Control Proporcional Integral Derivativo

(PID)

Éste es un tipo de realimentación, en concreto un Control Proporcional, en el que se incluye la

acción derivativa y la acción integral simultáneamente para controlar un proceso dinámico. De
esta forma el regulador se adelanta en su respuesta a la inercia del sistema y mientras que
intenta evitar el error estacionario consiguiendo así mantener la ejecución de un proceso lo
más cerca posible de un punto de consigna deseado.

Para hallar el valor del PID, se tiene la fórmula que define su funcionamiento:

Donde:

 % Potencia = Porcentaje de potencia.

 SP = Set Point o valor de consigna.

 PV = Process Value valor actual de la variable a medir (temperatura, caudal, presión

etc.).

 Pb = Banda proporcional: Banda situada por debajo de SP que se define como un

porcentaje de ese mismo valor conocido. Dentro de esta banda se aplica la fórmula
anterior.
Si se observa la fórmula con atención, se aprecia que cuando la constante derivativa (td), es
igual a “0”, el control se convierte en proporcional integral (PI). Por el contrario si la nula es la
constante integral, el control se convierte en proporcional derivativo (PD).

De consecuencia lo ideal es ajustar los parámetros Pb, td y ti a unos valores en que el

sistema sea estable y la velocidad de corrección de la variable sea lo más rápida posible.

Según el valor de estos parámetros, el sistema puede ser:

1. Inestable: Oscilación continúa de la variable.

2. Estable insuficientemente amortiguado: La variable se aproxima a la preselección

después de una oscilación inicial.

3. Estable demasiado amortiguado: La variable se aproxima a la preselección lentamente

sin oscilar.

4. Estable con ajuste correcto: la variable oscila mínimamente antes de ajustarse a la

preselección.

Inestable

Un sistema inestable es aquel en el cual la variable oscila continua e

indefinidamente alrededor de la preselección. Un ejemplo típico de este tipo de
sistema es el determinado por un control ON-OFF (todo-nada).
Estable insuficientemente amortiguado

Un sistema estable pero poco amortiguado se corresponde con un sistema que

ante cualquier perturbación del sistema, oscila repetidamente durante un tiempo y
una amplitud determinada. La oscilación finaliza cuando se acerca al valor de la
preselección, permaneciendo estable en esta posición.
Estable demasiado amortiguado

Un sistema estable en exceso se caracteriza por la lentitud de su reacción. La característica

anterior repercute en la generación de una perturbación cuando la realimentación se acerca
muy despacio al valor de consigna, momento en el cuál acaba estabilizándose.

Estable con ajuste correcto

Sólo cuando los valores ajustados en los tres parámetros del PID (Pb, ti , td ) son
los idóneos se consigue un sistema estable y correctamente amortiguado. En este
tipo de sistemas, las oscilaciones, después de una perturbación, son mínimas y la
aproximación al valor de la preselección es precisa.
Si se comparan las cuatro gráficas correspondientes a los diferentes estados, se
resuelve que la diferencia entre los sistemas de funcionamiento reflejados es
la velocidad de reacción del sistema. Esto sucede para corregir las desviaciones
de la variable con respecto al valor de la preselección ajustado, y el acercamiento
(más o menos preciso) a dicho valor.

¿Cómo influyen en el sistema la variación de los parámetros de un lazo de

regulación PID?

 Banda Proporcional (Pb): Cuanto más grande es el valor, más lenta es la

aproximación del valor de la variable a la preselección, pues la acción
proporcional empieza antes evitando así oscilaciones innecesarias. En cambio,
el sistema también se vuelve lento en su reacción ante perturbaciones.

Si la Banda Proporcional es pequeña, la acción proporcional empieza más tarde y

el sistema tiende a hacerse más oscilatorio. De hecho si Pb =0, se elimina la
acción proporcional y la regulación del sistema se convierte en un control ON-OFF.

El valor adecuado del parámetro Pb está en un punto intermedio (Set point +/- Pb),
que es el idóneo para un buen funcionamiento.

 Tiempo derivativo (td): La constante derivativa desacelera tanto la subida y

bajada del Process Value (PV), para intentar adelantarse a la acción de la
inercia del sistema. Gracias a esta constante, si se aumenta el tiempo
derivativo, se incrementa el frenado de la variable y hacemos el sistema más
lento pero menos oscilante. En cambio, si se disminuye el valor de dicha
constante, el sistema se vuelve más rápido pero menos estable (más oscilante)
ya que se disminuye el freno de la inercia del sistema.
  Tiempo integral (ti): Esta constante influye en la eliminación del error estacionario
del sistema. De este modo, al aumentar su valor se consigue un sistema más oscilante
y menos preciso (se desvía más del valor de la preselección sobrepasando su set
point).

Al reducir el tiempo integral, es posible que ésta descienda en exceso y que la variable se
desvíe de la preselección por debajo del punto de consigna (se ha disminuido la corrección del
error estacionario).

Conclusión:
De todas estas consideraciones se deduce que el ajuste de los parámetros de un lazo de
regulación PID, es una función muy crítica que depende de diferentes variables y que debe
realizarse correctamente para conseguir sistemas con buena regulación.