les valeurs propres λ sont les solutions de l’équation :


 
T − λG
det(T G) = 0 ⇔ det [T • • ] − λ [I] = det [T• • ] − λ [I] = 0

En développant le déterminant, on obtient le polynôme caractéristique de la matrice des composantes


mixtes. Pour n = 3, le polynôme caractéristique est :

−λ3 + TI λ2 − TII λ + TIII = 0 (1.39)

où les coefficients TI , TII et TIII sont :

TI = Tr ([T • • ]) = Tr ([T• • ]) = TrT T (1.40)


1 1
TII = (TrT T )2 − Tr (T T 2)
2 2
= (T 1 1 T 2 2 − T 1 2 T 2 1 ) + (T 2 2 T 3 3 − T 2 3 T 3 2 ) + (T 3 3 T 1 1 − T 3 1 T 1 3 )
= (T1 1 T2 2 − T1 2 T2 1 ) + (T2 2 T3 3 − T2 3 T3 2 ) + (T3 3 T1 1 − T3 1 T1 3 )
TIII = det([T • • ]) = det([T• • ]) = detT T

Les trois coefficients TI , TII et TIII sont des scalaires appelés invariants fondamentaux de T .
R EMARQUE : Le coefficient TII est la somme des cofacteurs de la diagonale des matrices des composantes mixtes.

On rappelle, également sans démonstration, l’identité de Cayley-Hamilton : tout tenseur du second ordre
est solution de son polynôme caractéristique. Pour n = 3, elle s’écrit :

T 3 + TI T 2 − TII T + TIII G = 0
−T (1.41)

Cette identité montre que tout polynôme en T peut être ramené à un polynôme de degré 2.
En prenant la trace de (1.41), on obtient une autre expression utile du déterminant d’un tenseur du second
ordre :
1 1 1
detTT = TIII = Tr (T T 3 ) − Tr (T
T 2 ) TrT
T + (TrT T )3 (1.42)
3 2 6

Le polynôme caractéristique étant invariant par changement de base, les valeurs propres λi racines de ce
polynôme sont aussi des invariants.
R EMARQUE : Le polynôme caractéristique est de degré n. Pour n impair, on est assuré que l’une des racines au moins est réelle.
En particulier, pour n = 3, l’une des racines est réelle, les deux autres racines sont soit toutes les deux réelles soit toutes les deux
complexes conjuguées.

Si certaines valeurs propres λ sont des racines multiples de multiplicité k, on dit que k est l’ordre de
multiplicité de λ.

22
1.6. Tenseurs du second ordre

Les vecteurs propres u λ associés à la valeur propre λ sont solutions de l’équation vectorielle :

T ·uuλ = λuuλ ⇔ [T • • ] [u• ] = λ [u• ] ⇔ [T• • ] [u• ] = λ [u• ] (1.43)

L’ensemble des vecteurs u λ , solutions de (1.43), forme un sous-espace vectoriel Eλ appelé espace propre
associé à λ. Sa dimension est l’ordre de multiplicité k de λ.

Les équations (1.43) montrent que les colonnes propres de la matrice des composantes mixtes [T • • ] sont
les composantes contravariantes des vecteurs propres, et les colonnes propres de la matrice [T• • ] sont les
composantes covariantes des vecteurs propres.
R EMARQUE : Dans le cas particulier des tenseurs du second ordre de V⊗2 3 , on peut donner une autre définition des scalaires TI , TII et
TIII , à l’aide du tenseur d’orientation H . Soient u, v, w trois vecteurs quelconques mais non coplanaires :

H (T
T ·uu,vv,w
w) +H H (uu,T
T ·vv,w
w) +H H (uu,vv,T
T ·w
w)
TI = (1.44)
H (uu,vv,w
w)
H (T
T ·uu,TT ·vv,w
w) +H H (uu,TT ·vv,T
T ·w
w) +H H (T
T ·uu,vv,T
T ·w
w)
TII = (1.45)
H (uu,vv,w
w)
H (TT ·uu,TT ·vv,T
T ·w
w)
TIII = (1.46)
H (uu,vv,ww)

On laisse le soin au lecteur de vérifier que ces trois définitions sont bien équivalentes aux définitions précédentes.
Indications pour la démonstration : on montre d’abord que les numérateurs peuvent se mettre sous la forme K (uu,vv,w w) où K est un
tenseur d’ordre 3 complètement antisymétrique ; on en déduit ensuite que K est de la forme αH H où α est l’invariant cherché.

Identités algébriques utiles :

On vérifie aisément les identités suivantes :

(T
T ·uu) · (T T T ·T
T ·vv) = u ·T T ·vv (1.47)
−T
(T
T ·uu) ∧ (T
T ·vv) = (detT T ) T · (uu ∧vv) (1.48)
det(GG +T T ) = 1 + TI + TII + TIII (1.49)
1 1
ksym T k2 = kT T k2 + Tr (T T 2) (1.50)
2 2
TrTT = Tr (TTT) (1.51)

Tr (T
T ·TT ·TT ′′ ) = Tr (T
T ′′ ·T T ′ ) = Tr (T
T ·T T ′ ·T
T ′′ ·T
T) (1.52)

R EMARQUE : Les identités (1.48) et (1.49) se vérifient plus aisément à l’aide d’un logiciel de calcul formel.

Tenseurs du second ordre réels symétriques

Si le tenseur du second ordre est réel et symétrique, on a les propriétés supplémentaires suivantes :

– les n valeurs propres sont réelles;


– les espaces propres sont orthogonaux entre eux, il est donc toujours possible de construire une base
orthonormée de vecteurs propres;
– dans une base propre orthonormée, les composantes du tenseur symétrique se rangent dans une ma-
trice diagonale dont les termes sont les valeurs propres.

R EMARQUE : Pour n = 3, si les 3 valeurs propres sont distinctes, il existe 8 bases propres orthonormées dont 4 directes. Si 2 valeurs
propres sont égales, il en existe une infinité (il y a un plan de directions propres). Si les 3 valeurs propres sont égales, c’est un tenseur
sphérique et toutes les bases sont des bases propres.

23
1. ALGÈBRE TENSORIELLE

Soit S ∈ V3⊗2s symétrique. On note s1 , s2 et s3 ses trois valeurs propres réelles, et on note {uui } une base
propre orthonormée de S . La matrice des composantes de S dans cette base propre est 9 :
 
s1 0 0 3
[S• • ] =  0 s2 0  ⇔ S = ∑ si u i ⊗uui
0 0 s3 i=1

On en déduit facilement les propriétés suivantes pour les tenseurs de V3⊗2s :


– les invariants fondamentaux s’expriment en fonction des valeurs propres :

SI = s1 + s2 + s3 SII = s1 s2 + s2 s3 + s3 s1 SIII = s1 s2 s3

Les relations inverses sont démontrées dans l’annexe A, voir (A.5), (A.6) et (A.7) page 73;
– le produit contracté simple de deux tenseurs du second ordre symétriques ayant trois directions
propres communes est commutatif;
– la puissance entière d’un tenseur du second ordre symétrique est un tenseur symétrique de mêmes
directions propres;
– l’exponentielle d’un tenseur du second ordre symétrique est un tenseur symétrique de mêmes direc-
tions propres;
– si les deux tenseurs du second ordre symétriques S et S ′ ont 3 directions propres communes, alors :
′ ′
eS · eS = eS +SS

En se plaçant dans une base propre orthonormée, on montre facilement que :

(G
G +SS)I = 3 + SI (G
G +SS)II = 3 + 2 SI + SII (G
G +SS)III = 1 + SI + SII + SIII

et en utilisant le développement en série de (1 + x)−1 avec |x| < 1, on établit facilement l’identité :

G +SS)−1 = G +
(G ∑ (−1) p S p ∀SS symétrique tel que kSS k < 1 (1.53)
p=1

G +SS)−1 sont celles de S .


Les directions propres de G +SS et (G

Tenseurs du second ordre symétriques définis positifs

D ÉFINITION : Un tenseur du second ordre S est dit symétrique défini positif si :

S (vv,vv) = v ·SS ·vv > 0 ∀vv ∈ V (1.54)

P ROPRIÉTÉ : Les valeurs propres d’un tenseur symétrique défini positif sont strictement positives.
En effet, si u λ est un vecteur propre associé à la valeur propre λ, la définition (1.54) implique :

u λ ·SS ·uuλ = λ kuuλ k2 > 0 ⇒ λ>0

Pour les tenseurs symétriques définis positifs, on définit les puissances d’exposant réel. Soit S un tenseur
symétrique défini positif. On note λi > 0 ses valeurs propres et {ssi } une base propre orthonormée. On pose
la définition suivante :
n
S α = ∑ λαi s i ⊗ssi α ∈ R
i=1

9. L’ordre des valeurs propres peut être différent: en effet, il n’y a aucune raison pour classer les vecteurs propres. En géneral, on
ordonne les valeurs propres en ordre décroissant et on choisit le sens des vecteurs propres de la base pour que la base propre soit
directe.

24
1.6. Tenseurs du second ordre

En particulier, si α = 1
p avec p ∈ N, on peut définir la racine pème d’un tenseur symétrique défini positif.

En remarquant que

∞ ∞ 3 ∞
Sp 1 3 p 1 p 3
eS = ∑ =∑ ∑ λi s i ⊗ssi = ∑ ∑ λi s i ⊗ssi = ∑ eλi s i ⊗ssi
p=0 p! p=0 p! i=1 i=1 p=0 p! i=1

on définit le logarithme népérien d’un tenseur symétrique défini positif :

n
lnSS = ∑ ln λi s i ⊗ssi (λi > 0) (1.55)
i=1

Les puissances, l’exponentielle et le logarithme d’un tenseur symétrique défini positif S ont donc les mêmes
direction propres que S .

Tenseurs du second ordre réels antisymétriques de V3⊗2a :

Soit A ∈ V3⊗2a et soit a son vecteur adjoint (voir (1.27) page 18). L’endomorphisme linéaire associé à A est :

A ·vv = (H
H ·aa) ·vv = v ∧aa (voir (1.15) page 16)

On montre facilement que les invariants fondamentaux de A sont :

1 1
AI = 0 AII = kaak2 = Ak2 = − Tr (A
kA A2 ) AIII = 0 (1.56)
2 2

R EMARQUE : Le tenseur A 2 est symétrique, son endomorphisme linéaire associé est : A 2 ·vv = (vv ∧aa) ∧aa = kaak2 v − (aa ·vv)aa.
On vérifie aisément que le vecteur A 2 ·vv est orthogonal au vecteur a . Ses valeurs propres sont : (0, − ||aa||, − ||aa||), les espaces propres
associés sont respectivement kaa (noyau de A ) et un plan propre orthogonal à a .

Le polynôme caractéristique d’un tenseur antisymétrique A (voir (1.39) page 22) est donc réduit à :

λ3 + kaak2 λ = 0

dont la seule racine réelle est λ = 0. L’espace propre associé (de dimension 1) est engendré par le vecteur
adjoint a . C’est le noyau de l’endomorphisme linéaire A car A ·aa = 0 .

Pour les tenseurs antisymétriques de V⊗2


3 , l’identité de Cayley-Hamilton (1.41) page 22 se réduit à :

1
A3 = A2 )A
Tr (A A
2

En itérant, on en déduit les puissances successives d’un tenseur de V3⊗2a :

1 q 1 q
A 2 q+1 = q
A2 ) A
Tr (A A 2 q+2 = q
A2 ) A 2
Tr (A
2 2

A2 ) = −2 kaak2 (voir (1.56) page 25).


où Tr (A

25
1. ALGÈBRE TENSORIELLE

En séparant les exposants pairs et impairs, l’exponentielle de A s’écrit :

∞ ∞
A 2 q+1 A 2 q+2
eA = G + ∑ +∑
q=0 (2 q + 1)! q=0 (2 q + 2)!

q ∞
q
1 Tr (A A2 ) A2 )
1 Tr (A
=G+ ∑ q A+ ∑ q A2
q=0 2 (2 q + 1)! q=0 2 (2 q + 2)!

q ∞
q
1 − 2 kaak2 1 − 2 kaak2
=G+ ∑ q A+ ∑ q A2
q=0 2 (2 q + 1)! q=0 2 (2 q + 2)!
∞ ∞
kaak2 q+1 A kaak2 q+2 A 2
= G + ∑ (−1)q + ∑ (−1)q
q=0 (2 q + 1)! kaak q=0 (2 q + 2)! kaak2
A A2
eA = G + sin kaak + (1 − cos kaak) (1.57)
kaak kaak2

T
On vérifie aisément l’égalité eA · eA = G . On en déduit que l’exponentielle d’un tenseur antisymétrique
est un tenseur orthogonal (voir la définition (1.58) ci-dessous).

1.6.10 Tenseurs du second ordre orthogonaux de V⊗2


3

D ÉFINITION : On dit qu’un tenseur du second ordre Q est orthogonal si :

QT = G
Q ·Q ⇔ Q −1 = Q T (1.58)

Le tenseur Q −1 = Q T est donc aussi orthogonal.

Il découle de la définition (1.58) que :

det(Q QT ) = 1
Q ·Q ⇒ QT = 1
Q detQ
detQ ⇒ Q )2 = 1
(detQ ⇒ Q = ±1
detQ

les tenseurs orthogonaux de déterminant +1 sont appelés rotations,


les tenseurs orthogonaux de déterminant −1 sont appelés retournements.

P ROPRIÉTÉS : On montre facilement les propriétés algébriques suivantes (où T est un tenseur du second
ordre) :

– les valeurs propres de T et de Q ·T QT sont les mêmes;


T ·Q
– si u est vecteur propre du tenseur T , alors le vecteur Q ·uu est vecteur propre du tenseur Q ·T QT ;
T ·Q
– si les tenseurs Q et Q ′ sont orthogonaux, leur produit contracté Q ·Q
Q′ est aussi un tenseur orthogonal;
q
on en déduit que Q est orthogonal ∀ q ∈ N;
– l’ensemble des tenseurs orthogonaux n’est pas un espace vectoriel mais c’est un groupe pour l’opé-
ration interne « · »; on le notera Q3 .

Dans les identités qui suivent, Q est orthogonal, S est symétrique, A est antisymétrique, T est un tenseur du

26
1.6. Tenseurs du second ordre

second ordre quelconque, u et w sont des vecteurs.

kQ
Q ·vvk = kvvk (1.59)
(Q
Q ·vv) · (Q
Q ·w
w) = v ·w
w (1.60)
(Q
Q ·vv) ∧ (QQ ·w
w) = (detQ
Q)QQ · (vv ∧ww) (voir (1.48) page 23) (1.61)
[Q ·u ,Q ·v ,Q ·w ] = detQ [u ,v ,w ] (voir (1.46) page 23)
Q u Q v Q w Q u v w (1.62)
Tr (Q
Q ·TT ·QQT ) = TrTT (1.63)
(Q
Q ·T QT )II = TII
T ·Q (1.64)
Q ·T
det(Q T ·QQT ) = detT
T (1.65)
kQ
Q ·T
T k = kTT ·Q
Qk = kTTk (1.66)
T
kQ
Q ·T
T ·Q
Q k = kT Tk (1.67)
(Q
Q ·T QT ) : (Q
T ·Q T ′ ·Q
Q ·T QT ) = T : T ′ (1.68)
(Q
Q ·T QT )q = Q ·T
T ·Q T q ·Q
QT (q ∈ N) (1.69)
T α α
(Q
Q ·SS ·Q
Q ) = Q ·SS ·Q QT (α ∈ R, S symétrique défini positif) (1.70)
sym (Q Q ·T QT ) = Q · sym T ·Q
T ·Q QT (1.71)
antisym (Q Q ·T QT ) = Q · antisym T ·Q
T ·Q QT (1.72)
Q ·A
adj(Q QT ) = Q · adjA
A ·Q A (1.73)

T HÉORÈME : Les valeurs propres (éventuellement complexes) d’un tenseur orthogonal sont de module
unité.
D ÉMONSTRATION : L’équation λuu = Q ·uu implique : |λ|2 kuuk2 = kQ
Q ·uuk2 = (Q
Q ·uu) · (Q QT ·Q
Q ·uu) = u ·Q Q ·uu = kuuk2 .
2
On a donc : |λ| = 1 ⇒ |λ| = 1.

Le polynôme caractéristique d’un tenseur orthogonal Q ∈ V⊗2


3 est :

−λ3 + QI λ2 − QII λ + ε = 0 Q = ε = ±1)


(on a posé QIII = detQ

T HÉORÈME : Les invariants fondamentaux d’un tenseur orthogonal de V⊗2


3 sont liés par la relation :

QI = ε QII

Q3 + QI Q 2 − QII Q + εG
D ÉMONSTRATION : Le théorème de Cayley-Hamilton s’écrit : −Q G = 0 (voir (1.41) page 22)
En multipliant successivement par Q T , il vient :

Q2 + QI Q − QII G + εQ
−Q QT = 0 (1.74)
Q + QI G − QII Q + εQ
−Q T
Q 2T
=0 (1.75)

En transposant (1.75) et multipliant par ε, il vient :

Q 2 − ε QII Q + ε QI G − εQ
QT = 0 (1.76)

La somme (1.74) + (1.76) donne :

(QI − ε QII ) (Q
Q + εG
G) = 0 ⇒ QI = ε QII (en supposant Q 6= −εG
G)

Un tenseur orthogonal n’a donc que deux invariants fondamentaux indépendants : QI et QIII = ε = ±1.

On en déduit le polynôme caractéristique d’un tenseur orthogonal Q ∈ V⊗2


3 :

−λ3 + QI λ2 − ε QI λ + ε = 0 = (λ − ε) (−λ2 + λ (QI − ε) − 1)

dont une racine réelle est λ1 = ε = ±1 (on a bien |λ1 | = 1). Les deux autres racines sont les complexes
conjugués de module unité eiθ et e−iθ avec θ ∈ [0,π], qui deviennent les réels (1,1) si θ = 0 ou les réels
(−1, − 1) si θ = π.

27
1. ALGÈBRE TENSORIELLE

On doit donc envisager les situations suivantes :


1. Cas général : Q a une seule valeur propre réelle ε = ±1 (θ 6= 0 et θ 6= π); la direction propre (unique)
de Q associée est appelée axe du tenseur orthogonal.
La trace QI = ε + eiθ + e−iθ = ε + 2 cos θ détermine l’angle θ qui est appelé angle du tenseur ortho-
gonal 10 :
QI − ε
cos θ =
2
2. Cas dégénérés : Q a 3 valeurs propres réelles, (ε,1,1) ou (ε, − 1, − 1) ;
– pour une rotation (ε = +1), on obtient dans le premier cas Q = G (rotation d’angle nul autour
d’un axe quelconque) et dans le second cas une rotation d’angle π autour de la direction propre
associée à la valeur propre +1 ;
– pour un retournement (ε = −1), on obtient dans le premier cas une symétrie plane par rapport
à un plan normal à la direction propre associée à la valeur propre −1 et dans le second cas
Q = −G G (symétrie par rapport à un point).

Forme générale des tenseurs orthogonaux

T HÉORÈME : Soit w unitaire l’axe d’un tenseur orthogonal, soit θ ∈ [0,π] son angle et soit ε = ±1 son
déterminant. L’expression tensorielle de ce tenseur orthogonal est :

Q = cos θG
G + (ε − cos θ)w w − sin θH
w ⊗w H ·w
w (1.77)

Q = ε et que Q ·w
QT = G , que detQ
D ÉMONSTRATION : Il suffit de vérifier que Q ·Q w = εw
w.

R EMARQUE : En écrivant les composantes de (1.77) dans une base orthonormée {w w,aa,bb}, et en prenant ε = 1, on reconnaît la matrice
de rotation d’angle θ autour du vecteur w :  
1 0 0
0 cos θ − sin θ
0 sin θ cos θ {ww,aa,bb}

Identification d’un tenseur orthogonal

En remarquant que :

sym Q = cos θG
G + (ε − cos θ)w
w ⊗w
w et antisym Q = − sin θH
H ·w
w

on en déduit une méthode simple d’identification d’un tenseur orthogonal donné par ses composantes :
Q = ε détermine si Q est une rotation ou un retournement ;
– le signe de detQ
– l’angle (compris entre 0 et π) est donné par sa trace :

QI − ε
cos θ = (1.78)
2
– l’axe w est l’opposé du vecteur adjoint normé de sa partie antisymétrique :

H : antisym Q H :Q
w=− =− (1.79)
kH
H : Qk sin θ

On évite ainsi la recherche des vecteurs propres et l’ambigüité du sens du vecteur propre.
10. L’angle θ ∈ [0,π] est complètement déterminé par son cosinus.

28
1.7. En bref...

Petites rotations

D ÉFINITION : On appelle petite rotation, notée δQ , une rotation telle que son angle est θ ≪ 1.
On sait que dans ce cas, au second ordre près, cos θ ≃ 1 et sin θ ≃ θ. En utilisant (1.77) page 28, il vient :

δQ ≃ G + |θH
H{z·w
w} (1.80)
A

Une petite rotation est, au second ordre près, la somme du tenseur métrique et d’un tenseur antisymétrique
A tel que kA
Ak ≪ 1.
Les petites rotations se composent de manière simplifiée :

δQ ·δδQ ′ ≃ (G
G +A
A) · (G A′ ) ≃ G +A
G +A A′
A +A (au second ordre près) (1.81)

1.6.11 Décomposition polaire des tenseurs du second ordre

T HÉORÈME : Tout tenseur du second ordre T inversible peut être écrit sous l’une des formes suivantes :

T = V ·Q
Q = Q ·U
U (1.82)
√ √
où V = T ·T T T et U = T T ·TT sont symétriques définis positifs,
T
Q = | detT
et où Q est orthogonal (detQ T | = sgn(detT
detT
T )).

D ÉMONSTRATION : Le tenseur T · T T est évidemment symétrique défini positif. Il est donc inversible et sa racine carrée V existe
T · T T )−1 · T est orthogonal, ce qui se fait sans
et est aussi symétrique définie positive. Il suffit donc de vérifier que le tenseur Q = (T
difficulté.
La démonstration de la décomposition Q ·U
U se fait de la même manière. On vérifie aisément l’unicité de ces décompositions polaires.

La décomposition polaire T = V · Q est appelée décomposition polaire à gauche, l’autre T = Q ·U


U est
appelée décomposition polaire à droite.
P ROPRIÉTÉS : On vérifie facilement les propriétés suivantes :

– la relation entre U et V est : U = Q T ·V


V ·QQ ⇔ V = Q ·U U ·QQT ;
– les valeurs propres (positives) de U et V sont les mêmes;
– si u est vecteur propre de U , alors v = Q ·uu est un vecteur propre de V .

1.7 En bref...

Les tenseurs d’ordre p sont des applications p-linéaires V p → R. On a défini de nouvelles opérations
algébriques sur les tenseurs :

– l’addition de deux tenseurs du même ordre;


– la multiplication d’un tenseur par un scalaire;
– le produit tensoriel de deux tenseurs d’ordre p et q, le résultat est d’ordre p + q;
– le produit tensoriel contracté simple de deux tenseurs d’ordre p ≥ 1 et q ≥ 1, le résultat est d’ordre
p + q − 2;
– le produit tensoriel contracté double de deux tenseurs d’ordre p ≥ 2 et q ≥ 2, le résultat est d’ordre
p + q − 4.

29
1. ALGÈBRE TENSORIELLE

Les tenseurs d’ordre 0 sont les scalaires (ou invariants).


Les tenseurs d’ordre 1 sont confondus avec les vecteurs.
Les tenseurs d’ordre 2 sont confondus avec les endomorphismes V → V linéaires. Ils peuvent être décom-
posés :
– en la somme d’une partie symétrique et d’une partie antisymétrique,
– en la somme d’une partie sphérique et d’une partie de trace nulle,
– en le produit contracté simple d’une partie symétrique définie positive et d’une partie orthogonale.
Les tenseurs d’ordre 2 ont des valeurs propres scalaires (dont une au moins est réelle) et des espaces propres
associés à chaque valeur propre distincte;
– s’ils sont symétriques, toutes les valeurs propres sont réelles et les espaces propres sont orthogonaux
entre eux.
– s’ils sont antisymétriques, ils sont isomorphes à leur vecteur adjoint;
– s’ils sont orthogonaux, ils sont définis par leur déterminant ε = ±1, un vecteur unitaire et un angle
compris entre 0 et π.

30
Chapitre 2

Fonctions tensorielles

2.1 Fonctions tensorielles d’argument réel

On étudie ici des tenseurs qui sont fonction d’un paramètre réel t : t ∈ R → T (t) ∈ V⊗p .
dT
En mécanique des milieux continus, ce paramètre est le plus souvent le temps. La dérivée dt sera donc
appelée dérivée temporelle.

2.1.1 Dérivée temporelle d’un tenseur d’ordre p

La dérivée temporelle d’une fonction à valeur tensoriellle est naturellement définie par :

dT T (t + h) −T
T (t)
= lim (2.1)
dt h→0 h

La dérivée temporelle d’un tenseur d’ordre p est donc un tenseur d’ordre p.


On vérifie aisément que les dérivées temporelles du produit tensoriel, et des produits n-contractés suivent
les règles habituelles des dérivées de produits non commutatifs.
E XEMPLES :
d (T
T ⊗U U ) dT dU d (T
T ·UU ) dT dU d (T
T : U ) dT dU
= ⊗U
U +T
T⊗ ; = ·U
U +T
T· ; = : U +T
T:
dt dt dt dt dt dt dt dt dt

Tout tenseur fonction du temps ainsi que sa dérivée temporelle peuvent être décrits par des composantes
fonction du temps sur une base (a priori également fonction du temps).
E XEMPLE : Si T (t) est ordre 2 : T = T j k (t) e j (t) ⊗eek (t), sa dérivée temporelle est :

dT dT j k de j dek
= e j (t) ⊗eek (t) + T j k ⊗eek + T j k e j ⊗
dt dt dt dt
Si la base sur laquelle on donne les composantes de T n’est pas fonction du temps, cette dérivée se réduit au premier monôme.

P ROPRIÉTÉS : Si un tenseur T du second ordre est par définition symétrique (il conserve cette symétrie
au cours du temps), alors sa dérivée temporelle est symétrique. Il en est de même pour l’antisymétrie, la
sphéricité et la trace nulle.
D ÉMONSTRATION : : Cette propriété découle du fait que les ensembles de tenseurs symétriques, antisymétriques, sphériques et
déviatoriques sont des sous-espaces vectoriels. La différence T (t + h) −T
T (t) appartient donc au même sous-espace.

31
2. FONCTIONS TENSORIELLES

En revanche, pour les tenseurs orthogonaux de Q3 restant orthogonaux au cours du temps, la dérivée tem-
porelle est un tenseur d’ordre 2 non orthogonal 1 en général. On peut néanmoins donner un résultat :
 
dQ T dQT dQ T dQ T T
Q (t) ·QQ(t)T = G ⇒ ·QQ +QQ· =0 ⇒ ·Q
Q =− ·Q
Q (2.2)
dt dt dt dt
dQ T
Le tenseur du second ordre dt
QT , ainsi que son transposé Q · d Q
·Q dt sont des tenseurs antisymétriques.

2.1.2 Cas particulier des tenseurs réels du second ordre symétriques


dS
Dans cette section, pour alléger les notations, on note Ṡ la dérivée dt .

Le tenseur réel S (t) étant symétrique et restant symétrique au cours du temps, le tenseur Ṡ est symétrique.
La symétrie de S implique l’existence d’une base orthonormée {uui (t)} construite sur les directions propres
de S telle que :
3
S (t) = ∑ λi (t)uui (t) ⊗uui (t)
i=1
où λi (t) sont les valeurs propres réelles de S à l’instant t.
La dérivée temporelle s’écrit :
3 3 3
Ṡ (t) = ∑ λ̇i (t)uui (t) ⊗uui (t) + ∑ λi (t) u̇ i (t) ⊗uui (t) + ∑ λi (t)uui (t) ⊗ u̇ i (t) (2.3)
i=1 i=1 i=1
| {z } | {z }
b
SS(t) S̆ (t)

Quand le tenseur S varie avec t, ses valeurs propres et ses directions propres varient en fonction de t :
– Le tenseur symétrique réel Sb est la dérivée de S à directions propres constantes, ses directions propres
sont celles de S ;
– Le tenseur symétrique réel S̆ est la dérivée de S à valeurs propres de S constantes (attention : les
valeurs propres de S̆ ne sont pas celles de S ).
La dérivée temporelle Ṡ est la somme de ces deux tenseurs : Ṡ = Sb + S̆ .
Le tenseur S étant symétrique et restant symétrique au cours du temps, toute base propre orthonormée
{uui (t)} reste orthonormée dans son évolution. Il existe donc un vecteur « vitesse de rotation 2 » de la base
propre, noté ω S , tel que :
ωS ⊗uui ) = Ω S ·uui avec Ω S = −H
u̇ i = ω S ∧uui = H : (ω ωS antisymétrique
H ·ω
où H est le tenseur d’orientation défini en 1.5 page 14.
La dérivée à valeurs propres constantes s’écrit donc :
3 3
ΩS ·uui ) ⊗uui + ∑ λi u i ⊗ (Ω
S̆ = ∑ λi (Ω ΩS ·uui )
i=1 i=1
3 3 
= Ω S · ∑ λi u i ⊗uui + ∑ λi u i ⊗uui ΩTS
·Ω
i=1 i=1
ΩS
= Ω S ·SS −SS ·Ω

Connaissant S et Ṡ symétriques, on se propose de trouver les tenseurs symétriques Sb et S̆ , c’est-à-dire


respectivement la dérivée à directions propres contantes et la dérivée à valeurs propres constantes.
1. Si Q est par définition orthogonal, la différence Q (t + h) −Q
Q(t) n’est pas un tenseur orthogonal en général.
2. par analogie avec la cinématique des solides

32
2.1. Fonctions tensorielles d’argument réel

Détermination de la vitesse de rotation des directions propres

En vertu de Eq. (2.3), on a Ṡ = Sb + S̆ . On en déduit :

S · Ṡ = S · Sb +SS · S̆ et Ṡ ·SS = Sb ·SS + S̆ ·SS

et par différence (les tenseurs S · Sb et Sb ·SS commutent car ils ont les mêmes directions propres) :

S · Ṡ − Ṡ ·SS = S · Sb − Sb ·SS + S · S̆ − S̆ ·SS


| {z }
0

Le tenseur symétrique S̆ est donc solution de l’équation tensorielle antisymétrique :

2 antisym (SS · Ṡ ) = 2 antisym (SS · S̆ ) (2.4)

La recherche de S̆ = Ω S · S − S · Ω S (symétrique) revient à rechercher le tenseur antisymétrique Ω S . En


remplaçant S̆ dans Eq. (2.4), le tenseur antisymétrique Ω S est donc solution de l’équation tensorielle :

ΩS ·SS −SS ·Ω
2 antisym (SS · Ṡ ) = S · (Ω ΩS ) − (Ω
ΩS ·SS −SS ·Ω
ΩS ) ·SS
ΩS ·SS −SS2 ·Ω
= 2SS ·Ω ΩS −Ω
ΩS ·SS2 (2.5)

Le tenseur antisymétrique recherché Ω S = −H H · ω S se ramène à la recherche du vecteur ω S . L’équation


tensorielle antisymétrique Eq. (2.5) s’écrit donc :

2 antisym (SS · Ṡ ) = −2SS · (H ωS ) ·SS +SS 2 · (H


H ·ω ωS ) + (H
H ·ω ωS ) ·SS2
H ·ω

Cette équation tensorielle du second ordre antisymétrique est équivalente à l’équation vectorielle suivante :

H : antisym (SS · Ṡ ) = −2H


2H H : (SS · (H ωS ) ·SS) +H
H ·ω H : (SS 2 · (H ωS )) +H
H ·ω H : ((H ωS ) ·SS2 )
H ·ω (2.6)

En utilisant les propriétés de complète antisymétrie du tenseur H et la symétrie de S on vérifie aisément les
identités suivantes :

H : (SS · (H ωS ) ·SS) = (H
H ·ω H ·SS ) : (SS ·H
H ) ·ωωS

2
H : (SS · (HH ·ωωS )) = (SS : S )GG −SS ·ω2
ωS

H : ((H ωS ) ·SS ) = (SS : S )G
H ·ω 2
G −SS ·ω2
ωS

En utilisant ces identités dans (2.6), le vecteur ω S est solution de l’équation vectorielle :
h i
H : antisym (SS · Ṡ ) = −(HH ·SS) : (SS ·H
H ) + (SS : S )G ωS
G −SS 2 ·ω (2.7)
| {z } | {z }
v T

où v est un vecteur et T un tenseur du second ordre symétrique, tous les deux connus.
La recherche de ωS se ramène donc à la résolution de l’équation (2.7), qui lorsqu’on exprime les compo-
santes de S et Ṡ dans une base de calcul quelconque se ramène à la résolution d’un système linéaire de trois
équations à trois inconnues, par exemple : [v• ] = [T • • ] [ω•S ].
En se plaçant dans une base propre orthonormée de S (de valeurs propres λi ), on trouve facilement que :

det T = (λ1 − λ2 )2 (λ2 − λ3 )2 (λ3 − λ1 )2

T 6= 0, et la solution ω S est unique :


Si les valeurs propres de S sont distinctes, alors detT
h i−1
ω S = − (H
H ·SS ) : (SS ·H G −SS2
H ) + (SS : S )G H : antisym (SS · Ṡ )
·H (2.8)

33
2. FONCTIONS TENSORIELLES

En revanche, si les valeurs propres ne sont pas distinctes, alors det T = 0, la formule Eq. (2.8) est invalide
car le tenseur T n’est pas inversible. Il y a une infinité de solutions en ω S , et l’on peut prendre l’une
quelconque d’entre elles.
R EMARQUE : Bien que l’équation (2.7) puisse être écrite et résolue dans toute base, il est intéressant de l’écrire dans une base propre
orthonormée de S . Elle se réduit à : ṡ23 (λ2 − λ3 ) = ω1 (λ2 − λ3 )2 ; ṡ31 (λ3 − λ1 ) = ω2 (λ3 − λ1 )2 ; ṡ12 (λ1 − λ2 ) = ω3 (λ1 − λ2 )2 ;
ce qui montre que toute composante de ω S normale à un plan de directions propres tel que λi = λ j est indéterminée.
Si les valeurs propres de S sont distinctes, la solution est unique et les composantes dans une base propre orthonormée de S de la
vitesse de rotation de la base propre de S sont : ω1 = λ ṡ−λ
23
; ω2 = − λ ṡ−λ
13
; ω3 = λ ṡ−λ
12 .
2 3 1 3 1 2

Récapitulation

La dérivée temporelle Ṡ d’un tenseur symétrique S peut être décomposée en une somme : Ṡ = Sb + S̆ où :
– le tenseur Sb est la dérivée à directions propres de S constantes,
– le tenseur S̆ est la dérivée à valeurs propres de S constantes.
S et Ṡ étant connus, on détermine Sb et S̆ comme suit :
1. Le vecteur vitesse de rotation des bases propres ω S est une solution de l’équation vectorielle :
h i
H : antisym (SS · Ṡ ) = − (H
H ·SS ) : (SS ·H
H ) + (SS : S )G ωS
G −SS2 ·ω (2.9)

Si la solution n’est pas unique (les composantes de ω S normales aux plans de directions propres sont
indéterminées), on peut prendre l’une quelconque d’entre elles.
2. On calcule Ω S = −H ωS (antisymétrique)
H ·ω
3. La dérivée à valeurs propres constantes est : S̆ = ΩS ·SS −SS ·Ω
ΩS (symétrique de trace nulle).
b
4. La dérivée à base propre constant est : S = Ṡ − S̆ (symétrique, de même directions propres que S ).

Quelques propriétés algébriques de Sb et S̆

Soit S ′ un tenseur symétrique de mêmes directions propres que S .


S ′ : S̆ = S ′ : (ΩΩS ·SS ) −SS′ : (SS ·ΩΩS )
= (SS ·SS ) : Ω S − (SS ·SS ) : Ω S (voir (1.37) page 20)
′ ′

= (SS ′ ·SS −SS ·SS ′ ) : Ω S = 0 (car S et S ′ commutent)


En particulier, on a les orthogonalités tensorielles suivantes :
S : S̆ = 0 et Sb : S̆ = 0 (2.10)

En utilisant ces propriétés d’orthogonalité, on établit sans difficulté les propriétés utiles suivantes :
(TrSS )˙˙ = Tr Ṡ = Tr (Sb + S̆ ) = Tr Sb (2.11)
(dev S )˙˙ = dev Ṡ = dev (Sb + S̆) = dev Sb + S̆ = (dev S )b+ S̆ (2.12)
S S S b
kSS k˙˙ = : Ṡ = : (Sb + S̆ ) = :S (2.13)
kSS k kSS k kSS k
dev S
kdev S k˙˙ = : dev Sb (2.14)
kdev S k
(detSS )˙˙ = (SII G − SI S +SS2 ) : Ṡ = (SII G − SI S +SS2 ) : Sb (2.15)
= (detSS ) S −1
: Sb (si S −1 existe) (2.16)
(det dev S )˙˙ = (dev S )2 : dev Sb (2.17)
où {SI ,SII ,SIII } sont les trois invariants fondamentaux de S définis en (1.40) et suivantes page 22.

34
2.2. Fonctions scalaires d’une variable tensorielle

2.2 Fonctions scalaires d’une variable tensorielle


En mécanique des milieux continus, on doit considérer des fonctions à valeur scalaire dont l’argument est
tensoriel :
f : T ∈ V⊗p → f (T T) ∈ R (2.18)
et on a besoin de connaître les variations du scalaire f (T
T ) quand l’argument T varie.

2.2.1 Opérateur linéaire tangent

La description des variations d’un argument tensoriel d’ordre p est plus compliquée que pour les fonctions
à variables réelles car les tenseurs d’ordre p sont dans un espace vectoriel de dimension n p , alors que R est
de dimension 1.
dg
R EMARQUES : La dérivée habituelle, en x, d’une fonction g : R → V⊗p est l’application g ′ (notée aussi dx ) définie par :
g (x + h) −gg(x)
g ′ : x ∈ R −→ g ′ (x) = lim ∈R
h→0 h
On ne peut pas généraliser cette définition pour x et h tensoriels car la division par un tenseur n’a aucun sens.
D’autre part, les fonctions f envisagées en (2.18) sont à valeur scalaire, la valeur du réel f (T
T ) doit être indépendante de la base dans
laquelle on exprime les composantes du tenseur T . Les fonctions V⊗p → R sont donc une sous-classe des fonctions à n p variables
réelles indépendantes : elles doivent être invariantes par changement de base des composantes de T .

Une variation arbitraire de l’argument tensoriel T sera notée dT . C’est un tenseur de même ordre. À chaque
variation arbitraire dT du tenseur T correspond une variation f (T T +dT
dT ) − f (T
T ) différente.
D ÉFINITION : On dit que l’application f : T ∈ V⊗p → R est différentiable en T s’il existe une application
linéaire, notée ∇ f , appelée application linéaire tangente à f en T , telle que :

∀dT
dT , f (T
T +dT T ) = ∇ f ⊗ pdT + kdT
dT ) − f (T dT k O (dT
dT ) ∈ R (2.19)

dT k → 0, et où ⊗ p est le produit
dT ) est une fonction V⊗p → R quelconque qui tend vers 0 quand kdT
où O (dT
contracté p fois.
Les règles de l’algèbre tensorielle impliquent que l’opérateur linéaire tangent ∇ f est un tenseur d’ordre p.
D ÉFINITION : Le scalaire d f = ∇ f ⊗ p dT est appelé différentielle de f .
AUTRE NOTATION : L’opérateur linéaire tangent ∇ f est souvent noté dT df
. Dans ce cas on écrit : d f = ddTf ⊗ p d T . Mais il faut bien
considérer la « fraction » d T comme un symbole indissociable! Il ne s’agit nullement d’une division et le produit p-contracté « ⊗ p »
df

n’est pas une simple multiplication. Toute « simplification » par dT n’aurait aucun sens!

Lorsque kdT
dT k → 0, le reste kdT dT ) tend vers 0 plus vite que le terme d f = ∇ f ⊗ p dT qui est linéaire
dT k O (dT
en dT . Ainsi, quand kdT
dT k → 0, la différentielle d f s’approche de la variation exacte f (TT +dT
dT ) − f (TT ).
L’opérateur linéaire tangent ∇ f , quand il est noté dT
df
, est souvent improprement appelé « dérivée de f par
rapport à T » bien qu’il ne s’agisse nullement d’une limite puisque le résultat dépend de la direction de d T
dans l’espace V⊗p .
On peut néanmoins définir une dérivée de f lorsque le tenseur T varie tout en restant colinéaire à une
« direction tensorielle » constante dans l’espace V⊗p de la manière suivante : en divisant (2.19) par kdT
dT k,
il vient :
f (T
T +dT
dT ) − f (T
T) dT
= ∇ f ⊗p + O (dT
dT )
kdT
dT k kdT
dT k
où le tenseur d’ordre p : T 0 = dT
kdT
dT k (de norme 1) est une « direction unitaire » dans l’espace vectoriel V⊗p
(de dimension n p ).
Quand on passe à la limite kdT
dT k → 0 à T 0 constant, on peut alors définir la dérivée de f dans la direction
tensorielle unitaire T 0 :

35
2. FONCTIONS TENSORIELLES

D ÉFINITION : On appelle dérivée de la fonction f (TT ) dans la direction unitaire (tensorielle) T 0 la limite
suivante :
f (T
T +dT
dT ) − f (T
T)
fT′ 0 (T
T ) = lim = ∇ f ⊗p T 0
kddT k→0 kdT
dT k
T 0 constant

2.2.2 Dérivée de fonctions composées

S’il existe une application F : R → V⊗p telle que T = F (t), alors la fonction h = f ◦F
F est une application
R → R, dont on peut calculer la dérivée par rapport à t.
h(t + dt) − h(t)
h′ (t) = lim (2.20)
dt→0 dt
où :
   dF 
h(t + dt) = f F (t + dt) = f F (t) + dt + |dt| O (dt) (voir (2.1) page 31)
dt
    dF  dF 
p dF
= f F (t) +∇ ∇f ⊗ dt + |dt| O (dt) + dt + |dt| O (dt) O dt + |dt| O (dt)
dt dt dt
La dérivée définie en (2.20) est alors :
dF df d f p dT
h′ (t) = ∇ f ⊗ p (qu’on peut aussi écrire : = ⊗ ) (2.21)
dt dt dT dt
L’opérateur linéaire tangent ∇ f (tenseur d’ordre p) permet donc de généraliser formellement la formule de
dérivation des fonctions composées, mais avec le produit ⊗ p .

2.2.3 Composantes sur une base de l’opérateur linéaire tangent ∇ f

Pour alléger les écritures, on illustre la méthode avec des tenseurs d’ordre 2 construits sur V3 . Le tenseur
du second ordre T peut être défini par ses composantes dans une base tensorielle. Dans la suite, on prend
par exemple, des composantes mixtes :
T = T i j e i ⊗ee j (2.22)
Dans la base {eei ⊗ e j }, une variation arbitraire dT du tenseur T est donc définie par 9 variations dT i j,
arbitraires et indépendantes, de chacune de ses composantes :

dT = dT i j e i ⊗ee j

T ) et à la base tensorielle B = {eei ⊗ee j } choisie, on peut associer une fonction fB : R9 → R


À la fonction f (T
telle que :
T ) = fB (T 1 1 ,T 1 2 ,T 1 3 ,T 2 1 ,2 2 ,T 2 3 ,T 3 1 ,T 3 2 ,T 3 3 )
f (T
La fonction fB permet d’évaluer le scalaire f (T
T ) en fonction des composantes de T dans la base B .
L’égalité d f = d fB implique l’égalité suivante :
∂f
∇ f )i j dT i j = B dT i j ∀dT
(∇ dT
| {z } ∂T i j
∇ f :ddT
d f =∇
| {z }
d fB

On en déduit immédiatement par identification les composantes du tenseur ∇ f dans la base {eei ⊗ee j } :

∂ fB ∂ fB i
∇ f )i j =
(∇ ⇔ ∇f = e ⊗ee j
∂T i j ∂T i j

36
2.2. Fonctions scalaires d’une variable tensorielle

Bien noter la position des indices : les règles de sommation dans le double produit contracté ∇ f : dT
impliquent que, quand on dérive la fonction fB par rapport aux composantes d’une certaine variance, on
obtient les composantes de ∇ f de variances inverses.
On généralise sans difficulté aux fonctions scalaires d’argument tensoriel d’ordre quelconque. Par exemple,
si T = T i j k l e i ⊗ee j ⊗eek ⊗eel , les composantes de ∇ f dans la base e i ⊗ee j ⊗eek ⊗eel sont :

∂ fB
∇ f )i j k l =
(∇
∂T i j k l

2.2.4 Variables tensorielles contraintes

En mécanique des milieux continus, la plupart des tenseurs du second ordre sont des tenseurs symétriques
par définition. Ils restent donc symétriques dans leurs variations.
R EMARQUE : L’espace des tenseurs symétriques est un espace vectoriel de dimension 6 et le tenseur dT appartient à cet espace. À la
fonction f (TT ) et à une base tensorielle B s bien choisie (n’engendrant que des tenseurs symétriques 3 ), on pourrait associer une fonction
6
fB s : R → R telle que : f (T
T ) = fB s (T11 ,T12 ,T13 ,T22 ,T23 ,T33 ), où les Ti j sont les composantes (ici complètement covariantes, la matrice
[T•• ] est donc symétrique) de T dans cette base. On pourrait toujours écrire d f = d fB s et donc (∇ ∇ f )i j dTi j = ∑3i=1 ∑3j≥i ∂∂TfB s dTi j . Mais
ij
le terme de droite n’est pas le développement d’un double produit contracté et l’identification des composantes de ∇ f sur la base n’est
plus possible!

D’autres contraintes sur les variations dT peuvent intervenir (le tenseur T est par définition sphérique,
ou de trace nulle, ou antisymétrique). À chaque fois, la dimension de l’espace vectoriel dans lequel dT
arbitraire peut évoluer est différente.
Plutôt que d’établir une définition particulière de l’opérateur linéaire tangent pour chaque type de contrainte,
on va utiliser un théorème qui nous permet dans certains cas « d’ignorer la contrainte » pendant la dériva-
tion puis de la rétablir ensuite après dérivation.
T HÉORÈME : Soit fe une fonction de m variables réelles xi (i = 1, · · · ,m), certaines variables étant liées
aux autres par r égalités de la forme :

xk = hk (· · · ,x p∈[1,r]
/ , · · · ) k ∈ [1,r] (2.23)

alors, " #
∂ fe
m
d fe = ∑ dxi
i=1 ∂xi {xk =hk (··· ,x p∈[1,r] ,··· ) k∈[1,r]}
/

Autrement dit, si certaines variables sont des fonctions des autres variables, on peut dériver fe comme si
les xi n’étaient pas liés, puis remplacer ensuite dans le résultat, les variables liées xk par leur expression en
fonction des autres.
D ÉMONSTRATION : Pour alléger les écritures, on suppose que fe a 4 variables x1 , x2 , x3 et x4 et qu’il n’y a qu’une seule contrainte :
x1 = h1 (x2 ,x3 ). On définit la fonction g de 3 variables indépendantes de la manière suivante :

g(x2 ,x3 ,x4 ) = fe(h1 (x2 ,x3 ),x2 ,x3 ,x4 )

Pour une variation arbitraire (dx1 ,dx2 ,dx3 ,dx4 ) satisfaisant les contraintes, on a évidemment d fe = dg et donc en utilisant la règle de
dérivation des fonctions composées:

∂g ∂ fe ∂h1 ∂ fe ∂g ∂ fe ∂h1 ∂ fe ∂g ∂ fe
= + = + =
∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x3 ∂x1 ∂x3 ∂x3 ∂x4 ∂x4

3. par exemple, la 6-base:


{ee1 ⊗ee1 , (ee1 ⊗ee2 +ee2 ⊗ee1 ) , (ee2 ⊗ee3 +ee3 ⊗ee2 ) ,ee2 ⊗ee2 , (ee3 ⊗ee1 +ee1 ⊗ee3 ) ,ee3 ⊗ee3 }

37
2. FONCTIONS TENSORIELLES

et donc
! !
∂ fe ∂h1 ∂ fe ∂ fe ∂h1 ∂ fe ∂ fe
dg = + dx2 + + dx3 + dx4
∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1 ∂x3 ∂x3 ∂x4
 
∂ fe ∂h1 ∂h1 ∂ fe ∂ fe ∂ fe
= dx2 + dx3 + dx2 + dx3 + dx4
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x2 ∂x3 ∂x4
| {z }
dh1

On peut donc calculer la différentielle sous contrainte en posant formellement :


∂ fe ∂ fe ∂ fe ∂ fe
d fe = dx1 + dx2 + dx3 + dx4
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x4
∂h1
puis remplacer x1 par h1 (x2 ,x3 ) et remplacer dx1 par ∂x2 dx2 + ∂h1
∂x dx3 .
3

R EMARQUE IMPORTANTE : Il faut bien noter que la méthode de calcul des composantes de ∇ f (T T ) avec
des contraintes sur T qui vient d’être donnée, n’est valable que si les contraintes sur les composantes
peuvent s’exprimer strictement sous la forme donnée dans le théorème (2.23) page 37.
Ce n’est notamment pas le cas pour une contrainte du type « T orthogonal » ou encore kT T k = 1. Les en-
sembles de tenseurs soumis à ces contraintes ne sont pas des espaces vectoriels et le tenseur dT n’appartient
pas à ces ensembles. Dans ces cas, la contrainte ne se traduit pas par l’expression de certaines composantes
en fonction d’autres (les fonctions hk n’existent pas).
E XEMPLE : La fonction f : V⊗2 3 → R définie par f (Q Q) = Q : Q avec la contrainte « Q orthogonal » est une fonction qui vaut 3 quel
que soit Q . Le tenseur du second ordre ∇ f (la « dérivée par rapport à Q ») est donc évidemment nul. Or, la formule de dérivation sans
contraintes est : ∇ (T
T : T ) = 2T
T . On voit bien que la contrainte « Q orthogonal » appliquée après dérivation ne donne pas 0 . De fait,
la contrainte « Q orthogonal » ne peut pas se réduire à des relations de certaines composantes en fonction des autres telles que celles
précisées dans le théorème (2.23) page 37.

En pratique, le théorème est utilisable pour des contraintes de symétrie ou d’antisymétrie (avec des rela-
tions portant sur des composantes non mixtes) ou des contraintes de sphéricité ou de trace nulle (avec des
relations portant sur des composantes mixtes).

2.3 Fonctions scalaires de plusieurs tenseurs


En mécanique des milieux continus, il arrive souvent que des fonctions à valeur scalaire soient à plusieurs
arguments tensoriels T i , d’ordre respectif pi .
On définit sans difficulté les « dérivées partielles » par rapport aux arguments tensoriels, que l’on devrait
appeler « opérateurs linéaires tangents partiels »: c’est l’opérateur linéaire tangent de f quand l’un de ses
arguments varie, les autres étant constants. On notera ∂ i f la « dérivée partielle » de f par rapport à son ième
argument. Le tenseur ∂ i f est donc un tenseur d’ordre pi .
E XEMPLE : Soit f (P Q) ∈ R où P et Q sont des tenseurs d’ordre respectivement p et q, le terme ∂ 1 f est un tenseur d’ordre p qui est
P,Q
la « dérivée partielle de f par rapport à P » à Q constant. De même ∂ 2 f est un tenseur d’ordre q. Pour toute variation arbitraire des
arguments tensoriels (liés ou non par une contrainte), la différentielle est :
d f = ∂ 1 f ⊗ p dP +∂∂2 f ⊗q dQ
On généralise facilement à un nombre quelconque d’arguments tensoriels.

2.3.1 Quelques identités utiles

On vérifie sans difficulté les identités suivantes où x et y sont des vecteurs et où T et U sont des tenseurs
du second ordre :
Fonctions scalaires à variables vectorielles :
x
∂ 1 (xx ·yy) = y ∇ (xx ·xx) = 2xx ∇ kxxk = (2.24)
kxxk

38
2.3. Fonctions scalaires de plusieurs tenseurs

Fonctions scalaires à variables tensorielles d’ordre 2:


T
∂ 1 (T
T :U) =U ∇ (T
T : T ) = 2T
T ∇ kT
Tk = (2.25)
kT
Tk
∇ TrT
T =G ∇ Tr (T
T 2 ) = 2T
TT ∇ Tr (T
T n ) = n (T
T n−1 )T (2.26)
∇ (TI ) = G ∇ (TII ) = TI G −T
T T
∇ (TIII ) = TII G − TI T +T
T
T 2T
(2.27)
si T inversible : ∇ (TIII ) = TIII T −T
(2.28)

Dérivées temporelles :
d x dx d T dT d dT
kxxk = · kT
Tk = : T n ) = n (T
(TrT T n−1 )T : (2.29)
dt kxxk dt dt kT
T k dt dt dt
dTI dT dTII dT dT dTIII dT dT dT
= Tr = TI Tr TT :
−T = TII Tr − TI T T : T 2T :
+T (2.30)
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
dTIII d T
si T inversible : = TIII T −T : (2.31)
dt dt

2.3.2 Fonctions scalaires isotropes d’arguments tensoriels

D EFINITIONS : On appelle rotation par Q d’un vecteur v le vecteur e


v défini par :

e
v = R Q (vv) = Q ·vv

On appelle rotation par Q d’un tenseur du second ordre T le tenseur du second ordre Te défini par :

Te = R Q (T
T ) = Q ·T QT
T ·Q

R EMARQUE : Les propriétés algébriques des tenseurs orthogonaux données page 26 montrent que les tenseurs du second ordre T
et Te ont les mêmes valeurs propres et que leurs vecteurs propres se transforment par : e
t = R Q (tt ). En outre, si T est symétrique ou
antisymétrique ou shérique ou déviatorique ou orthogonal ou symétrique défini positf, Te a les mêmes propriétés. Une base propre
orthonormée de T se transforme par R Q en une base propre orthonormée de Te .

On sait écrire tensoriellement la rotation de tenseurs d’ordres supérieurs (voir annexe (B.1) page 78).
D ÉFINITION : On dit qu’une fonction à valeur scalaire est isotrope si :

f (T
T 1 , · · · ,T
T n ) = f (R Q (T
T 1 ), · · · ,R Q (T
T n )) (2.32)

En mécanique des milieux continus, il arrive souvent que l’on impose cette propriété d’isotropie aux fonc-
tions réelles d’arguments tensoriels, c’est-à-dire que leur valeur doit être insensible à toute rotation de ses
arguments 4 .
La démonstration des résultats 5 sur les fonctions isotropes d’arguments appartenant à V3 ou à V⊗23 sort
du cadre de ce chapitre. On se contente de citer quelques résultats utiles dans la suite (on trouvera les
démonstrations dans l’annexe B page 77).
On se limite ici à des arguments tensoriels d’ordre 1 ou 2. En outre, les tenseurs du second ordre sont
supposés symétriques 6 .
4. La justification de cette condition supplémentaire apparaîtra en mécanique des milieux continus : elle signifie que le scalaire
f (T
T ) doit avoir la même valeur pour tous les observateurs.
5. Ils ont été initiés par B OEHLER puis repris par S PENCER, WANG et d’autres.
6. Tout tenseur du second ordre pouvant être décomposé en parties symétrique et antisymétrique, et les tenseurs antisymétriques
étant isomorphes à leur vecteur adjoint, un argument tensoriel du second ordre quelconque peut donc être vu comme un couple
d’arguments indépendants, l’un symétrique du second ordre et l’autre vectoriel.

39
2. FONCTIONS TENSORIELLES

La théorie des fonctions isotropes prouve que si une fonction f à valeur scalaire et d’arguments tensoriels
est isotrope, alors il existe une fonction f¯ de m arguments scalaires telle que :
f (T T n ) = f¯(I1 , · · · ,Im )
T 1 , · · · ,T
Plus précisément :
f (T
T 1 , · · · ,T
T n ) = f (R Q (T
T 1 ), · · · ,R Q (T
T n )) ∀Q
Q ∀T
T 1 · · · ∀T
Tn ⇒ ∃ f¯ tel que f (T T n ) = f¯(I1 , · · · ,Im )
T 1 , · · · ,T
Les m arguments {I1 · · · ,Im } de f¯ sont des scalaires (des invariants) calculés à partir d’un ou plusieurs
arguments tensoriels de f . Cette liste dépend à la fois de l’ordre de tensorialité et du nombre d’arguments
tensoriels de f . Le nombre m de ces scalaires est toujours inférieur au nombre total de composantes des
arguments tensoriels.
On ne présente ici que quelques résultats. Dans ce qui suit, v est un vecteur et S est un tenseur du second
ordre symétrique, d’invariants SI , SII , SIII et de valeur propres s1 , s2 , s3 .
f (vv) isotrope ⇒ ∃ f¯ tel que f (vv) = f¯(kvvk)
f (SS) isotrope ⇒ ∃ f¯ tel que f (SS) = f¯(SI ,SII ,SIII ) = f¯′ (TrSS ,Tr (SS 2 ),Tr (SS 3 ) = f¯′′ (s1 ,s2 ,s3 )
f (vv,vv′ ) isotrope ⇒ ∃ f¯ tel que f (vv,vv′ ) = f¯(kvvk,kvv′ k,vv ·vv′ )
f (vv,SS ) isotrope ⇒ ∃ f¯ tel que f (vv,SS ) = f¯(kvvk,SI ,SII ,SIII ,vv ·SS ·vv,vv ·SS2 ·vv)
On trouvera un tableau de résultats plus complet en annexe B.4 page 85.
Comme on peut le constater, par exemple dans le cas f (SS) où on a donné plusieurs listes possibles, les listes
d’invariants {I1 ,I2 , · · · ,Im } ne sont pas uniques, mais leur longueur est toujours la même et le jacobien de
la transformation {I1 ,I2 , · · · ,Im } ↔ {I1′ ,I2′ , · · · ,Im′ } doit être régulier.
R EMARQUES : On peut comprendre géométriquement la présence des invariants dits « croisés » (ceux qui sont calculés à partir de
plusieurs arguments tensoriels de f ) : ils traduisent le fait que dans toute rotation R Q , les orientations relatives des différents arguments
tensoriels de f restent invariantes.
Par exemple, l’invariant v · v ′ du cas f (vv,vv′ ) traduit l’angle non orienté entre les deux arguments vectoriels. De même, on montre
dans l’annexe B page 77 que les deux invariants v · S · v = S : (vv ⊗ v ) et v · S 2 · v = S 2 : (vv ⊗ v ) du cas f (vv,SS) sont deux scalaires
nécessaires et suffisants pour préciser l’orientation relative de la direction non orientée v ⊗ v , par rapport aux directions propres du
tenseur symétrique du second ordre S . On peut trouver d’autres invariants croisés physiquement plus significatifs pour représenter la
même information.
Enfin, si certains arguments tensoriels de f présentent des particularités permanentes (norme unité ou trace nulle par exemple), le
nombre de variables de f¯ s’en trouve diminué. Par exemple, si v est par définition un vecteur unitaire, kvvk = 1 n’est plus une variable
de la fonction f¯.

2.4 Fonctions tensorielles d’arguments tensoriels

2.4.1 Fonctions à un argument tensoriel :


⊗p ⊗q
On considère maintenant des applications f : V3 → V3 . Si l’application f (T
T ) est différentiable en T ,
l’opérateur linéaire tangent est défini par :
⊗q ⊗p
d f =∇f⊗
¯ pd T où d f ∈ V3 et d T ∈ V3
L’opérateur linéaire tangent ∇ f est donc un tenseur d’ordre p + q. Ses composantes dans une base fixe se
calculent suivant les mêmes règles que précédemment.
E XEMPLE : Si p = 2 et q = 2, l’opérateur linéaire tangent de l’application T (U U ) est d’ordre 4, et ses composantes dans une base sont
par exemple :
∂T i j (U1 1 , · · · ,U3 3 )
(∇∇T )i j k m =
∂Uk m
Noter qu’ici encore, la dérivation par rapport à une composante de certaines variances donne une composante de ∇ f de variances
inverses.

40
2.5. En bref...

Cas particulier des endomorphismes inversibles V ↔ V

Soit f un endomorphisme (non linéaire a priori) inversible V ↔ V : v = f (uu).


L’inversibilité de f implique qu’il existe f −1 tel que : u = f −1 (vv).
Les opérateurs linéaires tangents des deux applications f et f −1 sont définis par :

d v = ∇ f ·ddu et d u = ∇ ( f −1 ) ·ddv

Les opérateurs linéaires tangents ∇ f et ∇( f −1 ) sont donc tous les deux des tenseurs d’ordre 2, c’est-à-dire
des endomorphismes linéaires V → V. Les deux égalités ci-dessus montrent qu’ils sont inverses. On a
donc :

f : V → V inversible ⇒ ∇ f )−1 = ∇ ( f −1 )
(∇ (2.33)

2.4.2 Fonctions tensorielles à plusieurs arguments tensoriels :

On définit sans difficulté les opérateurs linéaires tangents partiels comme étant les opérateurs linéaires
tangents de l’application f , à valeur tensorielle d’ordre p, quand l’un de ses arguments tensoriel T i varie,
les autres étant constants. La différentielle de l’application f (T
T 1 , · · · ,T
T n ) est :
n
d f = ∑ ∂i f ⊗
¯ pi d T i ∈ V⊗p
i=1

où pi est l’ordre du tenseur T i et où ∂ i f est un tenseur d’ordre p + pi .


Si les tenseurs T i sont fonction d’un paramètre réel t, on montre facilement que :
n
df dT
= ∑ ∂i f ⊗
¯ pi i
dt i=1 dt

2.4.3 Fonctions tensorielles isotropes

T n ) ∈ V⊗p est dite isotrope si


D ÉFINITION : Une fonction tensorielle f (T1 , · · · ,T

R Q ( f (T1 , · · · ,TT n )) = f (R Q (TT 1 ), · · · R Q (TT n ))

R EMARQUE : C’est notamment le cas des lois de comportement des milieux continus qui sont de la forme σ = f (T,X
X 1 ,X
X 2 ,D
D, · · · ).
Elles doivent être isotropes pour garantir l’invariance de la loi dans tout changement d’observateur.

2.5 En bref...
La dérivation temporelle d’un tenseur conserve la symétrie, l’antisymétrie, la sphéricité et la trace nulle,
mais pas l’orthogonalité ni la norme.
On peut définir des opérateurs linéaires tangents (« dérivée généralisée ») de fonctions scalaires ou tenso-
rielles d’arguments tensoriels.
Les fonctions scalaires d’arguments tensoriels qui sont isotropes peuvent être remplacées par des fonctions
scalaires d’arguments scalaires.

41
2. FONCTIONS TENSORIELLES

42
Chapitre 3

Champs tensoriels dans E 3

En mécanique des milieux continus, on a besoin de représenter certaines grandeurs physiques par des
tenseurs (par exemple les contraintes, les déformations). Ces tenseurs ont en général une valeur différente
en chaque point M d’un domaine D de l’espace occupé par un milieu continu. Pour décrire la distribution
spatiale de ces grandeurs, il faut donc des champs de tenseurs :

T : ∀ M ∈ D → T (M) ∈ V⊗p

On suppose que l’espace physique qui nous entoure est représentable par un espace affine tridimensionnel
de points, qui sera noté E 3 . Certaines des notions qui suivent sont généralisables à des dimensions supé-
rieures, mais puisque dans ce cours, on ne se préoccupe que de mécanique non relativiste, on se limite à E 3 .
On aura à considérer des champs scalaires (tenseurs d’ordre 0), des champs vectoriels (tenseurs d’ordre 1)
et des champs tensoriels (tenseurs d’ordre supérieur à 1).
L’objectif de ce chapitre est de faire de l’analyse des champs sans se préoccuper du système de coor-
données utilisé. La définition des opérateurs différentiels (gradient, divergence, rotationnel, laplacien) est
donnée sous forme tensorielle, c’est-à-dire valable pour tout système de coordonnées. Accessoirement,
cette démarche permet de construire de manière systématique des formulaires donnant les composantes de
ces opérateurs différentiels sur les bases locales attachées à ces systèmes de coordonnées.

Notation pour les dérivées partielles par rapport aux coordonnées.

Soit f (x1 ,x2 ,x3 ) ∈ V⊗p une fonction quelconque des trois coordonnées réelles (x1 ,x2 ,x3 ). Dans ce chapitre,
∂f
on fait grand usage de dérivées partielles par rapport aux coordonnées de la forme ∂x i . En calcul tensoriel,
l’usage est d’employer des notations plus concises. On écrit :

∂f ∂f
= ∂i f ou = f ,i
∂xi ∂xi

Dans la dernière notation, les indices qui suivent la virgule sont des indices de dérivation (leur ordre est donc
quelconque). Cette notation est la plus concise et présente des avantages d’ordre d’indices qui apparaitront
plus loin. On l’utilisera systématiquement dans la suite.

3.1 Systèmes de coordonnées


Pour repérer les points M ∈ E 3 , on choisit arbitrairement un point O ∈ E 3 , que l’on appelle origine, et deux
autres points A et B non alignés avec O. On sait alors associer de manière biunivoque à chaque point M de

43
3. CHAMPS TENSORIELS DANS E 3

E 3 le bipoint (O,M) ∈ E 3 × E 3 et un vecteur (dit « libre ») x M ∈ V3 déterminé par ses « composantes » sur
la « base de points » {OA,OB,OC = OA ∧ OB}. On peut alors définir la différence entre deux points comme
étant la différence entre les vecteurs qui lui sont associés :

M ′ − M = x M′ −xxM

La différence entre deux points est un vecteur indépendant du choix de l’origine.


Choisir un système de coordonnées c’est choisir une méthode pour associer de manière biunivoque trois
réels, appelés coordonnées, que l’on notera (x1 ,x2 ,x3 ), à chaque point M ∈ E 3 . Chaque méthode définit un
système de coordonnées particulier. Si la méthode est correcte, on a les bijections suivantes (au moins dans
une certaine portion de l’espace) :

système de
O,A,B,C ∈ E 3 choisis
(x1 ,x2 ,x3 ) ∈ R3 ←→ ←→ x M ∈ V3 (3.1)
M ∈ E3
coordonnées

Quand on a choisi un système de coordonnées, on dispose donc d’une application g : R3 → E 3 telle que :

M = g x1 ,x2 ,x3

On peut construire une infinité de systèmes de coordonnées.


E XEMPLES : Les systèmes de coordonnées classiques sont :

– les coordonnées cartésiennes : les coordonnées cartésiennes {xi } d’un point M sont les composantes du vecteur x M dans la
« base de points »initialement choisie : {E
E i } = {E
E 1 = OA E 2 = OB
OA,E E 3 = OC
OB,E OC}. La fonction g est :
g(x1 ,x2 ,x3 ) = xi E i
OC
– les coordonnées cylindriques : on choisit k = kOC OCk et u 0 unitaire perpendiculaire à k dans le plan AOC. Le demi-plan P 0 =
OC
(O,uu0 ,kk ) est appelé demi-plan méridien de référence. Soit M le point à repérer. On appelle demi-plan méridien de M le demi-
plan P θ = (O,xxM ,kk ). On appelle angle polaire 0 ≤ θ < 2 π l’angle orienté autour de k de P 0 à P θ . On note u θ le vecteur unitaire
de P θ perpendiculaire à k . Dans le demi-plan P θ , le point M est repéré par ses coordonnées cartésiennes r > 0 et z sur le repère
orthonormé {O,uuθ ,kk }. La fonction g est :
g(r,θ,z) = ruuθ + zkk
Pour pouvoir écrire des sommations, on pose x1 = r, x2 = θ et x3 = z.
– les coordonnées sphériques : les choix arbitraires O, k et u 0 sont les mêmes qu’en coordonnées cylindriques, mais le point M
OMk > 0 et l’angle ϕ = (kk ,xxM ) (0 ≤ ϕ ≤ π). On
est repéré dans le demi-plan méridien P θ par ses coordonnées polaires : r = kOM
OM
OM
note w le vecteur unitaire w = kOM
OMk . La fonction g est :
OM

g(r,ϕ,θ) = rw
w(θ,ϕ)
Pour pouvoir écrire des sommations, on pose x1 = r, x2 = ϕ et x3 = θ.
– les coordonnées géographiques : elles sont semblables aux coordonnées sphériques, mais l’angle ϕ est défini différemment :
ϕ = (uuθ ,xxM ) (− π2 ≤ ϕ ≤ π2 ). L’angle θ est la longitude, et l’angle ϕ la latitude. La fonction g est :
g(r,ϕ,θ) = rw
w(θ,ϕ)
Pour pouvoir écrire des sommations, on pose x1 = r, x2 = θ et x3 = ϕ.

On peut en inventer bien d’autres: par exemple, on peut choisir une surface S particulière de E 3 , repérer la projection m de M sur
la surface S par deux coordonnées surfaciques, la troisième coordonnée étant la distance mM suivant la normale à la surface. Un
tel système de coordonnées est commode à utiliser en théorie des coques (mécanique des milieux continus minces). Un système de
coordonnées toriques est utile pour repérer les points dans un coude de conduite.

En mécanique des milieux continus, le choix d’un système de coordonnées est généralement suggéré par la
forme du domaine D ⊂ E 3 dans lequel on travaille : on choisit un système de coordonnées qui rend facile
l’identification des points du domaine et de sa frontière.
Dans ce chapitre, on se propose donc de faire de l’analyse des champs en
 utilisant un système de coor-
données quelconque : un point M de l’espace est repéré par trois réels x1 ,x2 ,x3 sous la forme d’une
application biunivoque g : R3 ↔ E 3 non précisée :

M = g x1 ,x2 ,x3

44
3.2. Base naturelle d’un système de coordonnées

Aucune hypothèse n’est faite sur la signification géométrique de ces trois réels (composante, produit sca-
laire, distance, angle, etc). La seule condition est que l’application g soit bien une bijection entre R3 et les
points de E 3 , au moins dans une certaine région de l’espace 1 .
Les dérivées partielles de la fonction g sont des vecteurs, car ce sont des limites de la différence entre deux
points :
∂g g(· · · ,xi + h, · · · ) − g(x1 ,x2 ,x2 )
= lim
∂xi h→0 h
xk constant k6=i

3.2 Base naturelle d’un système de coordonnées


Soit un système de coordonnées quelconque S g défini par M = g(x1 ,x2 ,x3 ).
D ÉFINITION : On appelle base naturelle en M du système de coordonnées S g , le système de vecteurs {eei }
défini par :
∂g
e i = i = g,i (3.2)
∂x
L’inversibilité de la fonction g garantit que ces trois vecteurs forment une base de V3 .
L’ordre des vecteurs de la base naturelle est induit par l’ordre dans lequel on a classé les trois coordonnées
{xi }. On peut toujours choisir un ordre des coordonnées tel que la base naturelle soit directe.
La base naturelle d’un système de coordonnées n’est, en général, ni orthogonale ni normée. En outre, elle
est généralement variable avec le point M.
E XEMPLES : Bases naturelles de quelques systèmes de coordonnées usuels :
– en coordonnées cartésiennes, e i = E i , la base naturelle est donc la même en tout point M;
– en coordonnées cylindriques, e r = u θ , e θ = rvvθ , et e z = k où v θ = ∂u

∂θ = k ∧ u ; la base naturelle est orthogonale non normée
et elle change avec le point M;
– en coordonnées sphériques, er = w;eeϕ = rtt ;eeθ = r sin ϕvv où t = ∂w w
∂ϕ ; la base naturelle est orthogonale non normée et elle
change avec le point M;
– en coordonnées géographiques, e r = w ;eeθ = r cos ϕvv;eeϕ = rss où s = ∂w w
∂ϕ ; la base naturelle est orthogonale non normée et elle
change avec le point M.

3.2.1 Base physique

Comme on le verra dans la suite, le principal avantage de la base naturelle est que les expressions des
composantes des opérateurs différentiels dans la base naturelle sont les mêmes quel que soit le système
de coordonnées utilisé. En revanche, puisque les coordonnées ne sont généralement pas toutes de même
nature géométrique (longueurs, produits scalaires, angles, etc), la base naturelle n’est généralement pas
adimensionnelle.
E XEMPLE : En coordonnées cylindriques, les normes des vecteurs de la base naturelle sont : keer k = 1 (adimensionnel) ; keeθ k = r
(longueur) ; keez k = 1 (adimensionnel).
Si v est un vecteur vitesse dont on donne les composantes contravariantes sur la base naturelle : v = vi ei = vr er +vθ eθ +vz ez , l’analyse
dimensionnelle de cette égalité indique que les composantes vr et vz ont la dimension d’une vitesse, alors que la composante vθ a la
dimension d’une fréquence.

Pour éviter cet inconvénient, on définit la base physique :


D ÉFINITION : On appelle base physique (ou base locale), notée {e
e i }, la base naturelle normée :
ei
e
ei =
keei k
1. Certains systèmes de coordonnées ne sont pas des bijections en tout point de E 3 . C’est notamment le cas des coordonnées
cylindriques pour les points r = 0 et des coordonnées sphériques ou géographiques en r = 0 et aux pôles.

45
3. CHAMPS TENSORIELS DANS E 3

Par construction, la base {ee i } est adimensionnelle et normée. En général, elle n’est pas orthonormée sauf
si la base naturelle est orthogonale.

Même si l’on effectue des calculs avec des composantes de tenseurs sur la base naturelle 2 , il est préférable
de présenter les résultats par des composantes de ces tenseurs sur la base physique, afin que la dimension
des composantes soit la même que celle de la grandeur physique qu’elles représentent.

Le changement de base est toujours très simple car la matrice de passage de la base naturelle {eei } à la base
eei } est diagonale :
physique {e
 1

kee1 k 0 0
 1
0 
[A• • ] =  0 kee2 k  (3.3)
1
0 0 kee3 k

3.2.2 Variations de la base naturelle

Une fois fait le choix d’un système de coordonnées S g , il définit la base naturelle {eei = g,i } en chaque point
M. Cette base varie en général avec M, c’est-à-dire avec les coordonnées (x1 ,x2 ,x3 ) de M. On en étudie ici
les variations.

Les dérivées par rapport aux coordonnées des vecteurs de la base naturelle sont des vecteurs. On désigne
leurs 27 composantes contravariantes sur la base naturelle comme suit :

e i , j = Γkij e k ⇔ Γkij = e i , j ·eek (voir (1.6) page 5) (3.4)

Le nombre Γkij est la kème composante contravariante du vecteur e i , j sur la base naturelle {eek }. Ces 27
nombres sont appelés coefficients de Christoffel.

Pour les calculer, la méthode la plus simple est souvent de calculer directement la dérivée des vecteurs
de la base naturelle à partir de leur définition 3 et d’en donner les composantes contravariantes sur la base
naturelle. Néanmoins, on va montrer que les coefficients de Christoffel peuvent se calculer de façon systé-
matique en fonction des dérivées des composantes sur la base naturelle du tenseur métrique 4 .

La définition du système de coordonnées M = g(x1 ,x2 ,x3 ) et ses dérivées étant des fonctions suffisamment
régulières des coordonnées, on peut écrire :

e i , j = (g,i ), j = g,i j = g, ji = (g, j ),i = e j ,i ⇒ Γkij = Γkji

Les 27 coefficients de Christoffel Γkij sont donc symétriques par rapport aux indices inférieurs. Il suffit donc
de n’en calculer que 18. Compte tenu de cette symétrie, la dérivée d’un vecteur de base peut s’écrire :

1
ei, j = (eei , j +ee j ,i )
2

2. Les calculs y sont généralement plus simples, notamment les intégrations d’équations différentielles.
3. Cette définition dépend du système de coordonnées choisi.
4. Cette méthode de calcul systématique est plus facilement programmable dans un logiciel de calcul formel.

46
3.3. Champ tensoriel différentiable

Calculons maintenant les Γkij :

1
Γkij = (ee j ,i +eei , j ) ·eek
2
1 kµ
= g (ee j ,i +eei , j ) ·eeµ (3.5)
2
1 kµ
= g ((ee j ·eeµ ),i + (eei ·eeµ ), j −eeµ ,i ·ee j −eeµ , j ·eei )
2
1 kµ
= g ((ee j ·eeµ ),i + (eei ·eeµ ), j −eei ,µ ·ee j −ee j ,µ ·eei )
2
1 kµ
= g ((ee j ·eeµ ),i + (eei ·eeµ ), j − (eei ·ee j ),µ )
2
1 kµ
Γkij = g (g jµ ,i + giµ , j − gi j ,µ ) (3.6)
2
où les g•• sont les composantes covariantes du tenseur métrique sur la base naturelle (gi j = e i ·ee j , voir (1.8)
page 13).
On calcule maintenant les dérivées des vecteurs de la base duale {ee j }. On pose comme précédemment 27
nouveaux coefficients Γ′ ik à déterminer :
j
j
e j ,i = Γ′ ik e k
En remarquant que :

e i ·ee j = δi
j
⇒ (eei ·ee j ),k = 0 ⇒ e i ·ee j ,k +ee j ·eei ,k = 0

on en déduit que :
j
Γ′ ik = e j ,k ·eei = −ee j ·eei ,k = −Γik
j

Les dérivées des vecteurs de la base duale s’expriment donc aussi avec les coefficients de Christoffel Γik :
j

j
e j ,i = −Γik e k (3.7)

Chaque système de coordonnées a donc sa propre collection de coefficients de Christoffel Γkij , que l’on peut
calculer une fois pour toutes.
R EMARQUE : Il est important de noter que les coefficients de Christoffel Γkij ne sont pas les composantes d’un tenseur d’ordre 3. Pour
s’en convaincre, il suffit de vérifier que les formules de changement de base des Γkij ne sont pas celles d’un tenseur. On ne peut donc
pas utiliser la règle de « l’ascenseur d’indices » (voir page 14) pour faire monter ou descendre les indices de ces coefficients.

3.3 Champ tensoriel différentiable


Un champ tensoriel A est une application qui associe à tout point M ∈ D ⊂ E 3 un tenseur d’ordre p :

A : M ∈ D → A (M) ∈ V⊗p

D ÉFINITION : On dit que le champ tensoriel A (M) est différentiable en M s’il existe un opérateur linéaire
V3 → V⊗p , noté grad A , tel que :

A M ′ − A (M) = grad A ·MM MM ′ + kMMMM ′ k O (MM
MM ′ ) ∀MM
MM ′ (3.8)

MM ′ ) est une fonction quelconque à valeur dans V⊗p et qui tend vers le tenseur nul d’ordre p quand
où O (MM

M → M.
La différence A (M ′ ) − A (M) est un tenseur d’ordre p et le vecteur MM ′ est un tenseur d’ordre 1. Les
règles du produit contracté simple impliquent que l’opérateur linéaire grad A est un tenseur d’ordre p + 1.

47
3. CHAMPS TENSORIELS DANS E 3

Lorsque le champ A (M) est différentiable en M, l’opérateur linéaire grad A existe en M et on définit la
différentielle de A en M :

d A = grad A ·dM
dM où dM est un vecteur quelconque (3.9)

R EMARQUE 1 : La différentiabilité en M du champ A (M) signifie que localement autour de M, la variation exacte A (M ′ ) − A (M)
peut être approximée par le produit contracté grad A ·MMM ′ , avec une erreur d’autant plus petite que M ′ est proche de M et ceci quelle
que soit la direction du vecteur d M = MM . La différentielle d A n’est pas la variation de A quand on passe du point M au point M ′ ,

le vecteur dM = MM ′ étant un vecteur arbitraire de direction et de norme quelconques.


La variation exacte de A est : A (M ′ ) − A (M) = d A + kdM
dMk O (dM
dM dM
dM).
⊗p
R EMARQUE 2 : Il découle de la définition (3.8) que grad A est un opérateur linéaire V3 → V3 . C’est l’opérateur linéaire tangent
⊗p
d’une application E 3 → V3 . Ce n’est que si l’on a choisi une origine dans E 3 que l’on peut voir un champ A (M) comme une
⊗p
application V3 → V3 . Il faut avoir choisi une origine pour écrire : grad A = ∇A (voir section 2.4 page 40). Tant que l’on n’a pas
⊗p
choisi d’origine, on réserve le nom de gradient à l’application linéaire tangente d’une application E 3 → V3 .

L’opérateur linéaire grad A permet de définir la dérivée en M de la fonction A (M) quand le point M se
déplace dans une direction unitaire donnée u 0 . Soit M un point de E 3 et soit un autre point M ′ dans la
direction u 0 défini par :
M ′ = M + kdMdM
dMkuu0
En utilisant la définition (3.8) du gradient, il vient :

A (M + kdM
dMkuu0 ) − A (M) = grad A · (kdM
dM dMkuu0 ) + kdM
dM dMk O (dM
dM dM
dM)
A (M + kdM
dMkuu0 ) − A (M)
dM
= grad A ·uu0 + O (dM
dM
dM)
kdM
dM
dMk
A (M + kdM
dMkuu0 ) − A (M)
dM
lim = grad A ·uu0
kdM
dM
dMk→0 kdM
dM
dMk
u 0 constant

Le terme de gauche est, par définition, la dérivée en M de la fonction A (M) quand M varie dans la direction
unitaire donnée u 0 . La valeur de cette dérivée dépend de la direction unitaire u 0 .
D ÉFINITION : La dérivée de A (M) dans la direction u 0 est :

A (M + kdM
dMkuu0 ) − A (M)
dM
A u′ 0 = lim = grad A ·uu0 (3.10)
kdM
dM
dMk→0 kdM
dM
dMk
u 0 constant

Si le champ A est partout différentiable dans le domaine D , on définit ainsi sur D un champ de tenseurs
grad A (M), d’ordre p + 1.

3.4 Éléments différentiels dans les systèmes de coordonnées


En mécanique des milieux continus, on aura à calculer des intégrales sur des volumes, des surfaces, des
courbes. On précise ici les éléments différentiels utiles pour ces intégrales.

3.4.1 Composantes contravariantes du vecteur dM dans la base naturelle

Soit S g un système de coordonnées. On fait varier le point M en donnant des variations arbitraires dx1 , dx2 ,
dx3 aux trois coordonnées (x1 ,x2 ,x3 ). Le vecteur dM s’écrit donc :

∂g i
dM = d g = dx = dxi ei
∂xi

48
3.4. Éléments différentiels

Les composantes contravariantes du vecteur dM sur la base naturelle sont simplement les dxi , quel que soit
le système de coordonnées utilisé.
R EMARQUE : C’est là le grand avantage de l’utilisation de la base naturelle. Il en est différemment sur la base physique. Par exemple,
en coordonnées cylindriques :
dM = dxi e i = dreer + dθeeθ + dzeez (sur la base naturelle)
= dre
e r + (r dθ)e
e θ + dze
ez (sur la base physique)

En coordonnées cylindriques, les composantes du vecteur dM sur la base physique sont : {dr,r dθ,dz}.

Pour des variations arbitraires {dxi } des coordonnées, le carré de l’élément de longueur est :

dl 2 = dM 2 = dM ·dM
dM = G (dM
dM dM) = gi j dxi dx j
dM
dM,dM

La métrique de E 3 se définit donc avec le tenseur métrique G , ce qui justifie sa dénomination.

3.4.2 Elément de volume pour les intégrales de volume :

Soit M un point courant du volume D . Considérons les trois variations individuelles de M en ne faisant
varier qu’une de ses coordonnées :

dM 1 = dx1 e 1 dM 2 = dx2 e 2 dM 3 = dx3 e 3

L’élément de volume est défini par leur produit mixte (voir 1.5 page 14):

dv = H (dM
dM 1 ,dM dM 3 ) = H (ee1 ,ee2 ,ee3 ) dx1 dx2 dx3
dM 2 ,dM

= h123 dx1 dx2 dx3 = g dx1 dx2 dx3 (voir (1.13) page 15) (3.11)

où g est le déterminant de la matrice des composantes covariantes de G dans la base naturelle (voir (1.12)
page 14).

3.4.3 Elément de surface pour les intégrales de surface :

Une surface S est une variété de dimension 2 plongée dans E 3 . Soit N un point courant de S . Une surface
est définie par l’application fS :
 
fS : u1 ,u2 ∈ D ′ ⊂ R2 → N = fS u1 ,u2 ∈ E 3

On dit que la surface S est paramétrée par les deux réels u1 et u2 . Quand on a choisi une origine dans
E 3 et un système de coordonnées, les équations paramétriques d’une surface S de E 3 sont donc les trois
fonctions R2 → R suivantes :
  
x1 = fS1 u1 ,u2 x2 = fS2 u1 ,u2 x3 = fS3 u1 ,u2

R EMARQUE : La définition paramétrique d’un surface, donnée ci-dessus, est la plus générale. Pour certaines surfaces, il est possible
de paramétrer le point courant N de la surface S avec deux de ses coordonnées spatiales. Par exemple, pour certaines surfaces, il est
possible de prendre comme paramètres u1 = x1 et u2 = x2 . La définition de la surface se réduit alors à l’équation x3 = f 3 (x1 ,x2 ).
Néanmoins cette réduction n’est pas toujours possible 5 .
∂f ∂f
Les deux vecteurs a 1 = ∂uS1 et a 2 = ∂uS2 sont tangents en N à S et constituent une base naturelle du plan
tangent en N à S . Considérons deux variations arbitraires du1 et du2 des paramètres u1 et u2 :

dN 1 = a 1 du1 dN 2 = a 2 du2
5. par exemple si la surface S est la frontière d’un domaine fermé

49
3. CHAMPS TENSORIELS DANS E 3

l’élément de surface de S est défini par :



∂ fS ∂ fS 1 2
ds = kdN 1 ∧dN 2 k = ka 1 ∧a 2 k du du = 1 ∧ 2 du du
dN dN a a 1 2
∂u ∂u
R EMARQUE : Les vecteurs a 1 et a 2 étant tangents en N à la surface S , le vecteur a 1 ∧aa2 est donc normal à la surface. On définit une
normale unitaire n en un point N de S par n = kaaa1 ∧aa2 1 2
a2 k . Le sens de cette normale dépend de l’ordre des paramètres u et u . Il n’y
1 ∧a
a aucune raison de privilégier l’un des sens sauf si la surface est fermée : on peut alors définir un intérieur et un extérieur et choisir
l’ordre des paramètres (u1 ,u2 ) pour que la normale à la surface soit sortante.

3.4.4 Elément de longueur pour les intégrales curvilignes :

Une courbe C est une variété de dimension 1 plongée dans E 3 . Soit N le point courant de C . La courbe est
définie par l’application :
fC : u ∈ D ′′ ⊂ R → N = fC (u) ∈ E 3
On dit que la courbe C est paramétrée par le réel u. Les équations paramétriques d’une courbe C de E 3
sont donc:

x1 = fC1 (u) x2 = fC2 (u) x3 = fC3 (u)

Le vecteur a = ∂∂ufC est tangent à C et constitue une base naturelle de la droite tangente en M à C . Considé-
rons la variation élémentaire du du paramètre u :

dN = a du

L’élément de longueur de C est défini par:



∂ f C
dNk = kaak du =
dl = kdN
dN du

∂u

R EMARQUE : Si le paramètre u est l’abscisse curviligne sur la courbe C , le vecteur tangent a est unitaire, c’est le premier vecteur du
trièdre de Fresnet.

3.5 Gradient d’un champ scalaire


Les champs scalaires sont des champs de tenseurs d’ordre 0. Soit un champ scalaire f (M) différentiable.
Par définition, sa différentielle est :

d f = grad f ·dM
dM (voir (3.9) page 48) (3.12)

Le gradient grad f d’un champ scalaire f est donc un champ de tenseurs d’ordre 1 (un champ de vecteurs).
Soit S g un système de coordonnées défini par sa fonction g. On définit la fonction f : R3 → R telle que :

f (M) = f (g(x1 ,x2 ,x3 )) = f (x1 ,x2 ,x3 )

La fonction f = f ◦ g est celle que l’on donne pour décrire le champ f (M) quand on a choisi le système de
coordonnées S g . Pour des variations arbitraires {dxi } des trois coordonnées, on a évidemment :

df =df dM = dxi e i
∀dM
dM = f ,i dxi
grad f ·dM dM = dxi e i
∀dM
(grad f )i dxi = f ,i dxi ∀ dxi

50
3.6. Champs vectoriels

On en déduit les composantes covariantes de grad f dans la base naturelle de S g :


(grad f )i = f ,i ⇔ grad f = f ,i ei (3.13)
L’expression des composantes covariantes de grad f dans la base naturelle de S g est la même quel que soit
le système de coordonnées utilisé.
R EMARQUE : Dans les formulaires classiques, les composantes du vecteur grad f sont données dans la base physique et non dans la
base naturelle. Le changement de base fait intervenir les normes des vecteurs de la base naturelle (voir 3.3 page 46), qui sont spéci-
fiques à chaque système de coordonnées. L’expression des composantes du vecteur grad f dans la base physique est donc spécifique
à chaque système de coordonnées. C’est ce qui explique l’existence de formulaires spécifiques à chaque système de coordonnées. Si
on donne les composantes du gradient dans la base naturelle (non normée), il n’y a pas besoin de formulaire (voir (3.13) page 51)!

AUTRES NOTATIONS : On trouve dans la littérature scientifique la notation ∇ f pour grad f . Elle ne se justifie que quand on a choisi
une origine (voir remarque 2 page 48). L’opérateur ∇ f est aussi souvent noté dM
df
.

On vérifie aisément les identités suivantes:


grad ( f1 + f2 ) = grad f1 + grad f2
grad (λ f ) = λ grad f (λ constant dans l’espace)
grad ( f1 f2 ) = f2 grad f1 + f1 grad f2

3.6 Champs vectoriels

3.6.1 Gradient d’un champ vectoriel

Les champs vectoriels sont des champs de tenseurs d’ordre 1. Soit v (M) un champ vectoriel différentiable.
Par définition, sa différentielle est :
dv = grad v ·dM
dM ∀dM
dM (voir (3.9) page 48) (3.14)
Les règles de l’algèbre tensorielle impliquent que grad v est un tenseur d’ordre 2. On se propose de calculer
les composantes de ce tenseur dans la base naturelle d’un système de coordonnées.
Soit S g un système de coordonnées. Il existe une fonction v : R3 → V telle que :

v (M) = v (g(x1 ,x2 ,x3 )) = v (x1 ,x2 ,x3 ) ⇒ dv = d v ∀dM


dM (3.15)
Pour définir le champ de vecteurs v (M), on choisit, dans un premier temps, de donner les trois fonctions
vi (x1 ,x2 ,x3 ) de ses composantes contravariantes sur la base naturelle de S g :

v(M) = vi (x1 ,x2 ,x3 )eei

L’égalité (3.15) implique :


dM = v ,i dxi
grad v ·dM dM = dxi e i
∀dM
= (v j e j ),i dxi
= (v j ,i e j + v j e j ,i ) dxi
= (v j ,i e j + v j Γkij e k ) dxi (voir (3.4) page 46)

(v ,i e j + v Γik e j ) dxi
j k j
= (changement d’indices muets)

(v j ,i + vk Γik ) dxi e j
j
(grad v ) j i dxi e j = dM = dxi e i
∀dM

On en déduit par identification les composantes (grad v ) j i :

(grad v ) j i = v j ,i + vk Γik
j
(3.16)

51
3. CHAMPS TENSORIELS DANS E 3

La formule est la même pour tous les systèmes de coordonnées. Quand on a choisi un système de coordon-
nées, il suffit de remplacer les Γik par leur valeur.
j

R EMARQUE : Attention à l’ordre des indices: le dernier indice de grad v est l’indice de dérivation. On voit ici l’avantage de la
j
notation des dérivées partielles avec une virgule. Avec la notation ∂ on aurait : (grad v ) j i = ∂i v j + vk Γik où dans le terme ∂i v j l’ordre
des indices réels est inversé.
En revanche, l’ordre des indices des coefficients de Christoffel est sans importance, ce ne sont pas les composantes d’un tenseur et on
sait qu’ils sont symétriques pour les deux indices inférieurs.

Si le champ de vecteurs v (M) est défini par ses composantes covariantes sur la base naturelle de S g , c’est-
à-dire : v (M) = vi (x1 ,x2 ,x3 )eei , on trouve par un calcul analogue les composantes (grad v )i j :

(grad v )i j = vi , j − vk Γkij (le signe − apparaît car on dérive la base duale )

Finalement :
grad v = (vi , j + vk Γijk ) e i ⊗ee j = (vi , j − vk Γkij ) e i ⊗ee j
| {z } | {z }
(grad v )i j (grad v )i j
Le tenseur du second ordre grad v n’est pas symétrique en général.
AUTRES NOTATIONS : On trouve dans la littérature d’autres notations :

– ∇v ou dv
dM pour grad v ; ces notations ne se justifient que quand on a choisi une origine (voir remarque 2 page 48);
j
– certains auteurs écrivent les composantes de ∇v sous la forme ∇i v j = ∂i v j + vk Γik ; dans ce cas, l’indice de dérivation est à
gauche et non à droite. Le symbole ∇v désigne alors le transposé de grad v et on doit écrire : dv = dM · ∇v ce qui est une
autre définition (inhabituelle) de la différentielle d’un champ vectoriel;
j
– v j ;i = (grad v ) j i = v j ,i + vk Γik le terme v j ;i est appelé « dérivée covariante de v j par rapport à xi »;
– v j ;i = (grad v ) ji = v j ,i − vk Γkji le terme v j ;i est appelé « dérivée covariante de v j par rapport à xi »;
– puisque grad v est un tenseur, on peut aussi donner ses composantes avec son second indice contravariant 6 en utilisant la
règle de « l’ascenseur d’indices » (voir page 14) :
(grad v )i j = g jµ (grad v )iµ = g jµ vi ,µ − vk Γkiµ g jµ
(grad v )i j = g jµ (grad v )i µ = g jµ vi ,µ + vk Γikµ g jµ
ces composantes sont parfois appelées « dérivées contravariantes », bien qu’elles ne reflètent pas des dérivées par rapport aux
coordonnées xi de M;
– la matrice des composantes de grad v dans la base naturelle d’un système de coordonnées cartésiennes orthonormés 7 est aussi
appelée matrice jacobienne du champ vectoriel v .

On vérifie aisément les identités suivantes :

grad OM = G (avec la notation en « fraction », on écrirait : dM


dM
= G) (3.17)
grad ( f v ) = f grad v +vv ⊗ grad f (3.18)
grad grad f = grad T grad f (c’est-à-dire : grad grad f est symétrique) (3.19)

R EMARQUE : Le champ de vecteurs v (M) peut être défini par ses composantes covariantes vi (x1 ,x2 ,x3 ) ou contravariantes vi (x1 ,x2 ,x3 )
dans la base naturelle ou par ses composantes covariantes vei (x1 ,x2 ,x3 ) ou contravariantes vei (x1 ,x2 ,x3 ) dans la base physique. De même,
le vecteur grad v peut être exprimé par ses composantes de toutes variances dans la base naturelle ou dans la base physique. Il convient
donc de bien préciser la signification des symboles que l’on utilise.
Dans les formulaires classiques, les composantes de v et grad v sont généralement celles dans la base physique. Pour retrouver les
formules classiques données dans les formulaires, il faut donc faire les changements de base (toujours très simples) entre la base
naturelle {eei } et la base physique {e
e i }.
Les formules des composantes de grad v dans la base naturelle sont les mêmes pour tout système de coordonnées. En revanche,
le passage à la base physique fait intervenir la norme des vecteurs de la base naturelle, qui est différente pour chaque système de
coordonnées. C’est pourquoi les formulaires classiques sont spécifiques à un système de coordonnées particulier.

6. Noter que les termes vi , j et Γkij ne sont pas les composantes d’un tenseur. On ne peut donc pas appliquer la règle de « l’ascenseur
jk
d’indice » sur ces nombres (voir page 14). Les écritures « vi , j » et « Γi » n’ont aucun sens.
7. la variance des composantes est donc indifférente.

52
3.6. Champs vectoriels

3.6.2 Divergence d’un champ vectoriel

D ÉFINITION : La divergence d’un champ vectoriel est le champ scalaire défini par :
divvv = grad v : G = Tr grad v (3.20)

L’expression de ce scalaire avec les composantes contravariantes de v sur la base naturelle d’un système de
coordonnées est donc :
divvv = vi ,i + vk Γiki
R EMARQUES : Si le champ de vecteurs n’est pas défini par ses composantes contravariantes, on peut les calculer avec la règle de
« l’ascenseur d’indice » page 14 : vi = giµ vµ .
Dans un système de coordonnées cartésiennes (orthonormées ou non) , tous les coefficients de Christoffel sont nuls et on retrouve la
formule classique : divvv = vi ,i .

3.6.3 Rotationnel d’un champ vectoriel

D ÉFINITION : Le rotationnel d’un champ vectoriel est le champ vectoriel défini par :
rot v = −grad v : H (3.21)

Les composantes contravariantes de ce vecteur sur la base naturelle d’un système de coordonnées sont :
(rot v)k = (grad v)i j h jik = vi , j h jik − vm Γm
ij h
jik
= −vi , j hi jk
| {z }
0

R EMARQUES : On constate que dans l’expression des composantes sur la base naturelle du rotationnel d’un vecteur, les coefficients
de Christoffel disparaissent. Cette particularité n’est plus vraie pour le rotationnel de tenseurs d’ordre supérieur.
En développant la sommation, on retrouve les formules classiques (valables dans tout système de coordonnées, puis que les coeffi-
cients de Christoffel n’interviennent pas) :
(rot v )1 = h123 (v3 ,2 − v2 ,3 ) (rot v )2 = h123 (v1 ,3 − v3 ,1 ) (rot v )3 = h123 (v2 ,1 − v1 ,2 )

3.6.4 Laplacien d’un champ scalaire

D ÉFINITION : Soit f (M) un champ scalaire. Le laplacien d’un champ scalaire est le champ scalaire défini
par :
∆ f = div grad f (3.22)
Le laplacien d’un champ scalaire est donc :
∆ f = grad (grad f ) : G = gi j f ,i j + gmi f ,i Γkmk

3.6.5 Propriétés des champs vectoriels

On vérifie aisément les identités suivantes :


div rot v = 0
rot grad f = 0 (3.23)
div ( f v) = f divvv + grad f ·vv (3.24)
rot ( f v ) = f rot v + grad f ∧vv
div (vv ∧w w) = w · rot v −vv · rot w (3.25)
T
grad divvv = div grad v (3.26)

53
3. CHAMPS TENSORIELS DANS E 3

On rappelle ici, sans démonstration, des résultats classiques d’analyse vectorielle utiles en mécanique des
milieux continus :

Champs irrotationnels, potentiel scalaire

On dit qu’un champ vectoriel v (M) est irrotationnel dans un domaine D ⊂ E 3 si rot v (M) = 0 ∀ M ∈ D .
On rappelle le résultat suivant :

rot v (M) = 0 ∀ M ∈ D ⇔ ∃ ϕ(M) tel que v (M) = grad ϕ(M) (3.27)

Le champ scalaire ϕ(M) est appelé potentiel scalaire du champ irrotationnel v(M). Le potentiel scalaire ϕ
est évidemment défini à un champ uniforme ϕ0 près.

Champs conservatifs, potentiel vecteur

On dit qu’un champ vectoriel v (M) est conservatif dans un domaine D ⊂ E 3 si divvv(M) = 0 ∀ M ∈ D .
On rappelle le résultat suivant :

divvv(M) = 0 ∀ M ∈ D ⇔ ∃aa(M) tel que v (M) = rot a (M) (3.28)

Le champ vectoriel a(M) est appelé potentiel vecteur du champ conservatif v(M). Le potentiel vecteur n’est
défini qu’à un champ de gradient près (voir identité (3.23) page 53).

Théorème de Stokes

Soit v (M) un champ de vecteurs défini dans un domaine D ⊂ E 3 , et soit S ⊂ D une surface de point courant
N et de normale unitaire n (N). On note ∂S le(s) contour(s) 8 frontière(s) de S , de point courant P et on note
u (P) la normale unitaire extérieure au contour ∂S et tangente à S . Le vecteur t (P) = n (P) ∧uu(P) est unitaire
et tangent au contour ∂S . Il définit son orientation 9 .
Si rot v est défini en tout point de S et de sa frontière ∂S , on a l’identité scalaire suivante :
Z Z
rot v (N) ·nn(N) ds = v (P) ·tt (P) dl (3.29)
S ∂S

Le flux du rotationnel d’un champ de vecteurs v à travers une surface S est égal à la circulation du vecteur
v le long du contour ∂S de S .

Théorème de la divergence (ou d’Ostrogradski)

Soit v (M) un champ de vecteurs défini sur un domaine volumique fermé D ⊂ E 3 . On note ∂D sa (ses)
surface(s) frontière(s) 10 , de point courant N et de normale unitaire sortante n (N).
Si divvv est défini en tout point de D et de sa frontière ∂S , on a l’identité scalaire suivante :
Z Z
divvv(M) dv = v (N) ·nn(N) ds (3.30)
D ∂D

L’intégrale de la divergence d’un champ de vecteurs v dans un volume fermé D est égale au flux du vecteur
v à travers la frontière ∂D de D .
8. La surface S peut ne pas être simplement connexe (elle peut avoir des « trous » finis). Dans ce cas, elle a un contour extérieur
et un ou plusieurs contours intérieurs (qui ne se coupent pas). Toutefois, un « trou » ne peut se réduire à un point car dans ce cas la
tangente au contour n’est pas définie. Le théorème de Stokes est inapplicable dans ce cas.
9. Si la surface n’est pas simplement connexe, t définit une orientation sur chaque contour (extérieur et intérieurs). Le trièdre
orthonormé direct (tt ,nn,uu), défini en chaque point des contours d’une surface, est appelé trièdre de Darboux-Ribeaucourt.
10. Le volume D peut avoir des « trous » finis (la normale à la frontière n (N) doit être partout définie).

54
3.7. Champs tensoriels du second ordre

3.7 Champs tensoriels du second ordre

3.7.1 Gradient d’un champ tensoriel du second ordre

Soit T (M) un champ différentiable de tenseurs du second ordre. Par définition, sa différentielle est :
dT = grad T ·dM
dM ∀dM
dM (voir (3.9) page 48) (3.31)
Le gradient d’un champ tensoriel d’ordre 2 est un champ tensoriel d’ordre 3.
Comme précédemment, dans un certain système de coordonnées, le champ T (M) est donné par une fonc-
tion T : R3 → V⊗2 telle que T (x1 ,x2 ,x3 ) = T (M).
Si la fonction T définit le tenseur T par ses composantes contravariantes sur la base naturelle, on donne les
ij
9 fonctions T : R3 → R telles que :
ij
T (M) = T (x1 ,x2 ,x3 ) e i ⊗ee j
L’égalité tensorielle dT = dT dM = dxi e i conduit à :
T ∀dM
ij ij ij
dM = dT ei ⊗ee j + T deei ⊗ee j + T ei ⊗ dee j
grad T ·dM
ij ij ij
= T ,k dxk e i ⊗ee j + T e i ,k ⊗ee j dxk + T e i ⊗ee j ,k dxk
 
ij ij ij
= T ,k e i ⊗ee j + T (Γm ki e m ) ⊗ee j + T e i ⊗ (Γm
k j e m ) dx
k

ij mj im
Γikm + T Γkm ) dxk e i ⊗ee j
j
= (T ,k + T dM = dxi e i
∀dM
On a donc l’égalité tensorielle :
ij mj im
Γikm + T Γkm ) dxk e i ⊗ee j
j
(grad T )i j k dxk e i ⊗ee j = (T ,k + T dM = dxi e i
∀dM
Les composantes (grad T )i j k du tenseur grad T sont donc 11 :
ij mj im
Γikm + T Γkm
j
(grad T )i j k = T ,k + T

En définissant le champ T par ses composantes de différentes variances, on obtient des composantes
d’autres variances de grad T :
(grad T )i jk = T i j ,k − T m j Γm
ki − T im Γk j
m

(grad T )i j k = T i j ,k − T m j Γm
ki + T i Γkm
m j

i m i
(grad T )i jk = T j ,k + T j Γkm − T m Γk j
i m

T ECHNIQUE DE CONSTRUCTION DE CES FORMULES : On ajoute au terme dérivé les sommations « + T Γ »


pour chaque indice contravariant et « − T Γ » pour chaque indice covariant. On complète ensuite les indices
réels en respectant les règles de la convention d’Einstein (voir 1.1.1 page 2). Ce procédé est encore valable
pour la construction des formules des composantes de gradient de tenseurs d’ordre p : il y a alors p termes
de la forme « ± T Γ ».
AUTRES NOTATIONS : Comme pour les champs vectoriels, on trouve dans la littérature d’autres notations pour grad T :
– ∇T ou dMdT
; ces notations ne se justifient que quand on a choisi une origine (voir remarque 2 page 48); comme pour les
∇T )i jk = ∇i T jk car la différentielle s’écrirait dT = dM ·∇
vecteurs, il vaut mieux éviter d’écrire (∇T ∇T .
ij ij mj im j ij
V )i j k = T ,k + T
– T ;k = (gradV Γimk + T Γmk (« dérivée covariante de T par rapport à xk »);
i
– de même pour T i j ;k , T i j ;k et T j ;k .

On vérifie aisément la propriété importante suivante :


grad G = 0 (3.32)
11. Il convient de bien faire attention à l’ordre des indices : le dernier indice de grad T est l’indice de dérivation, les deux premiers
sont les indices de T .

55
3. CHAMPS TENSORIELS DANS E 3

3.7.2 Divergence d’un tenseur du second ordre

D ÉFINITION : La divergence d’un champ tensoriel du second ordre T (M) est le champ vectoriel défini
par :
T = grad T : G = Tr (23) grad T
divT
Les composantes de ce vecteur dans la base naturelle sont donc :
ik mk im
(div T )i = (grad T )ik k = T ,k + T Γimk + T Γkmk
(div T )i = (grad T )i k k = T i k ,k − T m k Γm
ik + T i Γmk
m k

On vérifie aisément les identités vectorielles suivantes :


div (vv ·T
T ) = v · div T +T
T : grad v (3.33)
T T
div (T
T ·vv) = v · div (T
T ) +T
T : grad v (3.34)

3.7.3 Rotationnel d’un tenseur du second ordre

D ÉFINITION : Le rotationnel d’un tenseur du second ordre T (M) est le champ tensoriel du second ordre
défini par :
rot T = −grad T : H (3.35)
Les composantes de ce tenseur du second ordre dans la base naturelle d’un système de coordonnées sont :
i m i
(rot T )i j = (grad T )i pq hqp j = T p ,q hqp j + T p Γmq h Γmpq hqp j
i qp j
−T m
| {z }
0
i m
= (T p ,q + T p Γimq ) hqp j
j
(rot T )i = (grad T )ipq hqp j = T ip ,q hqp j − T mp Γm
iq h
qp j
− T im Γmpq hqp j
| {z }
0
= (T ip ,q − T mp Γm
iq ) h
qp j

Contrairement au rotationnel d’un champ vectoriel, tous les coefficients de Christoffel ne disparaissent pas.
On peut calculer les composantes dans les autres variances en utlisant la règle de « l’ascenseur d’indices »
page 14. Par exemple :
(rot T )ik = (rot T )i k g jk = (T ip ,q − T mp Γm
iq ) h
qp j
g jk
= (T ip ,q − T mp Γm qp
iq ) h k

Dans les identités suivantes, T , U , S et A sont des champs tensoriels d’ordre 2, S est symétrique, A est
antisymétrique et v est un vecteur :
rot grad v = 0 (3.36)
T T
grad rot v = rot grad v (3.37)
T
rot (H
H ·vv) = grad v − (divvv)G
G (3.38)
T
rot (vv ·T
T ) = v · rot T − (T
T · grad v ) : H (3.39)
T
rot (T
T ·vv) = v · rot (T
T ) − (T
T · grad v ) : H
(rot S ) : G = 0 (3.40)

T T T T rot rot T S symétrique
rot rot T = rot rot T ⇒ (3.41)
rot rot T A antisymétrique
rot (T
T ·U
U ) = T · rotU
U − grad T : (U
U ·H
H) (3.42)

56
3.7. Champs tensoriels du second ordre

3.7.4 Laplacien d’un champ de vecteurs

D ÉFINITION : Le laplacien d’un champ de vecteurs v (M) est le champ vectoriel défini par :

∆ v = div grad v

dont les composantes dans la base naturelle d’un système de coordonnées sont :

∆ v)i = (grad v)i p ,q g pq + (grad v)m p Γimq g pq − (grad v)i m Γmpq g pq


(∆
∆ v )i = (grad v )i p ,q g pq − (grad v )m p Γm
(∆ iq g − (grad v )im Γ pq g
pq m pq

R EMARQUE : L’expression détaillée des composantes de ∆ v dans la base naturelle d’un système de coordonnées quelconque est
donc compliquée. Notamment, la dérivée (grad v )i p ,q fait apparaître des dérivées de coefficients de Christoffel. Pour trouver son
expression dans un système de coordonnées non standard, il vaut mieux s’aider d’un logiciel de calcul formel (voir note 13 page 59).

On vérifie aisément l’identité vectorielle suivante 12 :

∆v = grad divvv − rot rot v (3.43)

3.7.5 Propriétés des champs tensoriels du second ordre

On démontre sans difficulté les généralisations des propriétés des champs vectoriels suivantes :

– Champs tensoriels d’ordre 2 irrotationnels :


On dit qu’un champ tensoriel du second ordre T (M) est irrotationnel dans un domaine D si rot T (M) =
0 ∀ M ∈ D . On a le résultat suivant :

rot T (M) = 0 ∀ M ∈ D ⇔ ∃vv(M) tel que T (M) = grad v(M) (3.44)

– Champs tensoriels d’ordre 2 conservatifs :


On dit qu’un champ tensoriel du second ordre T (M) est conservatif dans un domaine D si div T (M) =
0 ∀ M ∈ D . On a le résultat suivant :

div T (M) = 0 ∀ M ∈ D ⇔ ∃U
U (M) tel que T (M) = rotU
U (M) (3.45)

– Théorème de Stokes pour les tenseurs d’ordre 2 :


Avec les notations et les conditions de la section 3.6.5 page 53, on a l’identité vectorielle suivante :
Z Z
(rot T ) ·nn ds = T ·tt dl (3.46)
S C

– Théorème de la divergence pour les tenseurs d’ordre 2:


Avec les notations et les conditions de la section 3.6.5 page 53, on a l’identité vectorielle suivante :
Z Z
div T dv = T ·nn ds (3.47)
D ∂D

I NDICATIONS POUR LES DÉMONSTRATIONS : Soit une base orthonormée fixe {eek }. En projetant sur cette base chaque membre des
égalités, des égalités entre tenseurs d’ordre diminué de 1. On peut alors utiliser pour chacune d’elles les propriétés de la section 3.6.5
page 53. Ces trois traitements permettent d’aboutir à la reconstruction du résultat tensoriel.
Par exemple pour montrer (3.44) : e 1 · rot (T T ) = rot (ee1 · T ) (identité 3.39 page 56) ⇔ ∃ ϕ1 tel que : e 1 · T = grad ϕ1 = e 1 ·
grad (ϕ e 1 )(identité (3.18) page 52). Le vecteur ϕi e i existe donc.
1

12. Pour vérifier une identité tensorielle par des calculs sur les composantes, peu importe le système de coordonnées utilisé. En
effet, pour prouver qu’un tenseur est nul, il suffit de montrer que ses composantes sont nulles dans n’importe quelle base. On a
évidemment intérêt à utiliser un système de coordonnées cartésiennes, dans lequel tous les Γijk sont nuls.

57
3. CHAMPS TENSORIELS DANS E 3

3.8 Champs tensoriels d’ordre p


Le gradient d’un champ U (M) d’ordre p est un champ tensoriel d’ordre p + 1 défini par :

dU = gradU
U ·dM
dM

Comme précédemment, ses composantes dans la base naturelle d’un système de coordonnées se déduisent
de l’égalité :
dU(M) = dU (x1 ,x2 ,x3 ) ∀dM
dU dM
Par exemple, les composantes complètement covariantes du gradient d’un tenseur d’ordre 3 sur la base
naturelle sont (voir la technique de construction des formules page 55) :
U )i jkl = U i jk ,l −U m jk Γm
(gradU il −U imk Γ jl −U i jm Γkl
m m

On vérifie aisément la propriété importante suivante:

grad H = 0 (3.48)

La divergence d’un champ tensoriel U d’ordre p est le champ tensoriel d’ordre p − 1 défini par :
U = gradU
divU U :G

Le rotationnel d’un champ tensoriel U d’ordre p est le champ tensoriel d’ordre p défini par :
U = −gradU
rotU U :H

Le laplacien d’un champ tensoriel U d’ordre p est le champ de tenseurs d’ordre p défini par:

∆ U = div grad T

On vérifie aisément les identités suivantes (voir note 12 page 57), dans lequelles T est un champ tensoriel
d’ordre 2 et v un vecteur :

rot rot T = grad divT ∆T ∀ T ∈ V 3⊗2


T −∆T (3.49)
⊗p
div (T
T ⊗vv) = grad T ·vv +T
T divvv ∀T
T ∈V (3.50)
T
div (vv ⊗T
T ) = v ⊗ div T + grad v ·T
T (3.51)

On généralise sans difficulté le théorème de la divergence pour les tenseurs d’ordre p en utilisant par
récurrence le procédé donné page 57 :
Z Z
div T dv = T ∈ V⊗p
T ·nn ds ∀T (3.52)
D ∂D

3.9 En bref...
En mécanique des milieux continus, on doit envisager des champs de tenseurs définis sur les points d’un
domaine de l’espace.
Pour repérer les points du domaine, on choisit un système de coordonnées commode pour parcourir le
domaine. Chaque système de coordonnées a sa propre base naturelle (en général non orthonormée) et ses
propres coefficients de Christoffel.
On a généralisé les opérateurs différentiels au champs de tenseurs :
– Le gradient d’un champ tensoriel d’ordre p est d’ordre p + 1.

58
3.9. En bref...

– La divergence d’un champ tensoriel d’ordre p est d’ordre p − 1.


– Le rotationnel d’un champ tensoriel d’ordre p est d’ordre p.
– Le laplacien d’un champ tensoriel d’ordre p est d’ordre p.
L’expression des composantes de ces opérateurs sur la base naturelle est la même pour tous les systèmes
de coordonnées. Seuls les coefficients de Christoffel (calculés une fois pour toutes) sont caractéristiques de
chaque système de coordonnées.
Le gradient, la divergence, le rotationnel et le laplacien ont été définis intrinsèquement par des opérations
tensorielles, qui peuvent être évaluées avec des composantes dans n’importe quelle base.
Dans un système de coordonnées non standard, bien que systématiques, les calculs, peuvent être fastidieux.
Pour les faire, on peut s’aider d’un logiciel de calcul formel 13 .
Un formulaire des opérateurs différentiels utiles pour les systèmes de coordonnées cylindrique et sphérique
est donné en annexe C.1 page 87.

13. L’auteur met à la disposition des utilisateurs des logiciels de calcul formel M APLEr ou M ATHEMATICAr ,
deux « packages » destinés à faciliter la pratique de l’algèbre tensorielle dans une base quelconque et de l’ana-
lyse tensorielle dans un système de coordonnées quelconque. Ils sont téléchargeables actuellement (16 mars 2012) à
http://jgarrigues.perso.centrale-marseille.fr/tens3d.

59
3. CHAMPS TENSORIELS DANS E 3

60
Chapitre 4

Quelques applications

4.1 Opérateurs différentiels en coordonnées cylindriques


Pour illustrer la méthode générale d’obtention des composantes des opérateurs différentiels dans un sys-
tème de coordonnées quelconque, on va retrouver ici quelques formules classiques données dans les for-
mulaires pour le système de coordonnées cylindriques et les étendre aux champs tensoriels 1 .
En coordonnées cylindriques, le point courant est donné par : x M = ruuθ + zkk .
On en déduit la base naturelle de ce système de coordonnées (voir (3.2) page 45) :
er = (xxM ),r = uθ eθ = (xxM ),θ = rvvθ ez = (xxM ),z = k
Cette base naturelle est orthogonale mais non normée (keeθ k = r 6= 1).
Les coefficients de Christoffel (voir (3.4) page 46) se calculent soit par dérivation directe des vecteurs de
la base naturelle, soit en utilisant les formules systématiques (3.6) page 47. Les seuls coefficients non nuls
sont :
1
Γθrθ = Γθθr = Γrθθ = −r
r
La base physique {e e i } est la base naturelle normée :
 
eθ 1 0 0
e
er = er = uθ e
eθ = = vθ e
ez = ez = k ⇒ e• • ] = 0 1r 0
[A
r 0 0 1
En coordonnées cylindriques, il se trouve que la base physique est orthonormée car la base naturelle est
orthogonale.

4.1.1 Gradient d’un champ scalaire

Soit f (M) = f (r,θ,z) un champ scalaire. En utilisant (3.13) page 51 on trouve les composantes covariantes
du vecteur grad f sur la base naturelle :
grad f = f ,r e r + f ,θ e θ + f ,z e z
Par changement de base des composantes covariantes de vecteurs (voir page 10), on trouve les composantes
covariantes de grad f sur la base physique :
f ,θ θ
er +
grad f = f ,r e ez
e + f ,z e
e (formule classique) (4.1)
r
R EMARQUE : Puisque la base physique est orthonormée, les composantes covariantes et contravariantes sont identiques.
1. Un formulaire complet est donné en annexe C.1 page 87.

61
4. QUELQUES APPLICATIONS

4.1.2 Champs vectoriels :

Soit v (M) un champ vectoriel dont on donne les composantes sur la base physique :

e r + veθ (r,θ,z)e
v = ver (r,θ,z)e e θ + vez (r,θ,z)e
ez

Par changement de base des composantes contravariantes de vecteurs (voir page 10), on en déduit ses
composantes contravariantes sur la base naturelle :

veθ veθ
vr = ver vθ = vz = vez ⇔ v = ver e r + e θ + vez e z
r r

On peut alors utiliser les formules (3.16) page 51 pour trouver les composantes mixtes [(grad v )• • ]e i sur la
base naturelle :  
ver ,r ver ,θ − veθ ver ,z
 veθ , veθ ,θ ver veθ ,z 
[(grad v )• • ]e i = 
 r
r
+ 

z
r z
r r
z
ve ,r ve ,θ ve ,z

Par changement de base pour les tenseurs du second ordre (voir page 10), on en déduit les composantes
[(grad v )• • ]ee i sur la base physique (la base {e
e i } étant orthonormée, on peut ignorer les variances) :
 
ver ,θ veθ
 r ver , − ver , z
 r r 
 θ
ve ,θ ver 
[(grad v )• • ]ee i = veθ ,r + veθ ,z 
 r z r 
 ve ,θ 
vez ,r vez ,z
r

Le scalaire divvv se calcule avec la définition (3.20) page 53 :

veθ ,θ ver
divvv = grad v : G = ver ,r + + + vez ,z (formule classique)
r r
R EMARQUE : Par définition, divvv = grad v : G = Tr grad v = (grad v )I . C’est la trace d’une matrice de composantes mixtes. On peut
la calculer dans n’importe quelle base (en particulier dans la base naturelle comme dans la base physique).

En prenant v = grad f = f ,r e e θ + f ,z e
e r + fr,θ e e z (voir (4.1) page 61), on en déduit le laplacien d’un champ
scalaire (définition en (3.22) page 53) :

f ,θθ f ,r
∆ f = div grad f = f ,rr + + + f ,zz (formule classique)
r2 r

Le vecteur rot v se calcule avec la définition (3.21) page 53. Ses composantes dans la base physique sont 2 :
 vez ,     ver ,θ veθ 
θ
rot v = −grad v : H = − veθ ,z ee r + ver ,z − vez ,r ee θ + veθ ,r − + e
ez (formule classique)
r r r

On peut sans difficulté majeure 3 , trouver par la même démarche les formules des composantes d’opérateurs
différentiels de champs de tenseurs d’ordre supérieur.

2. Cette base est orthonormée. Les composantes du tenseur d’orientation H dans cette base sont donc 1, -1 ou 0. Il est plus simple
de faire le double produit contracté −grad v : H avec les composantes des tenseurs dans cette base.
3. voir note 13 page 59.

62
4.2. Applications des théorèmes de la divergence

4.2 Applications des théorèmes de la divergence


Dans les formules qui suivent, D ⊂ E 3 est un volume fermé de frontière ∂D et de volume vol(D ), N est
un point courant de la frontière ∂D , de normale unitaire sortante n (N) et u 0 est un vecteur fixe. En utilisant
les théorèmes de la divergence, on vérifie aisément les identités suivantes, valables pour tout domaine D :
Z Z
n(N) ds = 0 ON ∧nn(N) ds = 0
∂D ∂D
Z Z
ON ·nn(N) ds = 3 vol(D ) (uu0 ·ON
ON)nn(N) ds = vol(D )uu0
ON
∂D ∂D

Les deux dernières identités donnent différentes manières d’évaluer le volume d’un domaine avec des
intégrales de surface sur la frontière.

4.3 Dérivées d’intégrales de volume sur des domaines variables


En mécanique des milieux continus, on aura à considérer des intégrales sur des domaines volumiques
variables en fonction d’un paramètre t.
On choisit arbitrairement une valeur particulière t0 du paramètre t. Le domaine pour t = t0 est noté D 0 et
son point courant est noté M0 . Pour décrire le domaine pour toute valeur de t, on se donne l’application f
qui donne les points Mt de D t en fonction de M0 et de t.
f : M0 ∈ D 0 ↔ f (M0 ,t) = Mt
On suppose que l’application f à t constant est différentiable en tout point M0 de D 0 et qu’elle est inversible.
D’autre part on suppose qu’elle est dérivable par rapport à t. Autrement dit, les variations du domaine D t
sont suffisamment régulières.
L’application f est un endomorphisme E 3 → E 3 . Son gradient en M0 est l’application linéaire tangente :
d M t = grad f ·ddM 0
L’opérateur linéaire grad f est donc un tenseur du second ordre (voir (1.35) page 20).
Soit un champ tensoriel T d’ordre p, fonction aussi du paramètre t, différentiable en tout M ∈ E 3 et déri-
vable par rapport à t :
⊗p
T : (M,t) ∈ E 3 × R → T (M,t) ∈ V3
Z
On considère l’intégrale : I (t) = T (Mt ,t) dvt .
Dt
Cette intégrale est un tenseur d’ordre p, qui est fonction de t pour deux raisons : d’une part le champ T
varie avec t, d’autre part le domaine d’intégration varie aussi avec t.
On se propose de calculer la dérivée par rapport à t de cette intégrale. Pour ce faire, on va effectuer un
changement de variable qui la ramène au calcul de la dérivée d’une intégrale sur le domaine fixe D 0 .

Changement de variable sur l’élément de volume :

Soit S g un système de coordonnées. À l’application f on peut associer les trois applications bijectives fSi g :

fSi g : (x01 ,x02 ,x03 ,t) ∈ R4 ↔ fSi g (x01 ,x02 ,x03 ,t) = xti

où les x0i sont les coordonnées de M0 ∈ D 0 et les xti sont les coordonnées de Mt ∈ D t . L’élément de volume
dans D 0 est :

dv0 = g dx01 dx02 dx03 (voir (3.11) page 49)

63
4. QUELQUES APPLICATIONS

De même, l’élément de volume dans D t est :

√  ∂ fS g i   ∂ fS g j   ∂ fS g k  √ h i
1 2 3

dvt = g dxt1 dxt2 dxt2 = g dx dx dx = g det f i
, j dx01 dx02 dx03
∂x0i 0
∂x0
j 0
∂x0k
0 Sg

dvt = det grad f dv0 (4.2)

Remarquer que le rapport des éléments de volume est indépendant du système de coordonnées S g . Il ne
dépend que de l’application f qui définit le volume D t à tout instant.
Dans la suite du calcul, on aura besoin de connaître la dérivée par rapport à t de det grad f (M0 ,t) :
d dgrad f
det grad f = ∇ det grad f : (voir (2.21) page 36)
dt dt
d(grad f )
= det grad f grad −T f : (voir (2.28) page 39)
dt
 d(grad f ) 
= det grad f Tr · grad −1 f (voir (1.22) page 17)
dt
 df 
= det grad f Tr grad · grad f −1
dt
df 
= det grad f Tr grad ◦ f −1
dt
d dMt dMt
det grad f = det grad f Tr grad = det grad f div (4.3)
dt dt dt

Dérivation de l’intégrale :

En faisant le changement de variable Mt = f (M0 ,t) et dvt = det grad f dv0 , l’intégrale sur le domaine D t
se ramène à une intégrale sur le domaine D 0 :
Z Z 
I (t) = T (Mt ,t) dvt = T f (M0 ,t),t det grad f (M0 ,t) dv0
Dt D0

Le domaine d’intégration D 0 n’est pas fonction de t. La variation de l’intégrale I (t) en fonction de t n’est
due qu’aux variations de l’intégrande. La dérivée par rapport à t de cette intégrale s’écrit donc :
Z
dII d  
= T f (M0 ,t),t det grad f (M0 ,t) dv0
dt D 0 dt
Z  Z
d T f (M0 ,t),t  d det grad f
= det grad f (M0 ,t) dv0 + T f (M0 ,t),t dv0
D0 dt D0 dt
Z   Z
∂T
T f (M0 ,t),t dMt   dMt
= + grad T · det grad f dv0 + T f (M0 ,t),t div det grad f dv0
D0 ∂t dt D0 dt

On peut alors faire le changement de variables inverse : M0 = f −1 (Mt ) :


Z  
dII ∂TT Mt ,t dMt  dMt 
= + grad T · +T T Mt ,t div dvt
dt Dt ∂t dt dt
Z  
∂TT Mt ,t dMt 
= + div T ⊗ dvt (identité (3.50) page 58)
Dt ∂t dt
Z  Z 
∂T
T Mt ,t dMt 
= dv + T⊗ ·nn dst (théorème de la divergence)
Dt ∂t ∂D t dt
Z  Z  dM 
dII ∂T
T Mt ,t t
= dv + T ·nn dst (4.4)
dt Dt ∂t ∂D t dt

64
4.4. Conditions de compatibilité

dMt
Si le paramètre t est le temps, le vecteur dt est la vitesse e
v du point Mt dans le mouvement du domaine.
Z Z
dII ∂T
T (Mt ,t) 
= dvt + T (Mt ,t) e
v (Mt ,t) ·nn dst (4.5)
dt Dt ∂t ∂D t

Cette formule de dérivation des intégrales de volume sur des domaines variables est très utilisée en mé-
canique des milieux continus. Il remarquable de constater que dans la formule (4.5), dans l’intégrale de
frontière, seule intervient la vitesse des points de la frontière du domaine D t .

4.4 Conditions de compatibilité


Dans certains problèmes de mécanique des milieux continus, on est amené à résoudre le problème suivant :
Soit S (M) un champ de tenseurs symétriques du second ordre.
Trouver le champ vectoriel v tel que sym grad v = S .
On montre ici que ce problème n’a de solution que si et seulement si le champ symétrique S (M) satisfait à
certaines condition appelées conditions de compatibilité.
Écriture d’une condition nécessaire :

Soit v(M) un champ vectoriel et soit S (M) la partie symétrique de son gradient : S = 1
2 grad v + grad T v
1 1
On en déduit : rot S = rot grad v + rot grad T v (identité (3.36) page 56)
2 | {z } 2
0

En transposant cette égalité, il vient :


1 1
rot T S = rot T grad T v = grad rot v (identité (3.37) page 56) (4.6)
2 2
En utilisant à nouveau l’identité (3.36) page 56, on en déduit une condition nécessaire sur le champ S (M) :

rot rot T S = 0 (6 équations, voir (3.41) page 56) (4.7)

La condition (4.7) est suffisante :


Soit maintenant un champ de tenseurs symétriques S (M) respectant la condition nécessaire (4.7) ∀ M.
Cherchons le champ v (M) tel que S (M) = sym grad v (M).
Le champ v (M) est solution de l’équation différentielle tensorielle (9 équations aux dérivées partielles):

grad v = sym grad v + antisym grad v = S +A


A (4.8)
| {z } | {z }
S A

où A (M) est un champ de tenseurs antisymétriques inconnu à déterminer.


La condition (4.7) garantit que l’équation (4.6) a une solution (en vertu de (3.44) page 57). Cette équation
est une équation dont l’inconnue est A . En effet :
1 1
rot T S = grad rot v = grad (−grad v : H ) (définition (3.21) page 53)
2 2
1  
= − grad (SS +A A) : H
2
1 
= −grad A : H (SS : H = 0 car S symétrique)
2
rot T S = −grad a (aa est le vecteur adjoint de A , définition (1.27) page 18) (4.9)

65
4. QUELQUES APPLICATIONS

Le vecteur a (et donc le tenseur antisymétrique A = H ·aa) est donc la solution du système (4.9) (9 équations
aux dérivées partielles) :
grad a = −rot T S (4.10)
L’intégration de cette équation différentielle tensorielle, d’inconnue a (M), dont on sait qu’elle a une solu-
tion grâce à la condition (4.7), donne le champ de tenseurs antisymétriques A (M) = H · a (M) (voir (1.28)
page 18).
L’équation (4.8) page 65, d’inconnue v (M), peut alors être complétée :

grad v = S +H
H ·aa (4.11)

Cette équation n’a de solution que si et seulement si rot (SS +H


H ·aa) = 0 :

1
0 = rot S + rot (H H ·aa)
2
= rot S + grad T a − divaa G (identité (3.38) page 56)
T T
= −grad a + grad a − divaa G (équation (4.9) page 65)
⇒ divaa = 0

Cette dernière condition sur le champ a (M) est toujours satisfaite car S est symétrique. En effet :

divaa = grad a : G = −(rot T S ) : G = 0 (identité (3.40) page 56)

En conclusion, on est assuré de l’existence d’un champ v (M) solution du problème posé sous réserve que
le champ tensoriel symétrique S (M) satisfasse les conditions de compatibilité :

rot rot T S = 0 (6 équations) (4.12)

4.4.1 Autre forme des équations de compatibilité :

Dans beaucoup de cours de mécanique des milieux continus, les conditions de compatibilité (4.12) sont
présentées sous la forme suivante 4 :

∆S = 0
grad div S + grad T div S − grad grad TrSS −∆ (4.13)

On laisse le soin au lecteur de vérifier que le système des six équations différentielles (4.12) est équivalent
au système des six équations différentielles (4.13).
I NDICATIONS POUR LA DÉMONSTRATION : Si l’on pose :
T = rot rot T S et ∆S
T ′ = grad div S + grad T div S − grad grad TrSS −∆

on vérifie aisément que l’identité T ′ = T − (TrT G est vraie ∀SS. Il est facile de montrer ensuite que T = 0 ⇔ T ′ = 0 .
T )G

4.4.2 Méthode d’intégration

La démonstration qui précède donne la méthode générale pour trouver le champ v(M). Soit un champ de
tenseurs du second ordre symétrique S (M) satisfaisant aux conditions de compatibilité (4.12).
1. On cherche d’abord le champ vectoriel a (M) solution de (4.10) :

grad a = −rot T S (9 équations aux dérivées partielles) (4.14)

4. Cette forme, d’expression plus compliquée, évite l’introduction du rotationnel d’un tenseur du second ordre.

66
4.5. Représentation de Mohr pour les tenseurs symétriques

2. On cherche ensuite le champ vectoriel v (M) solution de (4.8) :

grad v = S +H
H ·aa (9 équations aux dérivées partielles) (4.15)

Les champs vectoriels v solutions ne sont pas uniques. En effet :


– les solutions a (M) de (4.14) sont définies à un champ vectoriel uniforme a 0 près,
– les solutions v (M) de (4.15) sont définies à un champ vectoriel uniforme v 0 près.

4.5 Représentation de Mohr pour les tenseurs symétriques


Soit S un tenseur du second ordre symétrique. Il a donc trois valeurs propres réelles λ1 ≥ λ2 ≥ λ3 et il
existe une base propre orthonormée {uui }. On peut donc écrire :
3
S = ∑ λi u i ⊗uui
i=1

On considère ce tenseur comme un endomorphisme linéaire de V3 : w = S ·vv et on observe géométriquement


comment le tenseur S transforme le vecteur v . On constate :
kw
wk
1. une dilatation d = kvvk (la transformation change la norme)
2. une déviation α = (vv,w
w) (la transformation change la direction)
w. On constate que la dilatation d et la déviation α sont
La transformation étant linéaire, on a S · (kvv) = kw
indépendantes de k. Il suffit donc de n’envisager que les transformations de vecteurs v unitaires.
La dilatation du vecteur unitaire v est donc : d = kw
wk.
Pour appréhender les évolutions de la dilatation et de la déviation quand le vecteur unitaire v varie, on
choisit la méthode suivante :
1. on appelle partie normale de w le vecteur : w n = (vv ·w
w)vv
2. on appelle partie tangentielle de w le reste : wt = w −wwn
J USTIFICATION DU VOCABULAIRE : Le vecteur unitaire v définit un plan dont il est la normale unitaire. La partie normale de w est
sa partie hors plan, la partie tengentielle de w est donc sa projection dans le plan.

La connaissance des scalaires wn = v · w et wt = kw


w − w n k suffit pour reconstituer la dilatation d et la
déviation α. En effet :
q
wt
d = w2n + wt2 et tan α = (4.16)
wn
Afin de comprendre géométriquement comment évoluent la dilatation et la déviation quand le vecteur
unitaire v varie, on va tracer les vecteurs w dans un plan (een ,eet ), avec en abscisse les wn et en ordonnées
les wt . D’après (4.16), un vecteur OM = wn e n + wt et a pour module la dilatation d et pour angle polaire la
déviation α.
Si on note vi les composantes du vecteur v dans la base propre orthonormée {uui } de S , il vient :

1 = v21 + v22 + v23 (4.17)


w = v ·SS ·vv = λ1 v21 + λ2 v22 + λ3 v23
wn = v ·w (4.18)
wt +wwn = w = λ1 v1 e 1 + λ2 v2 e 2 + λ3 v3 e 3
w2n + wt2 = λ21 v21 + λ22 v22 + λ23 v23 (4.19)

Si on se donne un point (wn ,wt ) du plan (een ,eet ), les vecteurs v de composantes (v1 ,v2 ,v3 ) qui correspondent
à ce point sont solution du système d’équations (4.17), (4.18),(4.19).

67
4. QUELQUES APPLICATIONS

La solution est :
wt2 + (wn − λ2 ) (wn − λ3 ) wt2 + (wn − λ3 ) (wn − λ1 ) wt2 + (wn − λ1 ) (wn − λ2 )
v21 = v22 = v23 =
(λ1 − λ2 ) (λ1 − λ3 ) (λ2 − λ3 ) (λ2 − λ1 ) (λ3 − λ1 ) (λ3 − λ2 )
| {z } | {z } | {z }
≥0 ≤0 ≥0

Puisque les termes de gauche sont nécessairement non négatifs, des solutions n’existent que si :

wt2 + (wn − λ2 ) (wn − λ3 ) ≥ 0 wt2 + (wn − λ3 ) (wn − λ1 ) ≤ 0 wt2 + (wn − λ1 ) (wn − λ2 ) ≥ 0

R EMARQUE : Si deux valeurs propres sont égales, certaines composantes de v sont indéterminées.

On voit donc que tous les points du plan (een ,eet ) ne peuvent pas correspondre à un vecteur v . Autrement dit,
pour un tenseur S symétrique donné, les coordonnées wn et wt (ou bien la dilatation d et la déviation α) ne
peuvent prendre des valeurs quelconques, il faut qu’elles satisfassent les inégalités-ci dessus.
Dans le cas où les valeurs propres sont distinctes, ces inégalités impliquent que les points les points (wn ,wt )
doivent se trouver dans la zone délimitée par les trois cercles de la figure ci-dessous :

et

wt

d
α
en

λ3 λ2 wn λ1

F IG . 4.1 – Tricercle de Mohr

λ1 −λ3
On constate que λ3 ≤ wn ≤ λ1 et que wt ≤ 2 .
Si deux valeurs propres sont égales, le domaine se réduit à un demi cercle.
Si les trois valeurs propres sont égales (le tenseur S est sphérique), le domaine se réduit au point (λ,0).

68
Conclusion

L’algèbre et l’analyse tensorielle sont nécessaires pour la description et la manipulation des grandeurs
physiques qui sont introduites en mécanique des milieux continus. Ce cours n’a présenté que les concepts
qui sont strictement nécessaires à mécanique des milieux continus. Il ne peut en aucun cas être considéré
comme un cours complet sur les tenseurs. En particulier, bon nombre de résultats (soigneusement signalés)
ne sont valables que pour les tenseurs construits sur V3 .
Ces développements permettent de simplifier la présentation de la mécanique des milieux continus. En ef-
fet, les équations de la mécanique peuvent s’écrire uniquement avec des opérations tensorielles algébriques
et des opérateurs différentiels tensoriels (gradient, divergence, rotationnel et laplacien). Sous cette forme
condensée, on peut alors se concentrer sur l’essentiel : les concepts de la mécanique, sans s’encombrer des
choix (accessoires car non physiques) d’un quelconque système de coordonnées ou d’une quelconque base
pour donner des composantes aux tenseurs. Les équations tensorielles sont par essence valables quels que
soient ces choix.
Il n’en reste pas moins que pour résoudre effectivement un problème particulier, il faut choisir un système
de coordonnées commode pour repérer les points du domaine étudié, et il faut choisir une base pour expri-
mer les composantes des tenseurs. Les équations tensorielles (algébriques ou différentielles) se traduisent
alors par des équations ordinaires (algébriques ou différentielles) portant sur des composantes et qu’il faut
résoudre soit analytiquement (quand on peut) par les méthodes mathématiques standard (ou à l’aide d’un
logiciel de calcul formel), soit numériquement par des méthodes numériques approchées (généralement à
l’aide d’un ordinateur).
C’est pour expliquer clairement le passage des équations tensorielles aux équations ordinaires que les
chapitres précédents ont été soigneusement détaillés.

69
4. QUELQUES APPLICATIONS

70
Annexe A

Invariants et valeurs propres d’un


tenseur symétrique réel

Tout tenseur réel symétrique du second ordre S construit sur V3 a trois valeurs propres réelles {λ1 ,λ2 ,λ3 }
et un système de trois invariants réels {SI ,SII ,SIII } qui sont les coefficients du polynôme caractéristique.
L’expression de {SI ,SII ,SIII } en fonction des valeurs propres est triviale :

SI = λ1 + λ2 + λ3 SII = λ1 λ2 + λ2 λ3 + λ3 λ1 SIII = λ1 λ2 λ3

En revanche, le problème inverse l’est moins. Au passage, on va notamment montrer que le triplet d’inva-
riants {SI ,SII ,SIII } ne peut prendre des valeurs quelconques : ces trois invariants sont soumis à des condi-
tions d’inégalités pour qu’ils puissent être les invariants d’un tenseur réel symétrique.
Les trois invariants {SI ,SII ,SIII } étant considérés comme connus, les trois valeurs propres sont, par défini-
tion, les solutions du polynôme caractéristique de la matrice [S• • ] des composantes mixtes 1 de S :

λ3 − SI λ2 + SII λ − SIII = 0 (A.1)

A.1 Condition d’existence de valeurs propres réelles

On va montrer ici que les invariants {SI ,SII ,SIII } d’un tenseur symétrique réel ne peuvent prendre des
valeurs quelconques : il doivent nécessairement satisfaire certaines inégalités.
SI
Au lieu de chercher les solutions λ de (A.1), on effectue le changement d’inconnues : λ = x + (ce qui
3
revient à chercher les valeurs propres x du déviateur de S ). L’équation (A.1) devient :
 
S2 SI SII 2 SI3
x3 + SII − I x + − − SIII = 0 (A.2)
3 | 3 27
{z }
| {z }
p q

dont on sait qu’elle n’a 3 racines réelles que si :



R = 4 p3 + 27 q2 = 27 SIII
2
+ 4 SI3 − 18 SI SII SIII + 4 SII
3
− SI2 SII
2
<0

1. On peut aussi bien prendre les composantes mixtes [S• • ]. On obtient les mêmes valeurs propres, mais les vecteurs propres sont
obtenus par leurs composantes covariantes. Ici, on ne s’intéresse qu’aux valeurs propres.

71
A. INVARIANTS ET VALEURS PROPRES D’UN TENSEUR SYMÉTRIQUE RÉEL

Ce polynôme de degré 2 en SIII , de coefficient en SIII 2 positif, ne peut être négatif qu’entre des racines

réelles éventuelles. Pour qu’il ait des racines réelles en SIII , il faut que son discriminant soit positif :
3
∆ = 16 SI2 − 3 SII > 0 ⇔ SI2 − 3 SII > 0 (A.3)
Les racines en SIII sont alors :
SI SII 2 SI3 2 2 3
− ± SI − 3 SII 2
3 27 27
Dans ces conditions, R < 0 si SIII est compris entre les racines :
SI SII 2 SI3 2 2 3 SI SII 2 SI3 2 2 3
− − SI − 3 SII 2 < SIII < − + SI − 3 SII 2
3 27 27 3 27 27
2 2  23 SI SII 2 SI3 2 2 3
− SI − 3 SII < SIII − + <+ SI − 3 SII 2
27 3 27 27
27 SIII − 9 SI SII + 2 SI3
−1 < 3 <1 (A.4)
2 SI2 − 3 SII 2
Les invariants fondamentaux d’un tenseur symétrique réel vérifient nécessairement les inégalités (A.3) et
(A.4).

A.2 Définition de nouveaux invariants


0n peut donc définir deux nouveaux invariants J et φ pour les tenseurs réels symétriques :
q
J = SI2 − 3 SII > 0
27 SIII − 9 SI SII + 2 SI3 27 SIII − 9 SI SII + 2 SI3
φ = Arccos 3 = Arccos
2 SI2 − 3 SII 2 2 J3

où φ ∈ [0,π] et cos φ ∈ [−1,1]

On peut interpréter ces nouveaux invariants en remarquant que :


√ r
3 3
J = √ kdev S k = dev S : dev S
2 2
√  dev S 
et 27 SIII − 9 SI SII + 2 SI3 = 27 det dev S ⇒ cos φ = 3 6 det
kdev S k
À des constantes près, l’invariant J reflète la norme du déviateur de S et l’invariant cos φ reflète le détermi-
nant du déviateur normé.
R EMARQUE : En mécanique des milieux continus, si S est un tenseur des contraintes, l’invariant J est appelé : contrainte équivalente
de Von Mises.
D’autre part, on constate que le déterminant du déviateur normé d’un tenseur du second ordre symétrique réel est toujours compris
1
entre − 3 √ 6
1
et 3 √ 6
≃ 0.136. Il est nul pour φ = π2 . On verra plus loin que ceci se produit quand la valeur propre intermédiaire λ2 vaut
le tiers de la trace.

Les relations inverses sont :


SI2 − J 2 2 J 3 cos φ − 3 J 2 SI + SI3
SII = SIII =
3 27

Les triplets d’invariants {SI ,SII ,SIII } et {SI ,J, cos φ ou φ} sont donc équivalents en ce sens que si on connaît
l’un des triplets on peut calculer l’autre et inversement. Néanmoins, contrairement au triplet {SI ,SII ,SIII },
le nouveau triplet {SI ,J, cos φ ou φ} présente un avantage : chacun des trois réels peut prendre une valeur
arbitraire dans son domaine de définition indépendamment des autres :SI ∈ R, J ≥ 0 et φ ∈ [0,π].

72
A.3. Expression des valeurs propres en fonction des invariants

A.3 Expression des valeurs propres en fonction des invariants

J2 2 J 3 cos φ
Après substitution, l’équation (A.2) page 71 devient : x3 − x− =0
3 27
φ φ
En remarquant que cos φ = 4 cos 3 − 3 cos 3 , cette équation se factorise :
3

  
φ φ φ
3 x − 2 J cos 9 x2 + 6 J x cos − 3 J 2 + 4 J 2 cos2 =0
3 3 3

2J φ
Une première solution est donnée par le facteur de gauche : x1 = cos
   3 3 
φ √ φ 2
Le discriminant du second facteur est : 108 J 2 1 − cos2 = 6 3 J sin >0
3 3
Il a donc deux solutions réelles qui sont :
   
J φ √ φ J φ √ φ
x2 = − cos + 3 sin x3 = − cos − 3 sin
3 3 3 3 3 3

Les valeurs propres de S sont donc :

2J φ SI
λ1 = cos + (A.5)
3 3 3   
J φ √ φ SI 2J φ 2π SI
λ2 = − cos + 3 sin + = cos − + (A.6)
3 3 3 3 3 3 3 3
   
J φ √ φ SI 2J φ 2π SI
λ3 = − cos − 3 sin + = cos + + (A.7)
3 3 3 3 3 3 3 3

où :
q √ r
3 3
J= SI2 − 3 SII
= √ kdev S k = dev S : dev S ≥ 0
2 2
27 SIII − 9 SI SII + 2 SI3 h √  dev S i
φ = Arccos  3 = Arccos 3 6 det ; φ ∈ [0,π]
2 S2 − 3 S 2 kdev S k
I II

π
3

2π 2J
3 3
φ
0 3

λ3 λ2 SI
3 λ1
− 23π

F IG . A.1 – Représentation géométrique des valeurs propres d’un tenseur réel symétrique (φ ∈ [0,π])

73
A. INVARIANTS ET VALEURS PROPRES D’UN TENSEUR SYMÉTRIQUE RÉEL

A.4 Classement des valeurs propres



φ ∈ [0,π], on a donc 1
2≤ cos φ3 ≤ 1 et 0 ≤ sin φ3 ≤ 3
2 , ce qui permet de classer les valeurs propres :
√ √
φ 3 φ 3 φ
λ1 − λ2 = J cos − J sin ≥ 0 et λ2 − λ3 = J sin ≥ 0
| {z } | {z 3}
3 3 3 3
≥ 21 J ≤ 21 J

On a donc λ1 ≥ λ2 ≥ λ3 .
En analysant les valeurs des invariants J et φ, on peut statuer sur la multiplicité des valeurs propres :
– si J = 0, c’est-à-dire SI2 − 3 SII = 0, la norme du déviateur de S est nulle, le tenseur S est donc
sphérique, les trois valeurs propres sont égales à S3I et φ est indéterminé ;
– si J 6= 0 et φ = 0, alors λ2 = λ3 ;
– si J 6= 0 et φ = π, alors λ1 = λ2 ;
– si J 6= 0, φ 6= 0 et φ 6= π, alors les valeurs propres sont distinctes.
λ1 +λ3
R EMARQUE : Si J 6= 0 et φ = π2 , alors λ2 = SI
3 et 2 = SI
3 .

A.5 Écart des valeurs propres extrêmes


En utilisant (A.5) et (A.7) page 73, il vient :
    
2J φ φ 2π 2J √ π φ
λ1 − λ3 = cos − cos + = 3 cos −
3 3 3 3 3 6 3
  √
où cos π
6 − φ3 varie entre 2
3
et 1, lorsque φ varie entre 0 et π, soit une variation de 13.4%. on a donc :

2 3
J ≤ λ1 − λ3 ≤ J ≃ 1.155 J
3

On peut donc faire une estimation de λ1 − λ3 à 6.7% près en prenant comme estimation la valeur médiane :
√ !
J√ 3
λ1 − λ3 ≃ 3 1+ ≃ 1.077 J
3 2

R EMARQUE : Si S est un déviateur (SI = 0), de valeurs propres {λ′1 ≥ λ′2 ≥ λ′3 }, on peut donner le rapport entre les valeurs propres
extrêmes (conditionnement de la matrice des composantes de dev S ) :

λ′3 cos( φ3 + π3 ) 1 √ φ λ′3 1


= φ
= − (1 + 3 tan ) ⇒ −2 ≤ ≤−
λ′1 cos 3 2 3 λ′1 2

A.6 Systèmes d’invariants d’un tenseur d’ordre 2 réel symétrique


Pour un tenseur réel symétrique S , il y a donc complète équivalence entre la connaissance des trois inva-
riants fondamentaux
 (coefficients du polynôme caractéristique) {SI , SII , SIII } , la connaissance des trois
 dev S 
invariants SI , J ou kdev S k , φ ou det et la connaissance de ses 3 valeurs propres classées
kdev S k
{λ1 ≥ λ2 ≥ λ3 }, car connaissant un triplet, on peut calculer les autres.

74
A.7. Détermination tensorielle des directions propres

Il est à noter que certains auteurs utilisent aussi le triplet d’invariants {S1 ,S2 ,S3 } défini par :

S1 = SI = TrSS ; S2 = Tr (SS 2 ) = SI2 − 2 SII ; S3 = Tr (SS 3 ) = 3 SIII − 3 SI SII + SI3

On montre facilement que les formules inverses sont :


1 2  1 3 1 
S1 = SI ; SII = S1 − S2 ; SIII = S3 − S1 S2 + S13
2 3 2 2
Le triplet {S1 ,S2 ,S3 } est donc aussi un triplet équivalent.
Il est même possible d’en définir une infinité d’autres car toute fonction scalaire d’invariants est un inva-
riant. Plus présisément, soient { f (1) , f (2) , f (3) } trois fonctions des invariants fondamentaux {SI , SII , SIII } et
à valeur scalaire ; elles définissent un triplet d’invariants valide

{S(1) = f (1) (SI ,SII ,SIII ) , S(2) = f (2) (SI ,SII ,SIII ) , S(3) = f (3) (SI ,SII ,SIII )}

si la tranformation {SI , SII , SIII } ↔ {S(1),S(2) ,S(3) } est inversible, c’est-à-dire si la matrice jacobienne de
la transformation est régulière : det f (i) , j 6= 0.
R EMARQUE : Le choix d’un triplet d’invariants {S(1) ,S(2) ,S(3) } comme arguments d’une fonction réelle isotrope devrait être donc
guidé par l’interprétation physique des termes du triplet choisi. Cette fonction peut toujours être ramenée à une fonction des trois
invariants fondamentaux. Par exemple :

ψ = fψ (S(1) ,S(2) ,S(3) )


= fψ ( f (1) (SI ,SII ,SIII ), f (2) (SI ,SII ,SIII ), f (3) (SI ,SII ,SIII ))
= gψ (SI ,SII ,SIII )

pourvu que la matrice 3 × 3 de terme général f (i) , j soit de déterminant non nul.

A.7 Détermination tensorielle des directions propres


Pour tout tenseur réel symétrique du second ordre S construit sur V3 , on peut toujours trouver au moins
une base orthonormée {uu1 ,uu2 ,uu3 } de V3 telle que le tenseur S s’écrit :
3
S = ∑ λi ui ⊗uui
i=1
| {z }
Ui

où U i = u i ⊗ u i est un tenseur uniaxial représentant une direction propre non orientée associée à la valeur
propre λi .
D ÉFINITION : Si {uui } est un triplet de vecteurs propres orthonormés de S , on appelle tenseurs uniaxiaux
propres les tenseurs les tenseurs U i = u i ⊗uui .
U i = λi U i .
On vérifie aisément que S ·U
Les vecteurs {uui } formant une base orthonormée, on vérifie aisément les propriétés des tenseurs uniaxiaux
U i suivantes :

(U
U i )I = 1 (U
U i )II = 0 (U
U i )III = 0 U i )n = U i
(U kU
U ik = 1 U i : U j = 0 (i 6= j) (A.8)

Les deux dernières propriétés expriment que puisque le triplet de vecteurs propres {uu1 ,uu2 u 3 } forme une
base vectorielle orthonormée, alors le triplet de tenseurs uniaxiaux {U
U 1 ,U
U 2 ,U
U 3 } est aussi orthonormé.
Les valeurs propres classées des tenseurs symétriques U i sont {1,0,0} et la direction propre associée à la
valeur propre 1 est la ième direction propre de S .
Connaissant S (par ses composantes dans une base quelconque), on peut calculer les invariants SI , J et φ et
le triplet des valeurs propres classées {λi } par les formules (A.5), (A.6), (A.7) page 73.

75
A. INVARIANTS ET VALEURS PROPRES D’UN TENSEUR SYMÉTRIQUE RÉEL

En se plaçant dans la base propre, on vérifie aisément que les directions propres U i sont les solutions des
trois équations tensorielles suivantes :

S 2 − (λ2 + λ3 )SS + λ2 λ3 G = (λ1 − λ2 ) (λ1 − λ3 )U


U1 (A.9)
S − (λ3 + λ1 )SS + λ3 λ1 G = (λ2 − λ3 ) (λ2 − λ1 )U
2
U2 (A.10)
S − (λ1 + λ2 )SS + λ1 λ2 G = (λ3 − λ1 ) (λ3 − λ2 )U
2
U3 (A.11)

Si les valeurs propres {λ1 ≥ λ2 ≥ λ3 } sont distinctes (J 6= 0 et φ 6= 0 et φ 6= π) la solution {U


U 1 ,U
U 2 ,U
U 3 } est
unique. En revanche,
– si J = 0, le tenseur S est sphérique (λ1 = λ2 = λ3 ), les trois équations ci-dessus sont identiquement
vérifiées ∀UU i et tout triplet orthonormé {U U 1 ,U
U 2 ,U
U 3 } est solution ;
– si J 6= 0 et φ = 0, alors λ2 = λ3 6= λ1 ; l’équation en U 1 a une solution unique et les deux autres
sont identiquement vérifiées ∀U U 2 ∀UU 3 ; le tenseur U 1 peut être complété par tout couple de tenseurs
uniaxiaux {U U 2 ,U
U 3 } tel que le triplet {U
U 1 ,U
U 2 ,U
U 3 } soit orthonormé ;
– si J 6= 0 et φ = π, alors λ1 = λ2 6= λ3 ; l’équation en U 3 a une solution unique et les deux autres
sont identiquement vérifiées ∀U U 1 ∀UU 2 ; le tenseur U 3 peut être complété par tout couple de tenseurs
uniaxiaux {U U 1 ,U
U 2 } tel que le triplet {U
U 1 ,U
U 2 ,U
U 3 } soit orthonormé.

A.8 En bref...
Pour les tenseurs symétriques réels :
– On sait calculer les valeurs propres classées en fonction des invariants fondamentaux avec les for-
mules (A.5) et suivantes page 73.
– Les valeurs propres étant connues on sait trouver les tenseur uniaxiaux propres avec des formules
tensorielles, donc valables dans tout base (voir (A.9) et suivantes page 76).
– On peut construire une infinité de triplets d’invariants équivalents (voir A.6 page 74).

76
Annexe B

Fonctions isotropes

L’objectif de cette annexe est de proposer des listes d’invariants scalaires nécessaires et suffisants pour
représenter la liste des arguments tensoriels de fonctions réelles isotropes utiles en mécanique des milieux
continus.
De nombreux auteurs (B OEHLER, S PENCER et WANG et autres) ont publié des listes d’invariants pour les
fonctions isotropes de leurs arguments tensoriels 1 . La plupart se sont focalisés sur la recherche d’invariants
qu’ils appellent « algébriques », c’est-à-dire dont l’expression en fonction des composantes sur une base 2
est un polynôme de composantes 3 . Les démonstrations plubliées qui aboutissent à ces listes sont la plupart
du temps très laborieuses et compliquées à lire.
On se propose ici de trouver des listes d’invariants pour les fonctions isotropes de leurs arguments tenso-
riels dans les cas utiles en mécanique des milieux continus, sans se préoccuper si ces invariants sont des
polynômes de composantes ou non. On montrera par ailleurs que ces listes ne sont pas uniques. Enfin, les
démonstrations étant rédigées avec des raisonnements géométriques, elles fournissent une interprétation
géométrique des invariants de ces listes. On pourra noter au passage que ces démonstrations ne requièrent
aucune propriété de continuité ou de dérivabilité de la fonction isotrope, on ne lui demande que la qualité
d’être une fonction, c’est-à-dire une application E → F où E et F sont des produits cartésiens d’espaces de
tenseurs. Pour les fonctions réelles isotropes, on aura F = R.

B.1 Rotation d’un tenseur

Soit Q un tenseur orthogonal de déterminant +1 (une rotation). On sait l’identifier indifféremment (et de
manière biunivoque) soit par ses composantes dans une base, soit par un vecteur rotation ω = θ ω e , où ω
e est
un vecteur unitaire et où θ est l’angle de rotation θ ∈ [0,π] (voir (1.77), (1.78) et (1.79) page 28).
Dans la suite, on notera Q+ l’ensemble des rotations.
La rotation par Q d’un tenseur T d’ordre p est un tenseur d’ordre p noté R Q (T
T ). Son calcul dépend de
l’ordre de tensorialité p :

– pour p = 0 (le tenseur est un scalaire x) : R Q (x) = x.

1. Un désaccord est apparu dans le cas de deux arguments tensoriels du second ordre symétriques : B OEHLER donne une liste
minimale de 4 invariants, d’autres auteurs soutenant que trois suffisent. Cette question est abordée en B.2.3 page 83.
2. le plus souvent orthonormée!
3. La stricte définition des nombres algébriques est qu’ils sont des racines de polynômes. En ce sens, les valeurs propres sont donc
des nombres algébriques, puisqu’elles sont les racines du polynôme caractéristique. Elles ne s’expriment pas toujours comme des
polynômes des composantes dans une base quelconque (voir (A.5) et suivantes page 73)), mais il existe des bases dans lesquelles
elles sont des expressions simples des composantes : ce sont les bases propres orthonormées.

77
B. FONCTIONS ISOTROPES

– pour p = 1 (le tenseur est un vecteur v ) : R Q (vv) = Q ·vv. Il s’agit de la rotation classique du vecteur v
autour de l’axe orienté ω
e et d’angle θ ∈ [0,π].
– pour p = 2 (le tenseur T est d’ordre 2) : R Q (T T ) = Q · T · Q T . On vérifie aisément que les tenseurs T
et R Q (T
T ) ont les mêmes valeurs propres et que les vecteurs propres de R Q (T T ) sont les transformés
par R Q des vecteurs propres de T (voir 1.6.10 page 26).
Pour généraliser aux ordres supérieurs à 2, on définit un nouveau produit tensoriel, noté ⊠ et parfois appelé
produit tensoriel de Kronecker. Ce produit n’opère que sur des tenseurs d’ordre 2 :
U est un tenseur d’ordre 4 défini par :
D ÉFINITION : Soient T et U deux tenseurs d’ordre 2, le tenseur T ⊠U

U = T i m U j n (eei ⊗ee j ⊗ em ⊗ en )
T ⊠U ⇔ (T U )i j mn = T i m U j n
T ⊠U

En fait, ce produit tensoriel est une certaine transposition du produit T ⊗U


U : (T U )i j mn = (T
T ⊠U U )i m j n .
T ⊗U
On généralise sans difficulté. Par exemple, le produit de trois tenseurs d’ordre 2 est un tenseur d’ordre 6 :

U ⊠SS = T i m U j n Sk p (eei ⊗ee j ⊗eek ⊗ em ⊗ en ⊗ee p )


T ⊠U ⇔ (T U ⊠SS )i jk mnp = T i m U j n Sk p
T ⊠U

Grâce à ce produit, on peut récrire la rotation d’un tenseur T d’ordre 2 sous la forme suivante :

R Q (TT ) = (Q Q) : T = Qi m Q j n T mn (eei ⊗ee j )


Q ⊠Q

De même, la rotation par R Q d’un tenseur T d’ordre 3 s’écrit :

R Q (TT ) = (Q
Q ⊠Q Q)⊗3T = Qi m Q j n Qk p T mnp (eei ⊗ee j ⊗eek )
Q ⊠Q

et d’une manière générale, la rotation d’un tenseur T d’ordre p s’écrit :

R Q (TT ) = (Q Q)⊗ pT = Qi1 j1 · · · Qi p j p T j1 ··· j p (eei1 ⊗ · · · ⊗eei p )


Q ⊠ · · · ⊠Q (B.1)
| {z } | {z }
p fois p termes

où ⊗ p est le produit contracté p fois.


R EMARQUE : En mécanique des milieux continus, les tenseurs qui ont à subir des rotations seront d’ordre 1, 2 ou 4.

B.2 Représentation des éléments d’un ensemble


D ÉFINITION : On dit que les éléments d’un ensemble E sont représentés par les éléments d’un ensemble
E′ s’il existe une surjection 4 s : E′ → E.
Soit s une telle surjection, et soient e ∈ E et e′ ∈ E′ .
L’élément e′ est appelé représentant de e si e = s(e′ ).
La surjection s est appelée représentation de E.
Si une représentation s existe, tous les éléments de E ont donc au moins un représentant (il peut y en
avoir plusieurs). D’autre part, il peut exister plusieurs représentations de E, c’est-à-dire qu’on peut trouver
plusieurs couples (E′′ ,s′′ ) où s′′ est une surjection E′′ → E.
Soit une fonction f : E → F. S’il existe une représentation s : E′ → E, alors il existe une fonction g = s ◦ f :
E′ → F telle que g(e′ ) = f (e) où e′ ∈ E′ et e ∈ E.
Dans la suite, on cherchera des représentations de E telles que l’ensemble E′ des représentants soit de la
forme Rm × Q+ où les éléments de Rm sont des scalaires invariants dans toute rotation des éléments de
E. L’intérêt d’une telle représentation des éléments de E apparaitra lorsque la fonction f est une fonction
isotrope de ses arguments (voir B.3 page 84).
4. Tous les éléments de E ont au moins un antécédent dans E′ , autrement dit : l’image de E′ par la surjection s est exactement E.

78
B.2. Représentation des éléments d’un ensemble

B.2.1 Représentation de vecteurs


v
Un vecteur de V3 peut être défini par sa norme (r = kvvk ≥ 0) et un vecteur unitaire e
v= kvvk .
On a donc : v = kvvke
v où kvvk ≥ 0.
e l’ensemble des vecteurs unitaires et R+ l’ensemble des réels non négatifs.
On note V
e → V telle que s(kvvk,e
La surjection s : R+ × V v ) = kvvke
v = v est une représentation de l’ensemble V.
On construit maintenant une représentation de V e de la manière suivante : on choisit un vecteur unitaire
arbitraire e
v 0 . Il existe toujours une rotation R ∈ Q+ telle que e
v = R ·e
v0.
R EMARQUE : Il existe une infinité de rotations R qui font passer de e v0 à e
v . Toutes ces rotations ont leur axe dans le plan bissecteur
de (e v ). Toutefois, si on se limitait aux rotations d’angle π, il n’en existe que deux pour passer de e
v 0 ,e v : leur axe ω
v0 à e e est sur la
bissectrice unitaire : ωe = ± keevv 0 +e
+e
v
vk . Quoiqu’il en soit, une unicité n’est pas nécessaire : l’ensemble des rotations R engendre l’ensemble
0
des vecteurs unitaires.
e est donc la surjection s′ telle que
Une représentation de V

v0 = e
R ∈ Q+ → R ·e e
v∈V (B.2)

Le vecteur unitaire e
v 0 étant choisi, on a ainsi construit une représentation de l’ensemble V :

(kvvk,R
R) ∈ R+ × Q+ → v ∈ V (B.3)

De plus, le réel kvvk est invariant par toute rotation R Q du vecteur v car kvvk = kR Q (vv)k ∀Q
Q ∈ Q+ .

Représentation d’un couple de vecteurs unitaires

Soit un couple de vecteurs unitaires {e v }. On note α = Arccos(e


u ,e v ) ∈ [0,π] l’angle (non orienté 5 ) (e
u ·e u ,e
v)
(dans V3 , α ∈ [0,π], il est donc entièrement défini par son cosinus).
On construit une représentation du couple de vecteurs unitaires {e
u ,e
v } de la manière suivante :
1. on choisit un vecteur unitaire ue0 ;
v 0 qui fait un angle α avec ue0 (il en existe une infinité);
2. on choisit un vecteur unitaire e
3. il existe une rotation R (unique 6 ) qui transforme le couple {eu 0 ,e
v 0 } en le couple {e
u ,e
v }.
On a ainsi construit une surjection s telle que :

(e
u ·e
v ,R
R) ∈ [0,1] × Q+ → {e
u ,e e ×V
v} ∈ V e (B.4)

De plus, on vérifie aisément que le produit scalaire ue ·e v (ou l’angle α) est invariant dans toute rotation R Q
du couple de vecteurs {e v }, c’est-à-dire que ue ·e
u ,e v = R Q (e
u ) · R Q (e
v ) ∀Q
Q ∈ Q+ (voir (1.60) page 27).

Représentation d’un triplet de vecteurs unitaires

Soit un triplet de vecteurs unitaires {e


u ,e
v ,e
w }. On note :
– γ = Arccos(e u ·e
v ) ∈ [0,π] l’angle (non orienté) (e
u ,e
v ),
– β = Arccos(e u ·we ) ∈ [0,π] l’angle (non orienté) (e
u ,e
w ),
– α = Arccos(e v ·we ) ∈ [0,π] l’angle (non orienté) (e
v ,e
w ),
– ε = sgn[e
u ,e
v ,e
w ] = ±1 le signe du produit mixte des trois vecteurs.
5. Il n’est pas possible de donner un signe à l’angle entre deux vecteurs de V3 .
6. On peut démontrer algébriquement cette affirmation géométrique.

79
B. FONCTIONS ISOTROPES

On construit une représentation du triplet de vecteurs unitaires {e


u ,e
v ,,e
w } de la manière suivante :
1. on choisit un vecteur unitaire e
u0 ,
v 0 qui fait un angle γ avec ue0 (il en existe une infinité),
2. on choisit un vecteur unitaire e
3. on construit un vecteur unitaire we 0 qui fait un angle β avec e
u0 et un angle α avec e v0 (il en existe deux,
symétriques par rapport au plan (e0 ,e0 )),
u v
4. le signe ε du produit mixte permet de choisir w e 0 unique,
R 7
5. il existe une rotation (unique ) qui transforme le triplet {e u0 ,e
v0 ,e
w0 } en le triplet {e
u,ev,e
w} (la rotation
R conserve les angles entre les vecteurs, ainsi que leur produit mixte).
On a ainsi construit une surjection s telle que

(e e ,e
v ·w e ,e
u ·w v , ε,R
u ·e R) ∈ [0,1]3 × [±1] × Q+ → {e
u ,e
v ,e e3
w} ∈ V (B.5)

où les réels e e , ue · w
v ·w e ,e v et ε} sont invariants dans toute rotation R Q du triplet de vecteurs {uu,vv,w
u ·e w}.

Représentation d’un n-uplet de vecteurs unitaires

Comme on l’aura compris avec les exemples précédents, les invariants nécessaires et suffisants pour repré-
senter un n-uplet de vecteurs unitaires sont les angles (ou leur cosinus) et les signes des produits mixtes
permettant de reconstruire sans ambiguïté la position relative des arguments vectoriels.
Pour chaque vecteur unitaire e v i de numéro i > 3, il faut donc ajouter, par exemple, les cosinus des angles
non orientés cos α1i = e v i et cos α2i = e
v 1 ·e v i , ainsi que le signe du produit mixte ε12i = [e
v 2 ·e v 1 ,e
v 2 ,e
v i ].
R EMARQUE : On verra dans la section suivante que les signes des produits mixtes disparaissent de la liste des représentants si les
vecteurs unitaires sont remplacés par des directions non orientées.

Représentation d’un n-uplet de vecteurs non unitaires

En conséquence de ce qui précède, un n-uplet de vecteurs est représentable par la liste des n réels non
négatifs représentant les normes, complétée par la représentation des n vecteurs unitaires comme précisé
dans les paragraphes précédents. En résumé :
– représentation d’un vecteur : {kvvk,RR};
– représentation de 2 vecteurs : {r1 ,r2 ,α12 ,RR};
– représentation de 3 vecteurs : {r1 ,r2 ,r3 , α12 ,α31 ,α32 ,ε123 , R };
– représentation de 4 vecteurs : {r1 ,r2 ,r3 ,r4 , α12 ,α31 ,α32 ,ε123 , α41 ,α42 ,ε124 , R }
– représentation de 5 vecteurs : {r1 ,r2 ,r3 ,r4 ,r5 , α12 ,α31 ,α32 ,ε123 , α41 ,α42 ,ε124 , α51 ,α52 ,ε125 , R }
– etc.

– ri = kvvi k ;
v
– les angles αi j ∈ [0,π] peuvent donc être représentés par leur cosinus : cos αi j = vi
kvvi k · kvv jj k ;
– les εi jk = ±1 sont les signes des produits mixtes [uui ,uu j ,uuk ].
R EMARQUE : Les représentations proposées ne sont pas uniques; par exemple, l’orientation du vecteur v 4 peut être faite par rapport
aux vecteurs précédents avec les angles α42 et α43 complétés du signe ε234 .

Comme précédemment, les réels ri , les angles αi j (ou leur cosinus) ainsi que les signes εi jk sont invariants
dans toute rotation R Q du n-uplet de vecteurs.
7. C’est la rotation unique qui fait passer, par exemple, du couple {e
u 0 ,e
v 0 } au couple {e
u ,e
v }.

80
B.2. Représentation des éléments d’un ensemble

B.2.2 Représentation de directions non orientées

En mécanique des mileux continus, on a souvent besoin de considérer des directions non orientées, comme
par exemple des directions d’anisotropie de la matière.
Une manière de définir algébriquement une direction non orientée de l’espace tridimentionnel est de donner
un tenseur uniaxial normé défini de la manière suivante :

U = ue ⊗ ue où ue est un vecteur unitaire

Le tenseur U est réel, du second ordre, symétrique et ses valeurs propres classées sont {1,0,0}. La direction
non orientée ainsi définie est la direction propre unique 8 associée à la valeur propre 1, c’est-à-dire ±ke
u.
On peut donc représenter toute direction non orientée de l’espace par un tenseur uniaxial unitaire.
On vérifie aisément les propriétés suivantes : si U = ue ⊗ ue et V = e
v ⊗e
v,

Un =U ∀n U k2 = U : U = 1
kU U : V = (e v )2 = cos2 α ∈ [0,1]
u ·e

L’angle entre deux directions non orientées de l’espace peut donc toujours être défini par un angle compris
entre 0 et π2 .
R EMARQUE : Le produit doublement contracté étant un produit scalaire pour les tenseurs du second ordre, on pourrait définir un
« angle tensoriel » Φ entre les tenseurs uniaxiaux U et V , par analogie avec les vecteurs, de la manière suivante :
U :V
cos Φ = = cos2 α ∈ [0,1]
kU
U k kV
Vk
.

Les directions non orientées U sont représentables par les vecteurs unitaires ue (par la surjection ue → ue ⊗ ue)
qui sont eux-mêmes représentables par les rotations R ∈ Q+ (voir B.2 page 79).
On note Ue l’ensemble des directions de l’espace (ou bien l’ensemble des tenseurs du second ordre uni-
axiaux unitaires). Une représentation des directions non orientées est donc l’ensemble Q+ :
e
R ∈ Q+ → U ∈ U (B.6)

Représentation d’un couple de directions non orientées

Un couple de directions non orientées {U U ,V


V } est représenté par un couple de vecteurs unitaires par la
u v u e
surjection {e,e} → {e ⊗ ,e ⊗e}; d’autre part, on a vu en (B.4) page 79 que le couple de vecteurs unitaires
u v v
{e
u,e
v} est représenté par la surjection {α,R
R} → {e u,e
v}. On construit ainsi une surjection {α,R
R} → {U
U ,V
V }.
R} avec α ∈ [0, π2 ]
Une représentation d’un couple de directions non orientées est donc représenté par {α,R
et cos α = U : V ∈ [0,1], soit encore :
2

(U
U : V ,R
R) ∈ [0,1] × Q+ → {U
U ,V e2
V} ∈ U (B.7)

On vérifie aisément que le réel U : V (ou bien α) est invariant par toute rotation R Q du couple {U
U ,V
V }.

Représentation d’un n-uplet de directions non orientées

Un n-uplet de directions non orientées est représenté par un n-uplet de vecteurs unitaires par la surjec-
tion {e
u 1 , · · · ,e u 1 ⊗ ue1 , · · · ,e
u n } → {e u n ⊗ uen }. Cependant, contrairement aux n-uplet de vecteurs unitaires, les
produits mixtes peuvent prendre un signe quelconque 9 .
8. En effet, l’espace propre associé à la valeur propre 1 est de dimension 1 car l’odre de multiplicité de cette valeur propre est 1,
c’est donc une direction de l’espace.
9. On peut peut remplacer u i par −uui sans changer la direction U i

81
B. FONCTIONS ISOTROPES

Une représentation d’un n-uplet de directions non orientées est donc (par exemple) :
h π i2 (n−2)+1
(α12 , (α31 ,α32 ), (α41 ,α42 ), · · · ,(αn1 ,αn2 ), R) ∈ 0, × Q+ → {U
U 1 , · · · ,U en
U n} ∈ U (B.8)
2
où les réels αi j peuvent être remplacés par cos2 αi j = U i : U j et sont invariants dans toute rotation R Q du
n-uplet {U
U 1 , · · · ,U
U n }.

B.2.3 Représentation des tenseurs réels du second ordre symétriques

Tout tenseur S réel du second ordre symétrique construit sur V3 peut s’écrire sous la forme :
3 3
S = ∑ λi uei ⊗ uei = ∑ λi U i (B.9)
i=1 i=1

où :
– les réels λ1 ≥ λ2 ≥ λ3 sont les valeurs propres (leur classement induit leur numérotation);
– les vecteurs {e
u i } sont une base propre orthonormée que l’on peut toujours choisir directe;
– les tenseurs U i = uei ⊗ uei sont des tenseurs uniaxiaux qui représentent la direction propre (non orien-
tée) associée à la valeur propre λi . Le tenseur S étant symétrique, les tenseurs uniaxiaux U i sont
orthonormés (voir (A.8) page 75).
Une représentation des tenseurs réels symétriques du second ordre est donc {λ1 ,λ2 ,λ3 ,U
U 1 ,U
U 2 ,U
U 3 }.
Le triplet de tenseurs uniaxiaux {U R} (voir (B.8) page 82) où les αi j
U i } est représentable par {α12 ,α31 ,α32 ,R
sont des constantes égales à π2 . La représentation du triplet de directions orthogonales se réduit donc à R .
On note S l’ensemble des tenseurs réels du second ordre symétriques. Tout tenseur symétrique du second
ordre est donc représentable par :

R} ∈ R3 × Q → S ∈ S
{λ1 ,λ2 ,λ3 ,R (B.10)

où les trois valeurs propres réelles classées λ1 , λ2 et λ3 sont invariantes dans toute rotation R Q de S (les
QT sont les mêmes).
valeurs propres de S et de Q ·SS ·Q
R EMARQUE 1 : La surjection trouvée ici n’est jamais une bijection : quand les valeurs propres sont distinctes, il existe quatre rotations
R qui tranforment le triplet {U
U 0i } en le triplet {U
U i }. Quand les valeurs propres ne sont pas toutes distinctes il en existe une infinité.

R EMARQUE 2 : Le triplet des valeurs propres classées {λ1 ,λ2 ,λ3 } peut être représenté par d’autres triplets d’invariants (voir A.6
page 74).

Représentation d’un tenseur symétrique réel du second ordre et d’une direction non orientée

Soit un tenseur symétrique du second ordre S = ∑3i=1 λi U i et soit une direction non orientée définie par le
tenseur uniaxial normé V = ev ⊗e
v.
Une représentation de l’ensemble {SS ,V
V } est l’ensemble {λ1 ,λ2 ,λ3 ,U
U 1 ,U2 ,U3 ,V
V }.
Une représentation des quatre directions orthogonales non orientées {U U 1 ,U2 ,U3 ,V
V } est (par exemple) l’en-
R} 10 où α1V ∈ [0, π2 ] est l’angle (V
semble {α1V ,α2V ,R U 1 ) et α2V ∈ [0, π2 ] est l’angle (V
V ,U V ,U
U 2 ) (voir (B.8) page
82). Une représentation de {SS ,V
V } est donc :
h π i2
{λ1 ,λ2 ,λ3 ,α1V α2V ,R
R} ∈ R3 × 0, × Q+ → {SS ,V e
V} ∈ S×U (B.11)
2
10. les angles α12 , α13 et α23 sont des angles droits.

82
B.2. Représentation des éléments d’un ensemble

où les angles α1V et α2V peuvent être remplacés par le carré de leur cosinus :

cos2 α1V = U 1 : V cos2 α2V = U 2 : V

R EMARQUE : En utilisant les expressions tensorielles des directions propres (A.9) et suivantes page 76, il vient :
(λ1 − λ2 ) (λ1 − λ3 ) (U
U 1 : V ) = (SS 2 : V ) − (λ2 + λ3 ) (SS : V ) + λ2 λ3
(λ2 − λ3 ) (λ2 − λ1 ) (U
U 2 : V ) = (SS 2 : V ) − (λ3 + λ1 ) (SS : V ) + λ3 λ1

La proposition de J. P. B OELHER pour les invariants « croisés » était S : V = e v et S 2 : V = e


v ·S ·e v · S2 · e
v . Les formules ci-dessus
montrent que des combinaisons de ces deux invariants avec les invariants de S permettent de déterminer les angles de la direction V
avec les directions propres U 1 et U 2 de S .

On montrerait de même que la représentation de {SS ,V V n } 11 est par exemple :


V 1 , · · · ,V

{(V
V 1 : U 1 ,V
V 1 : U 2 ), · · · ,(V V n : U 2 ), R } ∈ [0,1]n × Q+ → {SS ,V
V n : U 1 ,V V 1 , · · · ,V en
V n} ∈ S × U (B.12)

où les produits scalaires V j : U j peuvent être remplacés par les produits scalaires (moins facilement inter-
prétables) V j : S en utilisant les formules (A.9) et suivantes page 76.

Représentation d’un couple de tenseurs réels symétriques du second ordre

Soient les deux tenseurs symétriques du second ordre S = ∑3i=1 λi U i et S ′ = ∑3j=1 λ′j U ′j . Pour construire
une représentation du couple de triplets {{U U ′j }}, on procède de la manière suivante :
U i },{U
1. on choisit un triplet de directions non orientées orthogonales arbitraire {UU 0i };
2. on construit U ′01 déterminé (par exemple) par les deux angles α1′ 1 = (U U 01 ) et α1′ 2 = (U
U ′01 ,U U ′01 ,U
U 02 );
3. on construit U 03 (par exemple) par l’angle α3′ 3 = (U
′ ′
U 03 ,U
U 03 );
4. la direction U ′02 est alors unique.
Par ce procédé, les deux couples de trièdres {{U U i },{U U ′j }} et {{U U ′0 j }} ont les mêmes positions
U 0i },{U
relatives et il existe une rotation R qui passe de d’un couple de trièdres à l’autre. On a donc construit une
surjection {α1′ 1 ,α1′ 2 ,α3′ 3 ,R
R} → {U
U 1 ,U
U 2 ,U
U 3 ,U U ′3 } (il en existe d’autres 12 ).
U ′2 ,U
U ′1 ,U
Une représentation du couple de tenseurs symétriques est donc :
π
{λ1 ,λ2 ,λ3 , λ′1 ,λ′2 ,λ′3 , α1′ 1 ,α1′ 2 ,α3′ 3 , R } ∈ R6 × [0, ]3 × Q+ → {SS ,SS ′ } ∈ S2 (B.13)
2
On vérifie aisément que les réels {λ1 ,λ2 ,λ3 , λ′1 ,λ′2 ,λ′3 , α1′ 1 ,α1′ 2 ,α3′ 3 } sont invariants dans toute rotation
R Q du couple {SS,SS′ }.
Les trois angles α1′ 1 , α1′ 2 et α3′ 3 peuvent être remplacés par le carré de leur cosinus (compris dans [0,1]) :

cos2 α1′ 1 = U ′1 : U 1 cos2 α1′ 2 = U ′1 : U 2 cos2 α3′ 3 = U ′3 : U 3 (B.14)

R EMARQUE : Ces trois produits scalaires peuvent être exprimés tensoriellement en utilisant les formules tensorielles qui donnent
les directions propres (voir (A.9) et suivantes page 76) de (B.14). Par exemple, le produit scalaire U 1 : U ′1 est solution de :

S 2 − (λ2 + λ3 )SS + λ2 λ3 G ) : S ′2 − (λ′2 + λ′3 )SS′ + λ′2 λ′3 G ) = (λ1 − λ2 ) (λ1 − λ3 ) (λ′1 − λ′2 ) (λ′1 − λ′3 ) (U
U 1 : U ′1 )
soit encore en développant :

(λ1 − λ2 ) (λ1 − λ3 ) (λ′1 − λ′2 ) (λ′1 − λ′3 ) (U


U 1 : U ′1 ) =
(SS 2 : S ′2 ) − (λ2 + λ3 ) (SS : S ′2 ) − (λ′2 + λ′3 ) (SS 2 : S ′ ) + (λ2 + λ3 ) (λ′2 + λ′3 ) (SS : S ′ )+
λ2 λ3 Tr (SS′2 ) + λ′2 λ′3 Tr (SS 2 ) − λ2 λ3 (λ′2 + λ′3 ) TrSS ′ − λ′2 λ′3 (λ2 + λ3 ) TrSS + 3 λ2 λ3 λ′2 λ′3

11. En mécanique des milieux continus, c’est utile pour des directions d’anisotropie multiples.
12. En effet, on connaît plusieurs manières de situer un trièdre par rapport à un autre avec trois angles; par exemple, les angles
d’Euler (précession, nutation, rotation propre), les angles de navigation (roulis, tangage, lacet), etc.

83
B. FONCTIONS ISOTROPES

On obtient des formules similaires pour les produits scalaires U ′1 : U 2 et U ′3 : U 3 de (B.14). On constate que l’expression de ces trois
produits scalaires font apparaître les quatre « invariants croisés » (SS 2 : S ′2 ) , (SS : S ′2 ), (SS2 : S ′ ) et (SS : S ′ ) qui ont été proposés par J.
P. B OELHER comme liste minimale et qui ont été à l’origine de controverses avec d’autres auteurs soutenant, à juste titre, que trois
invariants sont suffisants. Le calcul précédent montre que la liste d’invariants de B OELHER n’est pas minimale, car trois invariants
suffisent. Ces trois invariants ne sont pas une sous-liste des quatre invariants proposés par B OELHER. La formule ci-dessus montre
qu’on peut déterminer trois invariants strictement nécessaires et suffisants par des combinaisons adéquates des quatre invariants de
B OELHER avec les invariants propres à chaque tenseur.

B.3 Fonctions réelles isotropes


D ÉFINITION : Une fonction réelle est dite isotrope si elle est invariante dans toute rotation de ses argu-
ments :
f (T
T 1 ,T
T 2 , · · · ,T
T n ) = f (R Q (T
T 1 ),R Q (T
T 2 ), · · · ,R Q (T
T n )) ∀Q
Q ∈ Q+

R EMARQUE : En mécanique des milieux continus, cette condition a une interprétation physique : la valeur de la fonction réelle f est
invariante par changement d’observateur. C’est notamment ce qu’on exige quand on cherche à écrire des fonctions d’état thermody-
namiques (énergie interne, entropie, énergie libre . . . ) dont les variables d’état sont des vecteurs ou tenseurs d’ordre supérieur.

Si on dispose d’une représentation de la suite des arguments tensoriels {T T 1 , · · ·T


T n } de f constituée d’une
suite de scalaires {I1 , · · · ,Im } invariants dans toute rotation R Q des arguments de f , complétée par une
rotation R , alors il existe une fonction f = f ◦ s telle que f (I1 , · · · ,Im ,R
R) = f (T T 1 , · · ·T
T n ).
L’isotropie de la fonction f s’écrit :

f (T
T 1 ,T
T 2 , · · · ,T
T n ) = f (R Q (T
T 1 ),R Q (T
T 2 ), · · · ,R Q (T
T n )) ∀Q
Q ∈ Q+

ce qui implique l’égalité :

Q) = f (I1′ , · · · ,Im′ ,Q
f (I1 , · · · ,Im ,Q Q ·R QT ) ∀Q
R ·Q Q ∈ Q+

où {I1′ , · · · ,Im′ } sont des scalaires calculés à partir des arguments {R Q (T


T 1 ),R Q (T
T 2 ), · · · ,R Q (T
T n )} avec
les mêmes définitions que celles utilisées pour calculer les scalaires {I1 , · · · ,Im } à partir des arguments
{T
T 1 ,T
T 2 , · · · ,T
T n }.
Puisque dans les représentations précédentes, on a choisi des scalaires invariants dans toute rotation R Q des
arguments, on a : I ′ j = I j ∀ j ∈ [1,m], l’égalité précédente s’écrit encore :

f (I1 , · · · ,Im ,Q
Q) = f (I1 , · · · ,Im ,Q
Q ·R QT ) ∀Q
R ·Q Q ∈ Q+

où Q · R · Q T ∀Q
Q ∈ Q+ est une rotation quelconque. On en déduit que la fonction f est insensible à son
dernier argument :
f (I1 , · · · ,Im ,Q
Q) = f (I1 , · · · ,Im )

Ainsi, si la fonction f (T
T 1 ,T
T 2 , · · · ,T
T n ) est réelle et isotrope, il existe une fonction f telle que :

f (T
T 1 ,T T n ) = f (I1 , · · · ,Im )
T 2 , · · · ,T

Ce résultat est important dans la pratique de la mécanique des milieux continus : il permet de remplacer
toute fonction réelle f de n arguments tensoriels par une fonction f de m arguments scalaires quand on
a trouvé une représentation des n arguments tensoriels {T T 1 ,T
T 2 , · · · ,T
T n } sous la forme {I1 , · · · ,Im ,R
R} où
{I1 , · · · ,Im } sont des scalaires invariants dans toute rotation R Q des arguments tensoriels.
Pour trouver les arguments de f , il suffit de supprimer R de la liste de la représentation des quelques cas
qui ont été exposés dans la section précédente.

84
B.4. En bref...

B.4 En bref...
Les fonctions réelles isotropes d’arguments tensoriels peuvent être remplacées par des fonctions réelles
d’arguments réels, calculés à partir des arguments tensoriels. On rassemble ici les quelques cas étudiés :
arguments de f arguments de f
v1 kvv1 k
v 1 , · · · ,vvn kvv1 k, · · · ,kvvn k,α12 ,(α31 ,α32 ,ε123 ), · · · ,(αn1 ,αn2 ,,ε12n )
V 1 , · · · ,VVn β12 ,(β31 ,β32 ), · · · ,(βn1 ,βn2 )
S λ1 ,λ2 ,λ3
S ,VV1 λ1 ,λ2 ,λ3 ,β11 ,β21
S ,V
V 1 , · · · ,VVn λ1 ,λ2 ,λ3 ,(β11 ,β21 ), · · · ,(β1n ,β2n )
S ,SS ′ λ1 ,λ2 ,λ3 , λ′1 ,λ′2 ,λ′3 , β1′ 1 ,β1′ 2 ,β3′ 3
où :
– les v i sont des vecteurs ;
– les V i sont des directions non orientées (tenseurs uniaxiaux unitaires) ;
– les S et S ′ sont des tenseurs du second ordre symétriques ;
– les angles entre vecteurs αi j peuvent être remplacés par les produits scalaires v i ·vv j ;
– les angles entre directions βi j peuvent être remplacés par les produits scalaires V i : V j ;
– les groupes de valeurs propres classées λ1 ,λ2 ,λ3 peuvent être remplacés par les invariants SI ,SII ,SIII
ou SI ,J,φ ou d’autres (voir A.6 page 74).

85
B. FONCTIONS ISOTROPES

86
Annexe C

Formulaire

On donne ici (sans démonstration 1 ) les expressions des opérateurs différentiels gradient, divergence, ro-
tationnel et laplacien dans deux systèmes de coordonnées classiques : les coordonnées cylindriques et les
coordonnées sphériques.

C.1 Système de coordonnées cylindriques

C.1.1 Définition et notations

Un point M de l’espace est repéré par les 3 réels r, θ et z définis sur la figure C.1.

z ez


M

k er

O j

i r
θ

F IG . C.1 – Système de coordonnées cylindrique

1. Ces formules ont été établies automatiquement avec un « package » nommé tens3d, écrit par l’auteur, destiné faire de l’algèbre
tensorielle dans des bases quelconques et de l’analyse tensorielle dans des systèmes de coordonnées quelconques. L’auteur le met
à la disposition des utilisateurs des logiciels de calcul formel M APLEr ou M ATHEMATICAr . Ces packcages sont téléchargeables
actuellement (16 mars 2012) à http://jgarrigues.perso.centrale-marseille.fr/tens3d.

87
C. FORMULAIRE

À chaque point M on associe une base locale orthonormée {eer ,eeθ ,eez } définie par :
1
e r = ∂rOM = cos θii + sin θ j eθ = ∂θOM = − sin θii + cos θ j = k ∧eer e z = ∂zOM = k
r

Le point courant M est défini par :

OM = r cos θii + r sin θ j + zkk = reer + zkk

Sur la base locale en M, on a

dM = dreer + rde
der + dzeez + zde
dez = dr e r + r dθ e θ + dz e z

C.1.2 Champs scalaires

Soit f un champ scalaire :


f : M ∈ V3 −→ f (M) = f (r,θ,z) ∈ R

1
grad f = ∂r f e r + ∂θ f e θ + ∂z f e z
r
1 1
∆ f = ∂rr f + 2 ∂θθ f + ∂r f + ∂zz f
r r
1 1
= ∂r (r ∂r f ) + 2 ∂θθ f + ∂zz f
r r

C.1.3 Champs vectoriels

Soit v un champ vectoriel :

v : M ∈ V3 −→ v (M) = vr (r,θ,z)eer + vθ (r,θ,z)eeθ + vz (r,θ,z)eez

 
  ∂r vr 1
r (∂θ vr − vθ ) ∂z vr
(grad v)i j = ∂r vθ 1
r (∂θ vθ + vr ) ∂z vθ 
∂r vz r ∂θ vz
1
∂z vz {ee ,ee
r θ ,e
ez }
1
div v = ∂r vr + (∂θ vθ + vr ) + ∂z vz
 r   
1 1
rot v = ∂θ vz − ∂z vθ e r + (∂z vr − ∂r vz ) e θ + ∂r vθ − (∂θ vr − vθ ) e z
r r
 
1 1
∆ v = ∂rr vr + 2 (∂θθ vr − 2 ∂θ vθ − vr ) + ∂r vr + ∂zz vr e r
r r
 
1 1
+ ∂rr vθ + 2 (∂θθ vθ + 2 ∂θ vr − vθ ) + ∂r vθ + ∂zz vθ e θ
r r
 
1 1
+ ∂rr vz + 2 ∂θθ vz + ∂r vz + ∂zz vz e z
r r
   
1 1
= ∂r ∂r (r vr ) + 2 (∂θθ vr − 2 ∂θ vθ ) + ∂zz vr e r
r r
   
1 1
+ ∂r ∂r (r vθ ) + 2 (∂θθ vθ + 2 ∂θ vr ) + ∂zz vθ e θ
r r
 
1 1
+ ∂r (r ∂r vz ) + 2 ∂θθ vz + ∂zz vz e z
r r

88
C.2. Système de coordonnées sphériques

C.1.4 Champs tensoriels du second ordre symétriques

Soit T un champ tensoriel du second ordre symétrique :

T : M ∈ V3 −→ T (M) ∈ S ⊂ V⊗2
3

Les composantes de T dans la base {eer ,eeθ ,eez } sont :


 
Trr (r,θ,z) Trθ (r,θ,z) Trz (r,θ,z)
Trθ (r,θ,z) Tθθ (r,θ,z) Tθz (r,θ,z) (matrice symétrique)
Trz (r,θ,z) Tθz (r,θ,z) Tzz (r,θ,z) {ee ,ee
r θ ,e
ez }

 
1
div T = ∂r Trr + (∂θ Trθ + Trr − Tθθ ) + ∂z Trz e r
r
 
1
+ ∂r Trθ + (∂θ Tθθ + 2 Trθ ) + ∂z Tθz e θ
r
 
1
+ ∂r Trz + (∂θ Tθz + Trz ) + ∂z Tzz e z
r

1 
r (∂θ Trz − Tθz ) − ∂z Trθ ∂z Trr − ∂r Trz ∂r Trθ − 1r (∂θ Trr − 2 Trθ )
rot T = 1
r (∂θ Tθz + Trz ) − ∂z Tθθ ∂z Trθ − ∂r Tθz ∂r Tθθ − 1r (∂θ Trθ + Trr − Tθθ )
r ∂θ Tzz − ∂z Tθz ∂z Trz − ∂r Tzz ∂r Tθz − 1r (∂θ Trz − Tθz )
1
{ee ,ee
r θ ,e
ez }

1 1
∆ T )rr = ∂rr Trr +
(∆ (∂θθ Trr − 4 ∂θ Trθ − 2 Trr + 2 Tθθ ) + ∂r Trr + ∂zz Trr
r2 r
1 1
∆ T )rθ = (∆
(∆ ∆ T )θr = ∂rr Trθ + 2 (∂θθ Trθ + 2 ∂θ Trr − 2 ∂θ Tθθ − 4 Trθ ) + ∂r Trθ + ∂zz Trθ
r r
1 1
∆ T )rz = (∆
(∆ ∆ T )zr = ∂rr Trz + 2 (∂θθ Trz − 2∂θ Tθz − Trz ) + ∂r Trz + ∂zz Trz
r r
1 1
∆ T )θθ = ∂rr Tθθ + 2 (∂θθ Tθθ + 4 ∂θ Trθ + 2 Trr − 2 Tθθ ) + ∂r Tθθ + ∂zz Tθθ
(∆
r r
1 1
(∆∆ T )θz = (∆∆ T )zθ = ∂rr Tθz + 2 (∂θθ Tθz + 2 ∂θ Trz − Tθz ) + ∂r Tθz + ∂zz Tθz
r r
1 1
∆ T )zz = ∂rr Tzz + 2 ∂θθ Tzz + ∂r Tzz + ∂zz Tzz
(∆
r r

C.2 Système de coordonnées sphériques


NOTE IMPORTANTE : Dans la littérature scientifique, il existe deux versions du système de coordonnées
sphérique.
Dans celle présentée ici, l’angle ϕ est mesuré à partir du plan (ee1 ,ee2 ). On pourrait les appeler « coordonnées
géographiques » (θ est la longitude, ϕ est la latitude, le plan (ee1 ,ee2 ) est le plan équatorial). Le trièdre
{eer ,eeθ ,eeϕ } est direct.
Dans l’autre version l’angle ϕ est mesuré sur le méridien de M à partir du pôle Nord. On a donc :
π
φ= −ϕ et e φ = −eeϕ
2
On convertit aisément les formules avec :

cos ϕ → sin φ et sin ϕ → cos φ

89
C. FORMULAIRE

C.2.1 Définition et notations

Un point M de l’espace est repéré par 3 réels r, θ et φ définis sur la figure C.2.


er

M

k r

ϕ
j
O

i eθ
θ

F IG . C.2 – Système de coordonnées sphériques

À chaque poimt M on associe une base locale orthonormée {eer ,eeθ ,eeϕ } définie par :

e r = ∂rO M = cos ϕ u + sin ϕ k = cos θ cos ϕ i + sin θ cos ϕ j + sin ϕ k


∂θOM
eθ = = − sin θii + cos θ j
r cos ϕ
∂ϕOM
eϕ = = − sin ϕ u + cos ϕ k = − cos θ sin ϕ i + sin θ cos ϕ j + sin ϕ k
r

Le point courant est :


OM = r cos ϕ cos θii + r cos ϕ sin θ j + r sin ϕkk = reer

Sur la base locale en M, on a :

der = dr er + r cos ϕ dθ eθ + r dϕ eϕ
dM = dr er + rde

C.2.2 Champs scalaires

Soit f un champ scalaire :


f : M ∈ V3 −→ f (M) = f (r,θ,ϕ) ∈ R

∂θ f ∂ϕ f
grad f = ∂r f e r + eθ + eϕ
r cos ϕ r
∂θθ f − sin ϕ ∂ϕ f 2 ∂r f ∂ϕϕ f
∆ f = ∂rr f + + + 2
r2 cos2 ϕ r r

90
C.2. Système de coordonnées sphériques

C.2.3 Champs vectoriels

Soit v un champ vectoriel :

v : M ∈ V3 −→ v (M) = vr (r,θ,ϕ) e r + vθ (r,θ,ϕ) e θ + vϕ (r,θ,ϕ) e ϕ ∈ V3

 
∂v r cos θ ∂θ vr − r v
1 1
θ
1
∂ϕ vr − vϕ
   r r r

(grad v )i j =  ∂r vθ ∂ ϕ r ∂ϕ vθ 
1
r cos ϕ θ vθ − sin v ϕ + 1r vr 1

∂r vϕ r cos ϕ ∂θ vϕ + sin ϕ vθ
1 1
r ∂ϕ vϕ + vr
{eer ,eeθ ,eeϕ }
∂θ vθ − sin ϕ vϕ ∂ϕ vϕ + 2 vr
div v = ∂r vr + +
r cos ϕ r
     
∂θ vϕ + sin ϕ vθ ∂ϕ vθ ∂ϕ vr − vϕ ∂θ vr vθ
rot v = − er + − ∂r vϕ e θ + ∂r vθ − + eϕ
r cos ϕ r r r cos ϕ r
 
∂θθ vr ∂ϕϕ vr − 2 ∂ϕ vϕ − 2 vr 2 sin ϕ vϕ − 2 ∂θ vθ − sin ϕ ∂ϕ vr 2 ∂r vr
∆ v = ∂rr vr + 2 2 + + + er
r cos ϕ r2 r2 cosϕ r
 
∂θθ vθ − 2 sin ϕ ∂θ vϕ − vθ ∂ϕϕ vθ 2 ∂θ vr − sin ϕ ∂ϕ vθ 2 ∂r vθ
+ ∂rr vθ + + + + eθ
r2 cos2 ϕ r2 r2 cos ϕ r
 
∂θθ vϕ + 2 sin ϕ ∂θ vθ − vϕ ∂ϕϕ vϕ + 2 ∂ϕ vr sin ϕ ∂ϕ vϕ 2 ∂r vϕ
+ ∂rr vϕ + + − + eϕ
r2 cos2 ϕ r2 r2 cos ϕ r

C.2.4 Champs tensoriels du second ordre symétriques

Soit T un champ tensoriel du second ordre symétrique :

T : M ∈ V3 −→ T (M) ∈ S ⊂ V⊗2
3

Les composantes de T dans la base {eer ,eeθ ,eeϕ } sont :


 
Trr (r,θ,ϕ) Trθ (r,θ,ϕ) Trϕ (r,θ,ϕ)
 Trθ (r,θ,ϕ) Tθθ (r,θ,ϕ) Tθϕ (r,θ,ϕ) (matrice symétrique)
Trϕ (r,θ,ϕ) Tθϕ (r,θ,ϕ) Tϕϕ (r,θ,ϕ) {ee ,ee
r θ ,e
eϕ }

 
∂θ Trθ − sin ϕ Trϕ ∂ϕ Trϕ + 2 Trr − Tθθ − Tϕϕ
div T = ∂r Trr + + er
r cos ϕ r
 
∂θ Tθθ − 2 sin ϕ Tθϕ ∂ϕ Tθϕ + 3 Trθ
+ ∂r Trθ + + eθ
r cos ϕ r
 
∂θ Tθϕ + sin ϕ Tθθ − sin ϕ Tϕϕ ∂ϕ Tϕϕ + 3 Trϕ
+ ∂r Trϕ + + eϕ
r cos ϕ r

 ∂θ Trϕ +sin ϕ Trθ ∂ T ∂ϕ Trr −2 Trϕ



r cos ϕ − ϕr rθ r − ∂r Trϕ ∂r Trθ − r∂cos
θ Trr 2 Trθ
ϕ+ r
 ∂θ Tθϕ +sin ϕ(T θθ −Tϕϕ ) ∂ T −T ∂ϕ Trθ −Tθϕ ∂θ Trθ −sin ϕ Trϕ 
rot T =
 r cos ϕ − ϕ θθr rϕ r − ∂r Tθϕ ∂r Tθθ − r cos ϕ + Tθθ −T
r
rr 

∂θ Tϕϕ +2 sin ϕ Tθϕ ∂ T +T ∂ϕ Trϕ +Trr −Tϕϕ ∂ T +sin ϕ T T
r cos ϕ − ϕ θϕr rθ r − ∂r Tϕϕ ∂r Tθϕ − θ rϕr cos ϕ rθ + θϕ r {eer ,eeθ ,eeϕ }

91
C. FORMULAIRE

∂θθ Trr ∂ϕϕ Trr − 4 ∂ϕ Trϕ − 4 Trr + 2 Tθθ


∆ T )rr = ∂rr Trr +
(∆ +
cos ϕ
r2 2 r2
sin ϕ ∂ϕ Trr + 4 sin ϕ Trϕ − 4 ∂θ Trθ 2 ∂r Trr
+ +
r2 cos ϕ r
∂θθ Trθ − 2 sin ϕ ∂θ Trϕ − Trθ ∂ϕϕ Trθ − 2 ∂ϕ Tθϕ − 4 Trθ
∆ T )rθ = (∆
(∆ ∆ T )θr = ∂rr Trθ + +
r2 cos2 ϕ r2
2 ∂θ Trr − 2 ∂θ Tθθ − sin ϕ ∂ϕ Trθ + 4 sin ϕ Tθϕ 2 ∂r Trθ
+ +
r2 cos ϕ r
∂θθ Trϕ + 2 sin ϕ ∂θ Trθ − Trϕ ∂ϕϕ Trϕ + 2 ∂ϕ Trr − 2 ∂ϕ Tϕϕ − 4 Trϕ
(∆∆ T )rϕ = (∆
∆ T )ϕr = ∂rr Trϕ + +
r2 cos2 ϕ r2
−2 ∂θ Tθϕ − sin ϕ ∂ϕ Trϕ − 2 sin ϕ Tθθ + 2 sin ϕ Tϕϕ 2 ∂r Trϕ
+ +
r2 cos ϕ r
∂θθ Tθθ − 4 sin ϕ ∂θ Tθϕ − 2 Tθθ + 2 Tϕϕ ∂ϕϕ Tθθ + 2 Trr − 2 Tϕϕ
∆ T )θθ = ∂rr Tθθ +
(∆ +
r2 cos2 ϕ r2
4 ∂θ Trθ + sin ϕ ∂ϕ Tθθ − 4 sin ϕTrϕ 2∂r Tθθ
+ +
r2 cos ϕ r
∂θθ Tθϕ + 2 ∂θ Tθθ − 2 ∂θ Tϕϕ − 4 Tθϕ ∂ϕϕ Tθϕ + 2 ∂ϕ Trθ + 2 Tθϕ
∆ T )θϕ = (∆
(∆ ∆ T )ϕθ = ∂rr Tθϕ + +
r2 cos2 ϕ r2
2 ∂θ Trϕ − sin ϕ ∂ϕ Tθϕ + 2 sin ϕ Trθ 2 ∂r Tθϕ
+ +
r2 cos ϕ r
∂θθ Tϕϕ + 4 sin ϕ ∂θ Tθϕ + 2 Tθθ − 2 Tϕϕ
(∆∆ T )ϕϕ = ∂rr Tϕϕ +
r2 cos2 ϕ
∂ϕϕ Tϕϕ + 4 ∂ϕ Trϕ + 2 Trr − 2 Tθθ sin ϕ ∂ϕ Tϕϕ 2 ∂r Tϕϕ
+ − 2 +
r2 r cos ϕ r

92
Table des matières

1 Algèbre tensorielle 1
1.1 Convention de sommation d’Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Règles de la convention de sommation d’Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Symbole de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Représentation matricielle de certaines sommations . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Algèbre vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Changement de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Base duale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.3 Composantes covariantes d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Tenseurs euclidiens réels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1 Composantes d’un tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2 Exemples de tenseurs euclidiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.3 L’espace vectoriel des tenseurs d’ordre p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.4 Changement de base des tenseurs d’ordre p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.5 Produit tensoriel de tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.6 Traces d’un tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.7 Tenseurs d’ordre 0 : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.8 Produit tensoriel contracté simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.9 Produit tensoriel contracté double . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4 Tenseur métrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5 Tenseur d’orientation dans V3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5.1 Application : produits vectoriels dans V3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5.2 Identités algébriques importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6 Tenseurs du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6.1 Produit scalaire et norme dans V⊗2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6.2 Transposé d’un tenseur du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6.3 Tenseurs du second ordre symétriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.6.4 Tenseurs du second ordre antisymétriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6.5 Vecteur adjoint à un tenseur antisymétrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6.6 Décomposition en parties symétrique et antisymétrique . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6.7 Décomposition en parties sphérique et déviatorique . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.6.8 Endomorphismes linéaires V → V et tenseurs d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.6.9 Spectre, espaces propres, invariants dans V⊗2 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6.10 Tenseurs du second ordre orthogonaux de V⊗2 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.6.11 Décomposition polaire des tenseurs du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.7 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

2 Fonctions tensorielles 31
2.1 Fonctions tensorielles d’argument réel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.1 Dérivée temporelle d’un tenseur d’ordre p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.2 Cas particulier des tenseurs réels du second ordre symétriques . . . . . . . . . . . 32

93
TABLE DES MATIÈRES

2.2 Fonctions scalaires d’une variable tensorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35


2.2.1 Opérateur linéaire tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2.2 Dérivée de fonctions composées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2.3 Composantes sur une base de l’opérateur linéaire tangent ∇ f . . . . . . . . . . . . 36
2.2.4 Variables tensorielles contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.3 Fonctions scalaires de plusieurs tenseurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.1 Quelques identités utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3.2 Fonctions scalaires isotropes d’arguments tensoriels . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4 Fonctions tensorielles d’arguments tensoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4.1 Fonctions à un argument tensoriel : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4.2 Fonctions tensorielles à plusieurs arguments tensoriels : . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4.3 Fonctions tensorielles isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.5 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3 Champs tensoriels dans E 3 43


3.1 Systèmes de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.2 Base naturelle d’un système de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.1 Base physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2.2 Variations de la base naturelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3 Champ tensoriel différentiable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4 Éléments différentiels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4.1 Composantes contravariantes de dM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4.2 Elément de volume pour les intégrales de volume : . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.3 Elément de surface pour les intégrales de surface : . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.4 Elément de longueur pour les intégrales curvilignes : . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.5 Gradient d’un champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.6 Champs vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.6.1 Gradient d’un champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.6.2 Divergence d’un champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.6.3 Rotationnel d’un champ vectoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.6.4 Laplacien d’un champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.6.5 Propriétés des champs vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.7 Champs tensoriels du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.7.1 Gradient d’un champ tensoriel du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.7.2 Divergence d’un tenseur du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.7.3 Rotationnel d’un tenseur du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.7.4 Laplacien d’un champ de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.7.5 Propriétés des champs tensoriels du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.8 Champs tensoriels d’ordre p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.9 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4 Quelques applications 61
4.1 Opérateurs différentiels en coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.1.1 Gradient d’un champ scalaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4.1.2 Champs vectoriels : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.2 Applications des théorèmes de la divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.3 Dérivées d’intégrales de volume sur des domaines variables . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.4 Conditions de compatibilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.4.1 Autre forme des équations de compatibilité : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.4.2 Méthode d’intégration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.5 Représentation de Mohr pour les tenseurs symétriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

A Invariants et valeurs propres d’un tenseur symétrique réel 71


A.1 Condition d’existence de valeurs propres réelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

94
TABLE DES MATIÈRES

A.2 Définition de nouveaux invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72


A.3 Expression des valeurs propres en fonction des invariants . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
A.4 Classement des valeurs propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
A.5 Écart des valeurs propres extrêmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
A.6 Systèmes d’invariants d’un tenseur d’ordre 2 réel symétrique . . . . . . . . . . . . . . . . 74
A.7 Détermination tensorielle des directions propres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
A.8 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

B Fonctions isotropes 77
B.1 Rotation d’un tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
B.2 Représentation des éléments d’un ensemble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
B.2.1 Représentation de vecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
B.2.2 Représentation de directions non orientées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
B.2.3 Représentation des tenseurs réels du second ordre symétriques . . . . . . . . . . . 82
B.3 Fonctions réelles isotropes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
B.4 En bref... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

C Formulaire 87
C.1 Système de coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
C.1.1 Définition et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
C.1.2 Champs scalaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
C.1.3 Champs vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
C.1.4 Champs tensoriels du second ordre symétriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
C.2 Système de coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
C.2.1 Définition et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
C.2.2 Champs scalaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
C.2.3 Champs vectoriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
C.2.4 Champs tensoriels du second ordre symétriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

95