PRESENTACION DE LOS PARTICIPANTES

PRESENTACION DEL PARTICIPANTE No1:

NOMBRE:

LUGAR DE PROCEDENCIA

FECHA DE NACIMIENTO:

DOCUMENTO DE IDENTIDAD:

DIRECCION:

CORREO ELECTRONICO:

CFP:

OCUPACION:

INGRESO:

1
 PRESENTACION DEL PARTICIPANTE No2:

NOMBRE:

LUGAR DE PROCEDENCIA

FECHA DE NACIMIENTO:

DOCUMENTO DE IDENTIDAD:

DIRECCION:

CORREO ELECTRONICO:

CFP:

OCUPACION:

INGRESO:

2
 DENOMINACION DEL PROYECTO DE INNOVACION

MEJORA DE TABLERO DE 6

NIVELES

DE MONTACARGA

EMPRESA DE PRÁCTICAS:

SECCION:

LUGAR:

JEFE DE PROYECTOS:

TELEFONO:

FECHA DE REALIZACION:

3
 INTRODUCCION

El montacargas es una maquina diseñada para el transporte de materiales (materia prima)

básicamente su estructura es mecánica desde el esqueleto (lugar donde se desplaza el

montacargas) hasta la construcción de la cabina (equipo que sirve para desplazar la materia

prima de un lugar a otro) el cual tiene un tablero de control (diseño completamente eléctrico,

consta de un grupo de conectores, llaves cuchillas, etc.) que permite la comunicación que se

tiene con todos los pisos y con el equipo que lo maneja (puede ser polipasto o teclee

eléctrico). La diferencia entre un ascensor y un montacargas es el tipo carga que lleva en su

interior, personas o materia de producción.

El presente trabajo de innovación tiene por titulo “MEJORA DE TABLERO DE 6 NIVELES

DE MONTACARGA”. El cual es un sistema que mediante un conjunto de sensores

facilitan la posición de la cabina con respecto al nivel del piso, teniendo como objetivo

principal realizar la mejora del diseño del tablero eléctrico de montacargas por medio del

microcontrolador PIC16F84A. Este microcontrolador remplaza la parte lógica de loa

contactares auxiliares en un conjunto de instrucciones internas.

Dicho objetivo se obtendrá a través de un circuito y conjunto de sensores (también llamado

micro, fin de carrera), la unidad principal realiza las veces de contador y secuenciador, en

este caso de pisos o niveles, mediante un conjunto de sensores ya antes mencionados.

4
Pero esto no es todo, a parte de tener esta función, el sistema puede ser programado, al
mencionar esta frase nos referimos a programara la cabina para que se desplace al nivel o
piso que el operario solicite. Esta programación podrá ser realizada, mediante las botoneras
las cuales cuentan con pulsadores, en cada nivel del establecimiento o infraestructura de la
empresa, donde se encuentre el montacargas. Unas ves programadas el equipo a un
determinado nivel este no se detendrá hasta que sea interrumpido por uno de los sensores de
nivel los cuales están colocados en posiciones estratégicas en el esqueleto del montacargas.

Como resultado de este estricto control, se tendrá un motor periodo de duración del sistema
mecánico que se encarga de desplazar al montacargas hasta el lugar deseado,

También una reducción en las dimensiones del tablero de control (FIGURA1), del espacio
donde se coloca y una simplificación en los costos.

Esta programación solo la ejecuta el operario y podrá programarlo cuantas veces lo crea
conveniente.

ANTECEDENTES

5
En vista q que en la industria Peruana no hay una mejora en sus tableros de control, los cuales

constan de contactores, interruptor accionado o gobernado a distancia por un electroimán. Se

consideró hacer un sistema que incentive a los empresarios a tener una mira hacia el futuro

dejando de lado el uso convencional, al uso moderno el cual traerá como consecuencia una

etapa de transformación adecuado de los montacargas.

Este proyecto lo he implementado con los microcontroladores de la familia MICROCHIP.

En la empresa en la cual nos desarrollamos como ayudantes del maestro en la empresa

SYMCO SRL. , en esta empresa pudimos observar los detalles del tablero de control del

montacargas el cual es el trabajo que estamos presentando como mejora de innovación.

Nuestro interés sobrepaso expectativas de creatividad ya que encontramos un

microcontrolador que puede automatizar toda la parte mando que esta presente en el tablero

eléctrico convencional.

Este circuito necesitará necesita sólo de una fuente de 5 voltios DC, y esta fuente lo puedo

obtenida aprovechando el sistema de energía que tiene las cabina de los montacargas

mediante la inclusión de un rectificador de onda completa que colocamos como etapa

primaria para nuestro proyecto.

6
 OBJETIVOS

 Alcanzar el mínimo costo empleado en el sistema de programación.

 Reducir el periodo de mantenimiento del sistema eléctrico que antes se brindaba por

el tablero eléctrico.

 Obtener la máxima eficiencia en la construcción del tablero electrónico.

 Reducir el espacio donde se coloca el tablero eléctrico por el electrónico

 Aumentar la eficiencia y periodo de duración del montacargas.

7
 LUGAR DONDE ES APLICABLE EL TRABAJO DE

INNOVACIÓN PROPUESTO

 El trabajo de innovación está diseñado para ser empleado en los montacargas.

 También puede ser utilizado en cualquier lugar donde se quiera un tablero de 6 niveles

de montacargas.

 Cabe resaltar que la tarjeta electrónica tiene que estar en un lugar donde no le entre

mucho polvo.

FUNDAMENTOS TECNOLOGICOS DE APLICACIÓN EN

EL TRABAJO DE INNOVACIÓN
8
FUNDAMENTOS TEÓRICOS:

1. ¿Qué sucede si hay pérdidas? ¿Quién es responsable?

En términos generales, el técnico o el operario que se encarga del

mantenimiento o del control del montacargas es responsable si las pérdidas se

producen por motivo de la negligencia en el mantenimiento o en control. De

ese modo, una compañía de mantenimiento de montacargas contratada por el

propietario (en este caso en una empresa el que autoriza el permiso es el

contador y el supervisor quien requiere de los servicios) para revisar el

montacargas podría ser responsable si el trabajo de revisión fue ejecutado de

forma negligente que causo o contribuyo a que sucediera el accidente. La ley

obliga al propietario o al operario a obrar razonablemente con cuidado en el

manejo y el mantenimiento del montacargas. Conforme a la ley, aquellas

personas que utilizan un montacargas deben ser protegidas siempre y cuando

el propietario razonablemente pueda asegurar su seguridad. La ley también

impone responsabilidad legal al propietario o a la compañía de revisión de

montacargas porque están al mando y deben cuidado razonable de forma que

se pueda evitar que resulten perdidas en la utilización del equipo.

MONTACARGAS RIESGOS Y ACCIDENTES

9
2. POLITICA DE SEGURIDAD:

Como fundamentos de esta política surge que:

1. Todos los accidentes son evitables.

2. Las causas que generan los accidentes pueden ser eliminadas o controladas

2.1.NORMAS BASICAS DE HIGIENE Y SEGURIDAD

- Los avisos y letreros son normas de seguridad, y como tal se deben

respetar, no los destruya, deteriore, ni obstaculice.

- Verifique la carga de los extintores y solicite que la empresa

proveedora realice anualmente capacitación y simulacros a todos los

trabajadores pertenecientes de la empresa y alos contratistas (empresa

contratada para brindar sus servicios) interesados.

- Mantenga en buenas condiciones los montacargas: no sobrepase el

límite de capacidad, verifique que las puertas estén cerradas.

2.2.ASPECTOS LEGALES:

Leyes y reglamentos

Muchas Leyes y reglamentos regulan el funcionamiento de los montacargas

dentro de una empresa las cuales pueden ser estableciendo obligaciones

especificas de parte de los supervisores de planta a cada uno de los trabajadores.

Las protecciones de la ley cubren a todos, incluyendo a aquellos que realicen

trabajos de mantenimiento por empresas contratistas. “El montacargas es como el

fuego: respételo”

2.3.NOTICIAS DEL MUNDO:

10
En el PERÚ hay aproximadamente 100 mil montacargas. Entre 2000 y 2012 hubo alrededor

de 30 accidentes 17 heridos a consideración del mal uso que realizan del montacargas,

tomando como base sólo las informaciones de cada empresa industrial.

Una vez depurado el pavo que produce saber de producción perdida o accidentes por

negligencia lo primero que cabe preguntar de quién es la responsabilidad de que éstos hechos

acontezcan. Como suele suceder, no es unitaria, sin embargo, no se puede desconocer que la

mayoría corresponde a daños por sobre peso o daños en la infraestructura de la cabina;

excesiva distancia entre la puerta de la cabina y el piso; exceder la capacidad de transporte;

fallas en el sistema de seguridad; daños por tratar de sacar los productos del montacargas no

encontrándose al nivel del piso; daños provocados al cambiar la fase de alimentación del

tablero eléctrico, esto se debe por el mantenimiento que se realiza en la industria cada cierto

tiempo en la parte eléctrica, desgaste.

Todas finalmente redundan en situaciones que afectan la producción de una empresa y no

necesariamente en todas se cuenta con la participación de una negligencia a nivel del

operario. Importante número de accidentes en montacargas ocurren por falta de un adecuado

sustento realizada por empresas confiables.

DISPOSITIVOS UTILIZADOS EN LA REALIZACIÓN DE LA TARJETA:

11
 3. REGULADOR DE VOLTAJE

Reguladores fijos:

En la mayoría de las aplicaciones se requiera una tensión fija y estable de un determinado

valor. La línea de reguladores para este tipo de necesidad es la conocida como LM78XX. Las

primeras letras y dos números corresponden a la denominación, mientras que las dos últimas

XX deben ser remplazados por la tensión de salida requerida. Las tensiones disponibles se

observan en la siguiente tabla:

Número Tensión de salida

LM7805 5 Voltios

LM7806 6 Voltios

LM7808 8 Voltios

LM7809 9 Voltios

LM7812 12 Voltios

Tabla No1: Tipos de reguladores positivos

Cada uno de estos dispositivos posee sólo tres terminales, una corresponde a la entrada de

tensión no regulada, otra es la salida regulada y la restantes es la masa común a ambas. En

cuanto al encapsulado, conviene aclarar que, si bien están disponibles en varios tipos,

generalmente se los suele encontrar en el encapsulado del tipo TO-220. El circuito

convencional se muestra en la Fig. 5.3

12
Para este proyecto el regulador que se utilizo fue el 7805, el cual tiene un voltaje de

salida de 5 voltios, este voltaje es suficiente para alimentar la unidad de control (el cual

es el micro controlador PIC16F84A)

3.1.FUENTE DE ALIMENTACION DE 5 VDC

En la figura 5.4 se muestra la fuente a utilizar para este proyecto de innovación:

13
 4. MICROCONTROLADOR
4.1. Controlador y Microcontrolador:

Recibe el nombre de controlador el dispositivo que se emplea para el gobierno de uno o

varios procesos.

Aunque el concepto de controlador ha permanecido invariable a través del tiempo, su

implementación física ha variado frecuentemente. Hace tres décadas, los controladores se
construían exclusivamente con componentes de lógica discreta, posteriormente se emplearon
los microprocesadores, que se rodeaban con chips de memoria y E/S sobre una tarjeta de
circuito impreso.

En la actualidad, todos los elementos del controlador se han podido incluir en un chip, el cual
recibe el nombre de Microcontrolador. Realmente consiste en un sencillo pero complejo
computador contenido en el corazón (chip) de un circuito integrado.

Un Microcontrolador es un circuito integrado de alta escala de integración que incorpora la

mayor parte de los elementos que configuran un controlador.

Un Microcontrolador dispone normalmente de los siguientes componentes:

Procesador o UCP (Unidad Central de Proceso).

Memoria: Memoria para el programa tipo ROM / PROM / EPROM.

Líneas de entrada y salida (E / S) para comunicarse con el exterior.

Diversos módulos para el control de periféricos (temporizadores, Puertas serie y Paralelo,

CAD: Conversores Analógico / Digital. CDA: Conversores Digital / Analógico, etc.

Generador de impulsos de reloj que sincronizan el funcionamiento de todo el sistema.

14
 4.2. Diferencia entre Microcontrolador y Microprocesador

Es muy habitual confundir los términos de Microcontrolador y microprocesador, cayendo así

en un error de cierta magnitud. Un Microcontrolador es, como ya se ha comentado

previamente, un sistema completo, con unas prestaciones limitadas que no pueden

modificarse y que puede llevar a cabo las tareas para las que ha sido programado de forma

autónoma. Un Microprocesador, en cambio, es simplemente un componente que forma el

Microcontrolador, que lleva a cabo ciertas tareas que analizaremos mas adelante y que, en

conjunto con otros componentes, forman un Microcontrolador.

Desde quedar clara por tanto la diferencia entre Microcontrolador y microprocesador, a modo

de resumen, el primero es un sistema autónomo e independiente, mientras que el segundo es

una parte, cabe decir que esencial, que forma parte de un sistema mayor.

4.3. Arquitectura:

Como ya hemos visto, un Microcontrolador es un dispositivo complejo, formado por otros

más sencillos. A continuación se analizan los más importantes.

Procesador

Es la parte encargada del procesamiento de las instrucciones. Debido a la necesidad de

conseguir elevados rendimientos en este proceso, se ha desembocado en el empleo

generalizado de procesadores de arquitectura Hardware frente a los tradicionales que seguían

la arquitectura de Von Neumann. Esta última se caracteriza porque la CPU se conectaba con

15
una memoria única, donde coexistían datos e instrucciones, a través de un sistema de buses.

El diagrama de bloques se muestra en la Fig. 5.8

En la arquitectura Harvard son independientes la memoria de instrucciones y la

memoria de datos y cada una dispone de su propio sistema de buses para el acceso.

Esta dualidad, además de proporcionar el paralelismo, permite la adecuación del

tamaño de las palabras y buses a los requerimientos especificados de las instrucciones

y de los datos. El diagrama de bloques se muestra en la fig.5.9:

16
4.4- ARQUITECTURA INTERNA DEL MICROCONTROLADOR

17
4.5- VENTAJAS DEL USO DEL MICROCONTROLADOR:

Los productos que para su regulación incorporan un Microcontrolador disponen de

las siguientes ventajas:

Aumento de prestaciones: un mayor control sobre un determinado elemento

representa una mejora considerable en el mismo.

Aumento de la fiabilidad: al remplazar el Microcontrolador por un elevado número

de elementos disminuyendo el volumen, la mano de obra y los stocks.

Para que nos hagamos una idea, para el fabricante que usa el Microcontrolador en su
producto una diferencia de precio en el Microcontrolador de algunas monedas es
importante (el consumidor deberá pagar además el coste del empaquetado, el de los
otros componentes, el diseño del hardware y el desarrollo del software). Si el
fabricante desea reducir costes debe tener en cuenta las herramientas de apoyo con
que va a contar: emuladores, simuladores, ensambladores, compiladores, etc. Es
habitual que muchos de ellos siempre se elogien por microcontroladores
pertenecientes a una única familia.

Proceso de datos: Puede ser necesario que el Microcontrolador realice cálculos

críticos en un tiempo limitado. En ese caso debemos asegurarnos de seleccionar un
dispositivo suficientemente rápido para ello. Por otro lado, habrá que tener en cuenta
la precisión de los datos a manejar: si no es suficiente con un Microcontrolador de 8
bits, puede ser necesario acudir a Microcontroladores de 16 ó 32 bits, o incluso a
hardware de coma flotante. Una alternativa más barata y quizá suficiente es usar
librerías para manejar los datos de alta precisión.

18
 Entrada e Salida: Para determinar las necesidades de Entrada / Salida del
sistema es conveniente dibujar un diagrama de bloques del mismo, de tal forma
que sea sencillo identificar la cantidad y tipo de señales c controlar. Una vez
realizado este análisis puede ser necesario añadir periféricos hardware externos
o cambiar a otro Microcontrolador más adecuado a ese sistema.
 Memoria: Para detectar las necesidades de memoria de nuestra aplicaion
debemos separarla en memoria volátil (RAM), memoria no volátil (ROM,
EPROM, etc.) y memoria no volátil modificable (EEPROM). Este último tipo
de memoria puede ser útil para incluir información específica de la aplicación
como un número de serie o parámetros de calibración. El tipo de memoria a
emplear vendrá determinado por el volumen de ventanas previsto del producto:
de menor a mayor volumen será conveniente emplear EPROM, OTP y ROM.
En cuanto a la cantidad de memoria necesaria puede ser imprescindible realizar
una versión preliminar, aunque sea en pseudocódigo, de la aplicación y a partir
de ella hacer una estimación de cuanta memoria volátil y no volátil es necesaria
y si es conveniente disponer de memoria no volátil modificable.
PIC (Microchip). Familia de micro controlador que gana popularidad día a
día. Fueron los primeros microcontroladores RISC.
RISC: Tanto la industria de los computadores comerciales como la de los
microcontroladores están decantándose hacia la filosofía RISC (Computadores
de Juego de Instrucciones Reducido). En estos procesos el repertorio de
instrucciones maquina es muy reducido y las instrucciones son simples y,
generalmente, se ejecutan en un ciclo. La sencillez y rapidez de las
instrucciones son simples y, generalmente, se ejecutan en un ciclo. La sencillez
y rapidez de las instrucciones permiten optimizar el hardware en un ciclo. La
sencillez y rapidez de las instrucciones permiten optimizar el hardware y el
software del procesador.
SISC: en los microcontroladores destinados a aplicaciones muy concretas, el juego
de instrucciones, además de ser reducido, es “especifico”, o sea, las instrucciones se

19
adaptan a las necesidades de la aplicación prevista. Esta filosofía se ha bautizado con
el nombre de SISC (Computadoras de juego de Instrucciones Especifico).

EPROM

Los microcontroladores que disponen de memoria EPROM (Erasable Programmable

Read Only Memory) pueden borrarse y grabarse muchas veces. La grabación se
realiza, como en el caso de los OTP, con un grabador desde un PC. Si, posteriormente,
se desea borrar el contenido, disponen de una ventana de cristal en su superficie por
la que se somete a la EPROM a rayos ultravioleta durante varios minutos. Las
capsulas son de material cerámico y son más caros que los microcontroladores con
memoria OTP que están hechos con material plástico.

EEPROM

Se trata de memorias de solo lectura, programables y borrables eléctricamente

EEPROM (Electrical Erasable Programmable Read Only Memory). Tanto la
programación como el borrado, se realizan eléctricamente desde el propio grabador
y bajo el control programado de un PC. Es muy cómoda y rápida la operación de
grabado y la de borrado. No disponen de ventana de cristal en la superficie.
Los microcontroladores dotados de memoria EEPROM una vez instalados en el
circuito, pueden grabarse y borrarse cuantas veces se quiera sin ser retirados de dicho
circuito. Pueden grabarse y borrarse cuantas veces se quiera sin ser retirados de dicho
circuito. Para ello se usan “grabadores en circuito” que confieren una gran flexibilidad
y rapidez a la hora de realizar modificaciones en el programa de trabajo.
El número de veces que puede grabarse y borrarse una memoria EEPROM es finito,
por lo que no es recomendable una reprogramación continúa. Son muy idóneos para
la enseñanza y la Ingeniería de diseño.

Se va extendiendo en los fabricantes la tendencia de incluir un pequeña zona

de memoria EEPROM en los circuitos programables para guardar y modificar

20
 cómodamente una serie de parámetros que adecuan el dispositivo a las
condiciones del entorno.
Este tipo de memoria es relativamente lenta.

FLASH

Se trata de una memoria no volátil, de bajo consumo, que se puede escribir y

borrar. Funciona como una ROM y una RAM pero consume menos y es
pequeña.
A diferencia de la ROM, la memoria FLASH es programable en el circuito.
Es más rápida y de mayor densidad que la EEPROM.
La alternativa FLASH está recomendada frente a la EEPROM cuando se
precisa gran cantidad de memoria de programa no volátil. Es más veloz y tolera
más ciclos de escritura / borrado.
Las memorias EEPROM y FLASH son muy útiles al permitir que los
microcontroladores que las incorporan pueden ser reprogramados 2 en
circuito”, es decir, sin tener que sacar el circuito integrado de la tarjeta. Así, un
dispositivo con este tipo de memoria incorporado al control del motor de un
automóvil permite que pueda modificarse el programa durante la rutina de
mantenimiento periódico, compensando los desgastes y otros factores tales
como la compresión, la instalación de nuevas piezas, etc. La reprogramación
del microcontroladores puede convertirse en una labor rutinaria dentro de la
postura a puesta.

4.6. IMPORTANCIA DE LAS RUTINAS:

21
La mayoría de los microcontroladores incluyen en su repertorio de instrucciones
algunas que permiten saltar a una rutina y, cuando se complementa su ejecución,
retornar al programa principal

El empleo de subrutinas aporta muchas ventajas entre las que se destacan las
siguientes:

1. Se pueden escribir como subrutinas secciones de código y ser empleadas en

muchos programas (por ejemplo, la subrutina de exploración de un pulsador,
preguntándose a cada instante si ya se presionó).
2. Se reduce notablemente el tiempo de programación, la detección de errores,
usando repetidamente una subrutina.
3. El código es más fácil de interpretar, dado que las instrucciones de las
subrutinas no aparecen en el programa principal. Solo figuran las llamadas
CALL.

Su forma física se muestra en la fig. 5.10:

22
23
5. DESCRIPCION DEL DIAGRAMA DE BLOQUES

El diagrama de bloques representa claramente como unidad principal del circuito al

microcontrolador PIC16F84A el cual recibe todos los periféricos ya sea de entrada
como de salida de información.

Este circuito esta dividido de la siguiente manera:

Grupo de Sensores: Son los mecanismos mecánicos que se encuentran soldados en la

estructura de la cabina su función determinar en que piso esta y su llegada al piso que
lo llamemos.

Botonera de los 6 niveles: Son los pulsadores mecánicos que se encuentran ubicados
en cada piso y los permiten comandar a la cabina al piso que deseamos.

Emisor seguidor: Es la parte que actúa como un estabilizador de tensión que permite
que la señal de salida no caiga bruscamente a cero.

Opto acopladores: Son los componentes electrónicos que permiten aislar la parte
potencia de la parte mando, permitiendo la durabilidad de la tarjeta a posibles cortos
circuitos.

Etapa de Potencia: Es la parte que permite realizar la alimentación del polipasto el

cual entrega su fuerza de trabajo para poder llevar la cabina a un determinado piso o
nivel, teniendo presente que esta parte sigue siendo la misma que estuvo en el tablero
eléctrico convencional.

Gracias a todos estos periféricos de entrada y salida de datos podemos demandar de

un correcto uso del montacargas tipo ascensor de 6 niveles, teniendo en cuenta que el
mantenimiento del circuito nada más puede ser realizado por una persona autorizada
o técnico especializado.

24
6,- FUNCIONAMIENTO:

MODO DE PROCESAMIENTO DE DATOS PARA EL PIC16F84A

Mediante los pulsadores ubicados en cada piso podemos nosotros determinar a que
piso queremos enviar la monta carga, claro esta que tenemos que tener presente la
secuencia de llamado que se viene realizando al transcurrir el tiempo.

En la figura 6.1 se puede apreciar las botoneras de los 6 niveles o pisos, las cuales se
encuentran comunicadas todas a la tarjeta.

25
La botonera es un estuche de calor amarillo donde es su interior hay 7 pulsadores, los
6 pulsadores de color verde son los que direccional al montacargas a los pisos
respectivos de acuerdo a su ubicación y 1 pulsador de color rojo STOP el cual detiene
cualquier operación que este realizando el montacargas.

En la figura 6.2 se puede apreciar el DIP SWITCH de acople y desacople del grupo
de sensores LS1 LS2 LS3 LS4 LS5 LS6, los cuales son sensores del nivel del primer,
segundo, tercer, cuarto, quinto y sexto nivel o piso del montacargas.

26
Estos sensores de nivel se encuentran fijados en el esqueleto del montacargas, parte
fija donde se desplaza la cabina del montacargas, y son activados por las levas (son
pequeñas pistas de aterrizaje donde se asienta la rueda del sensor) las cuales están
soldadas a la cabina del montacargas.

En la figura 6.3 se puede apreciar que los pines 11 y 12 del PIC16F84A son
conectados a un OPAM en la configuración de emisor seguidor respectivamente. Esta
configuración permite poder brindar una protección a la señal de salida del
PIC16F84A para poder utilizarla.

27
La salida de los emisores seguidores va conectada al aislador óptico con foto triac los
cuales controlaran al TRIAC en corte o saturación para energizar a la bobina K1 o K2
según sea el caso.

En este grafico podemos observar que la señal proveniente del opto acoplador I1 es
utilizada para saturar al TRIAC mediante el haz de luz del diodo interno de dicho opto
acoplador, con esta saturación del TRIAC podremos energizar la bobina K1 del
contactor de Fuerza.

28
7.- DESCRIPCION DEL CIRCUITO

El circuito de 15 sensores, estos sensores tienen la función de informar a la unidad

central PIC16F84A si cumple con todas las condiciones para que el programa realice
la función deseada en el montacargas, a continuación se muestra en la figura 7.1 los
sensores con sus respectivas posiciones y especificaciones.

29
Los pasos que se deben realizar para que el sistema funcione correctamente son:

1. Verificar que todas las puertas del montacargas se encuentren cerradas tanto

de la cabina como la de los respectivos niveles.

2. Los pines RB4 y RB5 del micro controlador activaran una rutina por

interrupción, esta interrupción es llamada interrupción por cambio de estado,

es decir cada vez que halla un cambio de estado de 1 lógico a 0 lógico.

3. Cada vez que alguien presiona los pulsadores de la botonera, dependerá del

sensor que este activado por la leva del montacargas para direccionarlo al piso

que uno desee.

4. Cada vez que algún operario solicite al montacargas, el microcontrolador

PIC16F84A estará leyendo internamente cual de los sensores fue activado por

la leva de la cabina del montacargas.

5. Cuando cualquier sensor de nivel es atacado este manda automáticamente una

señal al PIC16F84A el cual internamente mandara una señal de STOP la cual

apagara al equipo en seguida y al mismo tiempo entrara a una rutina para su

nuevo direccionamiento.

6. Es necesario remarcar que si no se cumple con la secuencia correcta del manejo

de la cabina del montacargas, el microcontrolador puede entrar en una

secuencia donde anule al piso Dos, Tres, Cuatro, Cinco y Seis. Imaginemos

que la cabina esta en el primer nivel, el sensor de primer nivel automáticamente

mando una señal al PIC16F84A para entrar en otra rutina de cinco condiciones

las cuales pueden ser mandar a la cabina al segundo nivel, tercer nivel, cuarto

30
 nivel, quinto nivel y sexto nivel, imaginemos que mandamos la cabina con

carga hacia el sexto nivel, esto ocurre al pulsar el botón verde de sexto piso de

la botonera automáticamente del PIC16F84A hay una señal por el pin 11 que

activara al contactor.

La figura 7.2 se puede apreciar que de los pines 11 y 12 del PIC16F84A son

conectados a un OPAM en la configuración emisor seguidor respectivamente.

La salida de los emisores seguidores son conectados al aislador óptico con foto

triac los cuales controlaran al TRIAC en corte o saturación para energizar a la

bobina K1 o K2 según sea el caso.

31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
10.- PROGRAMA PARA EL PIC16F84A

;**************************************************************************
**********
; Trabajo: Control de un Montacargas de 6 niveles o pisos.
;**************************************************************************
**********
; Resumen: Manejo de los 5 pulsadores del montacargas por marcas
; asignadas en el control del PIC16F84A.
;
; Manejo de 2 salidas del PUERTO RB5 Y RB6 las cuales son ;necesarias para la
activación de la bobina del contactor mediante un ;arreglo electrónico para movilizar al
montacargas.

; Manejo de 8 sensores para el control del montacargas de 6 niveles, 6 sensores

de nivel SP1 SP2 SP3 SP4 SP5 SP6 y 2 sensores de protección SS1 y SS2.

;**************************************************************************
;*********
LIST P=16F84A
INCLUDE <P16F84A.INC>
;**********
;*********************** REGISTRO A USAR EN GENERAL ************************

ESTADO EQU 0X03

PORTA EQU 0X05
PORTA EQU 0X06
TRISA EQU 0X85
TRISA EQU 0X86
TMR_OPT EQU 0X01
X EQU 0X0C
Y EQU 0X1C
M EQU 0X2C

41
N EQU 0X3C
L EQU 0X4C
T EQU 0X0D
;**************************************************************************
;*********
; Se define pines del PIC16F84A
;**************************************************************************
BSF ESTADO,5
MOVLW B 11111
MOVWF TRISA
MOVLW B 00001111
MOVWF TRISB
MOVLW B 00000111
MOVWF TMR0
BCF ESTADO,5
;**************************************
INICIO CLRF PORTA
CLRF PORTB
CLRF X
CLRF Y
CLRF M
CLRF N
CLRF L
CLRF T
MISMO1 BTFSC PORTA,0 ;P1
GOTO MISMO2
CALL RETARDO_10ms
BTFSC PORTA,0
GOTO MISMO1
AA BSF PORTB,6
MISMO7 BTFSS PORTA,0
GOTO MISMO7
CALL RETARDO_1s
MOVLW .0
SUBWF L,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO1
MOVLW .0
SUBWF X,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO2

42
 GOTO AA
;**************************************
MISMO2 BTFSC PORTB,0 ;X
GOTO MISMO3
CALL RETARDO_10ms
MISMO8 BTFSC PORTA,1
GOTO MISMO9
CALL RETARDO_10ms
BTFSC PORTA,1
GOTO MISMO8
BB BSF PORTB,5
MISMO11 BTFSS PORTA,1
GOTO MISMO11
CALL RETARDO_1s
MOVLW .0
SUBWF L,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO3
MOVLW .0
SUBWF Y,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO4
GOTO BB
MISMO9 BTFSC PORTA,2
GOTO MISMO10
CALL RETARDO_10ms
BTFSC PORTA,2
GOTO MISMO9
CC BSF PORTB,5
MISMO12 BTFSS PORTA,2
GOTO MISMO12
CALL RETARDO_1s
MOVLW .0
SUBWF L,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO5
MOVLW .0
SUBWF M,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO6
GOTO CC
MISMO10 BTFSC PORTA,3
GOTO MISMO8

43
 CALL RETARDO_10ms
BTFSC PORTA,3
GOTO MISMO10
DD BSF PORTB,5
MISMO13 BTFSS PORTA,3
GOTO MISMO13
CALL RETARDO_1s
MOVLW .0
SUBWF L,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO7
MOVLW .0
SUBWF T,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO8
GOTO DD
;**************************************
MISMO3 BTFSC PORTB,1 ;Y
GOTO MISMO4
CALL RETARDO_10ms
MISMO14 BTFSC PORTA,0
GOTO MISMO15
CALL RETARDO_10ms
BTFSC PORTA,0
GOTO MISMO14
EE BSF PORTB,6
MISMO17 BTFSS PORTA,0
GOTO MISMO17
CALL RETARDO_1s
MOVLW .0
SUBWF L,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO9
MOVLW .0
SUBWF X,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO10
GOTO EE
MISMO15 BTFSC PORTA,2
GOTO MISMO16
CALL RETARDO_10ms
BTFSC PORTA,2
GOTO MISMO15

44
FF BSF PORTB,5
MISMO18 BTFSS PORTA,2
GOTO MISMO18
CALL RETARDO_1s
MOVLW .0
SUBWF L,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO11
MOVLW .0
SUBWF M,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO12
GOTO FF
MISMO16 BTFSC PORTA,3
GOTO MISMO14
CALL RETARDO_10ms
BTFSC PORTA,3
GOTO MISMO16
GG BSF PORTB,5
MISMO19 BTFSS PORTA,3
GOTO MISMO19
CALL RETARDO_1s
MOVLW .0
SUBWF L,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO13
MOVLW .0
SUBWF T,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO14
GOTO GG
;**************************************
MISMO4 BTFSC PORTB,2 ;M
GOTO MISMO5
CALL RETARDO_10ms
MISMO20 BTFSC PORTA,0
GOTO MISMO21
CALL RETARDO_10ms
BTFSC PORTA,0
GOTO MISMO20
HH BSF PORTB,6
MISMO23 BTFSS PORTA,0
GOTO MISMO23

45
 CALL RETARDO_1s
MOVLW .0
SUBWF L,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO15
MOVLW .0
SUBWF X,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO16
GOTO HH
MISMO21 BTFSC PORTA,2
GOTO MISMO22
CALL RETARDO_10ms
BTFSC PORTA,1
GOTO MISMO21
II BSF PORTB,6
MISMO24 BTFSS PORTA,1
GOTO MISMO24
CALL RETARDO_1s
MOVLW .0
SUBWF L,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO17
MOVLW .0
SUBWF Y,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO18
GOTO II
MISMO22 BTFSC PORTA,3
GOTO MISMO20
CALL RETARDO_10ms
BTFSC PORTA,3
GOTO MISMO22
JJ BSF PORTB,5
MISMO25 BTFSS PORTA,3
GOTO MISMO25
CALL RETARDO_1s
MOVLW .0
SUBWF L,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO19
MOVLW .0
SUBWF T,0

46
 BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO20
GOTO JJ
;**************************************
MISMO5 BTFSC PORTB,3 ;W
GOTO MISMO6
CALL RETARDO_10ms
MISMO26 BTFSC PORTA,0
GOTO MISMO27
CALL RETARDO_10ms
BTFSC PORTA,0
GOTO MISMO26
KK BSF PORTB,6
MISMO29 BTFSS PORTA,0
GOTO MISMO29
CALL RETARDO_1s
MOVLW .0
SUBWF L,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO21
MOVLW .0
SUBWF X,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO22
GOTO KK
MISMO27 BTFSC PORTA,2
GOTO MISMO28
CALL RETARDO_10ms
BTFSC PORTA,1
GOTO MISMO27
LL BSF PORTB,6
MISMO30 BTFSS PORTA,1
GOTO MISMO30
CALL RETARDO_1s
MOVLW .0
SUBWF L,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO23
MOVLW .0
SUBWF Y,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO24
GOTO LL

47
MISMO28 BTFSC PORTA,2
GOTO MISMO26
CALL RETARDO_10ms
BTFSC PORTA,2
GOTO MISMO28
VV BSF PORTB,6
MISMO31 BTFSS PORTA,2
GOTO MISMO31
CALL RETARDO_1s
MOVLW .0
SUBWF L,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO25
MOVLW .0
SUBWF M,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO26
GOTO VV
;**************************************
MISMO6 BTFSC PORTA,3
GOTO MISMO1
CALL RETARDO_10ms
BTFSC PORTA,3
GOTO MISMO6
NN BSF PORTB,5
MISMO32 BTFSS PORTA,3
GOTO MISMO32
CALL RETARDO_1s
MOVLW .0
SUBWF L,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO27
MOVLW .0
SUBWF T,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO PROCESO28
GOTO NN
;**************************************
RETARDO_10ms
CLRF TMR_OPT
JARA MOVLW .40
SUBWF TMR_OPT,0
BTFSS ESTADO,2

48
 GOTO JARA
RETURN

;**************************************
RETARDO_1s
CLRF L
CLRF N
ZZ CLRF TMR_OPT
JARA6 MOVLW .255
SUBWF TMR_OPT,0
BTFSS ESTADO,2
GOTO JARA1
INCF N,1
MOVF N,0
SUBLW .15
BTFSS ESTADO,2
GOTO ZZ
FINAL RETURN

;**************************************
JARA1 BTFSC PORTA,4
GOTO JARA2
MOVLW .1
MOVWF L
GOTO FINAL

;**************************************
JARA2 BTFSC PORTB,0
GOTO JARA3
MOVLW .1
MOVWF X
GOTO FINAL

;**************************************
JARA3 BTFSC PORTB,1
GOTO JARA4
MOVLW .1
MOVWF Y
GOTO FINAL

;**************************************
JARA4 BTFSC PORTB,2
GOTO JARA5

49
 MOVLW .1
MOVWF M
GOTO FINAL

;**************************************
JARA5 BTFSC PORTB,3
GOTO JARA6
MOVLW .1
MOVWF T
GOTO FINAL

;**************************************
PROCESO1 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,6
MISMO33 BTFSS PORTA,4
GOTO MISMO33
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO2 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,6
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO3 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,5
MISMO34 BTFSS PORTA,4
GOTO MISMO34
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO4 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,5
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO5 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,5
MISMO35 BTFSS PORTA,4
GOTO MISMO35
GOTO INICIO

;**************************************

50
PROCESO6 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,5
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO7 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,5
MISMO36 BTFSS PORTA,4
GOTO MISMO36
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO8 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,5
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO9 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,6
MISMO37 BTFSS PORTA,4
GOTO MISMO37
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO10 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,6
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO11 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,5
MISMO38 BTFSS PORTA,4
GOTO MISMO38
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO12 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,5
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO13 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,5

51
MISMO39 BTFSS PORTA,4
GOTO MISMO39
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO14 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,5
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO15 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,6
MISMO40 BTFSS PORTA,4
GOTO MISMO40
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO16 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,6
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO17 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,6
MISMO41 BTFSS PORTA,4
GOTO MISMO41
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO18 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,6
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO19 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,5
MISMO42 BTFSS PORTA,4
GOTO MISMO42
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO20 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,5

52
 GOTO INICIO
;**************************************
PROCESO21 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,6
MISMO43 BTFSS PORTA,4
GOTO MISMO43
GOTO INICIO
;**************************************
PROCESO22 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,6
GOTO INICIO
;**************************************
PROCESO23 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,6
MISMO44 BTFSS PORTA,4
GOTO MISMO44
GOTO INICIO
;**************************************
PROCESO24 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,6
GOTO INICIO
;**************************************
PROCESO25 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,6
MISMO45 BTFSS PORTA,4
GOTO MISMO45
GOTO INICIO
;**************************************
PROCESO26 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,6
GOTO INICIO
;**************************************
PROCESO27 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,5
MISMO46 BTFSS PORTA,4
GOTO MISMO46
GOTO INICIO

;**************************************
PROCESO28 CALL RETARDO_10ms
BCF PORTB,5
GOTO INICIO
END

53
VIII. ASPECTO DE CALIDAD, PRODUTIVIDAD Y SEGURIDAD

11.1 ASPECTO DE CALIDAD

Este proyecto se basa fundamentalmente para garantizar la MEJORA DEL TABLERO

DE 6 NIVELES DE MONTACARGA.
Para tener un control electrónico de la misma satisfacción que si fuera un tablero
eléctrico y su respectivo esquema.

11.2 ASPECTO DE PRODUCTIVIDAD Y SEGURIDAD

La mejora del tablero de 6 niveles del montacargas se baso en realizar un sistema de

control electrónico por medio del microcontrolador PIC16F84A, este nuevo producto
produjo un ahorro exorbitante en el tamaño y costo del tablero.

11.3 VENTAJAS DE APLICACIÓN DEL PROYECTO DE INNOVACIÓN Y/O

MEJORA

- A nivel de Lima se calculo un promedio de 8 a 10 accidentes anuales sin

perdidas mortales en la producción.

- Una reducción en el espacio ocupado por la tarjeta, su tamaño aproximado de

20 x 10cm.

54
 - Es un circuito de fácil aplicación, instalación y además sus componentes son

muy comerciales y económicos.

- El tiempo de construcción de un tablero electrónico es mucho menor a un

tablero eléctrico, debido a que nada mas se debe soldar.

11.4 TIEMPO EMPLEADO O ESTIMADO PARA LA APLICACIÓN

El tiempo estimado para la aplicación del sistema consta de las siguientes partes:

- Lugar de aplicación

- Instalación

- Verificación

- Pruebas

11.5 LUGAR DE APLICACIÓN

En este punto se tomo un tiempo de 1 hora en colocar los sensores, y la tarjeta

electrónica del tablero de 6 niveles de montacargas para el control, esta tarjeta se coloca

en la mayoría de los casos en el ultimo piso empotrado en la pared o en el tablero del

montacargas, tiene que estar en un lugar donde solo personal autorizado puede

ingresar.

11.6 INSTALACIÓN

Para este punto se tomo un tiempo de 5 horas en fijar la tarjeta y hacer el cableado.

11.7 VERIFICACIÓN

55
Antes de hacer las pruebas necesarias, se verifico la instalación de la tarjeta electrónica,

verificando que no se presenten malas conexiones la cual produzca daños a la maquina,

lo cual tomo un tiempo de media hora.

11.8 PRUEBAS

Estas pruebas se hicieron antes de ser instalado en el monta carga, se experimento la

acción que realizaría la tarjeta si estuviera operativa y se hizo la simulación con un

motor AC trifásico.

IX. ESTIMASIÓN DE LOS GASTOS PARA IMPLEMENTAR LA MEJORA

VERSUS LOS RESULTADOS A OBTENER

56
57
58
X. BIBLIOGRAFIA

 Manual del microcontrolador PIC16F84A, segunda edición.

 Fuentes no regulables – Parte I

 Electrónica: Teoría de Circuitos

 Robert Boylestad

 www. Alldatasheet.com

 www. Todoelectronica.com

 dispositivos y componentes Electrónicos

 Ingeniero Cesar, Pereda gerente general de la empresa SYMCO S.R.L. por

darnos la oportunidad de ser formados en su empresa.

 Jorge, López (Maestro y Supervisor de la empresa SYMCO S.R.L. responsable

de poder obtener el plano eléctrico de 6 niveles que permitió desarrollar esta

magna monografía)

 Ronald, Jara Juárez exalumno de SENATI de la modalidad Técnicos

Industriales especialidad ELECTRÓNICA INDUSTRIAL, las gracias por su

apoyo incondicionales por apoyarnos a concretar este sueño, nuestro proyecto

de innovación.

59
XI. CONCLUSIONES

- con el proyecto presentado e implementado se reducirá el costo de

mantenimiento en 50% Anual por montacargas sin dejar de mencionar que es

muy difícil encontrar una empresa con menos de dos montacargas.

- El riesgo de accidentes de la producción por el uso del montacargas se reduce

en un 80% anualmente, reduciendo el gasto que estos accidentes implican.

- En el 2011 se reduce el costo del mantenimiento a un 50% por cada

montacargas.

- Teniendo un promedio de 3 montacargas por edificio se estima de un ahorro de

S/. 1.800.00 anuales.

60
XII. AGRADECIMIENTO

- Ante todo nuestro profundo agradecimiento al Técnico Ronald G., Jara Juárez

por la confianza que nos brindo para enseñarnos, las aplicaciones del

PIC16F84A.

- agradecimiento al Ing. Cesar Pereda por la confianza que tuvo con nosotros en

su empresa SYMCO S.R.L.

- Al maestro y supervisor Jorge López al cual nosotros estimamos y apreciamos

mucho.

- A los instructores por sus consejos y conocimientos impartidos durante este

ciclo de formación.

61