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Présenté par:

FRANCOISE Frédéric
&
LEDRU Chrystophe

1 Le 21 Octobre 2003
L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications |Conclusion

Plan

• Le GRAFCET et son environnement

• Le langage GRAFCET

• Applications

• Conclusion

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L’environnement | Le langage GRAFCET | Applications |Conclusion

Définition
Le langage GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de
Commande Étapes Transitions) est principalement
utilisé dans le domaine de l’automatisation
industrielle et permet de décrire le comportement
déterministe de la Partie Commande (PC) d’un
SAP (Système Automatisé de Production)

- c’est un outil et non une méthode


- de description et non de programmation

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Rôle de l’automatisation industrielle

L’automatisation industrielle est la mise en œuvre


des moyens automatiques dans la réalisation d’un
processus de fabrication industrielle

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Structure d’un SAP

Interface Homme-Machine

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Fonctionnement de la PC
Consignes opérateur
Partie Ordres vers PO
Commande
Comptes rendus PO

E Lecture des Entrées


Traitement : calcul des
T Sorties en fonction des
entrées
S Mise à jour des Sorties
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Les éléments de bases

Un GRAFCET se compose de 3 éléments principaux:

• Etapes et actions associées aux étapes

• Etapes initiales

• Transitions

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Les étapes
• Représentée par:
1 carré et 1 repère alphanumérique

5 • Une étape est:


ACTIVE ou INACTIVE

• Entrée\Sortie de l’étape:
au-DESSUS\au-DESSOUS

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Actions associées aux étapes


Activer M2
5 Activer M1 5 Activer M1 Activer M2 OU 5
Activer M1

• Actions : obligatoirement exprimées par un verbe à


l’infinitif
• Pour une étape : une ou plusieurs actions sans
aucune notion d’ordre
• Etape sans action : étape d’attente ou étape assurant
le respect de la syntaxe du GRAFCET

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Les étapes initiales

• Représentée par:
1 double carré et 1 repère
alphanumérique
0
• Une étape initiale est:
ACTIVE à l’initialisation du
process

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Les transitions
• But : conditionner le passage d’une
étape à une autre
5 • Condition définie par : une réceptivité
qui est une fonction booléenne de l’état
des capteurs
« réceptivité »
• Etat : VRAIE ou FAUSSE
• Franchissable si : étape précédente
6 ACTIVE et réceptivité VRAIE
• Réceptivité "=1" : réceptivité toujours
VRAIE
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Les règles de syntaxe

• Respecter la succession :
étape → transition → étape

• Sens d’évolution :
haut → bas sinon indiquer le sens par une flèche

• Fin de l’évolution :
retour à l’étape initiale

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Les règles de syntaxe


Exemple d’une structure

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Exemple concret
Barrière automatique

Présence A Présence B
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Exemple concret
Solution

0 Présence A Présence B
Présence A

1 Lever barrière

Barrière levée

2 « Attente passage voiture »

Présence B

3 Descendre barrière

Barrière descendue

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Les éléments particuliers


Les temporisations

Application Chronogramme

Xn Xn

t1/Xn/t2 t1/Xn/t2

opérateur normalisé
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Les éléments particuliers


Les temporisations

Application Chronogramme

Xn Xn

t1/Xn/t2 t1/Xn/t2

t1 : retard apporté au passage de l’état inactif à l’état actif de l’étape Xn


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Les éléments particuliers


Les temporisations

Application Chronogramme

Xn Xn

t1/Xn/t2 t1/Xn/t2

t2 : retard apporté au passage de l’état actif à l’état inactif de l’étape Xn


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Les éléments particuliers


Action continu

Xn

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Les éléments particuliers


Action conditionnelle simple

Xn

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Les éléments particuliers


Action conditionnelle retardée (delayed)

Xn

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Les éléments particuliers


Action conditionnelle limitée (limited)

Xn

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Les éléments particuliers


Action conditionnelle mémorisée (stored)

Xn

Xp

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Exemple concret
Solution

0 Présence A Présence B
Présence A

1 Lever barrière

Barrière levée

2 « Attente 10s »

10s/X2
Présence B
3 C Descendre barrière

Barrière descendue

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Les structures de base


Convergence en ET

2 6

r = 1 (réceptivité
(réceptivité franchissable)
validée)
franchissable)
3

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Les structures de base


Divergence en ET

r = 1(réceptivité franchissable et validée)

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Les structures de base


Convergence en OU

2 3 5

r = 1 (receptivité
franchissable et validée)

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Les structures de base


Divergence en OU

r = 1 (réceptivité
7 8 9 franchissable et validée)

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Test de compréhension

Analyser et déterminer si les structures de GRAFCET


proposées sont BONNES ou MAUVAISE?

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Test de compréhension
1ère structure

1 Succession
étape - transition - étape
2
non respectée
4
3

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Test de compréhension
2ème structure

1 3
Il est possible
d’utiliser plusieurs
2 4 étapes initiales dans
un même
GRAFCET
5

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Test de compréhension
3ème structure

Confusion entre
2 4 un ET et un OU

3 5

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Test de compréhension
3ème structure

1
Ouverture en OU et
fermeture en ET,
on restera donc
2 4
bloqué au niveau
du ET
3 5

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Application concrète
Le système
L1 L2 L3

BP
Marche

Arrêt

Lorsque le système est en marche:


• 1er appui sur BP → L1 est allumée
• 2ème appui sur BP → L1 et L2 sont allumées
• 3ème appui sur BP → L1, L2 et L3 sont allumées
• 4ème appui sur BP → L1, L2 et L3 sont éteintes
A tout moment, l’utilisateur peut demander l’arrêt du système
34 (L1,L2 et L3 sont éteintes)
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Application concrète
Une solution

0
Marche . BP

1 Allumer L1

BP

2 Allumer L1 Allumer L2

BP Arrêt

3 Allumer L1 Allumer L2 Allumer L3 Arrêt


BP + Arrêt

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Notion complémentaire
Possibilité de faire communiquer plusieurs
GRAFCETs en utilisant l’état des étapes
comme réceptivité notée Xn

10
X2

11

X13 12

13

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Application concrète
Solution avec plusieurs GRAFCETs

Gestion de L1 Gestion de L2 Gestion de L3

0 2 4
Marche . BP Marche . BP . X1 Marche . BP . X3

1 Allumer L1 3 Allumer L2 5 Allumer L3

( BP . X5) + Arrêt ( BP . X5) + Arrêt BP + Arrêt

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Conclusion
- Variantes de programmation : langage Il, Ladder…

- Évolution constante : intérêt au plan national et


international

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