MN - 065 - Interface Externa - ModBus RTU - PT - V00 - 1

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INTERFACE EXTERNA
ModBus RTU
Manual ModBus RTU Pag.:

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MANUAL
INTERFACE EXTERNA
MODBUS (RTU e ASCII)
Emissão Original: Julho/2009

Revisão: 1
Código: MN065
Manual ModBus RTU Pag.: 1

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SUMÁRIO
1 Interface ModBus.................................................................................................5
2 Áreas de memória................................................................................................5
2.1 Área de escrita...............................................................................................5
2.1.1. Bit’s de Comando..................................................................................5
2.1.2. Requisição de Curva de Torque............................................................6
2.1.3. Programação Básica..............................................................................6
2.1.4. Programação da TAG............................................................................6
2.1.5. Programação de Opcionais...................................................................6
2.1.6. Área de usuário.....................................................................................7
2.2 - Área de leitura.............................................................................................7
2.2.1. Status do Atuador..................................................................................7
2.2.2. Programação Básica..............................................................................8
2.2.3. Programação da TAG............................................................................9
2.2.4. Programação de Opcionais...................................................................9
2.2.5. Curva de torque.....................................................................................9
2.2.6. Área de usuário...................................................................................10
2.3 - Descrição dos sinais.................................................................................10
2.3.1. Programação Básica............................................................................10
2.3.1.1. Tipo de Atuador...........................................................................10
2.3.1.2. Endereço Lógico..........................................................................10
2.3.1.3. Data do Sistema..........................................................................10
2.3.1.4. Hora do Sistema..........................................................................11
2.3.1.5. Fim de Curso de Abertura............................................................11
2.3.1.6. Fim de Curso de Fechamento......................................................11
2.3.1.7. Limite de Torque de Abertura.......................................................11
2.3.1.8. Limite de Torque de Fechamento................................................11
2.3.1.9. Ação do Comando ESD...............................................................12
2.3.1.10. Sobretorque...............................................................................12
2.3.1.11. Sensibilidade de Posição...........................................................12
2.3.2. Programação TAG...............................................................................12
2.3.2.1. TAG.............................................................................................12
2.3.3. Programação Opcionais......................................................................12
2.3.3.1. Fechamento Anti-Horário.............................................................13
2.3.3.2. Fechamento por Torque...............................................................13
2.3.3.3. Desconsiderar Torque na abertura com válvula fechada.............13

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2.3.3.4. Ampliação do Tempo de Operação..............................................13

2.3.3.5. Inibir Controle Local.....................................................................13
2.3.3.6. Desconsiderar Sobreaquecimento no comando ESD..................13
2.3.3.7. Desconsiderar Torque no comando ESD.....................................14
2.3.3.8. Desconsiderar falta de fase no comando ESD.............................14
2.3.3.9. Verificar falha de comunicação....................................................14
2.3.3.10. Tempo de Acionamento de Abertura..........................................14
2.3.3.11. Tempo de Parada na Abertura...................................................14
2.3.3.12. Tempo de Acionamento de Fechamento...................................14
2.3.3.13. Tempo de Parada no Fechamento.............................................15
2.3.4 Comandos...........................................................................................15
2.3.4.1. Abrir.........................................................................................15
2.3.4.2. Fechar......................................................................................15
2.3.4.3. Parar........................................................................................15
2.3.4.4. ESD........................................................................................15
2.3.4.5. Posicionar................................................................................15
2.3.4.5. Rola Display.............................................................................16
2.3.4.6. Preset Fim de Curso de Abertura.............................................16
2.3.4.7. Preset Fim de Curso de Fechamento.......................................16
2.3.4.8. Quitar Alarmes.........................................................................16
2.3.4.9. Posição desejada.....................................................................16
2.3.5 Requisição de Curva de Torque..........................................................16
2.3.6 Status do Atuador................................................................................16
2.3.6.1. Modo de Operação Local.........................................................17
2.3.6.2. Modo de Operação remoto......................................................17
2.3.6.3. Modo de Operação Desligado..................................................17
2.3.6.4. Posição Aberta.........................................................................17
2.3.6.5. Posição Fechada.....................................................................17
2.3.6.6. Posição Intermediária..............................................................17
2.3.6.7. Movimento de Abertura............................................................18
2.3.6.8. Movimento de Fechamento......................................................18
2.3.6.9. Atuador (válvula) Parado..........................................................18
2.3.6.10. Motor Energizado.....................................................................18
2.3.6.11. Movimento Manual...................................................................18
2.3.6.12. Aberto com Torque..................................................................18
2.3.6.13. Fechado com Torque...............................................................19
2.3.6.14. Comunicação Modbus (Local)..................................................19
2.3.6.15. Falta de Fase...........................................................................19
2.3.6.16. Sobreaquecimento do Motor....................................................19
2.3.6.17. Atuador sem Programação......................................................19
2.3.6.18. Parada Local............................................................................19
2.3.6.19. Modo de operação não Remoto (ALARME).............................20
2.3.6.20. Parada Local de Emergência (ALARME).................................20
2.3.6.21. Parada Antecipada por Torque na Abertura (ALARME)...........20
2.3.6.22. Parada Antecipada por Torque no Fechamento (ALARME).....20
2.3.6.23. Atuador (válvula) Travado (ALARME)......................................21
2.3.6.24. Operação Incompleta (ALARME).............................................21
2.3.6.25. Sobreaquecimento do Motor (ALARME)..................................21
2.3.6.26. Falha no Motor ao Energizar (ALARME)..................................22
2.3.6.27. Motor Energizado após Fim de Curso (ALARME)....................22

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2.3.6.28.
Motor Energizado após Comando Parada (ALARME).............22
2.3.6.29.
Falha de Comando (ALARME).................................................22
2.3.6.30.
Falta de Fase (ALARME).........................................................23
2.3.6.31.
Atuador não Programado (ALARME).......................................23
2.3.6.32.
Tensão de Alimentação Alta (ALARME)..................................23
2.3.6.33.
Tensão de Alimentação Baixa (ALARME)................................23
2.3.6.34.
Tensão de Bateria Baixa (ALARME)........................................24
2.3.6.35.
Fim de Curso Mecânico ultrapassado na Abertura (ALARME).24
2.3.6.36.
Fim de Curso Mecânico ultrapassado no Fechamento
(ALARME)................................................................................24
2.3.6.37. Fim de Curso Programado ultrapassado na Abertura
(ALARME)................................................................................24
2.3.6.38. Fim de Curso Programado ultrapassado no Fechamento .
(ALARME)..................................................................................................25
2.3.6.39. Cartão AnyBus não Detectado (ALARME)...............................25
2.3.6.40. Posição Atual...........................................................................25
2.3.6.41. Torque Aplicado.......................................................................25
2.3.6.42. Tempo de Percurso..................................................................26
2.3.6.43. Temperatura do Atuador..........................................................26
2.3.6.44. Torque Percentual....................................................................26
2.3.7 Leitura da Curva de Torque................................................................26
2.3.7.1. Direção do movimento.............................................................26
2.3.7.2. Data Inicio................................................................................26
2.3.7.3. Hora Inicio................................................................................27
2.3.7.4. Valor do Torque ......................................................................27
2.3.7.5. Motivo da Parada.....................................................................27
2.3.7.6. Data Final.................................................................................27
2.3.7.7. Hora Final................................................................................27
2.3.7.8. Área de usuário........................................................................27
3 Comandos ModBus............................................................................................27
3.1 O atuador suporta os seguintes comandos no modo RTU e ASCII:.......28
3.1.1. Comando de Escrita em múltiplos registros (16 – 10h)..................28
3.1.2. Comando de Escrita em um único Registro (06)............................28
3.1.3. Comando de Leitura de múltiplos registros (03).............................28
4 Configuração e Sinalizações ModBus................................................................28
4.1 Terminação de rede..............................................................................28
4.2 Configuração do Módulo ModBus.........................................................28
4.2.1. Ajuste do Endereçamento..............................................................28
4.2.2. Ajuste do BaudRate .......................................................................28
4.2.3. Ajuste da paridade ........................................................................29
4.2.4. Numero de Bits de dados...............................................................29
4.2.5. Numero de Stop Bits......................................................................29
4.2.6. Configuração tipo Modbus (RTU ou ASCII)....................................29
Histórico das Revisões............................................................................................30

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1. Interface ModBus
O atuador CSR permite conexão a uma rede ModBus RTU ou ModBus ASCII utilizando uma
placa específica. Esta placa possui 2 conexões para a rede e funciona como um repetidor. A
interface com a rede é ótica, galvanicamente isolada e com proteção contra transientes vindos
da rede. Desta forma, é possível construir uma rede em topologia de anel com total
redundância.
Qualquer anormalidade no cabo de comunicação entre dois atuadores é automaticamente
isolado do resto da rede. O Atuador com ModBus é um nó escravo que pode ser lido ou escrito
a partir de um mestre ModBus O Atuador ModBus não inicia a comunicação com outros nós,
apenas responde à comandos recebidos.
1. Áreas de Memória
A interface do atuador é composta por duas áreas distintas de memória. Uma área para escrita
e a outra para leitura. Na área de leitura, estão disponíveis o estado atual do atuador,
programação atual e as curvas de torque armazenadas na memória interna. Na área de escrita,
estão disponíveis os comandos de atuação, alteração da programação e requisição da curva
de torque. Ambas áreas de memória estão divididas em seis outras áreas como mostram as
tabelas a seguir.
2.1. Área de escrita
Word Área
1 Comandos
6 Requisição de curva de torque
11 Programação básica
26 Programação TAG
36 Programação opcionais
46 Área de usuário
1.1.1. Bit’s de Comando
Word Área
1 Bits de comando
0 – abrir
1 – fechar
2 – parar
3 – ESD
4 – posicionar
5 – spare
6 – preset FC fechamento
7 – preset FC abertura
8 – quitar alarmes
2 Posição desejada
3–5 Reserva

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1.1.2. Requisição de Curva de Torque
Word Área
6 Curva solicitada
7 - 10 Reserva
1.1.3. Programação Básica
Word Área
11 Tipo de atuador
12 Endereço lógico
13 Data 1
14 Data 2
15 Hora 1
16 Hora 2
17 Fim de curso de abertura
18 Fim de curso de fechamento
19 Limite de torque de abertura
20 Limite de torque de fechamento
21 Ação do comando ESD
22 Sobretorque
23 Sensibilidade de posição
24 Reserva
25 Reserva
1.1.4. Programação da TAG
Word Área
26 TAG (caracter 01 e 02)
34 Reserva
35 Reserva
1.1.5. Programação de Opcionais
Word Área
36 Bits de opcionais
0 – fechamento anti-horário
1 – fechamento por torque
2 – desconsiderar torque na abertura com
válvula fechada

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3 – ampliação do tempo de operação

4 – inibir controle local
5 – desconsiderar sobreaquecimento do motor
em ESD
6 – desconsiderar torque em ESD
7 – desconsiderar falta de fase em ESD
8 – verifica falha de comunicação
37 Tempo de acionamento em abertura
38 Tempo de parada em abertura
39 Tempo de acionamento em fechamento
40 Tempo de parada em fechamento
41 Reserva
42 Reserva
43 Banda Morta
44 Baud Rate
45 Paridade
1.1.6. Área de usuário
Word Área
46 - 50 Aplicação Especifica do usuário
2.2 Área de leitura
Word Área
1 Status
11 Programação básica
26 Programação TAG
36 Programação opcionais
46 Curva de torque
79 Contadores
2.2.1. Status do Atuador
Word Área
1 Bits de status 1
0 – modo de operação local
1 – modo de operação remoto
2 – modo de operação desligado
3 – posição aberta
4 – posição fechada
5 – posição intermediária
6 – movimento de abertura
7 – movimento de fechamento
8 – atuador(válvula) parado
9 – motor energizado
10 – movimento manual
11 – aberto com torque
12 – fechado com torque
13 – modo Modbus

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2 Bits de status 2
0 – falta de fase
1 – sobreaquecimento do motor
2 – atuador sem programação
3 – parada local acionado
3 Bits de alarme 1
0 – modo de operação não remoto
1 – parada local de emergência
2 – parada antecipada por torque na abertura
3 – parada antecipada por torque no fechamento
4 – atuador(válvula) travado
5 – operação incompleta
6 – sobreaquecimento do motor
7 – falha no motor ao energizar
8 – motor energizado após fim de curso
9 – motor energizado após comando de parada
10 – falha de comando
11 – falta de fase
12 – atuador não programado
4 Bits de alarme 2
0 – tensão de alimentação alta
1 – tensão de alimentação baixa
2 – tensão de bateria baixa
3–
4 – fim de curso mecânico ultrapassado na
abertura
5 – fim de curso mecânico ultrapassado no
fechamento
6 – fim de curso programado ultrapassado na
abertura
7 – fim de curso programado ultrapassado no
fechamento
8 – cartão anybus não detectado
5 Posição atual
6 Torque atual (Nm)
7 Tempo de percurso
8 Temperatura
9 Torque percentual
10 Reserva
Word Área
11 Tipo de atuador
12 Endereço lógico
13 Data 1
14 Data 2
15 Hora 1
16 Hora 2

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17 Fim de curso de abertura

18 Fim de curso de fechamento
19 Limite de torque de abertura
20 Limite de torque de fechamento
21 Ação do comando ESD
22 Sobretorque
23 Sensibilidade de posição
24 Reserva
25 Reserva
2.2.3. Programação da TAG
Word Área
34 Reserva
35 Reserva
2.2.4. Programação de Opcionais
Word Área
36 Bits de opcionais
0 – fechamento anti-horário
1 – fechamento por torque
2 – desconsiderar torque na abertura com
válvula fechada
3 – ampliação do tempo de operação
4 – inibir controle local
5 – desconsiderar sobreaquecimento do motor
em ESD
6 – desconsiderar torque em ESD
7 – desconsiderar falta de fase em ESD
8 – verifica falha de comunicação
9 – quitar remoto localmente
10 – desconsidera teste de fase
11 – sequencia de fase
12 – modo posicionar
37 Tempo de acionamento em abertura

38 Tempo de parada em abertura
39 Tempo de acionamento em fechamento
40 Tempo de parada em fechamento
41 – 45 Reserva

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2.2.5. Curva de torque
Word Área
46 Direção do movimento
47 Data início 1
48 Data início 2
49 Hora início 1
50 Hora início 2
51 – 71 Valores de torque (21 valores de torque,
referente a posição de 0% a 100% em intervalos
de 5%)
72 Motivo da parada
73 Data final 1
74 Data final 2
75 Hora final 1
76 Hora final 2
2.2.6. Contadores
Word Área
79 Contador de Acionamentos de Abertura LSB
80 Contador de Acionamentos de Abertura MSB
81 Contador de Acionamentos de Fechamento LSB
82 Contador de Acionamentos de Fechamento MSB
83 Horimetro Total LSB
84 Horimetro Total MSB
85 Horimetro de Motor Acionado
86 Partidas Dia
87 Maximo de Partidas Dia
88 Temparatura Maxima e Minima
2.3. Descrição dos sinais
2.3.1.1.Tipo de Atuador
Determina o tipo de Atuador (Somente Leitura).

Tipo de Campo: Word
Codificação: Binário
Estado Inicial: Gravado Eprom – Somente Leitura
Valores Válidos: 01 - CSR 12
02 - CSR 25
03 - CSR 50

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2.3.1.2. Endereço Lógico
Determina o endereço Lógico do Atuador na rede ModBus.

Tipo de Campo: Word
Estado Inicial: Não Volátil. (Default = 64)
Valores Válidos: 1 a 250
2.3.1.3. Data do Sistema
Data do sistema que será programada no Relógio de Tempo Real (RTC) interno do Atuador.
Tipo de Campo: 2 Word
Codificação: BCD
Estado Inicial: RTC (Default = 01/01/1999)
Valores Válidos: Word 1 - DDMM (DD - Dia, MM - Mês)
Word 2 - AAAA (AAAA - Ano)
2.3.1.4. Hora do Sistema
Hora do sistema que será programada no Relógio de Tempo Real (RTC) interno do Atuador.
Codificação: BCD
Estado Inicial: RTC (Default = 00:00:00)
Valores Válidos: Word 1 - HHMM (HH - Hora, MM - Minutos)
Word 2 - SSXX (SS - Seg., XX - Qualquer)
2.3.1.5. Fim de Curso de Abertura
Valor Absoluto da Posição do Fim de Curso de Abertura Programado.

Tipo de Campo: Word
Codificação:Binário
2.3.1.6. Fim de Curso de Fechamento
Valor Absoluto da Posição do Fim de Curso de Fechamento Programado.

Tipo de Campo: Word
2.3.1.7. Limite de Torque de Abertura
Valor do Limite de Torque de Abertura programado em Nm (Newton metro).

Tipo de Campo: Word
Estado Inicial: Não Volátil. (Default = Mínimo do tipo)
Valores Válidos: CSR 12 - 30 a 120
CSR 25 - 50 a 250
CSR 50 - 100 a 650

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2.3.1.8. Limite de Torque de Fechamento
Valor do Limite de Torque de Fechamento programado em Nm (Newton metro).

Tipo de Campo: Word
Estado Inicial: Não Volátil. (Default = Mínimo do tipo)
Valores Válidos: CSR 12 - 30 a 120
CSR 25 - 50 a 250
CSR 50 - 100 a 650
2.3.1.9. Ação do Comando ESD
Indica a ação a ser executada ao receber um comando ESD através do cartão AnyBus ou
Canal RS-485 e a posição desejada no caso do comando ser posicionar.
Tipo de Campo: Word
LSB - Comando (Ação), MSB - Posição
Valores Válidos: Ação: 00 - Seguir o comando
01 - Abrir Totalmente
02 - Fechar Totalmente
03 - Permanecer na Posição
04 - Assumir posição definida
Posição: 0 a 100%
2.3.1.10. Sobretorque
Define o valor percentual do Sobretorque na inversão do sentido após um alarme de torque.

Tipo de Campo: Word
2.3.1.11. Sensibilidade de Posição
Define o valor percentual da sensibilidade de posição do fim do curso. Necessário pelas

diferentes inércias.
Tipo de Campo: Word
2.3.2. Programação TAG
2.3.2.1. TAG
Define o TAG da válvula - (String alfanumérica de 16 caracteres)

Codificação: ASCII
Estado Inicial: Não Volátil. (Default = 16 espaços)
Valores Válidos: Letras e Números

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2.3.3. Programação Opcionais
2.3.3.1. Fechamento Anti-Horário
Indica que o fechamento da válvula se dá no sentido anti-horário.

O motor nesta condição deverá operar com a rotação no sentido inverso ao normal.
Tipo de Campo: Bit
Estado: 1 - Anti-Horário
2.3.3.2. Fechamento por Torque
Indica que o final do ciclo de fechamento para o estado parado, deverá levar em conta o fim de
curso e o Torque de Fechamento programado.
Tipo de Campo: Bit
Estado: 1 - Fechamento por Torque
2.3.3.3. Desconsiderar Torque na abertura com válvula fechada
Desconsidera o Torque de abertura programado durante os 2 segundos iniciais do ciclo de

abertura que partiu da posição fechado.
Válido somente se Fechamento por torque estiver ativo.
Tipo de Campo: Bit
Estado: 1 - Desconsidera Torque na abertura
2.3.3.4 Ampliação do Tempo de Operação
Ativa a modulação no ciclo de abertura e fechamento.

Tipo de Campo: Bit
Valores Válidos: 1 - Ampliação Ativa
2.3.3.5. Inibir Controle Local
Desabilita todos os comandos locais através do painel do Atuador com exceção da parada de
emergência e canal RS-485.
Tipo de Campo: Bit
Estados: 1 - Ativo
2.3.3.6. Desconsiderar Sobreaquecimento no comando ESD
Se comandado ESD, desconsiderar o alarme de sobreaquecimento e executar a ação

requerida previamente programada.
Tipo de Campo: Bit
Estados: 1 - Ativo

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
2.3.3.7. Desconsiderar Torque no comando ESD
Se comandado ESD, desconsiderar os limites de torque e executar a ação requerida

previamente programada.
Tipo de Campo: Bit
Estados: 1 - Ativo
2.3.3.8. Desconsiderar falta de fase no comando ESD
Se comandado ESD, desconsiderar o alarme de falta de fase e executar a ação requerida

previamente programada.
Tipo de Campo: Bit
Estados: 1 – Ativo
2.3.3.9. Verificar falha de comunicação
Ao receber qualquer comando, a comunicação com a UIC é monitorada para continuidade do

mesmo. Caso a comunicação com a UIC seja perdida, o comando é imediatamente abortado.
Tipo de Campo: Bit
2.3.3.10. Quitar remoto localmente
Em atuadores onde não foi instalada a rede de comunicação, pode ser ligada esta opção para
que os alarmes do modo remoto, sejam quitados junto com os do modo local, desta forma, não
aparecem os alarmes ativos quando a botoeira de modo esta em Remoto.
Tipo de Campo: Bit
2.3.3.11. Desconsidera teste de fase
Desabilita a caracterisitica de correção de fases na entrada trifásica do atuador. Utilizado em

locais onde a rede elétrica tem altas interferencias, normalemnete devido ao acionamento de
motores de alta potencia com inversores sem os devidos filtros de linha.
Tipo de Campo: Bit
2.3.3.12. Sequencia de fase
Indica ao atuador qual a seqüencia de fase que esta entrando no atuador, só é considerada
quando o BIT de configuração de “Desconsidera teste de fase” esta ativo. Utilizado quando se
desabilita o teste de fase e o atuador passa a mover no sentido inverso. CUIDADO: Pode
danificar o produto se configurado de maneira errada.
Tipo de Campo: Bit
Estados: 0 – FASE DIRETA
1 – FASE INVERTIDA

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
2.3.3.13 - Modo posicionar continuo
No modo de posicionar “Continuo”, o atuador segue a posição escrita na palavra de posição

desejada na area de comando. Alterando o valor escito na posição, passa a movimentar o
atuador até a posição desejada. Funciona como se fosse uma entrada de 4-20mA Digital. Os
demais comandos: Abre, Fecha e Parada remota não são respeitados.
Tipo de Campo: Bit
2.3.3.14. Tempo de Acionamento de Abertura
Tempo de motor ligado em décimos de segundo durante a modulação do ciclo de abertura.

Tipo de Campo: Word
Valores Válidos: 5 a 100 (0,5 a 10 segundos) – (LSB = 0,1)
2.3.3.15. Tempo de Parada na Abertura
Tempo de motor desligado em segundos durante a modulação do ciclo de abertura.

Tipo de Campo: Word
Valores Válidos: 0 - Bypass (Não modula na abertura)
3 a 120 (3 a 120 segundos) – (LSB = 1)
2.3.3.16. Tempo de Acionamento de Fechamento
Tempo de motor ligado em décimos de segundo durante a modulação do ciclo de fechamento.

Tipo de Campo: Word
Valores Válidos: 5 a 100 (0,5 a 10 segundos) – (LSB =0,1)
2.3.3.17. Tempo de Parada no Fechamento
Tempo de motor desligado em segundos durante a modulação do ciclo de fechamento.

Tipo de Campo: Word
Valores Válidos: 0 - Bypass (Não modula no fechamento)
3 a 120 (3 a 120 segundos) – (LSB = 1)
2.3.3.18. Banda Morta
Banda morta utilizada no posicionamento do Atuador quando comandado posicionar (Posição

desejada).
Tipo de Campo: Word
Valores Válidos: 0 a 10 (0 a 10%) – (LSB = 1%)

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
2.3.3.19. Baud Rate
Configura o Baud Rate do canal de comunicação RS 485.

Tipo de Campo: Word
Estado Inicial: Não Volátil. (Default = 6 ) (9.600 bps)
Valores Válidos: 0 – 110 bps
1 – 300 bps
2 – 600 bps
3 – 1.200 bps
4 – 2.400 bps
5 – 4.800 bps
6 – 9.600 bps
7 – 14.400 bps
8 – 19.200 bps
9 – 28.800 bps
10 – 38.400 bps
11 – 57.600 bps
12 – 115.200 bps
2.3.3.20. Paridade
Configura a Paridade do canal de comunicação RS-485.

Tipo de Campo: Word
Estado Inicial: Não Volátil. (Default = 0) (Paridade PAR)
Valores Válidos: 0 – PAR
1 – IMPAR
2 – SEM PARIDADE
3 – MARCA (Sempre 1)
4 – ESPACO (Sempre 0)
2.3.4. Comandos
2.3.4.1. Abrir
Comanda o inicio de um ciclo de Abertura.

Tipo de Campo: Bit
Estados: 1- Ativo
2.3.4.2. Fechar
Comanda o inicio de um ciclo de Fechamento

Tipo de Campo: Bit
2.3.4.3. Parar
Finaliza um ciclo de Abertura ou Fechamento em andamento

Tipo de Campo: Bit

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
2.3.4.4. ESD
Inicia o comando programado como ESD

Tem prioridade sobre os demais e ativa o comando em qualquer estado do Atuador (Aberto,
Fechado, Abrindo, Fechando e Parado).
Tipo de Campo: Bit
2.3.4.5. Posicionar
Posicionar a válvula em uma posição determinada.

Tipo de Campo: Bit
2.3.4.6. Preset Fim de Curso de Abertura
Copia a posição absoluta atual como valor de fim de curso de Abertura.

Desconsiderado durante um ciclo de abertura ou fechamento.
Tipo de Campo: Bit
2.3.4.7. Preset Fim de Curso de Fechamento
Copia a posição absoluta atual como valor de fim de curso de Fechamento.

Desconsiderado durante um ciclo de abertura ou fechamento.
Tipo de Campo: Bit
2.3.4.8. Quitar Alarmes
Quita (reseta) todos os alarmes Ativos do modo Remoto.

Tipo de Campo: Bit
2.3.4.9. Posição desejada
Determina a posição percentual do curso programado entre aberto e fechado para um

comando de posicionar.
Tipo de Campo: Word
2.3.5. Requisição de Curva de Torque
Determina qual a curva de torque deverá ser enviada em resposta ao comando, as curvas são
numeradas de 0 a 499, sendo que a ultima curva (a mais recente) é 0 a penúltima 1 e assim
por diante.
Tipo de Campo: Word

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
2.3.6. Status do Atuador
2.3.6.1. Modo de Operação Local
Indica que o Modo de Operação Corrente é Local

Este modo é acionado através do Seletor Local / Desligado / Remoto no painel Frontal.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: Posição do Seletor
Estados: 1 - Modo Local
2.3.6.2. Modo de Operação remoto
Indica que o Modo de Operação Corrente é Remoto

Tipo de Campo: Bit
Estados: 1 - Modo Remoto
2.3.6.3. Modo de Operação Desligado
Indica que o Modo de Operação Corrente é Desligado

Tipo de Campo: Bit
Estados: 1 – Desligado
2.3.6.4. Posição Aberta
Indica que a válvula está na posição Aberto.

Desligado quando inicia um ciclo de Fechamento.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: Posição inicial do Atuador
Estados: 1 - Estado Aberto
2.3.6.5. Posição Fechada
Indica que a válvula está na posição Fechado.

Desligado quando inicia um ciclo de Abertura.
Tipo de Campo: Bit
Estados: 1 - Estado Fechado
2.3.6.6. Posição Intermediária
Indica que a válvula não está nem na posição aberto nem na fechado.
Ativo durante os ciclos de abertura e fechamento e no estado parado.
Tipo de Campo: Bit
Estados: 1 - Posição Intermediaria.

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
2.3.6.7. Movimento de Abertura
Indicador Ativo durante um ciclo de abertura.

Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
Estados: 1 – Abrindo
2.3.6.8. Movimento de Fechamento
Indicador Ativo durante um ciclo de fechamento.

Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
Estados: 1 – Fechando
2.3.6.9. Atuador (válvula) Parado
Indica que não está em um ciclo de abertura nem de fechamento

Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
Estados: 1 – Parado
2.3.6.10. Motor Energizado
Indica que esta em um ciclo de abertura ou fechamento.

Ativo durante o ciclo.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
Estados: 1 – Energizado
2.3.6.11. Movimento Manual
Indica que o volante manual está sendo acionado.

Ativo durante o movimento.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
Estados: 1 - Acionamento Manual
2.3.6.12. Aberto com Torque
Indica que finalizou o ciclo de Abertura por atingir o Torque de Abertura programado e a
posição de fim de curso de abertura.
Desligado quando inicia um ciclo de Fechamento.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
2.3.6.13. Fechado com Torque
Indica que finalizou o ciclo de Fechamento por atingir o Torque de Fechamento programado e
a posição de fim de curso de fechamento.
Desligado quando inicia um ciclo de Abertura.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
2.3.6.14. Comunicação Modbus (Local)
Indica que o canal RS-485 assumiu a condição de acionamento remoto.

Não tem sinalização local.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
Estados: 1 - Recebeu dados
2.3.6.15. Falta de Fase
Indica ausência da fase R por mais de 1 segundo, inibe o acionamento do Motor apenas
durante a permanência da falha. A ausência das fases S ou T causa a queda da alimentação
da placa de controle.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
2.3.6.16. Sobreaquecimento do Motor
O Motor atingiu temperatura acima do limite.

Inibe o funcionamento do Atuador até que a temperatura normalize.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
2.3.6.17. Atuador sem Programação
O Atuador está em uma condição de não programado, isto é, houve corrupção na base de
dados ou esta sendo ligado pela primeira vez.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
2.3.6.18. Parada Local
Ativo quando acionado o Botão de Parada de Emergência em modo local.

Inibe o funcionamento enquanto o Botão estiver acionado.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
2.3.6.19. Modo de operação não Remoto (ALARME)
Alarme acionado quando alterado o modo de operação de remoto para desligado ou local.
Não inibe o funcionamento do Atuador.
Sinalização Modo Remoto:
Desligado pelo comando de Quitar Alarmes.
Sinalização Modo Local:
Não tem sinalização
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
Estados: 1 - Alarme Ativo
2.3.6.20. Parada Local de Emergência (ALARME)
Alarme ativo quando acionado o Botão de Parada de Emergência em modo Remoto.

Inibe o funcionamento enquanto o Botão estiver acionado.
Desligado por uma mudança de Modo.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
2.3.6.21. Parada Antecipada por Torque na Abertura (ALARME)
Indica que atingiu o Limite de Torque de abertura sem atingir o Fim de curso correspondente.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
2.3.6.22. Parada Antecipada por Torque no Fechamento (ALARME)
Indica que atingiu o Limite de Torque de Fechamento sem atingir o Fim de curso
correspondente.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
2.3.6.23. Atuador (válvula) Travado (ALARME)
Indica que não foi registrado movimento do Atuador mesmo com o motor energizado. A falha
será acusada se não ocorrer nenhum movimento durante 2 segundos e atingiu o limite de
torque máximo de acordo com o modelo durante 1 segundo.
Finaliza o ciclo de abertura ou fechamento e permanece no estado anterior (Aberto, Fechado
ou Parado).
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
2.3.6.24. Operação Incompleta (ALARME)
Indica que o ciclo de abertura, fechamento ou posicionamento não obteve êxito devido a
alguma falha ou parada antecipada por torque.
Não sinalizado.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
2.3.6.25. Sobreaquecimento do Motor (ALARME)
O Motor atingiu uma temperatura acima do limite.

Inibe o funcionamento do Atuador até que a temperatura normalize.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
2.3.6.26. Falha no Motor ao Energizar (ALARME)
Indica que após um comando de abertura ou fechamento, o motor não se movimentou durante
os primeiros 2 segundos.
Finaliza o ciclo de abertura ou fechamento e permanece no estado anterior (Aberto, Fechado
ou Parado).

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
Tipo de Campo: Bit

Estado Inicial: 0
2.3.6.27. Motor Energizado após Fim de Curso (ALARME)
Motor continuou em movimento por mais 1 segundo após o desligamento por atingir o fim de
curso, indicando falha no desligamento do Motor.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
2.3.6.28. Motor Energizado após Comando Parada (ALARME)
Motor continuou em movimento por mais 1 segundo após o desligamento devido a um

comando de parada ou alarme, indicando falha no desligamento do Motor.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
2.3.6.29. Falha de Comando (ALARME)
Indica que houve alguma falha na execução dos comandos de Abertura, Fechamento,
Posicionamento, ESD ou Parada.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
2.3.6.30. Falta de Fase (ALARME)
Indica ausência da fase R por mais de 1 segundo, inibe o acionamento do Motor apenas
durante a permanência da falha. A ausência das fases S ou T causa a queda da alimentação
da placa de
Tipo de Campo: Bit

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
Estado Inicial: Leitura da entrada

2.3.6.31. Atuador não Programado (ALARME)
O Atuador está em uma condição de não programado, isto é, houve corrupção na base de
dados ou esta sendo ligado pela primeira vez.
Desligado por uma mudança de modo
Tipo de Campo: Bit
2.3.6.32. Tensão de Alimentação Alta (ALARME)
Indica uma leitura de Sobre-tensão na Alimentação por mais de 2 seg.

Tipo de Campo: Bit
2.3.6.33. Tensão de Alimentação Baixa (ALARME)
Indica uma leitura de Sub-tensão na Alimentação por mais de 2 seg.

Tipo de Campo: Bit
2.3.6.34. Tensão de Bateria Baixa (ALARME)
Indica uma leitura de Sub-tensão na bateria por mais de 2 seg.

Tipo de Campo: Bit

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
2.3.6.35. Fim de Curso Mecânico ultrapassado na Abertura (ALARME)
Indica que ultrapassou o valor limite absoluto (> 1014).

Tipo de Campo: Bit
2.3.6.36. Fim de Curso Mecânico ultrapassado no Fechamento (ALARME)
Indica que ultrapassou o valor limite absoluto (< 10).

Tipo de Campo: Bit
2.3.6.37. Fim de Curso Programado ultrapassado na Abertura (ALARME)
Indica que o Fim de Curso Programado para Abertura foi ultrapassado, ou seja, o Atuador
continuou se movimentando após o desligamento do motor.
Tipo de Campo: Bit
2.3.6.38. Fim de Curso Programado ultrapassado no Fechamento (ALARME)
Indica que o Fim de Curso Programado para Fechamento foi ultrapassado, ou seja, o Atuador
continuou se movimentando após o desligamento do motor.
Tipo de Campo: Bit

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
2.3.6.39. Cartão AnyBus não Detectado (ALARME)
Indica que houve falha na detecção do Cartão AnyBus.

Inibe o funcionamento do canal RS-485 em modo Local, o canal RS-485 assume a condição de
acionador remoto.
No modo local, continuam funcionando os acionamentos manuais.
Sinalização Modo remoto:
Desligado pelo comando Quitar Alarmes.
Tipo de Campo: Bit
Estado Inicial: 0
Estados: 1 - Não Detectado
2.3.6.40. Posição Atual
Indica a posição atual em percentual (0% fechado, 100% aberto).

Se ultrapassou os limites, ajusta para 0 ou 100%
Tipo de Campo: Word
2.3.6.41. Torque Aplicado
Indica o torque máximo em Nm atingido durante o ultimo comando.

Tipo de Campo: Word
Estado Inicial: Leitura da entrada.
2.3.6.42. Tempo de Percurso
Informa o tempo entre o início e término do ultimo movimento em segundos.

Tipo de Campo: Word
Estado Inicial: 0
Valores Válidos: 0 a 999 segundos.
2.3.6.43. Temperatura do Atuador
Informa a Temperatura interna do Atuador em °C.

Atualizada a cada segundo.
Tipo de Campo: Word
Estado Inicial: Primeira Leitura
Valores Válidos: -19 a 100 °C – (LSB = 1, OFFSET = 19)
Leitura de um valor de 19, signiifca 0 (19 – 19 = 0), leitura de 35, significa 16 (35 – 19 = 16).

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
2.3.6.44. Torque Percentual
Indica o valor do torque em relação ao limite de torque programado para abertura ou

fechamento. Se está no ciclo de abertura ou este foi o ultimo a ser executado, calcula em
relação ao limite de abertura e vice-versa.
Tipo de Campo: Word
Estado Inicial: Leitura da entrada.
Valores Válidos: 0 a 999 %
2.3.7. Leitura da Curva de Torque
Cada curva de torque registrada, possui os seguintes campos:
2.3.7.1. Direção do movimento
Registra se o movimento foi no sentido de Abertura ou Fechamento

Tipo de Campo: Word
Estado: 01 - Abertura
02 – Fechamento
2.3.7.2. Data Inicio
Registra a data que iniciou o Ciclo de Abertura ou Fechamento

Codificação: BCD
Word 2 - AAAA (AAAA – Ano)
2.3.7.3. Hora Inicio
Registra a hora que iniciou o Ciclo de Abertura ou Fechamento

Codificação: BCD
2.3.7.4. Valor do Torque
Registra o valor do Torque a cada 5% do curso entre aberto e fechado.

Cada valor lido ocupa 1 Word. (0%, 5%, 10%, 15% ..... 85%, 90%, 95%, 100%)
2.3.7.5. Motivo da Parada
Registra o Motivo da parada (final do ciclo de Abertura ou Fechamento).

Tipo de Campo: Word

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
Valores Válidos: 03 - Comando Parada
04 - Fim de curso
05 - Limite de Torque
06 – Alarme
2.3.7.6. Data Final
Registra a data que terminou o Ciclo de Abertura ou Fechamento

Codificação: BCD
Word 2 - AAAA (AAAA - Ano)
2.3.7.7. Hora Final
Registra a hora que terminou o Ciclo de Abertura ou Fechamento

Codificação: BCD
2.3.8. Contadores
Esta area é utilizada para contagem de eventos do Atuador. Permite verificar o tempo e as
condições a que o equipamento foi submetido durante sua operação.
2.3.8.1. Contador de Acionamentos de Abertura
Registra o numero de comandos de abertura que foram comandados .

O contador é inicializado na Fabrica e não pode ser reiniciado.
Codificação: Binario
Valores Válidos: Word 1 - LSB
Word 2 - MSB
2.3.8.2. Contador de Acionamentos de Fechamento
Registra o numero de comandos de fechamento que foram comandados.

Word 2 - MSB
2.3.8.3. Horimetro Total
Registra o numero de Horas em que o Atuador esta energizado .

Word 2 – MSB

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
2.3.8.4. Horimetro Acionado
Registra o numero de Horas de operação do Atuador (Motor Ligado).

2.3.8.5. Partidas Dia
Registra o numero de partidas do motor durante as ultimas 24 horas. (Periodo das 0 horas do
dia anterior as 0 horas do dia atual) ou seja Numero de partidas de “ontem”.
2.3.8.6. Partidas Dia Maximo
Registra o numero de partidas dia maximo do motor. E o maior valor encontrado no registro de
contador de partidas .
2.3.8.7. Temperatura Maxima e Minima
Registra a temperatura maxima e a Minima encontrada no interior do ataudor enquanto

energizado.
Valores: LSB – Temperatura Minima
MSB – Temperatura Maxima
3. Comandos ModBus
3.1. O atuador suporta os seguintes comandos no modo RTU :
3.1.1. Comando de Escrita em múltiplos registros (16 – 10h)
Para modificar blocos nas áreas de escrita do atuador, utilize o comando 16 – 10h do protocolo
ModBus.
3.1.2. Comando de Escrita em um único Registro (06)
Para modificar um registro na área de escrita do atuador, utilize o comando 06 do protocolo

ModBus.
3.1.3. Comando de Leitura de múltiplos registros (03)
Para ler blocos nas áreas de leitura do atuador, utilize o comando 03 do protocolo ModBus.

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
4. Configuração e Sinalizações ModBus
4.1. Terminação de rede
Os extremos da rede Modbus necessitam de um resistor de terminação. O resistor de

terminação já esta incluído em cada um dos canais da placa.
4.2. Configuração do Módulo ModBus

Nenhuma configuração é necessária no modulo.
4.2.1. Ajuste do Endereçamento
A configuração de endereço do canal Modbus do atuador na rede é feita por Software através
da botoeira no modo de configuração do atuador (ver seção 3 do manual). A faixa de valores
varia de 1 a 250.
4.2.2. Ajuste do BaudRate
A velocidade do canal (Baud Rate) do módulo é ajustável, variando de 300 a 115.000 bps.
4.2.3. Ajuste da paridade
A paridade do canal do módulo de comunicação pode ser configurada como Par, Ímpar, Sem,
Marca e Espaço.
4.2.4. Numero de Bits de dados
8 bits de dados
4.2.5. Numero de Stop Bits
1 Stop bit
Pode-se simular 2 Stop bits utilizando a paridade em marca.
4.2.6. Configuração tipo Modbus RTU
O módulo de comunicação Modbus pode ser configurado para protocolo RTU ou ASCII,
através da botoeira no modo de configuração do atuador (ver seção 3 do manual).

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
4.2.7. Conector Fieldbus
A tabela abaixo descreve a função dos pinos do conector fieldbus. Para outros conectores a
configuração segue o padrão de borne.
Conector Rede 485 Função

1 Data 1+
2 Data 1-
3 Data 2-
4 Data 2+
5 Shield
Conector Serial CPU Função

1 RX
2 TX
4.2.8. Cartão de comunicação ModBus – Vista do módulo
Conector Rede 485
Conector Serial CPU

Fones: (051) 4009-4200 – Fax: (051) 3592-5044
HISTÓRICO DE REVISÕES
Nº Data Comentários
0 15/07/2010 Primeira versão do documento
1 20/01/2010 Incluídos itens 4.2.7 e 4.2.8. Adequado a sistemática de controle,

MN - 065 - Interface Externa - ModBus RTU - PT - V00 - 1

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Coester Automaçã o LTDA.

Manual ModBus RTU Pag.:

Emissão Original: Julho/2009

Manual ModBus RTU Pag.: 1

Manual ModBus RTU Pag.: 2

2.3.3.4. Ampliação do Tempo de Operação..............................................13

Manual ModBus RTU Pag.: 3

Histórico das Revisões............................................................................................30

Manual ModBus RTU Pag.: 4

2.1. Área de escrita

1.1.1. Bit’s de Comando

Manual ModBus RTU Pag.: 5

1.1.2. Requisição de Curva de Torque

1.1.3. Programação Básica

1.1.4. Programação da TAG

1.1.5. Programação de Opcionais

Manual ModBus RTU Pag.: 6

3 – ampliação do tempo de operação

1.1.6. Área de usuário

2.2 Área de leitura

2.2.1. Status do Atuador

Manual ModBus RTU Pag.: 7

2.2.2. Programação Básica

Manual ModBus RTU Pag.: 8

17 Fim de curso de abertura

2.2.3. Programação da TAG

2.2.4. Programação de Opcionais

37 Tempo de acionamento em abertura

Manual ModBus RTU Pag.: 9

2.2.5. Curva de torque

2.3. Descrição dos sinais

2.3.1. Programação Básica

Determina o tipo de Atuador (Somente Leitura).

Manual ModBus RTU Pag.: 10

2.3.1.2. Endereço Lógico

Determina o endereço Lógico do Atuador na rede ModBus.

2.3.1.3. Data do Sistema

2.3.1.4. Hora do Sistema

2.3.1.5. Fim de Curso de Abertura

Valor Absoluto da Posição do Fim de Curso de Abertura Programado.

2.3.1.6. Fim de Curso de Fechamento

Valor Absoluto da Posição do Fim de Curso de Fechamento Programado.

2.3.1.7. Limite de Torque de Abertura

Valor do Limite de Torque de Abertura programado em Nm (Newton metro).

Manual ModBus RTU Pag.: 11

2.3.1.8. Limite de Torque de Fechamento

Valor do Limite de Torque de Fechamento programado em Nm (Newton metro).

2.3.1.9. Ação do Comando ESD

Define o valor percentual do Sobretorque na inversão do sentido após um alarme de torque.

2.3.1.11. Sensibilidade de Posição

Define o valor percentual da sensibilidade de posição do fim do curso. Necessário pelas

2.3.2. Programação TAG

Define o TAG da válvula - (String alfanumérica de 16 caracteres)

Manual ModBus RTU Pag.: 12

2.3.3. Programação Opcionais

2.3.3.1. Fechamento Anti-Horário

Indica que o fechamento da válvula se dá no sentido anti-horário.

2.3.3.2. Fechamento por Torque

2.3.3.3. Desconsiderar Torque na abertura com válvula fechada

Desconsidera o Torque de abertura programado durante os 2 segundos iniciais do ciclo de

2.3.3.4 Ampliação do Tempo de Operação

Ativa a modulação no ciclo de abertura e fechamento.