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I. Clase I – Separata I
Análisis de los Sistemas de control
Realimentado en el dominio de la frecuencia diagrama del sistema
realineamientos
Función de transferencia
Factores de G(s)
Diagrama logarítmicos de cada uno de los factores.
IV. CLASE IV
Compensador Proporcional integral PI
V. Clase V
Compensador proporcional derivativo PD
VI. Separata VI
Compensador proporcional derivativa integrativa PD
Factores:
1: Kb Coeficiente amplificación de bode
2: 𝑆 +𝑛 polos y/o ceros en el origen
3: (𝑡𝑠 + 1)+𝑛 polos y/o ceros en el eje real
4: (𝑆 2 + 2𝜉𝑊𝑛𝑆 + 𝑊𝑛2 ) polos y/o ceros complejos conjugados
1) Gp = K
Para K > 1
K=1
0<K<1
Programa Matlab
kb=[10 1 0.5];
s=tf('s');
for n=1:1:3
GH=kb(n)*s/s;
bode(GH)
hold on
grid
title('DIAGRAMA DE BODE PARA GH=KB')
legend('KB=10','KB=1','KB=0.5')
end
1
Gp = 𝑆𝑛 n = 1; 2; 3 ; -1; -2; -3
Programa Matlab
i=[-3 -2 -1 1 2 3];
s=tf('s');
for n=1:1:6
GH=1/s^(i(n));
bode(GH)
hold on
grid
title('DIAGRAMA DE BODE PARA GH=1/s^(n) PARA n=[1,2,3,-1,-2,-
3]')
legend('n= 1','n= 2','n= 3','n= -1','n= -2','n= -3')
end
1
Gp = (𝑡𝑆+1)+𝑛 n = 1; 2; 3; -1; -2; -3
Programa Matlab
i=[-3 -2 -1 1 2 3];
s=tf('s');
for n=1:1:6
GH=1/(s+1)^(i(n));
bode(GH)
hold on
grid
title('DIAGRAMA DE BODE DE GH(s)=1/(ts+1)^n PARA n=[1,2,3,-
1,-2,-3] y T=1')
legend('n= 1','n= 2','n= 3','n= -1','n= -2','n= -3')
end
1 √2
Gp(s) = (𝑆2 +2𝜉𝑊𝑛𝑆+ 𝑊2 ) 𝜉 = 0.01; 0.5; ; 0.8; 1
𝑛 2
𝑊𝑛 = 𝑐𝑡𝑒
Programa Matlab
z=[0.01 0.2 0.5 sqrt(2)/2 0.8 1];
s=tf('s');
for n=1:1:6
GH=4/(s^2+4*s*z(n)+4);
bode(GH)
hold on
grid
title('DIAGRAMA DE BODE DE
GH(s)=wn^(2)/[s^(2)+2*z*wn*s+wn^(2)] para wn=2 SISTEMA
SOBREAMORTIGUADO - SISTEMA CRITICAMENTE AMORTIGUADO - SISTEMA
SUBAMORTIGUADO')
legend('z=0.01','z=0.2','z=0.5','z=sqrt(2)/2','z=0.8','z=1')
end
Separata II
Estabilidad en el dominio de la frecuencia
1080
R(s) E(s) C(s) Gp(s) = 𝑆(𝑆+6)(𝑆+18)
Gp(s)
Grafica Logarítmica
MF
CONCLUSIONES: Podemos verificar
siguiente cuadro comparativo:
k Wo tr MFo S.P.
<1080 ↓ ↓ ↑ ↓
>1080 ↑ ↑ ↓ ↑
Donde:
↓ 𝑑𝑖𝑠𝑚𝑖𝑛𝑢𝑦𝑒
↑ 𝑎𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎
K: coeficiente de amplificación
Wo: frecuencia angular
Tr: tiempo de crecimiento
Mfo: margen de fase
SP.: sobrenivel porcentual
COMPENSADORES
Separata III
Compensador Proporcional P
1080
𝐺𝑝(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 6)(𝑠 + 18)
Programamos en Mtlab:
num=[1080];
den=[conv([1 6],[1 18])];
f=tf(num,den)
f1=feedback(f,1)
subplot(1,2,1)
bode(f)
margin(f)
subplot(1,2,2)
step(f1)
Sistema sin compensar
Separata IV
Compensador Proporcional Integrativo PI
1080
𝐺𝑝(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 6)(𝑠 + 18)
Programamos en Mtlab:
Sistema sin compensar
Diseñar el compensador Proporcional-Integral “PD” con un MFd = 45° del siguiente sistema de control:
Programa del sistema de la planta compensado.
Diagrama de bloque:
ii)
CASO 01: Programa del sistema de la planta nueva sin compensar.
Resultado obtenido
W1 𝑳𝟎 ≈ 𝑳𝟏 a T
Resultado obtenido
W0 L0 B0 T
Modelo matemático
Sabemos que
𝒅(𝒊𝒂 (𝒕))
𝒆𝒂 (𝒕) = 𝑹𝒂 ∗ 𝒊𝒂 (𝒕) + 𝑳𝒂 ∗ + 𝒆𝒊 (𝒕) − − − − 𝟏)
𝒅𝒕
Donde
𝒅(𝜽(𝒕))
𝒆𝒊 (𝒕) = 𝑮𝒂𝒇 ∗ 𝑰𝒇 ∗ 𝝎(𝒕) = 𝑲𝒃 ∗ 𝝎(𝒕) = 𝑲𝒃 ∗ − − − − 𝟐)
𝒅𝒕
Ecuaciones mecánicas
Sabemos
𝒅𝟐 (𝜽(𝒕)) 𝒅(𝜽(𝒕))
𝑻𝒎 (𝒕) = 𝑱 ∗ 𝟐
+ 𝜷∗ + 𝑲𝒓 ∗ 𝜽(𝒕) − − − − 𝟓)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Donde
𝒅𝟐 (𝜽(𝒕)) 𝒅(𝜽(𝒕))
𝑻𝒎 (𝒕) = 𝑱 ∗ 𝟐
+ 𝜷∗ − − − −𝟔
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Pero sabemos que
𝑻𝒆 (𝒕) = 𝑻𝒎 (𝒕) − − − − 𝟕)
Entonces igualando las ecuaciones 4 y 7 se tiene:
𝒅𝟐 (𝜽(𝒕)) 𝒅(𝜽(𝒕))
𝑲𝒂 ∗ 𝒊𝒂 (𝒕) = 𝑱 ∗ 𝟐
+ 𝜷∗ − − − − 𝟖)
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝟐 (𝜽(𝒕)) 𝒅(𝜽(𝒕))
𝑱∗ 𝟐 + 𝜷∗
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒊𝒂 (𝒕) = − − − − 𝟗)
𝑲𝒂
𝑱 ∗ 𝑺𝟐 ∗ 𝜽(𝒔) + 𝜷 ∗ 𝑺 ∗ 𝜽(𝒔)
𝒊𝒂 (𝒔) = − − − − 𝟏𝟏)
𝑲𝒂
𝑱 ∗ 𝑺𝟐 ∗ 𝜽(𝒔) + 𝜷 ∗ 𝑺 ∗ 𝜽(𝒔)
𝒆𝒂 (𝒔) = (𝑹𝒂 + 𝑳𝒂 ∗ 𝑺) ∗ ( ) + 𝑲𝒃 ∗ 𝑺 ∗ 𝜽(𝒔)
𝑲𝒂
𝑱 ∗ 𝑺𝟐 + 𝜷 ∗ 𝑺
𝒆𝒂 (𝒔) = (𝑹𝒂 + 𝑳𝒂 ∗ 𝑺) ∗ ( ) ∗ 𝜽(𝒔) + 𝑲𝒃 ∗ 𝑺 ∗ 𝜽(𝒔)
𝑲𝒂
𝑳𝒂 ∗ 𝑱 ∗ 𝑺𝟑 + (𝑹𝒂 ∗ 𝑱 + 𝑳𝒂 ∗ 𝜷) ∗ 𝑺𝟐 + (𝑹𝒂 ∗ 𝜷 + 𝑲𝒃 ∗ 𝑲𝒂 ) ∗ 𝑺
𝒆𝒂 (𝒔) = [ ] ∗ 𝜽(𝒔)
𝑲𝒂
𝜽(𝒔) 𝑲𝒂
=
𝒆𝒂 (𝒔) 𝑳𝒂 ∗ 𝑱 ∗ 𝑺 + (𝑹𝒂 ∗ 𝑱 + 𝑳𝒂 ∗ 𝜷) ∗ 𝑺𝟐 + (𝑹𝒂 ∗ 𝜷 + 𝑲𝒃 ∗ 𝑲𝒂 ) ∗ 𝑺
𝟑
DATOS DEL SISTEMA:
𝑲𝒂
𝑮(𝒔) =
𝑳𝒂 ∗ 𝑱 ∗ 𝑺𝟑 + (𝑹𝒂 ∗ 𝑱 + 𝑳𝒂 ∗ 𝜷) ∗ 𝑺𝟐 + (𝑹𝒂 ∗ 𝜷 + 𝑲𝒃 ∗ 𝑲𝒂 ) ∗ 𝑺
𝑲𝒂
𝑳𝒂 ∗ 𝑱
𝑮(𝒔) = − − − −𝟏𝟐)
𝟑 (𝑹𝒂 ∗ 𝑱 + 𝑳𝒂 ∗ 𝜷) 𝟐 (𝑹𝒂 ∗ 𝜷 + 𝑲𝒃 ∗ 𝑲𝒂 ) 𝟏
𝑺 + ∗𝑺 + ∗𝑺 + 𝟎
𝑳𝒂 ∗ 𝑱 𝑳𝒂 ∗ 𝑱
𝟎 𝟎 𝟎 𝑲𝒂
𝟎 + 𝟏 + 𝟐 +
𝑺 𝑺 𝑺 𝑳𝒂 ∗ 𝑱 ∗ 𝑺𝟑
𝑮(𝒔) = − − − −𝟏𝟑)
𝟏 (𝑹𝒂 ∗ 𝑱 + 𝑳𝒂 ∗ 𝜷) (𝑹𝒂 ∗ 𝜷 + 𝑲𝒃 ∗ 𝑲𝒂 ) 𝟎
+ 𝑳𝒂 ∗ 𝑱 ∗ 𝑺 + + 𝟑
𝑺𝟎 𝑳𝒂 ∗ 𝑱 ∗ 𝑺𝟐 𝑺
Diagrama de grafo de fluencia
Diagrama de bloque
Según la ecuación 13 tenemos:
𝑿̇𝟏(𝒕) 𝟎 𝟏 𝟎
𝑿𝟏(𝒕) 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏
̇𝑿𝟐(𝒕) = ( (𝑹𝒂 ∗ 𝜷 + 𝑲𝒃 ∗ 𝑲𝒂 ) (𝑹𝒂 ∗ 𝑱 + 𝑳𝒂 ∗ 𝜷)) ∗ 𝑿𝟐(𝒕) + 𝟎 ∗ 𝒖(𝒕)
̇𝑿𝟑(𝒕) 𝟎 − − 𝑿𝟑(𝒕) 𝟏
𝑱 ∗ 𝑳𝒂 𝑱 ∗ 𝑳𝒂
𝑿𝟏(𝒕)
𝑲𝒂
𝒀(𝒕) = ( 𝟎 𝟎) ∗ (𝑿𝟐(𝒕)) + 𝟎 ∗ 𝒖(𝒕)
𝑳𝒂 ∗ 𝑱
𝑿𝟑(𝒕)
Entonces tenemos
𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝑨= ( (𝑹𝒂 ∗ 𝜷 + 𝑲𝒃 ∗ 𝑲𝒂 ) (𝑹𝒂 ∗ 𝑱 + 𝑳𝒂 ∗ 𝜷)) ; 𝑩 = (𝟎)
𝟎 − − 𝟏
𝑱 ∗ 𝑳𝒂 𝑱 ∗ 𝑳𝒂
𝑲𝒂
𝑪= ( 𝟎 𝟎) ; 𝑫=𝟎
𝑳𝒂 ∗ 𝑱
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝑨 = (𝟎 𝟎 𝟏 ) ; 𝑩 = (𝟎)
𝟎 − 𝟓𝟑𝟎. 𝟑𝟖 − 𝟒𝟎𝟎𝟎. 𝟓𝟔 𝟏
𝑪 = (𝟒𝟐. 𝟕𝟕 𝟎 𝟎) ; 𝑫=𝟎
𝟒𝟐. 𝟕𝟕
𝑮(𝒔) =
𝑺𝟑 + 𝟓𝟑𝟎. 𝟑𝟖 ∗ 𝑺𝟐 + 𝟒𝟎𝟎𝟎. 𝟓𝟔 ∗ 𝑺
VARIABLES FÍSICAS
Tenemos que:
De la ecuación 3 tenemos:
𝒅(𝒊𝒂 (𝒕)) 𝑹𝒂 𝑲𝒃 𝟏
=− ∗ 𝒊𝒂 (𝒕) − ∗ 𝝎(𝒕) + ∗ 𝒆 (𝒕) − − − − 𝟏𝟒)
𝒅𝒕 𝑳𝒂 𝑳𝒂 𝑳𝒂 𝒂
Acomodando tenemos
𝑹𝒂 𝑲𝒃 𝟏
𝑿̇𝟏(𝒕) = − ∗ 𝑿𝟏(𝒕) − ∗ 𝑿𝟐(𝒕) + 𝟎 ∗ 𝑿𝟑(𝒕) + ∗ 𝒆 (𝒕) − − − − 𝟏𝟓)
𝑳𝒂 𝑳𝒂 𝑳𝒂 𝒂
De la ecuación 8 tenemos:
𝒅(𝝎(𝒕)) 𝑲𝒂 𝜷
= ∗ 𝒊𝒂 (𝒕) − ∗ 𝝎(𝒕) − − − − 𝟏𝟔)
𝒅𝒕 𝑱 𝑱
Acomodando tenemos
𝑲𝒂 𝜷
𝑿̇𝟐(𝒕) = ∗ 𝑿𝟏(𝒕) − ∗ 𝑿𝟐(𝒕) + 𝟎 ∗ 𝑿𝟑(𝒕) + 𝟎 ∗ 𝒆𝒂 (𝒕) − − − − 𝟏𝟕)
𝑱 𝑱
De la ecuación 2 tenemos:
𝒅(𝜽 (𝒕))
= 𝝎(𝒕) − − − − 𝟏𝟖)
𝒅𝒕
Acomodando tenemos
𝑪 = (𝟎 𝟎 𝟏) ; 𝑫 = 𝟎