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Automatique

Cours
Polycopié 4/4

Cycle Ingénieur - 1ère année - Palaiseau


Version du 27 janvier 2012 Fabienne Bernard
Année 2011-2012
ii
Table des matières

Introduction 1
1 Premiers exemples d'asservissements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 La manipulation de démonstration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

I Modélisation. Outils mathématiques. 5


1 Premières dénitions et cadre du cours 7
1 Dénitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Cadre du cours . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3 Une propriété intéressante des systèmes : la stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4 Hypothèses sur les systèmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 La transformée de Laplace 11
1 Dénition mathématique de la Transformée de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3 Transformée inverse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5 Exercice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
6 Remarque sur l'impulsion δε . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7 Notion de fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
8 Notions complémentaires : la réponse impulsionnelle et la réponse en fréquence . . . . . . . . 14
9 Complément sur le produit de convolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3 Modélisation des systèmes 17


1 Exemple de modélisation à l'aide de la TL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2 Rappel sur les systèmes du premier et du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3 En pratique ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4 Schéma général d'un asservissement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5 Exercices d'application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

4 Performances d'un asservissement 25


1 Précision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2 Rapidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3 Le rejet de perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4 La stabilité et la robustesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

iii
iv TABLE DES MATIÈRES

II Conception de correcteurs électroniques 33


5 Traduction des performances sur la FTBO 35
1 Précision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2 Rapidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3 Rejet de perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4 Stabilité et robustesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

6 Correction proportionnelle 45
1 Pour la rapidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2 Pour la précision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3 Pour le rejet de perturbation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4 Mais pas pour la stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

7 Intérêt de l'action intégrale. Correcteur PI. 51


1 Pour la précision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2 Mais par pour la stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3 Correcteur PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

8 Intérêt de l'action de dérivation. Correcteurs PD - PID 57


1 Pour la rapidité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2 Correcteur à avance de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3 Correcteur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4 Comment choisir le type de correcteur ? Paramètres ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5 Réalisation pratique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

Conclusion des parties I et II 63

III Asservissements échantillonnés 65


Introduction aux asservissements échantillonnés 67
9 Filtres numériques et algorithmes de correction 69
1 Dénition d'un ltre numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2 Réponse impulsionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3 Réponse en fréquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4 Exemple du dérivateur "intuitif" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6 Algorithmes de correction P.I.D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

10 Modèle mathématique d'une boucle échantillonnée 79


1 Dénir une FTBF ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
2 Plus de détails sur la conversion numérique-analogique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3 Schéma-bloc de la boucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4 Calcul de la FTBF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5 Un exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Annexe : Quelques transformées utiles87
Introduction
Les asservissements sont présents dans beaucoup de dispositifs techniques. Ils ont envahi la vie quotidienne
en même temps que les technologies liées à l'électronique. C'est ce premier aspect qui est présenté dans le
paragraphe suivant.
En tant que (bientôt...) ingénieurs, vous allez être confrontés à des problèmes scientiques et techniques
nécessitant l'utilisation de techniques de contrôle. L'exemple particulier du faisceau laser dont la position
est asservie va servir d'illustration pour les TDs, cette expérience est décrite dans le deuxième paragraphe
de ce chapitre.
Cet ensemble d'exemples, qu'ils soient issus de la vie quotidienne ou de problèmes technologiques liés à
votre futur métier permettront, je l'espère, d'illustrer les orientations et les objectifs de ce cours.

1 Premiers exemples d'asservissements


1.1 Dans un lecteur de CD
Dans un lecteur de CD le faisceau laser de lecture doit suivre la piste hélicoïdale gravée sur le disque.
Cette piste est d'une largeur de 0.5 µm, le pas de l'hélice étant lui de 1.6 µm . Le dispositif de lecture (bras
mobile supportant la diode laser et une lentille de focalisation) doit donc atteindre de grandes performances
de positionnement mécanique.

Figure 1  Tête de lecture de CD


Cette grande précision dans le positionnement est obtenue grâce à au moins deux asservissements :
 le premier assure un ajustement de la hauteur de la lentille de focalisation an de maintenir le point
de focalisation sur la surface du disque et ce, malgré une mise en place imprécise du disque et des
vibrations lors de sa mise en rotation,
 le deuxième a pour objectif de suivre précisément la trajectoire de la piste, en pilotant le moteur de
positionnement latéral du spot.
Dans cet exemple, les asservissements permettent d'obtenir des performances de précision élevées par
compensation automatique des défauts. Cet exemple a fait l'objet des sujets d'examen de décembre 2001
et juin 2003, dont les textes sont disponibles dans le polycopié des annales d'examen.

1
2 INTRODUCTION

Dans un appareil photographique


La plupart des appareils photographiques, qu'ils soient argentiques ou numériques disposent d'un asser-
vissement du plan focalisation de l'objectif optique, c'est l'autofocus. En testant une ou quelques lignes de
l'image obtenue et en cherchant à en augmenter le contraste, l'autofocus permet d'obtenir une mise au point
automatique. Les images suivantes décrivent sur un cas simple la diérence de résultat obtenu sur une ligne
en cas d'un mauvais et d'un bon réglage :

Figure 2  Mise au point par augmentation du contraste

1.2 Chauage avec thermostat


Le dernier exemple de ce paragraphe est le plus simple et le plus courant, c'est celui de la régulation
en température d'un pièce grâce à un chauage thermostaté. Le principe d'un tel dispositif est d'utiliser
un capteur de température permettant de mettre en marche la chaudière si la température est inférieure
à la température désirée et, au contraire, de l'arrêter si la température est susante. On peut décrire ce
fonctionnement par le schéma suivant :

Cet asservissement dit en  tout ou rien  est le plus simple qu'il soit possible de concevoir. Il possède
toutefois déjà les composantes importantes que l'on rencontrera dans tous les dispositifs de contrôle que
sont :
 le capteur,
 la comparaison de la mesure avec la valeur désirée,
 l'utilisation du signal d'erreur ainsi obtenu pour piloter le système .
Toutes les techniques d'asservissements reposent sur l'utilisation de cette rétroaction.

2 La manipulation de démonstration
Beaucoup de réalisations techniques utilisent des asservissements. Lors de la première séance de cours,
un dispositif d'asservissement en position d'un faisceau laser vous a été présenté.
Dans cette manipulation, un spot laser dirigé par des miroirs commandés suit les mouvements d'un mobile
muni d'une photodiode.
2. LA MANIPULATION DE DÉMONSTRATION 3

Source Laser
Capteur :
Photodiode 4 quadrants
et son électronique.

Correcteurs (Voie
X et Voie Y)

Miroirs de
déviation
(horizontale et
verticale) du
faisceau.
Boîtier Ils sont
d'alimentation positionnés
et de par des
commande des actionneurs
actionneurs électriques.

Figure 3  Asservissement de la poistion d'un faisceau Laser : dispositif expérimental


Le spot Laser, grâce à l'asservissement, reste centré sur la photodiode malgré les mouvements du mobile
(Fig. 4) .

Figure 4  Le mobile et la photodiode 4 quadrants


Les déplacements du spot sont assurés par deux miroirs, montés sur deux axes d'actionneurs électriques
(scanners, Fig. 5)

Figure 5  Miroirs et actionneurs élecriques assurant les déplacements du spot laser


Ce dispositif nécessite deux voies d'asservissement, une pour la position suivant l'axe horizontal et l'autre
pour l'axe vertical, une fois la boucle fermée à l'aide de deux correcteurs analogiques, lorsqu'on déplace le
mobile, le spot suit le mouvement et reste centré sur la photodiode.
Les deux correcteurs analogiques (réalisés par des circuits électroniques à base d'amplicateurs opéra-
tionnels) peuvent être remplacés par des correcteurs numériques (programme informatique et carte d'en-
trées/sorties sur un ordinateur), le fonctionnement obtenu est identique.
Cette manipulation sera étudiée lors des travaux dirigés.

Conclusion
Dans tous ces exemples, on utilise un capteur qui permet de disposer d'une mesure de la grandeur à
asservir. Cette mesure est alors comparée à la valeur désirée (la consigne). Le signal d'erreur obtenu est
4 INTRODUCTION

utilisé pour mettre à jour la commande par le biais d'un correcteur. Le principe d'un asservissement fait
donc apparaître une boucle de rétroaction, schématisée de la manière suivante :

Erreur Commande Signal


Consigne à asservir
+
Correcteur Système

-
Mesure
Capteur

Figure 6  Schéma de principe d'un asservissement


L'objectif de ce cours est de présenter les méthodes de conception du correcteur. Avant toute chose, il
faut établir le modèle mathématique du système que l'on souhaite asservir. Cette modélisation est l'objet de
la première partie, où l'on verra que l'information pertinente est contenue dans la fonction de transfert
(chapitre 3) construite à l'aide de la transformée de Laplace (présentée au chapitre 2). Les performances
attendues de l'asservissement seront alors quantiées au chapitre 4.
La deuxième partie est consacré aux correcteurs à action P.I.D. (Proportionnelle Intégrale Dérivée).
Ce type de correcteurs permet d'ajuster les diérentes performances d'un asservissement. Le choix des
paramètres (chapitres 6, 7 et 8) est guidé par un raisonnement sur la boucle ouverte amorcé au chapitre 5.

Le correcteur peut être réalisé par un programme informatique derrière une carte d'interface d'un ordi-
nateur, on parle alors d'asservissements numériques ou échantillonnés. La partie III présente une première
approche de tels dispositifs. La transformée en Z est l'outil mathématique dont on a besoin pour commencer
à analyser de telles boucles échantillonnées.
Première partie

Modélisation. Outils mathématiques.

5
Chapitre 1

Premières dénitions et cadre du cours

1 Dénitions
Signal : grandeur physique évoluant en fonction d'un autre paramètre, souvent le temps.
Exemples :
1. Sur une expérience, on s'intéresse à diérents signaux évoluant en fonction du temps :
(a) vitesse de rotation de l'axe d'un moteur à courant continu,
(b) position du faisceau Laser,
(c) toutes les tensions : en sortie des diérents capteurs, en entrée et en sortie du correcteur, la
consigne,...
(d) signaux numériques de l'ordinateur.
2. Autres types de signaux : En optique, en traitement d'image, les paramètres dont dépendent les signaux
sont souvent les distances x, y. Une image est codée par une fonction de 2 variables :
(a) I(x, y) image optique
(b) I[i, j] matrice codant une image numérique.
Signal à temps continu : Signal évoluant continûment en fonction du temps. Son modèle est une fonction

f (t) : R 7−→, R, Rn , C, Z, ...


presque partout continue. Ce type de signal modélise les grandeurs physiques étudiées dans ce cours.
Signal à temps discret : Signal évoluant seulement à des instants précis. Son modèle est une série :

f [n], n ∈ Z

Ce type de signal modélise les nombres manipulés par les dispositifs informatiques. Ces signaux peuvent
être issus de l'échantillonnage de grandeurs physiques.

x(t) y[n]

n
t 0 1 2 3

Figure 1.1  Allure respective des signaux à temps continu et à temps discret
Système : Ensemble physique (à temps continu) ou logiciel (à temps discret) xant le comportement
relatif de diérents signaux. On distingue en particulier les signaux d'entrée et de sortie. On note et
on représente un système de la façon suivante :

s(t) = S he(t)i pour un système à temps continu


s[n] = S he[n]i pour un système à temps discret

7
8 CHAPITRE 1. PREMIÈRES DÉFINITIONS ET CADRE DU COURS

Entrée Sortie
Système
e t  / e [ n ] s  t  / s [n ]

Figure 1.2  Représentation d'un système

À noter qu'il existe des systèmes physiques à temps discrets, par exemple celui qui régit le cours mensuel
de l'euro à la bourse de New-York... mais la plupart sont purement virtuels et correspondent à des séries de
chires dans un ordinateur (d'ailleurs, le contre-exemple précédent en est-il vraiment un ? !).

Exemples de systèmes :
1. Le moteur à courant continu, son signal d'entrée est la tension aux bornes de l'induit u(t) en V, son
signal de sortie est la vitesse de rotation ω(t) en rad / s .

2. Les capteurs : capteur de vitesse sur la MCC, son signal d'entrée est la vitesse de rotation ω(t), le
signal de sortie est une tension en Volt.

3. Les correcteurs : le signal d'entrée est le signal d'erreur en Volt fourni par le soustracteur, le signal de
sortie est la tension de commande en Volt appliquée à l'ensemble Alimentation +MCC.

2 Cadre du cours
 Tous les signaux étudiés dans ce cours sont causaux, c'est à dire qu'ils sont nuls pour les temps
négatifs :

f (t) = 0, ∀t < 0

Ceci revient à dire que l'on prend t = 0 pour origine des temps.
 Dans les deux premières parties de ce cours, on ne s'intéressera qu'à des signaux à temps continu. Les
systèmes physiques ainsi que les capteurs, correcteurs nécessaires à un asservissement analogique ne
font, en eet, apparaître que des signaux à temps continu.
 On limite notre étude aux systèmes mono-entrée, mono-sortie.

3 Une propriété intéressante des systèmes : la stabilité


Un système est stable si quel que soit le signal d'entrée borné en amplitude, le signal de sortie reste
borné en amplitude. On parle aussi de système stable EBSB (Entrée Bornée Sortie Bornée).
Un système est instable si il existe un signal d'entrée borné pour lequel le signal de sortie est un signal
divergeant.

Remarque sur les systèmes instables Dans les systèmes instables on distingue souvent les systèmes
très instables des systèmes à la limite de la stabilité comme les intégrateurs purs (le signal de
sortie pour une entrée constante est du type rampe ) ou les systèmes oscillants. On dit que aussi
que ces derniers sont stables au sens large et instable au sens strict.

La gure ?? résume ces dénitions.


4. HYPOTHÈSES SUR LES SYSTÈMES 9

Stable

hea t  e  t  s t 
Système

Cas limite

Instable

Figure 1.3  Illustration de la notion de stabilité d'un système


Remarque sur les systèmes instables : Il existe très peu de systèmes instables que l'on cherche à asser-
vir. Les systèmes à la limite de l'instabilité sont par contre courants : par exemple, le moteur à courant
continu, si l'on considère comme sortie non pas la vitesse de rotation mais la position angulaire de l'axe
du moteur.
Importance de la notion de stabilité : C'est en fait leur structure avec contre-réaction qui rend l'étude
de la stabilité primordiale dans les asservissements. En eet, penser que les oscillateurs partagent cette
même structure !

4 Hypothèses sur les systèmes


4.1 Linéarité
On considère dans ce cours la classe des systèmes linéaires, invariants dans le temps, c'est à dire
dont la relation entrée / sortie est une équation diérentielle à coecients constants du type :

αn s(n) (t) + αn−1 s(n−1) (t) + ... + α2 s̈(t) + α1 ṡ(t) + α0 s(t) (1.1)

= βm e(m) (t) + βm−1 e(m−1) (t) + ... + +β1 ė(t) + β0 e(t)

Les outils que l'on utilise permettent aussi de considérer les systèmes comportant un retard pur, l'équation
diérentielle se généralise alors :

αn s(n) (t) + αn−1 s(n−1) (t) + ... + α2 s̈(t) + α1 ṡ(t) + α0 s(t)


= βm e(m) (t − τ ) + βm−1 e(m−1) (t − τ ) + ... + +β1 ė(t − τ ) + β0 e(t − τ )

De tels systèmes sont aussi appelés ltres linéaires, la relation (1.1) peut être réécrite à l'aide d'un produit
de convolution : Z +∞
s(t) = h ⊗ e(t) = h(u)e(t − u)du
−∞

où h représente la réponse impulsionnelle du système (cf. Cours de Maths et Signal).

4.2 Causalité
De plus, seuls les systèmes causaux sont d'un intérêt pour les asservissements. Un système est causal
si la sortie s(t) n'est dénie que par le signal d'entrée aux instants précédents e(θ), θ < t. Un ltre linéaire
est causal si et seulement si sa réponse impulsionnelle h(t) est causale.
La causalité implique que dans l'équation (1.1) les ordres relatifs de l'équation diérentielle soient tels
que n > m. Une dérivation pure n'est pas causale.
10 CHAPITRE 1. PREMIÈRES DÉFINITIONS ET CADRE DU COURS

Propriété fondamentale
La linéarité implique que l'on peut appliquer le théorème de superposition. L'invariance temporelle signie
que le comportement du système ne dépend du temps. La même expérience réalisée à des instants diérents
entraîne les mêmes résultats.
s(t) = S[e(t)] ⇒ s(t − τ ) = S[e(t − τ )]

Validité de ce modèle
Aucun système physique n'est rigoureusement linéaire et invariant. L'invariance sur des périodes relati-
vement courtes est facilement acquise. La non-linéarité peut être plus gênante mais on ne considérera alors
le fonctionnement du système qu'autour d'un point de fonctionnement. C'est une méthode très utilisée en
électronique (modèles petits signaux...) et susante pour des asservissements simples.
Remarque : Les systèmes physiques dont on souhaite asservir une grandeur seront donc considérés comme
linéaires et invariants dans le temps (LIT). De même, les capteurs, correcteurs, etc. sont des systèmes
LIT donc la boucle d'asservissement complète est elle aussi un système LIT.

Erreur Commande Signal


Consigne à asservir
+
Correcteur Système

- Filtre linéaire causal Filtre linéaire causal

Mesure
Capteur

Filtre linéaire causal

Conclusion
Ce chapitre a permis de dénir la classe de systèmes que l'on allait considérer dans ce cours : les
systèmes linéaires invariants dans le temps. La stabilité d'un système, notion primordiale lorsque
on étudie de fonctionnement d'un système bouclé a été dénie.
Diérents outils permettent d'étudier ces systèmes. Le point de départ est l'équation diérentielle (1.1).
À partir des années 60, une méthode basée sur l'algèbre matriciel est utilisée : la représentation d'état,
voir les références [?] et [?] pour une présentation de cette méthode. Dans ce cours, nous n'aborderons pas
cette notion.
La voie que nous allons suivre pour étudier les asservissements est l'approche dite fréquentielle., basée
sur l'utilisation de la transformation de Laplace pour réécrire les équations diérentielles, cette écriture dite
aussi de calcul symbolique a été inventée au ...18ème siècle. Elle est très utile pour la classe de systèmes que
l'on considère dans ce cours. La représentation d'état, plus dicile à établir, permet d'étudier les systèmes
plus complexes (multi-entrées/sorties, non linéarités....).
Chapitre 2

La transformée de Laplace
Manipuler les équations diérentielles ne permet pas de déterminer aisément le fonctionnement d'un
système. L'idée mathématique est d'utiliser les propriétés des systèmes LIT pour réécrire les équations
diérentielles sous forme de polynômes.
En eet ces systèmes ont pour fonctions propres les fonctions exponentielles, c'est à dire que :

S[eat ] = Keat

Remarque : La notation complexe des grandeurs électriques utilise cette propriété avec des fonctions har-
moniques ejωt , mais elle n'est pas susante pour les asservissements car elle est limitée aux signaux à
croissance lente, et ne convient donc pas à l'étude des systèmes instables.

1 Dénition mathématique de la Transformée de Laplace


La transformée de Laplace associe à un signal x(t) à temps continu une fonction de la variable complexe
X(p), selon l'expression :

TL
x : R 7→ R −→ X : C 7→ C
+∞
Z
∀p ∈ D, X(p) = x(t)e−pt dt
−∞

À noter que la borne inférieure de l'intégration peut être ramenée à 0 si l'on ne considère que des signaux
causaux.

Condition d'existence : Pour un signal x(t) causal, on peut dénir une transformée de Laplace au moins
sur un domaine de dénition D restreint. En eet, une condition nécessaire pour que l'intégrale converge
est que :
x(t)e−pt t7→→
+∞
0

Ceci entraîne donc une condition sur la partie réelle de p. Le domaine de dénition de la transformée
de Laplace est donc une zone du plan complexe délimitée par des droites verticales, on parle de bande de
convergence.
Remarque : La transformée de Laplace n'est donc dénie que pour la classe de signaux dits exponentiels
c'est à dire :
x : R → R ∃ (t0 , N ) ∈ R+2 tq ∀t > t0 , |x(t)| ≤ eN t


2
Les signaux qui n'admettent pas de transformée de Laplace sont, par exemple : et , tt ...

11
12 CHAPITRE 2. LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

2 Exemple
On considère le signal x(t) = eat hea(t),où a désigne un nombre réel, hea(t) désigne l'échelon d'Heaviside :

hea(t) = 0 ∀t < 0
hea(t) = 1 ∀t ≥ 0

x(t)

a>0

a<0

t
0

Figure 2.1  Allure du signal x(t)


Sa transformée de Laplace
+∞
Z
1
X(p) = e(a−p)t dt =
p−a
0

dénie sur le domaine D = {p ∈ C, Re(p) > a}

Figure 2.2  Domaine de dénition de la transformée de Laplace de x(t) = eat u(t)


Remarque : Dans le cas où le réel a est négatif le domaine de dénition inclut l'axe imaginaire donc on
peut écrire
+∞
Z
X(p = jω) = x(t)e−jωt dt
−∞

qui est la transformée de Fourier du signal x(t).


Dans le cas où le réel a est positif, l'axe imaginaire n'est pas inclus dans le domaine de dénition. La
Transformée de Fourier d'un tel signal ne peut pas être dénie, même au sens des distributions (cf. cours de
Maths et Signal).

3 Transformée inverse
La transformée inverse est dénie par une intégrale curviligne de la variable complexe selon l'expression
suivante : I
1
x(t) = X(p)ept dp
2jπ ∆

où ∆ désigne une courbe fermée entourant la zone exclue du domaine de dénition.


Pour plus de détails sur ce calcul et sur les intégrales curvilignes voir [?].
En pratique, on ne calcule jamais un transformée de Laplace inverse par cette méthode, on utilise des
décompositions en éléments simples pour ce ramener à des transformées dont l'inverse est connue.
4. PROPRIÉTÉS 13

4 Propriétés
 Linéarité : D'après la linéarité de l'intégration, on obtient facilement que :
∀ (α, β) ∈ C2 , TL[αx(t) + βy(t)] = αX(p) + βY (p)
 Dérivation : Par intégration par parties, on montre que :
+∞
Z
TL[ẋ(t)] = ẋ(t)e−pt dt = pX(p) − x(0+ )
0

 Retard : La Transformée de Laplace d'un signal retardé s'exprime en fonction de la transformée de


Laplace du signal initial par :
TL[x(t − τ )] = e−pτ X(p)
 Attention la linéarité n'implique pas que le produit de deux signaux est pour transformée de Laplace
le produit des transformées !
TL[x(t).y(t)] 6= X(p).Y (p)
 Convolution : on retrouve la propriété déjà connue pour la transformée de Fourier :
TL[x(t) ⊗ y(t)] = X(p).Y (p)

5 Exercice
Calculer les transformées de Laplace des signaux suivants :
1. L'échelon d'Heaviside hea(t),
1
pour 0 ≤ t ≤ ε

2. δε (t) = ε .
0 sinon
Que devient la transformée de Laplace de cette fonction quand ε tend vers 0 ?
3. La fonction rampe : t · hea(t)

6 Remarque sur l'impulsion δε


La limite de cette fonction quand ε tend vers 0 peut être dénie grâce aux distributions, outils mathé-
matiques généralisant les fonctions (cf . cours de Maths et Signal). Dans ce cours, on supposera, par abus de
langage, que l'on dispose de la fonction δ appelée impulsion de Dirac, dénie par :

δ(t) = 0 ∀t 6= 0
+∞
Z
∀f (t) intégrable, f (t).δ(t).dt = f (0)
−∞

+∞
R
On notera qu'en particulier δ(t).dt = 1 et que sa transformée de Laplace ∆(p) = 1.
−∞
On représentera cette 'fonction' par une èche de longueur 1 :

Figure 2.3  Représentation d'une impulsion de Dirac


Ce modèle mathématique permet de modéliser des impulsions d'énergie nie et de durée très courtes
devant les constantes de temps des systèmes que l'on étudie.
14 CHAPITRE 2. LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE

7 Notion de fonction de transfert


Le comportement des systèmes peut être décrit par des équations diérentielles linéaires à coecients
constants (paragraphe 4). En supposant que les conditions initiales sont nulles, on obtient à partir de l'équa-
tion 1.1 (page 9) l'expression suivante, liant les transformées de Laplace des signaux d'entrée et de sortie :

αn pn S(p) + αn−1 pn−1 S(p) + ... + α1 pS(p) + α0 S(p) (2.1)


= βm pm E(p) + βm−1 pm−1 E(p) + ... + β1 pE(p) + β0 E(p)

On peut alors écrire comme un fraction de polynôme de variable p, la relation liant les signaux d'entrée
et de sortie :
S(p) αn pn + αn−1 pn−1 + ... + α1 p + α0
H(p) = =
E(p) βm pm + βm−1 pm−1 + ... + β1 p + β0
Cette fonction est appelée fonction de transfert du système. Son expression permet de connaître le
fonctionnement dynamique du système. Pour l'étude des asservissements, on représente le système par sa
fonction de transfert selon la gure 2.4.

Fonction de
transfert
E p S p
H p 

Figure 2.4  Représentation d'un système par sa fonction de transfert


Remarque : Cette représentation par fonction de transfert n'est complète que si les conditions initiales
sont nulles. Mais dans le cas contraire, elle reste pertinente, il sut alors d'appliquer le théorème de
superposition. Pour les asservissements, seul l'étude du comportement dynamique est nécessaire, cette
représentation sera donc susante.

8 Notions complémentaires : la réponse impulsionnelle et la réponse


en fréquence
Dénition 1 : La transformée inverse de la fonction de transfert H(p) d'un système, notée h(t) est la
réponse impulsionnelle du système.
En eet, si le signal d'entrée est impulsionnel (c'est à dire de Transformée de Laplace E(p) = 1, ∀p) en
sortie S(p) = H(p), donc s(t) = h(t).

Dénition 2 : Quand elle existe, la fonction de transfert réduite à l'axe imaginaire soit :
+∞
Z
H(p = jω) = h(t)e−jωt dt
−∞

dénit la réponse en fréquence du système (c'est à dire le diagramme de Bode...). (La réponse en
fréquence est la transformée de Fourier de la réponse impulsionnelle.)

9 Complément sur le produit de convolution


Remarque : Cette notion de réponse impulsionnelle est importante car elle permet de réécrire le compor-
tement temporel du système par le biais d'un produit de convolution :
9. COMPLÉMENT SUR LE PRODUIT DE CONVOLUTION 15

Notons hε (t) la réponse du système à une entrée δε (t) (dénie au paragraphe 5)

Signal d’entrée Signal de sortie

t h t
1

t t

t h t

t t

Figure 2.5  Réponse impulsionnelle et réponse impulsionnelle approchée


On peut approcher un signal d'entrée quelconque par un signal en escalier :

Figure 2.6  Signal d'entrée approché par une somme de rectangle

n=+∞
X
e(kε) ≈ εe(nε)δε (kε − nε)
n=0

En raison de l'hypothèse de linéarité, le signal de sortie peut alors s'écrire :

n=+∞
X
s(kε) ' εx(nε)hε (kε − nε)
n=0

En faisant tendre le paramètre ε vers 0, on obtient :

+∞
Z
s(t) = h(t − θ)e(θ)dθ
−∞

Ceci est la dénition du produit de convolution, que l'on note :


s(t) = (h ⊗ e)(t)

Cette notion est étudiée dans le cours de Maths et Signal.

Conclusion
Les outils mathématiques que l'on va utiliser dans la suite de ce cours ont été dénis dans ce chapitre :
à l'aide de la Transformée de Laplace ont peut dénir une fonction de transfert qui est liée aux notions
de réponse impulsionnelle et de réponse en fréquence.
Dans le chapitre 3, l'utilisation de ces outils pour la modélisation des systèmes est présentée.
16 CHAPITRE 2. LA TRANSFORMÉE DE LAPLACE
Chapitre 3

Modélisation des systèmes


La première étape de la conception d'un asservissement est la modélisation de tous ces composants et en
premier lieu celle du système dont on veut asservir une grandeur. Pour la plupart des systèmes, la physique
nous donne les équations diérentielles qui le régissent et permet ainsi d'obtenir la fonction de transfert, un
exemple de ce type de modélisation fait l'objet du paragraphe 1. En pratique, quelques essais permettent
aussi d'établir ou de compléter un modèle. Le comportement attendu de systèmes d'ordre 1 et 2 est rappelé
dans le paragraphe 2. Ensuite le modèle général d'un asservissement est établi. Des exercices complètent ce
chapitre.

1 Exemple de modélisation à l'aide de la TL


On suppose dans ce paragraphe vouloir réaliser un asservissement de la vitesse de rotation angulaire
(gamme de vitesse allant de 0 à ± 3000 tour / mn) d'un axe entraîné par une machine à courant continu de
faible puissance (< 1kW, du type de celle présentée lors des démonstrations).
 Le signal à asservir est donc la vitesse de rotation ω(t) en rad/ s .
 L'actionneur ( ou système) dont on veut étudier le comportement an de mener à bien cette tâche est
le moteur à courant continu.
 Le signal qui pilote le système est la tension u(t) en V que l'on applique aux bornes de l'induit.

1.1 Équations du système


La description détaillée du fonctionnement d'une machine à courant continu n'est pas l'objet de ce cours.
On part d'un schéma équivalent, donné par la gure 3.1.
La vitesse de rotation ω(t) en rad/ s est proportionnelle à une tension e(t) en V (f.c.e.m. force contre
électro-motrice). Le couple appliqué γ(t) sur l'arbre est lui proportionnel au courant i(t) en A, qui circule
dans le bobinage d'induit. La tension u(t) appliquée aux bornes de l'induit est la tension e(t) à laquelle se
rajoute la diérence de potentiel due aux aspects résistif et inductif du bobinage.

i(t) i(t)
R
Couple (N.m)
u(t) u(t)
L  t = K 2 i  t 

e t =K 1  t 
Vitesse (rad/s)

Figure 3.1  Schéma équivalent d'une machine à courant continu


Dans le cas d'une machine de faible puissance, l'eet inductif peut-être négligé devant l'eet résistif (c'est
à dire l'inductance L peut être considérée comme nulle). Les équations électriques du système deviennent

17
18 CHAPITRE 3. MODÉLISATION DES SYSTÈMES

donc dans ce cas :

u(t) = e(t) + Ri(t)


e(t) = K1 ω(t)
γ(t) = K2 i(t)

Les coecients K1 et K2 respectivement en s−1 . V−1 et en N m / A sont des caractéristiques de la machine.


La dynamique de rotation est décrite par l'équation diérentielle suivante, en considérant que l'on prend
en compte à la fois le moment d'inertie de l'axe J en N m s2 , et des frottements visqueux de coecient f en
Nms.

J (t) = γ(t) − f ω(t)
dt
Pour réaliser un asservissement de vitesse la fonction de transfert que l'on cherche à établir et celle liant
la tension appliquée u(t) à la vitesse de rotation ω(t).

1.2 Établissement de la fonction de transfert


À l'aide de la transformée de Laplace, on obtient les équations :

U (p) = E(p) + RI(p)


E(p) = K1 Ω(p)
Γ(p) = K2 I(p)
(Jp + f ) Ω(p) = Γ(p)

d'où on élimine les variables autres que U et Ω :

R
U (p) = K1 Ω(p) + (Jp + f ) Ω(p)
K2

La fonction de transfert se déduit ensuite :

Ω(p) 1
G(p) = =
U (p) (Jp + f ) KR2 + K1

On peut réécrire cette fonction de transfert sous forme classique :

G
G(p) =
1 + τp

G ( ici en rad/ s / V) est appelé gain statique , τ en s est la constante de temps du système. Ici :
K2
G =
K1 K2 + f R
JR
τ =
K1 K2 + f R

L'expression de la fonction de transfert obtenue est celle d'un système du premier ordre. Un rappel sur
le comportement de ces systèmes est proposé au paragraphe suivant.

2 Rappel sur les systèmes du premier et du second ordre


Dénition : l'ordre d'un système est le degré du polynôme du dénominateur de sa fonction de transfert.
(Il est égal à l'ordre de l'équation diérentielle qui régit son fonctionnement).

L'objet de ce paragraphe est de rappeler le comportement temporel et fréquentiel des systèmes d'ordre 1
et 2, les plus couramment rencontrés.
2. RAPPEL SUR LES SYSTÈMES DU PREMIER ET DU SECOND ORDRE 19

2.1 Système du premier ordre


On entend souvent par système du premier ordre le système passe-bas du premier ordre le plus simple
c'est à dire de fonction de transfert :
G
H(p) =
1 + τp

On note e(t) et s(t) les signaux d'entrée et sortie.

Comportement temporel
La réponse impulsionnelle d'un tel système s'écrit :

G −t
h(t) = TL−1 [H(p)] = e τ u(t)
τ

En pratique, on préfère caractériser un système par sa réponse indicielle. (Il est plus facile réaliser un
signal carré qu'une impulsion.). La réponse indicielle est dénie par hind (t) = s(t)|e(t)=hea(t) elle se calcule à
partir de la fonction de transfert :

hind (t) = TL−1 [H(p).U (p)]


 
−1 G 1
= TL
1 + τp p

Pour calculer cette transformée de Laplace inverse, on décompose en éléments simples pour aboutir à des
expressions connues :
 
G G
hind (t) = TL−1 − +
1 + τp τp
t
= G(1 − e− τ )hea(t)

G
T  p =
1 p
G
95%0.9 G
0.8

0.7

63% 0.6 e  t =hea  t 


  hea  t 
t

0.5 
0.4
s  t =G 1−e
0.3

0.2

0.1

0
0 τ 2τ 4τ 5τ
t r =3 

Figure 3.2  Réponse indicielle d'un système du premier ordre

À noter que la valeur du temps de réponse à 5% est environ égal à 3 fois la valeur de la constante de
temps (e−3 ≈ 0.05).

Comportement fréquentiel
On rappelle l'allure du diagramme de Bode de la réponse en fréquence H(p = jω) sur la gure 3.3.
20 CHAPITRE 3. MODÉLISATION DES SYSTÈMES

20 log (G)

Module en dB
-5
pente
-20dB/décade
-10

1
-15 BP −3dB  Hz =
2 
-20
-1
10

Phase en degrés
0

-20

-40

-60

-80

1/τ Pulsation en rad/s

Figure 3.3  Diagrammes de Bode d'un système du premier ordre


1 1
La bande passante à -3dB est égale à ω−3dB = τ en rad/ s ; égale à f−3dB = 2πτ en Hz.

2.2 Systèmes du second ordre


La forme générale des systèmes du second-ordre (passe-bas les plus simples) est donnée par la fonction
de transfert :
G
H(p) = p2
1 + 2z ωp0 + ω02

G est le gainstatique, ω0 la pulsation propre et z > 0 le coecient d'amortissement du système.


Le dénominateur de cette fonction de transfert admet donc deux racines p1 et p2 :
 soit complexes conjuguées si z < 1,
 
p1 = σ + jρ σ = −zω
√0
avec
p2 = σ − jρ ρ = ω0 1 − z 2

 soit réelle : p
p1,2 = −zω0 ± ω0 z2 − 1
Le comportement de ce type de système varie beaucoup suivant la valeur du coecient d'amortissement.
Remarque : Le cas z < 0 correspond à un système instable.

Comportement temporel
La réponse indicielle se calcule après décomposition en éléments simples de la transformée de Laplace :

he (t) = TL−1 [H(p)Hea(p)]


 
A B C
= TL−1 + +
(p − p1 ) (p − p2 ) p
où les coecients A, B et C peuvent être calculés en fonction des paramètres du système. La réponse imdicielle
s'écrit donc :
he (t) = C + Aep1 t + Bep2 t u(t)


 Dans le cas où z < 1, les deux racines étant complexes conjuguées, on montre que la réponse indicielle
peut s'écrire
he (t) = G 1 − eσt cos (ρt + ϕ)


La réponse indicielle fait donc apparaître des oscillations amorties, ρ = ω0 1 − z 2 est appelé pseudo-
pulsation.
 Dans le cas z ≥ 1, il n'y a pas d'oscillations sur la réponse indicielle.
3. EN PRATIQUE ? 21

z=0,2
z=0,4
1.2
z=0,6 z=0,8
G

0.8 z=1
0.6

0.4

0.2
1
0
0

Figure 3.4  Allure de la réponse indicielle d'un système du second ordre en fonction du coecient d'amor-
tissement

Comportement fréquentiel
La réponse en fréquence s'écrit :

K
H(jω) =  2
1+ 2zj ωω0 − ω
ω0

Le module de cette expression s'écrit :

K
|H(jω)| = s
  2
2  2
ω ω
1− ω0 − 4z 2 ω0

 2
K ω
= p avec x =
1 − 2x(1 − 2z 2 ) + x2 ω0

2
La réponse en fréquence fait donc apparaître un pic de résonance en x = 1 − 2z 2 si z < 2

R = 1−2z 0
2
20 log (G)
10
Module en dB

pente
-40dB/décade
-20

Pulsation en rad/s

Phase en degrés


1

-90

-180
0 Pulsation en rad/s

Figure 3.5  Allure des diagrammes de Bode d'un système d'ordre 2

3 En pratique ?
Dans la pratique,
 soit on connaît assez bien les phénomènes physiques qui régissent le système, on peut donc écrire les
équations diérentielles, et ainsi en déduire la fonction de transfert,
22 CHAPITRE 3. MODÉLISATION DES SYSTÈMES

 soit, et ce n'est pas exclusif, on réalise des essais temporels ou fréquentiels pour la déterminer.
Dans tous les cas, on est amené à ne considérer qu'une version approchée de cette fonction de transfert.
Plus on approfondit le fonctionnement d'un système, plus la fonction de transfert le décrivant est d'ordre
élevé. Par exemple, lors de la modélisation de la MCC du paragraphe 1, la prise en compte de l'aspect
inductif de l'induit de la machine aurait amené à modéliser le système non plus par une fonction de transfert
du premier ordre mais du second ordre.
Habituellement, une modélisation d'ordre 1 ou 2 sut au plus d'ordre 3. Les modèles d'ordre supérieur
ne sont que rarement utilisés pour les asservissements courants. Lors de la conception de l'asservissement, il
faudra donc être conscient de ne disposer que d'une description approchée du fonctionnement du système et
être prudent dans les choix des paramètres, an d'assurer la robustesse de l'asservissement.

4 Schéma général d'un asservissement


À l'aide la transformée de Laplace on peut modéliser l'ensemble des composants prenant part à un
asservissement, on les représente souvent par un schéma-bloc :

 p E p
S p
+ Correcteur Système
Co  p 
C p T p
-
M p Capteur
B p

Figure 3.6  Schéma général d'un asservissement


Le signal de sortie (ou signal à asservir) de l'asservissement est représenté par sa transformée de Laplace
S(p).
T (p) est la fonction de transfert du système (ou actionneur), dont E(p) représente le signal de com-
mande.
Le capteur est modélisé par sa fonction de transfert B(p), il fournit un signal de mesure dont la
transformée de Laplace est notée M (p).
La consigne de l'asservissement est représentée par sa transformée de Laplace Co (p)
La fonction de transfert du correcteur est notée C(p), le correcteur a pour signal d'entrée le signal
d'erreur ε(p)
De plus, on note A(p) = C(p)T (p) la chaîne directe de l'asservissement. La fonction de transfert B(p) est
aussi appelée chaîne de retour.
La fonction de transfert en boucle ouverte est dénie par le produit fonction de transfert de chaîne directe
par fonction de transfert de la chaîne de retour :
FTBO(p) = A(p).B(p)
À partir de ces grandeurs on obtient la fonction de transfert de l'asservissement complet appelée fonction
de transfert en boucle fermée :
S(p) A(p) A(p)
FTBF(p) = = =
Co(p) 1 + A(p).B(p) 1 + FTBO(p)
Ce résultat est obtenu ainsi :
S(p) = A(p)ε(p)
or ε(p) = Co(p) − B(p)S(p)
S(p) = A(p) (Co(p) − B(p)S(p))
Remarque sur ce schéma : Ce schéma n'est pas universel. En fait il existe des cas où on a besoin de
placer un correcteur sur la boucle de retour ou de réaliser un double retour avec deux capteurs...
5. EXERCICES D'APPLICATION 23

5 Exercices d'application
Exercice 1 : On souhaite réaliser l'asservissement de vitesse décrit au paragraphe 1, page 17. On dispose
d'un capteur de vitesse délivrant 6V pour 1000 tours/mn et dont on négligera la constante de temps,
notée τ1 , très rapide devant la constante de temps de la machine.
On place un correcteur de type proportionnel, c'est à dire de fonction de transfert :

C(p) = KC

Quelles sont les expressions des fonctions de transfert :


1. de chaîne directe,
2. de chaîne de retour,
3. en boucle ouverte,
4. en boucle fermée ?
Exercice 2 : Reprendre les questions de l'exercice 1 dans le cas où l'on souhaite cette fois réaliser un
asservissement de la position angulaire de l'arbre de la même machine à l'aide d'un capteur de position
très rapide de gain K1 en V / ◦ et d'un correcteur proportionnel de gain KC .

Conclusion
Une boucle d'asservissement se modélise à l'aide de la transformée de Laplace, la notion clef est celle de
fonction de transfert vue au chapitre 2.
Établir la modélisation d'un asservissement se fait en plusieurs étapes : tout d'abord, il faut choisir une
modélisation pertinente du système dont on souhaite asservir une grandeur. Cette étape cruciale, présen-
tée dans ce chapitre, nécessite de réaliser les bonnes approximations pour décrire le système susamment
précisément en sachant que l'on ne pourra pas être exhaustif.
À partir de cette modélisation, on peut maintenant dénir les performances attendues d'un asservisse-
ment. Le chapitre suivant donne les dénitions mathématiques des critères de performances vus au chapitre
de présentation.
24 CHAPITRE 3. MODÉLISATION DES SYSTÈMES
Chapitre 4

Performances d'un asservissement


En introduction de ce cours, on avait déni globalement les objectifs d'un asservissements comme étant
l'amélioration des performances :
 de précision,
 de rapidité,
 en terme de rejet de perturbations,
 et de robustesse,
tout en garantissant la stabilité de la boucle d'asservissement.
Ce chapitre à pour objet de dénir plus précisément ces performances. Le schéma général d'un asservis-
sement ainsi que les diérents signaux et fonctions de transfert ont été dénies au chapitre précédent :

 p E p
S p
+ Correcteur Système
Co  p 
C p T p
-
M p Capteur
B p

Figure 4.1  Schéma général d'un asservissement : rappel des notations

1 Précision
An de quantier la précision d'un asservissement on s'intéresse au régime permanent du signal d'erreur
ε(t). On dénit deux grandeurs :
Dénition 1 L'erreur statique (ou erreur de position) est, quand elle existe, la valeur limite du signal
d'erreur quand le signal de consigne est de type échelon d'Heaviside.


εs = lim [ε (t)]
t7→+∞
Co(t)=hea(t)

Dénition 2 L'erreur de traînage ( ou erreur de vitesse) est quand elle existe, la valeur limite du signal
d'erreur quand le signal de consigne est de type rampe.


εt = lim [ε (t)]
t7→+∞
Co(t)=thea(t)

25
26 CHAPITRE 4. PERFORMANCES D'UN ASSERVISSEMENT

Les erreurs statique et de traînage se représentent ainsi :

co(t) εs
m(t)
co(t) εT
m(t)

Consigne = échelon Consigne = rampe

Figure 4.2  Erreurs statique S et de traînage T

Exemple : On considère la boucle d'asservissement avec retour unitaire de la gure 4.3.

Correcteur Système
C op S p
+ G
KC
1 p 
-

Figure 4.3  Schéma bloc d'un asservissement simple avec retour unitaire
La fonction de transfert en boucle ouverte est
GKc
F T BO(p) =
1 + τp
La fonction de transfert en boucle fermée :
G0
FTBF(p) =
1 + τ 0p
τ
avec τ 0 = <τ
1 + GKc
GKc
et G0 = <1
1 + GKc
On constate que la FTBF est une fonction de transfert du premier ordre. Donc d'après le paragraphe
2, le signal de sortie lors d'un essai indiciel est donné par :
 t

s(t) = G0 1 − e− τ 0 hea(t)

1 co(t)
G'

s(t)

t
τ'

Figure 4.4  Réponse indicielle


2. RAPIDITÉ 27

L'erreur statique est :


1
εS = 1 − G0 =
1 + GKC

Si la consigne est une rampe, le signal de sortie est donnée par :

G0 τ 02 τ0
    
1 1
s(t) = TL−1 = TL−1
G0
+ −
1 + τ 0 p p2 1 + τ 0 p p2 p
t
s(t) = G0 (t − τ 0 + τ 0 e− τ 0 )hea(t)
s(t) ≈ G0 (t − τ 0 ) quand t 7−→ +∞

co(t)

s(t)
t

Figure 4.5  Réponse à une rampe

L'erreur de traînage est donc innie.

2 Rapidité
Pour quantier la rapidité d'un système, deux grandeurs sont utilisées, le temps de réponse déni sur
un essai temporel et la bande passante, caractéristique fréquentielle.

Temps de réponse à 5% Il est déni lors d'un essai indiciel, il correspond au temps au bout duquel la
sortie se stabilise à ±5% de sa valeur asymptotique. Pour des systèmes du premier et du second ordre,
on a rappelé l'allure des réponses indicielles au paragraphe 2.

s t 
±5%

t R5%

temps

Figure 4.6  Temps de réponse á 5% d'un système du 1er ordre mesuré lors d'un essai indiciel
28 CHAPITRE 4. PERFORMANCES D'UN ASSERVISSEMENT

s t 
±5%

t R5%

temps

Figure 4.7  Temps de réponse á 5% d'un système du 2nd ordre mesuré lors d'un essai indiciel
Bande passante à -3dB C'est, sur le diagramme de Bode, la fréquence à partir de laquelle le gain reste
à 3db au dessous du gain statique (pour un passe-bas) ou du gain max (pour un passe bande ). Pour
les systèmes du premier et du second ordre, le relevé de la bande passante dans le diagramme de Bode
est schématisé gure suivante :

-3dB
Module (dB)

BP-3dB

Fréquence (Hz)

Figure 4.8  Diagramme de Bode en amplitude d'un système du 1er ordre. Bande passante à -3dB

-3dB
Module (dB)

BP-3dB

Fréquence (Hz)

Figure 4.9  Diagramme de Bode d'un système du 2nd ordre. Bande passante à -3dB

Exemple Le temps de réponse à 5% de l'asservissement de la gure 4.3 est :



Tr5% ≈ 3τ 0 =
1 + GKc
3. LE REJET DE PERTURBATION 29

La bande passante à -3dB est donnée par

1 1 + GKc
BP−3dB = =
2πτ 0 2πτ
On peut remarquer sur cet exemple que plus le gain du correcteur est grand, plus l'asservissement est
rapide.

3 Le rejet de perturbation
Dénition : un signal de perturbation, est un signal qui intervient sur la boucle d'asservissement de
façon aléatoire et qui est gênant pour son fonctionnement. Exemples : couple de freinage sur l'axe du
moteur à CC dont on souhaite asservir la vitesse de rotation, déplacement brutal de la photodiode
pour l'asservissement en position du faisceau Laser,...

Ce signal apparaît généralement dans l'asservissement au niveau du système, an de la prendre en consi-
dération dans la modélisation, on obtient un schéma de la forme :

W p
S p

+ Correcteur
+
Co  p  T 1 p  T 2 p 
C p +
-
Capteur
B p

Figure 4.10  Schéma bloc d'un asservissement faisant apparaître une perturbation
La fonction de transfert du système est toujours T (p) = T1 (p)T2 (p), en l'absence de perturbation on
retrouve le schéma initial.
Pour quantier le rejet de perturbation, on examine alors le comportement en régime permanent du signal
de sortie lorsque un perturbation de type échelon intervient sur le système. On cherche donc à minimiser la
grandeur suivante :

lim s(t)
t7→+∞
Co(t)=0,w(t)=hea(t)

Exemple : On considère à nouveau l'exemple simple (gure 4.3) dans le cas d'une perturbation directe sur
la sortie, selon le schéma suivant :

W p
Correcteur Système
C op + S p
+ G
KC
1 p 
+
-

On peut modier ce schéma, lorsque on considère une tension de consigne nulle selon :

W p
S p
+

-
Système Correcteur

G KC
1 p 
30 CHAPITRE 4. PERFORMANCES D'UN ASSERVISSEMENT

La fonction de transfert liant la perturbation au signal de sortie est :

S(p) 1 1 + τp 1 + τp
= GKc
= = Kw
W (p) 1+ 1+τ p
1 + GKc + τ p 1 + τw p
 τ
τw = 1+GK
où 1
c
Kw = 1+GK c

L'allure du signal de sortie pour un signal de perturbation en échelon est obtenu par :
 
1 + τp 1
s(t) = TL−1 Kw
1 + τw p p
  
1 1 τ
= TL−1 Kw +
1 + τw p p 1 + τw p
 
t τ − τt
= K w 1 − e− τ + e w hea(t)
τw
→ Kw
t7→+∞

Le signal de sortie est donc perturbé d'une grandeur Kw en régime permanent. L'évolution du signal de
sortie est décrite gure suivante :

1 w(t)
Kw s(t)

Figure 4.11  Allure du signal de sortie pour une perturbation échelon unitaire à l'instant t = 0
Synthèse sur cet exemple L'étude faite sur ce même exemple dans les deux précédents paragraphes per-
met d'établir l'évolution du signal de sortie pour les cas où la consigne est de type échelon et il y a
apparition d'une perturbation :

Kw
1 co(t)
G'

s(t) Apparition d'une


perturbation unitaire

τ'

4 La stabilité et la robustesse
Une première dénition de la stabilité a été présentée au chapitre d'introduction page ?? on a vu lors
de diérents calculs de réponse indicielle que l'allure du signal de sortie est directement liée aux racines du
dénominateur de la fonction de transfert, ces racines sont appelées les pôles de la fonction de transfert.
On montre que la dénition suivante est équivalente :
Un système est stable (au sens strict) si tous les pôles de sa fonction de transfert sont à partie réelle
négative.
La limite de stabilité (stable au sens large, instable au sens strict) est atteinte lorsque il existe des pôles
simples imaginaires purs.
Dans les autres cas le système est instable. :
 il existe des pôles à partie réelle positive
 et/ou des pôles multiples à parties réelle nulle,
4. LA STABILITÉ ET LA ROBUSTESSE 31

Exemples :

5
 H1 (p) = 1+4p est stable (un pôle réel égal à −0.25),
50
 H2 (p) = (1−2p)(1+4p) est instable ( un pôle réel égal à 0.5),
K
 H3 (p) = p (fonction de transfert d'un intégrateur pur) est instable au sens strict mais stable au sens
large.
K
 H3 (p) = p2 (1+2p) qui possède 1 pôle double égal à 0 est instable.
K
√ √
 H3 (p) = (2+p2 ) qui possède 2 pôlessimples imaginaires purs ( p1 = j 2 et p2 = −j 2) est instable
au sens strict mais stable au sens large.

4.1 Cas d'un système du second ordre


Soit le système de fonction de transfert

G K0
H(p) = p2
=
1 + 2z ωp0 + ω02
(p − p1 ) (p − p2 )

Analysons le comportement de ce système pour diérentes valeurs des pôles p1 et p2 .

Si p1 = σ + jρ et p2 = σ − jρ sont deux racines complexes conjuguées


On a vu au paragraphe 2 page 18 que la réponse indicielle s'écrit :

he (t) = C + Aep1 t + Bep2 t u(t)




 Si σ > 0, l'allure de la réponse indicielle est celle de la gure 4.12.

Réponse indicielle

Temps

Figure 4.12  Allure de la réponse indicielle d'un système du second ordre, cas σ > 0
 Le système est clairement instable.
 Si σ < 0, la réponse indicielle comporte des oscillations amorties, on peut montrer que pour toute
entrée bornée, la sortie est bornée. Deux réponses indicielles typiques sont représentées gure 4.13.

Réponse indicielle Réponse indicielle

Temps

Figure 4.13  Allure de la réponse indicielle d'un système du second ordre, cas σ < 0
 Si σ = 0, la réponse indicielle est oscillante. Sa réponse indicielle est un signal harmonique (gure 4.14).
32 CHAPITRE 4. PERFORMANCES D'UN ASSERVISSEMENT

Réponse indicielle

Temps

Figure 4.14  Allure de la réponse indicielle d'un système du second ordre, cas σ = 0
 Le système est en fait instable au sens strict car une entrée sinusoïdale (donc bornée) à la fréquence
propre f0 = ω
2π va entraîner un signal de sortie divergeant. En eet la réponse en fréquence :
0

H(jω) → +∞
ω7→ω0

Si p1 et p2 sont deux racines réelles :


 p1 et p2 sont tous les deux non nuls, l'expression de la réponse indicielle est identique à l'expression
précédente :
he (t) = C + Aep1 t + Bep2 t u(t)


 Si l'un des pôles par exemple p1 , est nul, la réponse indicielle devient :

he (t) = C 0 + A0 t + Bep2 t u(t)




elle est donc pas bornée. Le système est instable au sens strict.
 Si les deux pôles sont nuls, on obtient :

he (t) = C 0 + A0 t + B 0 t2 u(t)


Le système est instable au sens large.

Remarques importantes
C'est le système formé de la boucle d'asservissement dont on souhaite garantir la stabilité, donc il faut
obtenir que les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée soient à partie réelle négative. De
plus, une boucle d'asservissement dont les pôles ont des parties réelles négatives mais très proches de zéro,
sera instable en pratique. La dénition mathématique doit être interprétée et nuancée.
À la remarque précédente s'ajoute le fait que la modélisation que l'on fait du système est incomplète (cf.
3), donc pour s'assurer que la boucle d'asservissement est stable en pratique, il vaudra mieux prévoir que
sur le papier elle est très stable. C'est la notion de robustesse de l'asservissement.

Conclusion
Ce chapitre à permis de dénir précisément les performances des asservissements. Il est à remarquer que
ces critères portent sur le comportement fréquentiel et /ou temporel du système. Pour les dénir, on fait
donc appel soit à la réponse indicielle, soit à la réponse en fréquence, soit à la fonction de transfert....Il est
donc nécessaire de savoir passer de l'une à l'autre.
À l'issue de ce chapitre, on sait juger des performances d'un asservissement déjà réalisé. L'objectif de la
deuxième partie de ce cours est de donner quelques grandes règles de conception d'un asservissement. Il est
important de noter que cette conception se fait sur la FTBO, le chapitre 5 est donc consacré à la récriture
des critères de performances sur la FTBO.
Deuxième partie

Conception de correcteurs électroniques

33
Chapitre 5

Traduction des performances sur la


FTBO
Pour bien choisir le type de correcteur que l'on doit placer dans une boucle d'asservissement ainsi que
pour bien déterminer les valeurs numériques de ses paramètres, il est impératif de travailler sur la fonction
de transfert en boucle ouverte.
L'objectif de ce chapitre est d'analyser les performances de l'asservissement (en boucle fermée) à partir
de propriétés sur la fonction de transfert en boucle ouverte.
Autrement dit, comment doit être la FTBO pour que l'asservissement soit :
 précis,
 rapide,
 performant en terme de rejet de perturbations,
 stable et robuste ?

1 Précision
La précision a été dénie à partie de l'erreur statique et de l'erreur de traînage au paragraphe 1 page 25. À
partir de cette dénition, ce paragraphe établit les propriétés que doit satisfaire la FTBO d'un asservissement
pour qu'il soit précis. La première étape est de exprimer la fonction de transfert liant la consigne au signal
d'erreur en fonction de la FTBO.

1.1 Fonction de transfert liant le signal de consigne et le signal d'erreur


À partir du schéma général 3.6, on montre facilement que

ε(p) 1
= (5.1)
Co (p) 1 + FTBO(p)

Donc on recherche à quantier l'erreur de position et l'erreur de traînage :


 
−1 1 1
εS = lim TL
t7−→+∞ 1 + FTBO(p) p
 
−1 1 1
εT = lim TL
t7−→+∞ 1 + FTBO(p) p2

Or on peut obtenir le comportement en régime permanent d'un signal directement à partir d'une trans-
formée de Laplace.

1.2 Théorème de la valeur nale


Théorème de la valeur nale : Quel que soit le signal x(t) tendant vers une limite nie quand t 7−→ +∞,
et dont la dérivée admet une transformée de Laplace pour p = 0 cette limite peut s'obtenir à partir de

35
36 CHAPITRE 5. TRADUCTION DES PERFORMANCES SUR LA FTBO

la transformée de Laplace X(p) de x(t) par :

lim (pX(p)) = lim (x(t))


p7−→0 t7−→+∞

On sait que TL [x0 (t)] = pX(p) − x(0+ ), donc :

Z +∞
pX(p) = x0 (t)e−pt dt + x(0+ )
0
Z +∞
lim pX(p) = x0 (t)dt + x(0+ )
p7−→0 0
= lim (x(t))
t7−→+∞

Le passage à la limite dans le signe intégral est possible en raison des hypothèses faites sur le signal.

1.3 Classe d'un asservissement


Un asservissement a donc une erreur statique nulle si :
 
1 p7→0
lim = 0 =⇒ FTBO(p) → +∞
p7−→0 1 + FTBO(p)

En raisonnant sur la réponse en fréquence, plus la FTBO possède un grand gain aux basses
fréquences, plus l'erreur statique sera petite. Mais on ne peut avoir une erreur statique rigoureusement
nulle que si la réponse en fréquence FTBO(jω) possède une asymptote tendant vers l'inni quand ω tend
vers 0.
Les fonctions de transfert les plus simples satisfaisant à cette condition sont les F T BO comportant une
intégration pure, du type :
1 αn pn + αn−1 pn−1 + ... + α1 p + α0
p βm pm + βm−1 pm−1 + ... + β1 p + β0

On dit aussi que l'asservissement est alors de classe 1.


Pour annuler l'erreur de traînage, il faut de même que la F T BO comporte une double intégration :
1 αn pn + αn−1 pn−1 + ... + α1 p + α0
p2 βm pm + βm−1 pm−1 + ... + β1 p + β0

Ces FTBO dénissent les asservissements de classe 2.

2 Rapidité
Hypothèses On considère ici le cas des asservissements ayant les propriétés suivantes :

La chaîne directe est de type passe bas de grand gain statique, c'est à dire

lim [|A(jω)|]  1
ω7→0
lim [|A(jω)|] = 0
ω7→+∞

Le capteur est un ltre passe bas plus rapide que la chaîne directe. Les diagrammes de Bode de tels
réponses en fréquence sont donnés gure 5.1.
2. RAPIDITÉ 37

20

10 A  j 

0
B  j 

Module en dB
-10

-20

-30

-40

-50
10-2 10-1 100 101
Pulsation en rad/s

Figure 5.1  Réponses en fréquence typiques considérées dans ce paragraphe.


Validité de ces hypothèses Que le capteur soit plus rapide que le système à asservir n'est pas une hypo-
thèse trop lourde. Dans le cas contraire, le capteur est mal choisi ! Par contre, la condition de système
passe-bas de grand gain statique n'est pas toujours vériée.
On a alors les propriétés suivantes :

1 FTBO(jω) 1
FTBF(jω) = · ≈ (5.2)
B(jω) 1 + FTBO(jω) ω7→0 B(jω)
1
FTBF(jω) = A(jω) · ≈ A(jω)
1 + FTBO(jω) ω7→+∞
On peut donc en déduire le diagramme asymptotique de Bode :

20

10 A  j 
1
B  j 
0
Module en dB

¿
-10
FTBF  j 

-20

-30

-40

-50
10-2 10-1 100 101
Pulsation en rad/s

Figure 5.2  Analyse de la rapidité. Allure des diérentes réponses en fréquence.


Les approximations des équations (5.2) permettent donc d'estimer la bande passante de la FTBF à partir
des réponses en fréquences de chaîne directe et de chaîne de retour.
38 CHAPITRE 5. TRADUCTION DES PERFORMANCES SUR LA FTBO

On voit sur ces diagrammes de Bode, que la bande passante de la FTBF est d'autant plus importante
que :

1. la bande passante de chaîne directe est importante,


2. le gain statique de chaîne directe est grand.

En eet, ce deuxième point est illustré par la gure 5.3. Sur cette gure, on peut comparer les réponses
en fréquence de la boucle d'asservissement pour des gains de chaînes directes diérents.

20

A  j  BP améliorée
10
1
B  j 
0
Module en dB

¿
-10
FTBF  j 

-20

-30

-40

-50
10-2 10-1 100 101
Pulsation en rad/s

Figure 5.3  Analyse de la rapidité. Allure des diérentes réponses en fréquence.


Augmenter la rapidité de la boucle d'asservissement peut donc être obtenue en augmentant la bande
passante et/ ou le gain de la chaîne directe.

3 Rejet de perturbation
On rappelle que la perturbation peut en général être modélisée par un signal non prévisible intervenant
sur le système. Le schéma bloc obtenu est celui de la gure 5.4.

W p
S p

+ Correcteur
+
Co  p  T 1 p  T 2 p 
C p +
-
Capteur
B p

Figure 5.4  Schéma bloc d'un asservissement faisant apparaître une perturbation
On souhaite rendre le régime permanent du signal de sortie insensible aux perturbations de type échelon
ou rampe, c'est à dire que l'on souhaite que :


lim s(t)
t7→+∞
Co(t)=0,w(t)=hea(t)
4. STABILITÉ ET ROBUSTESSE 39

ou

lim s(t)
t7→+∞
Co(t)=0,w(t)=thea(t)

soit une valeur la plus petite possible.


Or la fonction de transfert liant la perturbation au signal de sortie

S(p) T2 (p)
=
W (p) 1 + FTBO (p)
Cette fonction de transfert est à rapprocher à celle obtenue lors de l'étude de la précision, fonction de
transfert (5.1) (page 35).
Rejeter des perturbations en échelon sera acquis si :
 
T2 (p)
lim =0
p7−→0 1 + FTBO (p)
La présence d'une intégration en amont de la perturbation garantit donc le rejet des perturbations en
échelon. (En eet, si l'intégration est présente en aval de la pertubation c'est à dire dans l'expression de
T2 (p), la propriété précédente n'est pas vériée.)
De même, la présence d'une double intégration en amont de la perturbation garantit le rejet des pertur-
bations de type rampe.

4 Stabilité et robustesse
4.1 Critère du revers
Intuitivement, obtenir que l'asservissement soit stable suppose que pour aucune fréquence le produit
A(jω)B(jω) ne soit réel négatif et supérieur à 1 en valeur absolue. Si il exactement égal à -1, l'asservissement
devient un oscillateur !
Si l'on trace la courbe que décrit FTBO(jω) (appelée diagramme de Nyquist) dans le plan complexe
quand ω croît de zéro à +∞, cette courbe ne doit pas couper l'axe réel pour des valeurs inférieures à −1 :

Im Im
1 1

0.8

0.6
FTBO(jω) 0.8

0.6
FTBO(jω)
0.4 0.4

0.2 -1 Re 0.2 -1 Re
0 0

-0.2 -0.2

-0.4 -0.4
ω→
ω→

-0.6 -0.6

-0.8 -0.8

-1 -1
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
0.5 0.5

FTBF Stable FTBF Instable

Figure 5.5  Critére du revers


Critère du revers Pour tout asservissement dont la FTBO est stable à inverse stable, le système en boucle
fermée est stable si et seulement si on laisse le point -1 à sa gauche.en parcourant le diagramme de
Nyquist de la réponse en fréquence FTBO(jω) dans le sens des ω croissantes de 0 à +∞.

La démonstration de ce théorème s'obtient à partir du Théorème de Nyquist, dont l'énoncé complet est
fourni dans le paragraphe suivant.
40 CHAPITRE 5. TRADUCTION DES PERFORMANCES SUR LA FTBO

4.2 Énoncé complet du critère du Nyquist


Théorème de Nyquist Soit un asservissement dont la FTBO comporte P pôles à partie réelle positive.
L'asservissement est stable ssi en parcourant le diagramme de Nyquist de FTBO(jω) dans le sens des
ω croissantes de −∞ à +∞, on entoure P fois le point -1 dans le sens trigonométrique.

Exemple 1 La fonction de transfert en BO :

K (1 − τ1 p)
F T BO(p) =
(1 + τ2 p) (1 + τ3 p) (1 + τ4 p)

ne possède aucun pôle à partie réelle positive (P = 0) or le lieu de Nyquist, tracé sur la gure suivante,
entoure -1 fois le point -1, la fonction de transfert en BF possède donc 1 pôle instable.

Im [ FTBO  j  ]
15

10

5
-1
0
Re [ FTBO  j  ]
-5

-10

-15

-10 -5 0 5 10

Exemple 2 La fonction de transfert :

K
F T BO(p) =
p (1 + τ2 p) (1 + τ3 p) (1 + τ4 p)

admet pour diagramme de Nyquist pour une valeur de K xée à K1 :

Im [ FTBO  j  ]
1
0.8
0.6
K=K1
0.4
0.2
-1
0 Re [ FTBO  j  ]
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

La FTBF est donc stable (P = 0, N = 0)

Si la valeur de K est augmentée, le diagramme (après une homothétie de centre O), devient :
4. STABILITÉ ET ROBUSTESSE 41

Im [ FTBO  j  ]
1
0.8
0.6 K=K2
0.4
0.2
-1
0
-0.2 Re [ FTBO  j  ]
-0.4
-0.6
-0.8
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

Il apparaît donc que l'asservissement sera instable (P = 0, N = −2 =⇒ 2 pôles instables).


La démonstration de ce théorème ce fait à partir du théorème de Cauchy (sur les fonctions holomorphes
voir [?]) .

Théorème de Cauchy Soit C1 un contour fermé (orienté négativement) du plan complexe et C2 l'image
de ce contour (orienté positivement) par une fonction holomorphe F. Si la fonction F possède P pôles
et Z zéros dans le domaine délimité par C1 , alors C2 entoure P − Z fois le point O dans le sens
trigonométrique.

Les grandes lignes de la démonstration du théorème de Nyquist En appliquant le théorème de Cau-


chy à la fonction holomorphe F (p) = 1 + FTBO(p) et en choisissant comme courbe C1 une courbe qui
entoure le demi plan droit, on cherche à déterminer l'existence de zéros de F (p) dans cette zone, donc
de pôles instables pour la FTBF. On peut trouver la démonstration complète par exemple dans [?]

Im C
[ 1]
15
[
Im FTBO C
1  ]
10
R

5
-1
0
Re C [ 1] -5
[  1]
Re FTBO C
r

-10

-15

-10 -5 0 5 10
0

Figure 5.6  Critère de Nyquist. Les valeurs de la variable de Laplace p suivent la courbe du graphique de
gauche quand r tend vers 0 et R tend vers l'inni.

4.3 Utilisation
En pratique, l'utilisation du critère du revers est très souvent susant. On trace seulement l'allure du
diagramme de Nyquist de la réponse en fréquence FTBO(jω) à partir de son diagramme de Bode. On peut
détailler un peu la courbe autour du point -1 si nécessaire.

4.4 Exemples de tracés de Nyquist


On considère un asservissement dont la FTBO est :
K
 F1 (p) = 1+2p ; L'allure des diagrammes de Bode et du diagramme de Nyquist est :
42 CHAPITRE 5. TRADUCTION DES PERFORMANCES SUR LA FTBO

Diagrammes de Bode Diagramme de Nyquist


∣FTBO j ∣ ∞  0
∣FTBO  j ∣dB 
  FTBO j  ∞ − Im [ FTBO  j  ]
2
20log(K)

Re [ FTBO j  ]

  FTBO j 
1
- 1 /
0
- 20
- 40
- 60
-80

Pulsation en rad/s

∣FTBO  j ∣ 0  K
  FTBO j   0  0

K
 F2 (p) = (1+2p)p les diagrammes de Bode et de Nyquist donnent

Diagrammes de Bode Diagramme de Nyquist


∣FTBO  j ∣ ∞  0
  FTBO j  ∞ −
∣FTBO  j ∣dB Im [ FTBO  j  ]

Re [ FTBO j  ]
-90°
-

  FTBO j 
-
-180°

∣FTBO  j ∣  0 ∞



  FTBO j   0 −
2

Remarque Sur le diagramme de Nyquist, il y a une asymptote verticale pour ω → 0. En eet limω→0 (ReF2 (jω)) =
−1/2, mais en pratique il n'est pas nécessaire de préciser cette asymptote car seule l'allure de la courbe
sut. Un peu plus de précision est utile seulement autour du point -1.

Dans les deux cas précédents, d'après le théorème du revers, l'asservissement est toujours stable en
boucle fermée quelle que soit la valeur du gain K. En pratique, si on passe par exemple à 0.1% du point -1
l'asservissement sera tellement oscillant que le fonctionnement sera instable. Pour prendre en compte ceci,
ainsi que les incertitudes sur la valeur des paramètres du modèle dont on dispose ; on souhaite prendre des
marges de sécurité ou marges de robustesse. On souhaite donc faire en sorte qu'aucun point du diagramme
de Nyquist ne soit trop proches du point -1.

4.5 Robustesse : marges de phase et de gain


Les deux critères de robustesse les plus couramment utilisés sont les marges de phase et de gain. Ils sont
dénis sur le diagramme de Nyquist par le schéma suivant :
4. STABILITÉ ET ROBUSTESSE 43

Diagramme de Nyquist
Im [ FTBO  j  ]
0.5

Re [ FTBO j  ]
0 MG

-0.5

-1

ω→∞
-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5

Figure 5.7  Marges de gain et de phase sur le diagramme de Nyquist de la FTBO.


La marge de gain (M G) est l'écart par rapport au point -1 mesuré en amplitude quand la phase de
F T BO(jω) est de −180◦ . Elle est exprimée en décibels.
La marge de phase (M ϕ) est l'écart par rapport au point -1 mesuré en angle quand le module de F T BO(jω)
est égal à 1.
Ces grandeurs peuvent s'obtenir directement à partir des diagrammes de Bode :

Diagrammes de Bode ∣FTBO  j ∣dB


40

20
MG
0

-20

-40

-60
-5 -4 -3 -2
10 10 10 10

  FTBO j 
-50

-100

-150

-180°
-200

-250
-5 -4 -3 -2
10 10 10 10

Figure 5.8  Marges de gain et de phase sur les diagrammes de Bode de la FTBO.
Assurer la stabilité eective d'un asservissement conduit à prendre :
44 CHAPITRE 5. TRADUCTION DES PERFORMANCES SUR LA FTBO

 une marge de gain d'au moins 6dB


 et une marge de phase d'au moins 45◦
lors de la conception d'un asservissement.

Conclusion
Dans ce chapitre, on a établi les caractéristiques attendues de la fonction de transfert en boucle ouverte
d'une boucle d'asservissement an d'améliorer ces performances.
Un correcteur a pour principe de corriger la FTBO an qu'elle satisfasse à ces critères.
Le correcteur le plus utilisé est le correcteur dit P.I.D.(pour Proportionnel, Intégrateur, Dérivateur) qui
est réalisé à partir de circuits à amplicateurs opérationnels. La forme générale de la fonction de transfert
de tels correcteurs est :
K2
C(p) = K1 + + K3 p
p
Les chapitres suivants présentent l'intérêt de chacune des ces trois actions et les grandes lignes pour choisir
les valeurs des paramètres K1 , K2 et K3 .
Chapitre 6

Correction proportionnelle
Le correcteur le plus simple est le correcteur proportionnel qui commande l'actionneur à l'aide d'un signal
proportionnel au signal d'erreur. Sa fonction de transfert est :

C(p) = Kp

Les paragraphes suivants montrent un résultat important : un correcteur même très simple comme celui-ci,
peut permettre d'obtenir de bonnes performances en terme de rapidité, de précision et de rejet de pertur-
bation. Plus le gain est grand plus ces performances s'améliorent....la limitation étant alors la stabilité avec
ses marges de sécurité.

1 Pour la rapidité
L'analyse sur les diagrammes de Bode réalisée au paragraphe 2 page 36 permet d'assurer qu'en multi-
pliant la FTBO par un gain Kp > 1, on augmente la bande passante de la boucle d'asservisse-
ment. En eet, on a vu que, pour des systèmes de grand gain statique, l'allure de la réponse en fréquence
de la FTBF peut être approchée par :

1
FTBF(jω) ≈ ω7→0
B(jω)
FTBF(jω) ≈ ω7→+∞ A(jω)

où A désigne la chaîne directe et B la chaîne de retour.


La gure suivante compare la bande passante de la FTBF obtenue pour deux valeurs de gain de chaîne
directe. On voit sur cette gure qu'augmenter la gain de chaîne directe par l'ajout d'un correcteur propor-
tionnel de gain > 1 se traduit par une augmentation de la bande passante de l'asservissement.

20

A  j  BP améliorée
10
1
B  j 
0
Module en dB

¿
-10
FTBF  j 

-20

-30

-40

-50
10-2 10-1 100 101
Pulsation en rad/s

Figure 6.1  Analyse de la rapidité. Allure des diérentes réponses en fréquence.


45
46 CHAPITRE 6. CORRECTION PROPORTIONNELLE

Exemple du 1er ordre et retour unitaire


Pour l'asservissement d'un système du premier ordre avec retour unitaire qui a déjà servi à illustrer le
chapitre 4 :

Correcteur Système
C op S p
+ G
KC
1 p 
-

Figure 6.2  Schéma bloc d'un asservissement simple avec retour unitaire
La fonction de transfert en boucle fermée est donnée par :

G0
FTBF(p) =
1 + τ 0p
τ
avec τ 0 =
1 + GKc
GKc
et G0 =
1 + GKc

Le temps de réponse :

Tr5% ≈ 3τ 0 =
1 + GKc
La bande passante à -3dB est donnée par

1 1 + GKc
BP−3dB = =
2πτ 0 2πτ
Donc plus le gain Kc est grand plus l'asservissement est rapide.

2 Pour la précision
On a vu que par le théorème de la valeur nale, l'erreur statique est liée au gain statique de la FTBO :
 
1
εS = lim
p7−→0 1 + FTBO(p)

Donc plus le gain statique, déni par limω→0 [FTBO(jω)] , est grand plus l'erreur statique est petite.
L'ajout d'un correcteur de grand gain améliore donc la précision de l'asservissement si le système
ne comporte pas d'intégration pure.

Exemple du 1er ordre avec retour unitaire


L'erreur statique dans le cas du premier ordre avec retour unitaire du paragraphe 1 a été calculée au
paragraphe 1 page 25 :
1
εS =
1 + GKC
Une grande valeur de KC permet donc de réduire l'erreur statique.

3 Pour le rejet de perturbation


On rappelle la modélisation d'une perturbation par le schéma de la gure 6.3 :
4. MAIS PAS POUR LA STABILITÉ 47

W p
S p

+ Correcteur
+
Co  p  T 1 p  T 2 p 
C p +
-
Capteur
B p

Figure 6.3  Schéma bloc d'un asservissement faisant apparaître une perturbation
De la même façon que pour la précision, le comportement en régime permanent du signal de sortie lors
d'un perturbation dépend du gain statique de la FTBO :


lim s(t)
t7→+∞
Co(t)=0,w(t)=hea(t)
 
T2 (p)
= lim
p7−→0 1 + FTBO (p)

Donc, un correcteur de grand gain permet d'améliorer aussi le rejet de perturbation.

Exemple du 1er ordre avec retour unitaire


Toujours sur le même exemple simple, on a vu au paragraphe 3 que pour une perturbation unitaire en
sortie le signal de sortie :
1
s(t) →
t7→+∞ 1 + GKc

4 Mais pas pour la stabilité


Les trois paragraphes précédents ont montré que augmenter le gain d'un correcteur proportionnel est
souhaitable an d'améliorer toutes les performances d'un asservissement. Mais c'est à l'encontre de la stabilité
du système. En eet, et au moins pour les systèmes simples pour lesquels le critère du revers s'applique,
augmenter le gain réduit les marges de sécurité.

Exemple
On considère un asservissement comportant un correcteur proportionnel :

Correcteur Système
C op S p
+ Kc
K
1 p 12 p 
-
Capteur

1
1capt p

Figure 6.4  Marges de phase et de gain pour une valeur Kp = Kp1 du gain de correction
L'expression de la fonction de transfert en boucle ouverte

Kp
FTBO(p) =
τ1 p (1 + τ2 p) (1 + τcapt p)
48 CHAPITRE 6. CORRECTION PROPORTIONNELLE

et l'allure des diagrammes de Bode et du diagramme de Nyquist de la réponse en fréquence est donné par
la gure ?? pour une valeur particulière Kp = Kp1 du gain de correction. On peut lire sur ce graphique une
marge de phase de 60◦ environ est une marge de gain de 20dB.

Diagrammes de Bode ∣FTBO  j ∣dB Diagramme de Nyquist


40
Im [ FTBO  j  ]
20 0.5
MG
0

-20 Re [ FTBO j  ]
0 MG
-40

-60
-5 -4 -3 -2
10 10 10 10
-0.5
  FTBO j 
-50 Mϕ
-100
-1

ω→∞
-150

-180°
-200
-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5
-250
-5 -4 -3 -2
10 10 10 10

Figure 6.5  Marges de phase et de gain pour une valeur Kp = Kp1 du gain de correction

L'augmentation du gain de correction à une valeur Kp2 > Kp1 modie ces courbes selon la gure 6.6.
La marge de phase est alors réduite (à 30◦ environ) ainsi que la marge de gain (à 10dB environ) pour une
augmentation (de 10dB) du gain de correction.

Diagrammes de Bode ∣FTBO  j ∣dB Diagramme de Nyquist


40
Im [ FTBO  j  ]
20 0.5
MG
0

-20 Re [ FTBO j  ]
0 MG
-40

-60
-5 -4 -3 -2
10 10 10 10
-0.5
  FTBO j 
-50 Mϕ
-100
-1
ω→∞

-150

-180°
-200
-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5
-250
-5 -4 -3 -2
10 10 10 10

Figure 6.6  Marges de phase et de gain pour une valeur Kp = Kp2 > Kp1 du gain de correction

Une plus grande augmentation de la valeur du gain de correction entrainerait l'instabilité de la boucle
d'asservissement.
4. MAIS PAS POUR LA STABILITÉ 49

Exemple du 1er ordre avec retour unitaire


Dans l'exemple simple de la gure 6.2 quelque soit le gain Kc que l'on choisit l'asservissement semble
conserver sa stabilité. En eet d'après les expressions :

G0
FTBF(p) = ,
1 + τ 0p
τ
avec τ 0 =
1 + GKc,
GKc
et G0 = ,
1 + GKc
le fonctionnement en boucle fermée conserve les propriétés d'un premier ordre même pour de grandes
valeurs de KC .
Ce qui semble un contre-exemple de la règle énoncée précédemment n'est en fait qu'un défaut de modé-
lisation. Le système restera stable dans la limite de validité du modèle du premier ordre. En eet, le modèle
réel d'un système fait apparaître des ordres supérieurs que l'on peut souvent négliger pour une première
étude (constante de temps du capteur, constantes de temps électriques dans un système électromécanique,
etc.). Un modèle plus précis du système serait par exemple :

GKC
FTBO(p) =
(1 + τ p) (1 + τ1 p)
où τ1  τ a pu être négligée dans un premier temps. La boucle fermée est donc du second ordre, le calcul
donne :
GKC GBF
FTBF(p) = = p p2
GKC + (1 + τ p) (1 + τ1 p) 1 + 2zBF ωBF + 2
ωBF

où :

GKC
GBF =
1 + GKC
r
1 + GKC
ωBF =
τ τ1
1 τ + τ1 1
zBF = √ √
2 τ τ1 1 + GKC

Augmenter le gain KC revient à diminuer la valeur du coecient d'amortissement zBF et donc à déstabiliser
l'asservissement.

Conclusion
Les performances d'un asservissement muni d'un correcteur proportionnel sont limitées par la stabilité.
Un grande valeur du gain améliore les performances de rapidité, de précision, de rejet de perturbations mais,
plus cette valeur augmente plus les marges de robustesse se dégradent.
C'est donc un correcteur très simple mais qui ne permet pas d'avoir de grandes marges de man÷uvre
dans le choix du paramètre.
Les chapitres suivants présentent des correcteurs qui permettent de disposer de plusieurs paramètres de
réglage et d'assurer des compromis entre les diverses performances.
50 CHAPITRE 6. CORRECTION PROPORTIONNELLE
Chapitre 7

Intérêt de l'action intégrale. Correcteur


PI.
Un correcteur très simple à réaliser est le correcteur à intégration du type :
ωI
C(p) =
p
On étudiera dans un premier temps l'intérêt et les risques de l'utilisation d'un tel correcteur avant d'en
présenter une version améliorée : le correcteur P.I.

1 Pour la précision
En eet, d'après le paragraphe 1 du chapitre , ajouter un intégrateur dans la boucle d'asservissement
améliore la précision. Si l'actionneur ne comporte pas déjà d'intégration, ce correcteur permet d'avoir une
erreur statique nulle. Dans le cas où l'actionneur possède déjà une intégration, il permet d'avoir en plus une
erreur de vitesse nulle.

Exemple du premier ordre avec retour unitaire


On considère la boucle d'asservissement comportant une correction intégrale :

Correcteur Système
C op S p
+ i G
p 1 p 
-

Figure 7.1  Schéma bloc d'un asservissement simple avec retour unitaire. Correcteur intégrateur pur
La boucle ouverte a pour fonction de transfert :
ωI G
FTBO(p) =
p 1 + τp
donc l'erreur statique est nulle :
  " #
1 1
εS = lim = lim =0
p7−→0 1 + FTBO(p) p7−→0 1 + ωI G
p 1+τ p

L'erreur de traînage est nie et a pour expression :


  " # " #
1 1 1 1 1 1
εT = lim = lim ω G
= lim G
=
p7−→0 1 + FTBO(p) p p7 −→0 1 + p 1+τ p p
I p7 −→0 p + ωI 1+τ p ωI G

51
52 CHAPITRE 7. INTÉRÊT DE L'ACTION INTÉGRALE. CORRECTEUR PI.

Exemple 2 : Premier ordre + capteur 2nd ordre


On considère ici le modèle suivant :

Correcteur Système
C op S p
+ i K
p 1 T 1 p 
-
Capteur
K capt
p p2
12z 
0 20

Figure 7.2  Schéma bloc d'un asservissement comportant un système du premier ordre et un capteur du
second ordre

La boucle ouverte a pour fonction de transfert :

ωI K Kcapt
FTBO(p) = p2
p 1 + T1 p
ω02
+ 2z ωp0 + 1

donc l'erreur statique est nulle :

 
1
εS = lim =0
p7−→0 1 + FTBO(p)

L'erreur de traînage est nie et a pour expression :

 
1 1 1
εT = lim =
p7−→0 1 + FTBO(p) p ωI KKcapt

2 Mais par pour la stabilité


L'inconvénient majeur de ce correcteur est dans le fait qu'il induit un déphasage supplémentaire de −90◦
dans le diagramme de Bode de la FTBO, ce qui, très souvent, oblige à choisir un gain KI très faible an
d'assurer la stabilité. Ce dernier point est un obstacle à l'obtention d'un asservissement rapide.

Exemple du premier ordre + capteur 2nd ordre


On considère à nouveau le modèle de la gure 7.2 avec τ = 0.5 s et ω0 = 80 rad / s c'est à dire que le
correcteur est environ 40 fois plus rapide que le système. Le capteur n'est pas résonnant (z = 0, 8). Les
diagrammes de Bode de la FTBO tracés pour ωI = 2 rad / s sont donnés gure suivante :
2. MAIS PAR POUR LA STABILITÉ 53

Diagrammes de Bode
50 Module en décibel

-50
Sys
tèm
e+C
apt
-100 FT e ur
BO
c om
plè
te
-150

-200
-1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
0 Phase en degrés

-100

-200

Système+Capteur
-300

FTBO complète
-400
10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10
4
Pulsation en rad/s

Figure 7.3  Exemple avec correcteur intégrateur. Diagrammes de Bode.

La courbe d'évolution de la phase fait apparaître un déphasage important dès les basses fréquences.
Ceci n'est pas souhaitable car cela se traduit sur le diagramme de Nyquist (gure 7.4) par une courbe qui
s'approche du point −1 .

Diagramme de Nyquist Diagramme de Nyquist (Zoom autour de -1)

0 1

0.8

0.6
-5

ω→ Capteur
0.4
∞ Système+
-10
0.2
FTBO complète

-15
-0.2

-0.4
-20

-0.6
-5 0 5 10 15
BO
-0.8 FT

-1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5

Figure 7.4  Exemple avec correcteur intégrateur. Diagramme de Nyquist

Pour avoir des marges de sécurité susantes avec un correcteur à intégration pure il est nécessaire de
réduire le gain de boucle, c'est à dire de diminuer la valeur de ωI , ceci au détriment des performances de
rapidité.
54 CHAPITRE 7. INTÉRÊT DE L'ACTION INTÉGRALE. CORRECTEUR PI.

3 Correcteur PI
Le correcteur Proportionnel-Intégrateur permet de réaliser un tel compromis entre la rapidité et la pré-
cision. La fonction de transfert d'un tel correcteur est :

K2 (1 + τi p)
C(p) = K1 + = Ki
p τi p
τi est la constante de temps,


Ki est le gain du correcteur

L'intérêt d'un tel correcteur apparaît sur son diagramme de Bode, donné gure suivante, l'intégration
est conservé pour les basses fréquences ω << τ1 (pour la précision) mais n'intervient plus dans les hautes
i
fréquences. En particulier, le déphasage de -90◦ qui, on l'a vu au paragraphe précédent, est gênant pour la
stabilité est limité aux basses fréquences.
Module en décibel (dB)

20dB

20 log K i

0
Phase en degré (deg)

-45

-90
1 Pulsation (rad/sec)
i

Figure 7.5  Diagramme de Bode d'un correcteur PI Ki (1+τ


τ p
p)
i
i

Pour garder le bénéce d'un tel correcteur par rapport au précédent (ne comportant qu'un intégrateur),
il faut placer la valeur de la constante de temps τi de telle sorte que le déphasage de -90◦ apporté par ce
correcteur ne s'ajoute pas à un déphasage déjà important apporté par le système seul. Il est donc important
de choisir cette constante de temps selon :

τi > Constantes de temps du système

Toutefois, choisir une valeur trop grande pour cette constante va rendre l'intégration inopérante ou, du
moins, très lente. Un bon compromis est donc souvent de xer la constante de temps du correcteur selon :

τi ≈ τ

où τ est la constante de temps prépondérante du système (c'est à dire la plus grande).

Exemple du premier ordre + capteur 2nd ordre


Le correcteur est cette fois de type P.I. :
3. CORRECTEUR PI 55

Correcteur Système
C op S p
+  1i p  K
Ki
i p 1 T 1 p 
-
Capteur
K capt
p p2
12z  2
 0 0

Figure 7.6  Schéma bloc d'un asservissement avec PI

La réponse en fréquence de la FTBO obtenue avec un correcteur PI (τi = τ ) est donnée gure suivante
(pour KI = 1) :

Diagrammes de Bode
50 Module en décibel

FTBO complète
0 PI

-50
Sys
tèm
e+C
-100 apt
e ur

-150

-200
-1 0 1 2 4
10 10 10 10 10 10
0 3 Phase en degrés
Système+Capteur PI

-100
FTBO

-200

-300

-400
10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10
4
Pulsation en rad/s

Figure 7.7  Schéma bloc d'un asservissement avec correction PI

Le diagramme de Nyquist est donc :


56 CHAPITRE 7. INTÉRÊT DE L'ACTION INTÉGRALE. CORRECTEUR PI.

Diagramme de Nyquist Diagramme de Nyquist (Zoom autour de -1)

0 1

0.8

0.6
-5 ω→

0.4
Capteur
Système+
-10
0.2

BO
0

-15
-0.2
Mϕ FT

FTBO
-0.4
-20

-0.6
-5 0 5 10 15

-0.8

-1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5

Figure 7.8  Schéma bloc d'un asservissement avec PI


Le fonctionnement en BF de cet asservissement sera donc plus stable que celui ne comportant qu'un
intégrateur pur en correction.
A stabilité comparable, c'est à dire avec des marges de phase et de gain comparables la boucle avec un
intégrateur pur sera moins rapide que la boucle avec correcteur PI.

Conclusion
L'intérêt de l'action intégrale est d'augmenter la précision de l'asservissement. Le correcteur PI possède
une telle intégration, et les performances obtenues en terme de rapidité sont meilleures que celles obtenues
avec un simple correcteur à intégration pure. Les correcteurs de type P.I. sont très utilisés, ils sont faciles à
mettre en ÷uvre et permettent d'obtenir des performances appréciables. Pour pouvoir encore améliorer la
rapidité d'un système, on peut alors rajouter un terme de dérivation.
Chapitre 8

Intérêt de l'action de dérivation.


Correcteurs PD - PID

1 Pour la rapidité
Une dérivation permet de déphaser la FTBO de +90◦ et donc de stabiliser le système. En eet, un
correcteur de type Proportionnel Dérivateur possède une fonction de transfert de la forme :

CP D (p) = KD (1 + τD .p)

et ses diagrammes de Bode font apparaître un déphasage positif pour les hautes fréquences (gure 8.1).
Module en décibel (dB)

20dB

20 log K D

90
Phase en degré (deg)

45

Pulsation (rad/sec)
0
1 Pulsation (rad/sec)
D

Figure 8.1  Diagrammes de Bode d'un correcteur proportionnel dérivateur


Rajouter un tel correcteur dans la boucle d'asservissement permet d'augmenter la rapidité, car, grâce au
déphasage positif, il est possible de choisir une grande valeur de gain sans risque pour la stabilité.
La constante de temps τD est choisie pour que le déphasage positif intervienne pour les fréquences
dangereuses pour la stabilité, c'est à dire lorsque la phase initiale s'approche de −180◦ . Ce qui revient à
choisir τD de l'ordre de la deuxième constante de temps prépondérante présente dans la boucle.

1.1 Exemple du premier ordre+ capteur du second ordre


On considère ici le modèle suivant :

57
58 CHAPITRE 8. INTÉRÊT DE L'ACTION DE DÉRIVATION. CORRECTEURS PD - PID

Correcteur Système
C op S p
+ K
K D  1D p 
1 T 1 p 
-
Capteur
K capt
p p2
12z 
0 20

Figure 8.2  Schéma bloc d'un asservissement avec un correcteur proportionnel-dérivateur

La boucle ouverte a pour fonction de transfert :

K Kcapt
FTBO(p) = KD (1 + τD p) p2
1 + T1 p
ω02
+ 2z ωp0 + 1

1
Les diagrammes de Bode cette FTBO sont tracés sur la gure 8.3 pour un réglage du correcteur à τD = ω0
et KD = 1 :

Diagrammes de Bode
50 Module en décibel

0 PD

FTB
-50 O
Sys
tèm
e+C
-100 a pt
eur

-150

-200
-1 0 1 2 4
10 10 10 10 10 10
3 Phase en degrés
PD

-100

FTBO
-200

Système+Capteur
-300
10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10
4
Pulsation en rad/s

Figure 8.3  Exemple avec correcteur proportionnel- dérivateur. Diagrammes de Bode.

La courbe de phase obtenue n'atteint -180◦ qu'aux fréquences élevées, les marges de phase et de gain
sont très élevées comme on peut le voir aussi sur le diagramme de Nyquist :
2. CORRECTEUR À AVANCE DE PHASE 59

Diagramme de Nyquist Diagramme de Nyquist (Zoom autour de -1)

0 1

0.8

0.6
-5

FTBO
ω→ 0.4

-10
0.2

-15
-0.2

-0.4
-20

-0.6
-5 0 5 10 15

FTBO
-0.8

-1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5

Figure 8.4  Exemple avec correcteur proportionnel-dérivateur. Diagramme de Nyquist

Il est donc possible de modier le réglage du gain à une valeur KD >> 1 an d'obtenir un asservissement
plus rapide. On choisit la valeur de KD de telle sorte que les marges de phase et de gain soit convenables,
on obtient les diagrammes de Bode et de Nyquist suivant :

Diagramme de Nyquist (Zoom autour de -1)


Diagrammes de Bode PD
50 Module en décibel
1

0.8
0
FTB 0.6
O
-50
0.4
Syst
èm
e+C
-100 apte 0.2
ur

0
-150
-0.2

-200 -0.4
-1 0 1 2 4
10 10 10 10 10 10
3 Phase en degrés -0.6
PD
-0.8
BO
FT

0 -1
-1.5 -1 -0.5 0 0.5

-100

FTBO
-200

Système+Capteur
-300
10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10
4
Pulsation en rad/s

Figure 8.5  Exemple avec correcteur proportionnel-dérivateur, KD >> 1. Diagrammes de Bode et de


Nyquist

Le fonctionnement de la boucle ainsi réglée sera beaucoup plus rapide. En eet, on a vu qu'un grand gain
de chaîne directe assurait de bonnes performances de rapidité.

2 Correcteur à avance de phase


Une alternative au correcteur proportionnel-dérivateur est le correcteur à avance de phase dont la réponse
en fréquence assure un déphasage positif sur une gamme restreinte de fréquence. L'expression de sa fonction
de transfert est :

1 + τD p
C(p) = KD
1 + ατD p

où α est un coecent réel <1. L'allure de ces diagrammes de Bode pour α = 10−4 est donnée sur la gure
suivante :
60 CHAPITRE 8. INTÉRÊT DE L'ACTION DE DÉRIVATION. CORRECTEURS PD - PID

20dB
Module en décibel
20 log K

90

Phase en degrés

45

1 Pulsation (rad/sec) 1
D  D

Figure 8.6  Diagrammes de Bode d'un correcteur proportionnel dérivateur

3 Correcteur PID
L'expression d'un correcteur PID est donc :

K2
C(p) = K1 + + K3 p
p

que l'on peut réécrire :


(1 + τi p) (1 + τD p)
C(p) = K
τi p
L'allure de la réponse en fréquence d'un tel correcteur est :
Module en décibel
20dB

20 log K

90

45
Phase en degré

-45

-90

1 Pulsation (rad/sec) 1
i D

Figure 8.7  Diagrammes de Bode d'un correcteur PID


Il combine donc l'intérêt de l'intégration pour assurer la précision de l'asservissement et l'ajout d'une
dérivation pour augmenter la bande passante.

4 Comment choisir le type de correcteur ? Paramètres ?


Les grandes lignes du choix d'un correcteur sont données par :

Correcteur P Asservissement simple sans contrainte de précision (ou intégration déjà présente dans la
boucle) ni forte contrainte de rapidité.
5. RÉALISATION PRATIQUE 61

Correcteur PI Permet d'obtenir une bonne précision (gain statique nul), donc obtenir un bon rejet de
perturbation.
Correcteur PD Augmente la rapidité, à utiliser si il n'y a pas de contrainte de précision.
Correcteur PID Permet d'obtenir des bonnes performances à la fois en rapidité et en précision/rejet de
perturbations.

Pour le choix des paramètres, il n'y a pas de recette à appliquer partout mais des méthodes d'analyse
qui ont été données dans les chapitres précédents. On peut retenir toutefois que :
 La constante de temps de l'intégration ne doit pas être trop rapide au risque de rendre instable l'as-
servissement, un bon compromis est souvent de choisir :

τi ≈ constante de temps prépondérante

 La constante de temps de dérivation doit permettre d'éloigner la réponse en fréquence de la BO du


déphasage dangereux à −180◦ :

τD ≈ deuxième constante de temps

 Enn, le réglage du gain K est la valeur maximale permettant d'assurer des bonnes marges de robus-
tesse :

MΦ = 45◦
MG = 6 dB

5 Réalisation pratique
Les correcteurs PID sont réalisé par des circuits électronique à base d'amplicateurs opérationnels.

5.1 Correcteur PI
Un schéma électrique possible d'un tel correcteur est donné par la gure 8.8.

R1 R2 C

Ve Vs

Figure 8.8  Circuit électronique d'un correcteur PI


La fonction de transfert d'un tel montage est en eet :

Vs (p) R2 1 + R2 Cp
=−
V e(p) R1 R2 Cp

Les valeurs de R2 et de C xent donc la constante de temps τi . La valeur de R1 permet d'obtenir le gain
désiré.

5.2 Correcteur à avance de phase


Une dérivation dans les hautes fréquences n'est pas réalisable (gain inni en HF !) Seul un réseau à avance
de phase permet d'approcher la fonction de dérivation. Le circuit de la gure 8.9 à pour fonction de transfert :

Vs (p) C1 1 + R2 C2 p
=
V e(p) C2 1 + R1 C1 p
62 CHAPITRE 8. INTÉRÊT DE L'ACTION DE DÉRIVATION. CORRECTEURS PD - PID

R1 C1 R2 C
2

Ve Vs

Figure 8.9  Circuit électronique d'un correcteur à avance de phase


Sa réponse en fréquence est bien celui de la gure 8.6.

5.3 Correcteur PID


Pour réaliser un correcteur PID on peut cascader les circuits des gures 8.8 et 8.9. D'autres circuits sont
possibles qui permettent des réglages de paramètres plus ou moins faciles, par exemple le schéma proposé
dans [?].

Conclusion
Les correcteurs PID sont des correcteurs très simples à réaliser. Le réglage des paramètres a été rapidement
présenté dans les chapitres 7 et 8. Chaque cas est toutefois particulier, les séances de travaux dirigés et le
polycopié d'exercices fournissent des exemples complémentaires.
La partie III du cours concerne les asservissements échantillonnés.
En conclusion des parties I et II
Après ces deux premières parties du cours, vous savez répondre à la question : comment conçoit-on une
boucle d'asservissement ? On peut résumer ainsi le résultat :
Première étape - Établir un modèle pertinent du système et du capteur, c'est à dire qu'il faut connaître :

1. les constantes de temps / bandes passantes mises en jeu dans le système,


2. les ordres des fonctions de transfert (pour les déphasages),
3. une évaluation des incertitudes sur ces grandeurs.

Pour cela, on part de la documentation disponible, du modèle physique du dispositif et on complète par
des mesures : essai indiciel ou étude fréquentielle (Bode). À l'issue de cette étape, on dispose d'une
fonction de transfert pour le système et pour le capteur. De plus, on est déjà conscient des incertitudes
sur ce modèle mathématique.
Deuxième étape - Choisir le type de correcteur en fonction de l'application :
 PI : pour la précision
 D : pour plus de rapidité
et réglage des paramètres, un réglage "classique" étant :
 constante de temps d'intégration de l'ordre de la constante de temps prédominante (la plus lente),
 constante de temps de dérivation de l'ordre de la deuxième constante de temps,
 le gain à augmenter jusqu'à ce que le comportement de la boucle soit trop oscillant pour l'application.
Les diagrammes de Bode et de Nyquist sont les outils pour l'étude précise : choix des constantes de
temps, calcul du gain optimal, prise en compte des enjeu de robustesse, marges de phase et de gain.
La troisième partie du cours concerne les asservissements échantillonnés. La première question que l'on
se pose est comment remplacer le correcteur analogique par un dispositif numérique piloté par un ordinateur
puis on s'intéresse aux conséquences de l'échantillonnage sur la boucle complète.

63
64 CHAPITRE 8. INTÉRÊT DE L'ACTION DE DÉRIVATION. CORRECTEURS PD - PID
Troisième partie

Asservissements échantillonnés

65
Introduction aux asservissements
échantillonnés
Les asservissements analogiques sont de plus en plus supplantés par des asservissements utilisant des
dispositifs numériques de correction. Le coût d'un dispositif à microprocesseur pour des grandes séries est
devenu très bas et ses avantages de plus en plus appréciés. En eet, le mode de correction peut -être facile-
ment programmé, et modié sans changer de composant. De plus, les techniques numériques de corrections
permettent de traiter les cas de systèmes multi-entrées et multi-sorties et de mettre en place des correcteurs
plus élaborés que des simples fonction proportionnelle, d'intégration et de dérivation.
Ce cours n'a pas l'ambition de présenter toutes les possibilités oertes par ces techniques numériques. La
plupart de celles-ci reposent en eet sur un type de modélisation des systèmes qui s'appelle la représentation
d'état. La modélisation par représentation d'état ne fait plus appel aux notions de fonction de transfert
et de réponse en fréquence. Les outils mathématiques sont ceux de l'algèbre linéaire et la représentation
matricielle.
Cette troisième partie a pour objectif de donner la démarche pour toutefois concevoir une boucle échan-
tillonnée simple en conservant l'approche par fonction de transfert qui a été utilisée pour les asservissements
analogiques.

Principe des asservissements échantillonnés


Dans cette partie on va s'intéresser au remplacement du correcteur analogique par un dispositif numérique
qui réaliserait la même fonction de type PID. La consigne est xée directement par l'ordinateur, soit par un
autre programme soit par une interface utilisateur. Finalement l'ensemble des fonctions électroniques sont à
remplacer par un module numérique :

Correcteur Système
C Op + E p
C p T p S p
Commande
-
Capteur
M p
B p
Module électronique de correction Mesure

Système
E p
T p S p
Commande

Capteur
M p
B p
Module informatique de correction Mesure

Figure 8.10  Principe d'un asservissement numérique

Réalisation pratique
La correction numérique consiste en un programme informatique qui, à partir des mesures numérisées,
calcule la loi de commande en temps réel. La réaction en temps réel est une particularité des dispositifs

67
68 INTRODUCTION

(cartes d'acquisition, carte électronique à microprocesseurs...) qui est une lourde contrainte technique. C'est
aussi une contrainte sur le programme informatique (rapidité et causalité).

Figure 8.11  Mise en oeuvre d'un asservissement numérique


La numérisation des mesures et la transformation inverse du résultat du calcul en un signal ( généralement
une tension) applicable au système se font par l'intermédiaire de convertisseurs numérique-analogique et
numérique- analogique.

Algorithmes de correction
Pour programmer l'algorithme de correction, des logiciels diérents peuvent être utilisés (programmation
en C ou en assembleur d'un microcontrôleur, en C ou en Labview d'une carte d'acquisition, etc.). Écrire de
tels programmes n'est pas l'objet de ce cours. La description de la loi entrée/sortie du correcteur numérique
sera limitée à une équation du type :
m
X n
X
s[k] = αi e [k − i] + βj s [k − j]
i=−m j=−n

où e[k] est la valeur numérisée du signal d'entrée ; e[k] = e(kT e) où T e est la période d'échantillonnage. s[k]
est le résultat du calcul au pas k. On se limite donc ici aux algorithmes de correction linéaires.
De tels algorithmes linéaires ne sont pas réservés uniquement aux asservissements, ils sont aussi utilisés en
traitement du signal pour réaliser des fonctions de ltrage. Il est en eet possible de décrire le fonctionnement
de ces algorithmes en termes de fonction de transfert et de réponse en fréquence.
Le chapitre 9 présente cette approche dite fréquentielle des ltres numériques en général. Ensuite le
chapitre 10 s'intéresse au comportement en boucle fermée d'un asservissement corrigé par un correcteur PID
numérique.
Chapitre 9

Filtres numériques et algorithmes de


correction
Les outils mathématiques utiles pour l'étude des ltres numériques sont dénis dans ce chapitre. Les
notions générales présentées pour les systèmes à temps continus restent valables (réponse impulsionnelle, en
fréquence, fonction de transfert) mais leur représentation mathématique dière. Une nouvelle transformée
est en particulier nécessaire pour dénir une fonction de transfert à temps discret, c'est la transformée en Z.

1 Dénition d'un ltre numérique


Filtre numérique programme informatique dont le lien entre les données d'entrée e[n]n=0,1,2,... et les don-
nées de sortie s [n] est une opération linéaire du type :

m
X n
X
s[k] = αi e [k − i] + βj s [k − j]
i=−m j=−n

Le premier terme est appelé terme à moyenne mobile (MA : mobile average ) et le deuxième, terme
auto-régressif.(AR :Auto-regressive ). On parle aussi de ltre ARMA.
Causalité Si les signaux e et s sont des versions échantillonnées de signaux variant dans le temps s[k] =
s(kT e) la causalité est essentielle, on ne peut pas réaliser des dispositifs où s[k] dépend de s[n]où de
e[n] avec n > k ! Un ltre numérique causal s'écrit donc :
m
X n
X
s[k] = αi e [k − i] + βj s [k − j] (9.1)
i=0 j=1

On peut se le représenter schématiquement par la gure suivante :

e [n−3] 3 3 s [n−3]
e[n−2] 2 2 s [n−2]
e[n−1] 1 1 s [n−1]
e [n] 0 + s [n]

Entrée Sortie

Figure 9.1  Représentation schématique d'un ltre numérique causal. A gauche moyenne mobile, à droite
opération récursive ( "regressive").

69
70 CHAPITRE 9. FILTRES NUMÉRIQUES ET ALGORITHMES DE CORRECTION

Cas du ltrage d'image on parle aussi de ltre numérique pour des dispositifs qui réalisent une opération
similaire à deux dimensions dimension sur les pixels d'une image :
m
X
S [k, l] = αij E [k − i, l − j]
i,j=−m

en supprimant les termes "régressifs". Les coecients αij forment une matrice appelée noyau de convo-
lution.

2 Réponse impulsionnelle
La réponse impulsionnelle d'un ltre numérique est la sortie h[n] pour une entrée impulsion :

δ[n] = 1 pour n = 0
= 0 sinon

[n] h[n]
Filtre
numérique
n n

Figure 9.2  Réponse impulsionnelle d'un ltre numérique).


Cette fonction étant connue, on peut déterminer la sortie du ltre quelle que soit l'entrée par un produit
de convolution à temps discret :
+∞
X
s[k] = h[i]e[k − i]
i=0

Cette représentation par convolution est une alternative à l'équation (9.1). On peut faire le lien entre les
deux représentations en remarquant que la réponse impulsionnelle peut s'écrire :
m
X n
X
h[k] = αi δ [k − i] + βj h [k − i]
i=0 j=0

Dans le cas particulier important où les termes récursifs sont nuls, c'est à dire le cas où ∀j, βj = 0, la réponse
impulsionnelle se réduit aux coecients de "moyenne mobile" :

h[k] = αk si k 6 m
= 0 sinon

3 Réponse en fréquence
Comme pour ltre (électronique) analogique, on cherche dénir la réponse en fréquence d'un ltre nu-
mérique en cherchant le comportement du ltre (gain et déphasage) pour des entrées harmoniques :

e [n] s [n]

n Filtre n
numérique

Figure 9.3  Régime 'harmonique' d'un ltre numérique


3. RÉPONSE EN FRÉQUENCE 71

mais attention, toute entrée sinusoïdale n'entraîne pas une sortie sinusoïdale de même fréquence ! Le
phénomène de repliement spectral (aliasing) intervient dans un ltre numérique. Pour le formaliser plus
précisément :
on note le signal d'entrée :
s[n] = A cos(2πνn)

où ν est un nombre (sans unité) appelé fréquence réduite. Dans le cas d'un signal issu d'un échantillonnage
f
temporel ν = f avec f la fréquence du signal temporel (en Hz) et fe la fréquence d'échanillonnage (en Hz).
e
Le repliement spectral apparaît pour les fréquences réduites supérieures à 0.5, ce qui signie que la période
du signal est inférieure à 2 échantillons, pour lesquelles :

A cos(2πνn) = A cos(2π(1 − ν)n)

On peut sans convaincre par le petit schéma suivant :

sn cos 2 n , n 0,1,2 ,...

Signal apparent quand on dispose


de moins de 2 points par périodes

Figure 9.4  Repliement spectral (aliasing) d'un signal sinusoidal

On formalise se phénomène en dénissant tout de même une transformée de Fourier de la réponse im-
pulsionnelle (au sens des distributions) et alors cette réponse en fréquence est périodique.
Cette notion de repliement spectral et les dénitions des transformées de Fourier pour des signaux à
temps discrets ont été traités dans le cours de Maths & Signal. Les gures 9.5 à 9.7 page 72 résument les
dénitions qui nous seront utiles par la suite.

x
TF au sens des fonctions
x t
ou des distributions

t
j2 t
x x t e dt

Figure 9.5  Le spectre d'un signal réel à temps continu est à symétrie hermitienne (Module pair, phase
impaire)

x
x t TF au sens des distributions
ou séries de Fourier
t
1/T
n
x xn
T T
t
1 T j2 n
T
xn x t e dt
T 0

Figure 9.6  Le spectre d'un signal périodique est un spectre de raies


72 CHAPITRE 9. FILTRES NUMÉRIQUES ET ALGORITHMES DE CORRECTION

x n
x
TF à temps discret
n
1
j2 n
x x ne

Figure 9.7  Le spectre d'un signal à temps discret est continu et périodique

x n TFDx m

TFD
n

mn
N j2
N
TFDx m 1
x ne
N points N points

Figure 9.8  La Transformée de Fourier Discrète est une version échantillonnée du spectre ( de plus, le
signal initial est tronqué).

Donc la réponse en fréquence d'un ltre numérique est la transformée de Fourier de la réponse impul-
sionnelle (au sens de la gure 9.7) :
X
h(ν) =
e h[n]e−j2πnν
n∈Z

Cette réponse en fréquence est périodique de période 1. Ceci traduit le fait que les fréquences réduites n'ont
un sens que pour des valeurs inférieures à 0,5.

4 Exemple du dérivateur "intuitif"


Un dérivateur numérique est un ltre numérique très simple, dont la relation entrée- sortie est :

s[n] = e[n] − e[n − 1] (9.2)

c'est un ltre à moyenne mobile ( a0 = 1, a1 = −1) sa réponse impulsionnelle est donc

h[0] = 1
h[1] = −1
h[n] = 0 pour tout n > 1

et sa réponse en fréquence :

h(ν)
e = h[0]e−j2π0ν + h[1]e−j2π1ν
= 1 − e−j2πν
e−jπν ejπν − e−jπν

=
= 2je−jπν sin (jπν)

La représentation graphique de cette fonction est donnée gure 9.9.Ces courbes mises en échelle logarithmique
donnent l'équivalent aux diagrammes de Bode pour les ltres analogiques (gure 9.10)
4. EXEMPLE DU DÉRIVATEUR "INTUITIF" 73

Zone d'intérêt
2

Module de la RF
1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5

100

Phase en degrés
0

-100

-200

-300

-400
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Fréquence réduite

Figure 9.9  Allure de la réponse en fréquence d'un dérivateur numérique.

Zone d'intérêt

Module de la RF en dB
20

-20

-40

-60
10-3 10-2 10-1 100 10 1

100
Phase en degrés

-100

-200

-300

-400
10-3 10-2 10-1 100 10 1

Fréquence réduite

Figure 9.10  Allure de la réponse en fréquence d'un dérivateur numérique. Echelles des diagrammes de
Bode

Ces diagrammes, au moins pour des valeurs de fréquence réduite assez basses, sont très proches de ceux
obtenus pour un dérivateur analogique. La réponse en fréquence d'un dérivateur analogique est en eet :

ν
h(ν) = j2π
e
ν0

soit un module qui croît de +20dB/décade et une phase constante égale à +90◦ .

Remarque On peut retrouver l'expression de la réponse en fréquence en calculant la réponse à un signal


harmonique. Si e[n] = A cos(2πν0 n) = Re [A exp(j2πν0 n)] , le signal de sortie est, d'après l'équation
74 CHAPITRE 9. FILTRES NUMÉRIQUES ET ALGORITHMES DE CORRECTION

(9.2) :

s[n] = A cos(2πν0 n) − A cos(2πν0 (n − 1))


= ARe [exp(j2πν0 n) − exp(j2πν0 (n − 1))]
 
 
 
 
= ARe 
exp(j2πν0 n) (1 − exp(−j2πν 0 )) 
 | {z }
 exp(−jπν0 )(2j sin(πν0 )
| {z }
Φ

= ARe [exp(j2πν0 n − Φ (ν0 )) (2j sin(πν0 )]


h π i
= ARe exp(j2πν0 n − Φ (ν0 ) + ) (2 sin(πν0 ))
2
= G(ν0 )A cos (2πν0 n + ϕ (ν0 ))

où l'atténuation en module est donnée par :

G(ν0 ) = 2 sin(πν0 )

et le déphasage par :
π π
ϕ (ν0 ) = − Φ (ν0 ) = − πν0
2 2
pour les fréquences réduites 0 < v0 < 1

5 Fonction de transfert
5.1 Motivations
Outre la réponse impulsionnelle et la réponse en fréquence, l'étude des ltres numériques (et en particulier
pour l'automatique) fait souvent appel à la notion de fonction de transfert. En eet, la notion de fonction
de transfert :
 permet de réécrire la relation entrée/sortie sous forme d'un quotient de fonctions polynômiales,
 est plus pertinente que la réponse en fréquence qui est périodique,
 fournit un outil pour la dénition de la stabilité (comme pour les ltres analogiques).
Pour les dispositifs à temps discrets l'outil mathématique permettant de dénir une telle fonction de
transfert est la transformée en Z.

5.2 Dénitions et propriétés de la Transformée en Z


Dénition
La transformée en Z associe à un signal x[n] à temps discret une fonction de la variable complexe x
b (z) ,
selon l'expression :
TZ
x : Z 7→ R −→b : C 7→ C
x
X
∀z ∈ D, x
b (z) = x[n]z −n
n∈Z

À noter que la borne inférieure de la somme peut être ramenée à 0 si l'on ne considère que des signaux
causaux.
Condition d'existence : Pour tout signal x[n] causal, on peut dénir une transformée en Z au moins sur
un domaine de dénition D restreint. En eet, une condition nécessaire pour que la somme converge
est que :
x [n] z −n n7→→
+∞

0
Ceci entraîne donc une condition sur le module de z . Le domaine de dénition de la transformée en
Z est donc une zone du plan complexe délimitée par des cercles centrés sur O, on parle d'anneaux de
convergence.
5. FONCTION DE TRANSFERT 75

Exemples
1 pour k = 0

1. La transformée en Z du signal x1 [k] = δ[k] = est la fonction dénie sur l'ensemble
0 sinon
du plan complexe x
c1 (z) = 1
1 pour k > 0

2. x2 [k] est le signal échelon x2 [k] =hea[k] = . Sa transformée en Z est la somme des
0 sinon
termes d'un suite géométrique :
n
X
−n 1 − z −1 1
x
c2 (z) = z = lim =
n7−→∞ 1 − z −1 1 − z −1
n>0

elle n'est dénie que si |z| > 1. Son domaine de dénition D :


Im z

D
Re z
1

3. La transformée en Z de la fonction exponentielle causale x3 [k] = e−ak hea[k] se calcule de la même


manière : n
X 1 − e−a z −1 1
x
c3 (z) = e−an z −n = lim =
n7−→∞ 1 − e−a z −1 1− e−a z −1
n>0

et sa condition d'existence est |z| > |e−a | le domaine de dénition est selon le signe du réel a :

Im z Im z
D
D
Re z Re z
1 1

a 0 a 0

Lien avec la représentation de Fourier


D'après la dénition de la TZ, si le cercle unité est dans le domaine de dénition :

b z = ej2πν , ∀ν

x
e(ν) = x

Dans l'exemple 3 du paragraphe précédent qui concerne un signal exponentiel la transformée de Fourier
n'existe que pour un signal qui tend vers 0, soit pour des valeurs de a>0. Dans ce cas, on retrouve bien que :

1 ea
c3 z = ej2πν =

x = =x
f3 (ν)
1 − e−a e−j2πν ea − e−j2πν
Par contre si a<0, le cercle unité n'est pas dans le domaine de dénition et la TF n'existe pas.

Propriétés
 Linéarité : D'après la linéarité de l'intégration, on obtient facilement que :

∀ (α, β) ∈ C2 , TZ[αx[n] + βy[n]] = αb


x (z) + βb
y (z)

 Convolution : on retrouve la propriété déjà connue pour la transformée de Fourier et la transformée


de Laplace :
TZ[x[n] ⊗ y[n]] = x
b (z) yb (z)
76 CHAPITRE 9. FILTRES NUMÉRIQUES ET ALGORITHMES DE CORRECTION

 Retard : La Transformée en Z d'un signal retardé s'exprime en fonction de la transformée en Z du


signal initial par :
TZ[x[n − k]] = z −k x
b (z)
Cette dernière propriété est très importante, c'est sur elle que repose tout l'intérêt de la transformée en
Z pour l'étude des ltres numériques.

5.3 Fonction de transfert


Dénition
La fonction de transfert d'un ltre numérique est la transformée en Z de sa réponse impulsionnelle :

sb (z)
T (z) = TZ[h[n]] = b
h(z) =
eb(z)

Dans le cas général, on part de l'équation (9.1) on écrit la TZ de chaque terme :


"m #  
X Xn
TZ [s[k]] = TZ αi e [k − i] + TZ  βj s [k − j]
i=0 j=1
m
X n
X
sb (z) = αi TZ [e [k − i]] + βj TZ [s [k − j]]
i=0 j=1
Xm n
X
sb (z) = αi z −i eb(z) + βj z −j sb (z)
i=0 j=1

et nalement, la fonction de transfert s'exprime selon :


Pm −i
i=0 αi z
T (z) = n
1 − j=1 βj z −j
P

Exemples
1. Le dérivateur intuitif (paragraphe 4) dont la relation entrée/sortie est :

s[n] = e[n] − e[n − 1]

(a) admet pour fonction de transfert


TD (z) = 1 − z −1
car la relation entrée/sortie peut être réécrite :

sb (z) = eb(z) − z −1 eb(z)


1 − z −1 eb(z)

=

(b) la réponse en fréquence peut être retrouvée en remplaçant z par ej2πν :

h (ν) = 1 − e−j2πν = 2je−jπν sin (jπν)


e

2. Une opération "d'intégration" sera donc l'inverse de la précédente :

1
TI (z) =
1 − z −1

et correspond à la relation entrée/sortie :

s[n] = s[n − 1] + e[n]


6. ALGORITHMES DE CORRECTION P.I.D. 77

5.4 Stabilité d'une fonction de transfert


Dénition de la stabilité : Un ltre numérique est stable si et seulement si tous les pôles de sa fonction
de transfert sont de module strictement inférieur à 1.
Une dénition équivalente est : un ltre numérique est stable ssi son domaine de dénition contient le
cercle unité.
Comme pour les systèmes à temps continu, un ltre sera instable si sa réponse impulsionnelle est diver-
gente.
Sans démonstration complète, on peut regarder ce que signie cette dénition sur un cas simple. La
fonction de transfert la plus simple est
1
T (z) =
z − z1
Pour ce type de ltre, on a vu dans l'exemple 3 de la page 75 que la réponse impulsionnelle est du type :

h[n] = Kz1n−1

donc si |z1 | > 1, la réponse impulsionnelle est divergente, le ltre numérique est instable.

6 Algorithmes de correction P.I.D.


Les correcteurs numériques sont des cas particuliers des ltres numériques. On s'intéresse ici à la mise en
÷uvre de correcteur numérique qui aurait un comportement assez proche d'un correcteur PID analogique.
On étudiera la validité de cette approche au chapitre suivant.

6.1 Correcteur PI numérique


On rappelle qu'un correcteur PI analogique est un correcteur dont la fonction de transfert est du type :

a (p) = K1 + K2 = Ki 1 + 1
 
CPI
p τi p
τi est la constante de temps,


Ki est le gain du correcteur

Le correcteur numérique ayant un comportement proche de celui-ci sera donc la somme de deux termes, un
gain et une intégration pure. La fonction de transfert d'un correcteur PI numérique est donc :

num (z) = Ki 1 + Te z
 
CPI
τi z − 1
En eet, une intégration peut être approchée sur un pas ∆T par la fonction de transfert :

∆T
1 − z −1
La relation entrée /sortie du correcteur :

s[n] = s1 [n] + s2 [n]


où :
s1 [n] = Ki e[n]
Ki Te
s2 [n] = s2 [n − 1] + e[n]
τi

6.2 Correction PID


De la même façon, l'expression d'un correcteur PID numérique s'exprime avec la somme de trois termes :

num (z) = K τD + τi + Te 1 + τD 1 − z −1 
 
CPID
τi τi 1 − z −1 Te
78 CHAPITRE 9. FILTRES NUMÉRIQUES ET ALGORITHMES DE CORRECTION

et la relation entrée/sortie :

s[n] = s1 [n] + s2 [n] + s3 [n]


 
τD + τi
s1 [n] = K e[n]
τi
Ki Te
s2 [n] = s2 [n − 1] + e[n]
τi
τD
s3 [n] = K (e[n] − e[n − 1])
Te

6.3 Comportement fréquentiel des correcteurs numériques.


Même si le comportement de ces correcteurs approche le comportement d'un correcteur numérique, on
sait déjà que pour les fréquences élevées, c'est à dire proches de la fréquence de Nyquist ( Fe /2), le phénomène
de repliement de spectre va perturber le fonctionnement de ces correcteurs.
On peut alors s'interroger sur les eets sur la boucle d'asservissement du remplacement d'un correcteur
analogique par un correcteur numérique. C'est l'objet du chapitre suivant et de la dernière séance de TD
qui analyse les résultats obtenus lors d'un asservissement en vitesse du moteur à courant continu par des
techniques numériques.

Conclusion Introduction
Filtres numeriques et algorithmes de correction
Boucle echantillonnee
De nitions
Fonction de transfert
Algorithmes de correction PID
Conclusion
Pour résumer ce chapitre, on peut faire le parallèle entre les systèmes à temps continu et les ltres
Comparaison avec le temps continu
numériques dans le tableau :

Temps continu Temps discret


e t  s t  e [n] s [n ]
Système Filtre
analogique numérique
t t n n

R +∞
s (t ) = ∞ h ( θ )e (t θ) d θ s [n] = ∑k+=∞ ∞ h [k ]e [n k]

ou h(t ) est la rep. impulsionnelle ou h[n] est la rep. impulsionnelle


TL TZ
h t  ! FT H (p ) h [n] ! FT b
h (z )
t n

# p = j2πv # z = e j2πv

TF TF
! RF e
h (v ) ! RF e
h (v )
La RF 9 si systeme stable La RF 9 si systeme stable
Re (p^oles) < 0 jp^olesj < 1
L'axe Im 2 D Cercle unite 2 D

Figure 9.11  Comparaison des outils mathématiques pour l'étude des signaux à temps continu et à temps
Traitement du Signal et Automatique
discret
Chapitre 10

Modèle mathématique d'une boucle


échantillonnée
Remplacer un correcteur analogique par un correcteur numérique modie-t-il le comportement de l'as-
servissement ? Pour répondre à cette question, il est nécessaire de dénir un modèle mathématique de la
boucle d'asservissement dans son ensemble. Le chapitre précédent a permis de décrire le comportement de
tout ltre numérique par une fonction de transfert et, en particulier, des correcteurs PID numériques. Les
fonctions de transfert des éléments analogiques étant connues, on souhaite évaluer les performances de la
boucle fermée corrigée par un tel correcteur numérique.

1 Dénir une FTBF ?


Une boucle échantillonnée comprend des éléments fonctionnant à temps continu ( le système, le capteur)
et des éléments ne fonctionnant que seuls instants d'échantillonnage (le correcteur). Ces diérents éléments
sont reliés par le convertisseur analogique-numérique (CAN) et le convertisseur numérique-analogique (CNA).
On peut représenter la boucle échantillonnée par le schéma de principe de la gure 10.1

num  z  X z 
Correcteur Système
C O num  z  CNA E p
C num  z  T p S p
Fe
+
-
Capteur
M num [ z ] CAN M p
B p
Fe

Figure 10.1  Les diérents éléments d'un asservissement échantillonné


Pour l'instant, on dispose d'un modèle mathématique comportant des fonctions de transfert construites
à l'aide des transformées de Laplace et une fonction de transfert dénie à l'aide transformée en Z. Le signal
de consigne lui-même est à temps discret alors que le signal de sortie est à temps continu. Comment, dans
ces conditions, dénir une fonction de transfert en boucle fermée et en quantier les performances ?
La première étape est de modéliser les conversions AN et NA.

2 Plus de détails sur la conversion numérique-analogique


La conversion analogique/numérique est assez simple à modéliser par :

mnum [k] = m(kTe )

79
80 CHAPITRE 10. MODÈLE MATHÉMATIQUE D'UNE BOUCLE ÉCHANTILLONNÉE

En ce qui concerne la transformation inverse, la plupart des dispositifs de conversion fournissent des
paliers constants en tension, paliers d'une durée xe égale à la période d'échantillonnage :

e(t) = x[k] (V!) pour t ∈ [kTe , (k + 1) Te ]


+∞
X
= x[k] · RectT e (t − kTe )
k=0

comme représenté sur la gure suivante :

x [k ] e t 
X  z E  p
k CNA t
Fe

Te

Figure 10.2  Modèle mathématique de la conversion numérique-analogique


Pour modéliser ce passage d'un signal à temps discret à une suite de paliers on décompose l'opération en
deux parties :

1. x[n]  x∗ (t) =
P
x[n]δ (t − nTe )

2. x (t)  e(t) par ltrage linéaire (bloqueur).

x∗t 

t
x [k ] e t 

k t
Bloqueur

X z  X ∗ p  E p
Te

Figure 10.3  Modèle mathématique de la conversion numérique-analogique. Bloqueur.


Le signal échantillonné idéal est un modèle mathématique (un tel signal n'est pas présent en pratique)
permettant de disposer d'une grandeur à temps continu pour un signal à temps discret.
Le bloqueur est alors déni par sa fonction de transfert (à temps continu). Comme sa réponse impulsion-
nelle est un rectangle de durée Te , sa fonction de transfert est :

1 − e−Te p
G(p) =
p

Remarque sur le bloqueur Les convertisseurs NA fournissant des tensions en paliers sont " à bloqueur
d'ordre 0". Il existe des dispositifs fournissant des tensions en "trapèzes". On parle alors de bloqueur
d'ordre 1. La fonction de transfert d'un tel bloqueur est alors :

1 − e−Te p
G1 (p) =
p2

3 Schéma-bloc de la boucle
Le schéma bloc de l'ensemble de la boucle est plus détaillé à l'aide des résultats précédents :
4. CALCUL DE LA FTBF 81

num  z  X z  X ∗ p  E p
Correcteur Bloqueur Système
C O num  z 
C num  z  G p T p S p
+
-
Capteur
M num [ z ] CAN M p
B p
Fe

Figure 10.4  Modèle d'une boucle échantillonnée

4 Calcul de la FTBF
Voici comment dénir une FTBO puis une FTBF pour un tel asservissement

4.1 Fonction de transfert en boucle ouverte


Le signal de sortie de l'algorithme de correction x[n] et la mesure numérisée mnum [n] étant deux signaux
à temps discret, il est possible de dénir la fonction de transfert liant ces deux signaux, une fonction de
Mnum (z)
transfert écrite à l'aide de la transformée en Z, X(z) . Celle ci multipliée par la fonction de transfert du
correcteur Cnum (z) déni la fonction de transfert en boucle ouverte de la boucle échantillonnée :

Mnum (z)
FTBO(z) =
εnum (z)
Mnum (z)
= Cnum (z) ·
X (z)

Pour obtenir l'expression de cette fonction de transfert, il faut revenir aux relations temporelles entre les
diérents signaux soit :

+∞
X +∞
X
x∗ (t) = x[n]δ (t − nTe ) = x[n]δnTe (t)
n=0 n=0
m(t) = (r ⊗ x∗ ) (t)
mnum [k] = m(kTe )

où ⊗ désigne le produit de convolution et r est la réponse impulsionnelle de l'ensemble bloqueur, système et


capteur. La transformée de Laplace de r s'écrit :

R(p) = G(p)T (p)B(p)

Les deux premières équations permettent d'écrire :

+∞
X
m(t) = x[n] (r ⊗ δnTe ) (t)
n=0
+∞
X
= x[n]r (t − nTe )
n=0

et ensuite la dernière fournit la relation recherchée entre les deux signaux à temps discrets :

+∞
mnum [k] =
X
x[n]r (kTe − nTe )
n=0

Cette expression est bien celle d'un produit de convolution à temps discret :

+∞
mnum [k] = (rnum ⊗ x) [k] = x[n]rnum [k − n]
X

n=0
82 CHAPITRE 10. MODÈLE MATHÉMATIQUE D'UNE BOUCLE ÉCHANTILLONNÉE

où rnum [k] = r(kTe ) est la version échantillonnée de la réponse impulsionnelle de l'ensemble Bloqueur+Système+Capteur.
La fonction de transfert recherchée est donc la Transformée en Z de rnum [k] .
Les étapes qui permettent d'obtenir cette fonction de transfert sont donc :

1. R(p) = B(p) · T (p) · G(p)


TL→−1 r(t)
Echantillonnage
2. r(t) → rnum [k] = r(kTe )
3. rnum [k]
TZ
→ Rnum (z)
Finalement :
FTBO (z) = Cnum (z) · Rnum (z)
En pratique, on utilisera des tables de transformées donnant directement, à partir de la fonction de transfert
G(p)T (p)B(p) la fonction de transfert Rnum (z).

4.2 FTBF
Signal de sortie
On ne peut dénir une fonction de transfert qu'entre signaux de même nature (à temps continu ou à
temps discret). On peut toutefois exprimer le lien entre la consigne et le signal de sortie au moins aux instants
d'échantillonnage snum [k] = s(kTe ) sous forme d'une fonction de transfert :

Snum (z)
FTBF (z) =
COnum (z)

En faisant apparaître le signal snum [k] dans le schéma-bloc, on obtient :

num  z  X z  X ∗ p  E p
Correcteur Bloqueur Système S num  z 
C O num  z  S p
C num  z  G p CAN
T p
+ Fe
-
Capteur
M num [ z ] CAN M p
B p
Fe

Figure 10.5  Modèle d'une boucle échantillonnée


Chaîne directe
An de calculer la FTBF (z), il est nécessaire de déterminer la fonction de transfert en chaîne directe
A (z) dont le schéma-bloc est donné par la gure suivante :

num  z  Correcteur X z  X ∗ p  Bloqueur E p Système


S p S num  z 
C num  z  G p T p CAN
Fe

Figure 10.6  Modèle de la chaîne directe


On revient pour cela aux équations temporelles :

+∞
X +∞
X
x∗ (t) = x[n]δ (t − nTe ) = x[n]δnTe (t)
n=0 n=0
s(t) = (h ⊗ x∗ ) (t)
snum [k] = s(kTe )
5. UN EXEMPLE 83

où h(t) est la réponse impulsionnelle de l'ensemble bloqueur+système. H(p) = G(p)T (p). De la même façon
qu'au paragraphe précédent, on montre que :

A (z) = Cnum (z) · Hnum (z) où hnum [n] = h(nTe )

Expression de la FTBF
La fonction de transfert en boucle fermée décrit le comportement du signal à asservir aux seuls instants
d'échantillonnage :

Snum (z)
FTBF (z) =
COnum (z)
A (z)
=
1 + FTBO (z)

Le comportement de la boucle fermée est donc décrite par l'expression de cette TZ. Le bloqueur intervient
au numérateur et au dénominateur dans cette expression.

5 Un exemple
On considère la boucle échantillonnée de la gure suivante :

num  z  X z  X ∗ p  E p
Correcteur Bloqueur Système S num  z 
C O num  z  S p
C num  z  1− e −T e p
G CAN
+ p 11 p Fe
-
Capteur
M num [ z ] CAN M p K capt
Fe 12 p

Figure 10.7  Exemple d'une boucle échantillonnée

5.1 Fonction de transfert en boucle ouverte


Dans cette partie on calcule l'expression mathématique de la fonction de transfert :

Mnum (z)
X(z)

On part donc des équations "temporelles" :

+∞
X +∞
X
x∗ (t) = x[n]δ (t − nTe ) = x[n]δnTe (t)
n=0 n=0
m(t) = (r ⊗ x∗ ) (t)
mnum [k] = m(kTe )


1 − e−T ep K Kcapt
R(p) =
p 1 + τ1 p 1 + τ2 p

1ère étape
on peut réécrire R(p) en faisant apparaître une fonction F (p), en mettant de côté le terme correspondant
au retard :

GKcapt
R(p) = 1 − e−T ep F (p) avec F (p) =

p (1 + τ1 p) (1 + τ2 p)
84 CHAPITRE 10. MODÈLE MATHÉMATIQUE D'UNE BOUCLE ÉCHANTILLONNÉE

La version échantillonnée de cette réponse impulsionnelle s'exprime donc en fonction de :

rnum [k] = r(kTe ) = f (kT e) − f ((k − 1) Te ) = fnum [k] − fnum [k − 1]

et sa transformée en Z
Rnum (z) = 1 − z −1 Fnum (z)


2ème étape
Pour déterminer l'expression de Fnum (z) il est possible de rechercher dans les tables de transformées
'l'équivalent échantillonné' de la fonction de transfert F (p), après l'avoir décomposée en éléments simples :

KKcapt
F (p) =
p (1 + τ1 p) (1 + τ2 p)
 
1 τ1 τ1 τ2 τ2
= KKcapt + · + ·
p τ2 − τ1 1 + τ1 p τ1 − τ2 1 + τ2 p

 
z τ1 z τ2 z
Fnum (z) = KKcapt + · − ·
z − 1 τ2 − τ1 z − z1 τ2 − τ1 z − z2
 
1 τ1 1 τ2 1
= KKcapt z + · − ·
z − 1 τ2 − τ1 z − z1 τ2 − τ1 z − z2
avec Te Te
z1 = e− τ1 et z2 = e− τ2
En développant cette expression :
" τ1 τ2
#
(z − z2 ) (z − z1 ) + τ2 −τ1 (z − 1) (z − z2 ) − τ2 −τ1 (z − 1) (z − z1)
Fnum (z) = KKcapt z
(z − 1) (z − z2 ) (z − z1 )
 
αz + β
KKcapt z
=
(z − 1) (z − z2 ) (z − z1 )
   
τ1 τ2
où : α = z1 1 − + z2 1 + +1
τ2 − τ1 τ2 − τ1
τ1 τ2
β = z1 z2 + z1 − z2
τ2 − τ1 τ2 − τ1
Finalement l'expression de la fonction de transfert en boucle ouverte est :

FTBO (z) = Cnum (z) · Rnum (z)


= Cnum (z) · 1 − z −1 Fnum (z)

 
αz + β
= Cnum (z) · KKcapt
(z − z2 ) (z − z1 )

5.2 Chaîne directe


La chaîne directe de l'asservissement échantillonné est déni par

A (z) = Cnum (z) · Hnum (z)


où Hnum (z) est la version échantillonnée de l'ensemble bloqueur+système :

1 − e−T ep K
H(p) =
p 1 + τ1 p
 
1 −τ1
KKcapt 1 − e−T ep

= +
p 1 + τ1 p
5. UN EXEMPLE 85

La version échantillonnée, obtenue par exemple à l'aide des tables de transformées :


 
z z
Hnum (z) = KKcapt 1 − z −1


z − 1 z − z1
 
1 − z1
= KKcapt z 1 − z −1

(z − 1) (z − z1 )
 
1 − z1
= KKcapt
(z − z1 )

c'est la fonction de transfert d'un ltre numérique du premier ordre, la chaîne directe est donc :
 
1 − z1
A (z) = Cnum (z) · KKcapt
(z − z1 )

A noter que la FTBO elle, ne peut pas s'exprimer comme un produit de deux fonctions de transfert de ltres
du premier ordre.

Conclusion
La transformée en Z ne permet pas de décrire seulement les correcteurs numériques, elle fournit la fonction
de transfert de la boucle complète. Cette dernière ne décrit toutefois le fonctionnement de la boucle qu'aux
seuls instants d'échantillonnage. Le bloqueur est un élément déterminant dans son expression.
Lors du dernier TD l'approche présentée dans ce chapitre est appliquée au cas de l'asservissement en
vitesse du moteur à courant continu et la séance de TP permettra de simuler le fonctionnement de l'asser-
vissement en position du faisceau Laser dans le cas d'un correcteur numérique.
86 CHAPITRE 10. MODÈLE MATHÉMATIQUE D'UNE BOUCLE ÉCHANTILLONNÉE
Quelques transformées utiles
Domaine de Domaine de
Signal T Laplace Signal TZ
dénition dénition

1 z
hea(t) p Re(p) > 0 hea[k] z−1 |z| > 1

e−at · hea(t), a ∈ R 1
p+a Re(p) > −a e−ak ·hea[k] z
z−e−a |z| > e−a

1
ep1 t · hea(t), p1 ∈ C p−p1 Re(p) > Re(p1 )

1 z
t · hea(t) p2 Re(p) > 0 k·hea[k] (z−1)2
|z| > 1

87
88 CHAPITRE 10. MODÈLE MATHÉMATIQUE D'UNE BOUCLE ÉCHANTILLONNÉE