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Description du sujet de thèse proposé

« Modélisation et Identification d’un actionneur électrohydraulique à pistons axiaux »

L’actionnement d’un robot humanoïde est un problème d’actualité car il conditionne d’une

manière déterminante les performances du robot en termes de vitesses, couples et autonomie.

L’analyse des différentes solutions existantes montre que les actionneurs utilisés pour motoriser

les robots humanoïdes se divisent en deux grandes familles : les actionneurs électriques et les

actionneurs hydrauliques centralisés. Les systèmes motoréducteurs adaptent généralement la

puissance produite par le moteur aux besoins de chaque liaison. Ceci implique une connexion

quasi rigide entre le moteur et l’axe de la liaison induisant des contraintes importantes sur

l’emplacement du système d’actionnement. D’autre part, comme le couple nécessaire pour

produire la marche est souvent sous forme d’un pic sur une courte période, le choix des moteurs

électriques induit généralement un surdimensionnement dû à ce couple maximum. Le moteur

électrique ainsi choisi sera puissant, lourd, et ne travaille à sa puissance maximale que pendant une

très courte période de temps. Ce dernier phénomène représente l’inconvénient majeur de ce type

d’actionnement pour un robot humanoïde. L’actionnement des robots humanoïdes auquel on

s’intéresse est l’actionnement hydraulique. Dans ce cas, un groupe hydraulique central, soit

embarqué sur le robot, soit à l’extérieur du robot, produit la pression d’huile nécessaire pour toutes

les liaisons. Des valves – une par vérin- sont utilisées pour commander les liaisons. De plus ce

système a besoin de distributeurs pour envoyer l’huile du groupe central vers chacun des vérins.

Le grand avantage de ce type d’actionnement est la capacité de produire la puissance nécessaire

sous forme de grand couple à faible vitesse. De plus il garantit une grande souplesse des

mouvements du robot. Les tuyaux qui passent via les liaisons, et qui nous obligent souvent à

agrandir les dimensions des différentes parties pour les faire passer et le groupe hydraulique

central lui-même sont les principaux inconvénients. Ce groupe fournit la pression pour toutes les

liaisons en même temps d’où l’utilité de le dimensionner pour produire la plus grande pression

parmi toutes celles qui sont demandées par les liaisons. Ceci permet d’affirmer que l’actionnement

hydraulique centralisé n’est pas optimal au niveau de la gestion d’énergie puisque certaines

liaisons ne nécessiteront pas la pression maximale produite par le groupe.

La solution proposée au sein du LISV est de fusionner les deux familles d’actionnement

précédentes, pour en produire une nouvelle qui héritera des avantages de chacune des familles.

Cette nouvelle famille d’actionnement a été désignée par actionnement électrohydraulique. L’idée

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de ce type d’actionnement est basée sur la capacité de produire la pression hydraulique pour

chaque liaison indépendamment des autres liaisons. Le système qui produit la pression doit être

complètement intégré dans les deux éléments qui forment la liaison. En ce point, notre solution

ressemble au moteur électrique. Grâce à l’actionnement hydraulique, elle peut facilement produire

le couple nécessaire pour chaque liaison. Dans ce cadre, la conception et la réalisation d’un nouvel

actionneur électrohydraulique dédié à la robotique humanoïde ont été menées au sein de LISV

durant les dernières années.

L’objectif de la thèse sur cet actionneur électrohydraulique est double. :

L’un, scientifique, concerne la modélisation de l’actionneur proprement dit. Il s’agit

d’identifier les performances dynamiques du convertisseur, sa fonction de transfert, son

rendement ainsi que la commande adéquate. Un premier travail en simulation permettra de

reproduire le fonctionnement du convertisseur. Pour ce faire, il sera alors nécessaire de

développer l’ensemble des modèles mathématiques des différents étages de l’actionneur.

L’autre, technologique, consiste à exploiter le fait que le rapport de réduction de cet

actionneur est continûment variable. Il s’agit d’analyser la possibilité de proposer une

nouvelle génération d’actionneurs dédiés à des applications robotiques. Une validation

expérimentale permettant de confronter le modèle au prototype et de proposer des

améliorations de celui-ci est également envisagée. Une proposition d’une loi de

commande nécessaire pour reproduire le comportement d’un muscle artificiel clôturera

cet aspect expérimental du travail de thèse.

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Description of the proposed thesis topic

"Modeling and Identification of an Electrohydraulic Axial Piston Actuator"

The choice of the type of actuation of a humanoid robot is still relevant because it determines in a

decisive way the robot's performance in terms of speed, torque and autonomy. The analysis of the

various existing solutions shows that the actuators used to motorize humanoid robots are divided

into two main families: electric actuators and centralized hydraulic actuators. Geared motor

systems generally adapt the power produced by the motor to the needs of each link. This implies

an almost rigid connection between the motor and the axis of the connection, resulting in high

constraints on the location of the drive system. On the other hand, since the torque required to

produce the gait is often in the form of a peak over a short period of time, the choice of electric

motors generally leads to oversizing due to this maximum torque. The electric motor thus chosen

will be powerful, heavy, and will only work at its maximum power for a very short period of time.

The latter phenomenon represents the major drawback of this type of actuation for humanoid

robots. The actuation of humanoid robots that we are interested in is the hydraulic actuation. In

this case, a central hydraulic unit, either on board the robot or outside the robot, produces the

necessary oil pressure for all joints. Valves - one per cylinder - are used to control the joints. In

addition, this system requires distributors to send oil from the central unit to each of the cylinders.

The great advantage of this type of drive is the ability to produce the necessary power in the form

of high torque at low speed. In addition, it guarantees great flexibility in the robot's movements.

The main disadvantages are the pipes that pass through the joints, which often require us to

enlarge the dimensions of the different parts to pass them and the central hydraulic unit itself. This

group provides the pressure for all links at the same time, hence the utility of sizing it to produce

the highest pressure of all those required by the links. This makes it possible to affirm that the

centralized hydraulic actuation is not optimal in terms of energy management since some joints

will not require the maximum pressure produced by the unit.

The solution proposed within the LISV is to merge the two previous actuation families, to produce

a new one that will inherit the advantages of each family. This new actuating family has been

referred to as electro-hydraulic actuation. The idea of this type of actuation is based on the ability

to produce hydraulic pressure for each link independently of the other links. The system that

produces the pressure must be fully integrated into the two elements that form the link. At this

point, our solution is similar to the electric motor. Thanks to the hydraulic actuation, it can easily

produce the necessary torque for each link. In this context, the design and manufacture of a new

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electrohydraulic actuator dedicated to humanoid robotics has been carried out at LISV in recent

years.

The objective of the thesis on this electrohydraulic actuator is twofold. :

One, scientific, concerns the modelling of the actuator itself. This involves identifying the

dynamic performance of the converter, its transfer function, its efficiency and the

appropriate control. A first simulation work will make it possible to reproduce the behavior

of the converter. To do this, it will then be necessary to develop all the mathematical

models of the different stages of the actuator.

The other, technological, consists in exploiting the fact that the gear ratio of this actuator is

continuously variable. The aim is to analyze the possibility of proposing a new generation

of actuators dedicated to robotic applications. An experimental validation allowing the

model to be compared with the prototype and to propose improvements to it is also

planned. A proposal for a control law necessary to reproduce the behavior of an artificial

muscle will close this experimental aspect of the thesis.

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