Propuesta de Proyecto

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR
“BAÑOS”
TECNOLOGADO EN ELECTROMECÁNICO
3RO SEMESTRE
MATERIA:
DISEÑO DE PROYECTO
DOCENTE:
ING. ANDRÉS SÁNCHEZ
ESTUDIANTE:
JOSELYN AGUILAR
INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR “BAÑOS”
BAÑOS DE AGUA SANTA – TUNGURAHUA – ECUADOR
Teléfono 03 2743-057 E-mail tecnologicobanios2013@gmail.com
Contenido
1. TEMA: .............................................................................................................................. 1
3. OBJETIVOS: ........................................................................................................................ 1
2.1. Objetivo General: ...................................................................................................... 1
2.2. Objetivos Específicos: ............................................................................................... 1
Justificación .................................................................................................................................. 1
6. Justificación: …………………………………………………………………………………………………………..1
7. Delimitación: …………………………………………………………………………….1
8.Hipotesis: ……………………………………………………………………………1
PROPUESTA DEL PROYECTO
1. TEMA: Mano robótica controlado por un microcontrolador Arduino.
2. INTRODUCCIÓN:
Es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones parecidas a las

de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de
un robot más complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas
a través de articulaciones que permiten tanto un movimiento rotacional.
Las manos robóticas se pueden utilizar en muchas cosas como, por ejemplo, en lo que
más se utiliza es para prótesis robóticas que son muy comunes ya que la mayoría de
amputaciones son de manos y brazo.
Mi proyecto es para ayudar a las personas con discapacidad en este caso es la mano
robótica que permitirá ser remplazo por una mamo robótica.
3. OBJETIVOS:
2.1.Objetivo General:
 Diseñar una mano robótica manipulada por una prótesis y controlado por un
microcontrolador Arduino.
2.2.Objetivos Específicos:
 Diseñar una mano robótica que me permita remplazar por una prótesis.
 Construir el proceso a atreves de un microcontrolador (Arduino).
 Comprobar el funcionamiento de la mano robótica.
Justificación
Tome la decisión de hacer una mano robótica con el propósito de ayudar a las personas
con discapacidad, aprender a manejar y conocer los mecanismos de la robótica, ya que
realizando este trabajo podemos conocer el proceso de cómo trabajar con piezas robóticas
y cómo funcionan cada una de ellas, un beneficio que recibiremos trabajando en este
proyecto es que vamos a programar en Arduino y que trabajaremos con piezas con las
que nunca hemos trabajado y los beneficiados.
Delimitación
La precisión de un brazo robótico depende de tres factores la resolución espacial, la
exactitud y la responsabilidad
Lo importante de mi proyecto es para permitir que personas con discapacidad pueda
disfrutar a través de la prótesis
Los elementos más importantes que conforman el sistema son: la estructura mecánica,
transmisores, sensores y controlador.
Hipo tesis
¿Para qué lo vamos a utilizar la mano robótica?’

Es para ayudar a las personas con discapacidad remplazando como una prótesis
¿La mano robótica podrá remplazar a una mano real?
Si a través de los años la tecnología va avanzando.
¿Conque fin se realiza este proyecto?
El proyecto está realizando para poder cubrir un sueño en las personas con discapacidad
Fundamentación teórica
Es la historia de un joven boliviano que sorprendió al mundo al diseñar una

prótesis robótica para reemplazar su mano izquierda. Su nombre es Leonardo
Viscarra y vive en Cochabamba, Bolivia. Con apenas 14 años ha logrado un
sorprendente avance científico.
Según reseñó la agencia EFE, cuando estaba en el vientre de su madre la
mano izquierda se le quedó enredada en la placenta y no se pudo desarrollar
del todo". Por lo que fue diagnosticado con "síndrome de la banda
amniótica".
Por este motivo, desde hace varios años que Leonardo busca soluciones a su
problema. Según contó primero utilizó una pinza que le servía para agarrar
algunos objetos. Luego pasó a una mano mecanizada pero que no le encajaba
bien en su brazo. Sin embargo, hace un tiempo observó en internet un diseño
utilizado por un chico francés y hecho en EE.UU. en el cual se inspiró para
diseñar el suyo propio, a medid
Es un dispositivo similar a un motor de corriente eléctrica continua que tiene capacidad

de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de operación, y mantenerse estable
en dicha posición. Un servo motor es un motor eléctrico que puede ser controlado tanto
en velocidad como en posición. Es posible modificar un servomotor para obtener un
motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo,
conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Está
conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control. También potencia
proporcional para cargas mecánicas.
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Placas de Arduino.
Arduino es una compañía libre de hardware, la cual desarrollan placas de desarrollo que
integran un microprocesador y un entorno de desarrollo, diseñado para facilitar el uso de
electrónica en proyectos multidisciplinarios. El hardware consiste en una placa de
circuito impreso un microprocesador, usualmente Atmel AVR, y puertos digitales y
analógicos de entrada/salida los cuales pueden conectarse a placas de expansión que
expanden las características de funcionamiento de la placa Arduino. Por otro lado, el
software consiste en un entorno de desarrollo basado en el entorno Processing y
lenguaje de programación basado en Wiring, así como el cargador de arranque que se
ejecuta en la placa. El microprocesador de la placa se programa a través de un
computador, haciendo uso de comunicación serial mediante un convertidor de niveles
RS-232 a TTL serial.
Protoboard
Es una especie de tablero con orificios en el cual se puede insertar componentes
electrónicos y cables para armar circuitos. Como su nombre lo indica esta tableta sirve
para experimentar con circuitos eléctricos, con el que se asegura el buen funcionamiento
del mismo. Viéndolo de frente es como un rectángulo parado. En las orillas, hay dos
líneas verticales, una marca con azul (-) y la otra roja (+) cada línea de cuadritos ya sea
azul o rojo, tiene continuidad.
Cable Puente
Un cable puente para prototipos (o simplemente puente para prototipos), es un cable con
un conector en cada punta (o a veces sin ellos), que se usa normalmente para
interconectar entre sí los componentes en una placa de pruebas. P.E.: se utilizan de
forma general para transferir señales eléctricas de cualquier parte de la placa de
prototipos a los pines de entrada/salida de un micro controlador.
Los cables puente se fijan mediante la inserción de sus extremos en los agujeros
previstos a tal efecto en las ranuras de la placa de pruebas, la cual debajo de su
superficie tiene unas planchas interiores paralelas que conectan las ranuras en grupos de
filas o columnas según la zona. Los conectores se insertan en la placa de prototipos, sin
necesidad de soldar, en los agujeros que convengan para el conexionado del diseño.1
Pulsadores
Un pulsador es simplemente un interruptor o suich cuya función es permitir o
interrumpir el paso de la corriente eléctrica, a diferencia de un suich común, un pulsador
solo realiza su trabajo mientras lo tengas presionado. Existen pulsadores NC y NA, es
decir normalmente abiertos y normalmente cerrados, cuando pulsas uno de tipo NC, se
abre mientras lo presiones es decir no permite le pasó de la corriente, y en un NA,
cuando lo presionas permites el paso, es decir lo contrario, generalmente se usa para
enviar pulsos o para activar algo. Como ejemplo el teclado de tu PC cada tecla es un
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pulsador, cuando presionas uno permite el paso de una señal eléctrica que le dice a la
CPU que estas presionando esa tecla.
Diseño
En primer lugar, haremos una plantilla de la mano dibujada en un papel, para tener
claras las articulaciones y las medidas aproximadas de los dedos con las que
trabajaremos:
Cortaremos la varilla a las medidas aproximadas de la longitud de cada falange.
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Una vez tengamos todas las piezas cortadas, habrá que hacer los agujeros centrales en
cada una de ellas. Para hacerlo con ciertas garantías, utilizaremos un soporte específico,
que mantendrá los cilindros perfectamente rectos y sujetos.
Si la
varilla que estamos utilizando es de 12 mm, en un bloque de madera haremos un
agujero con una broca de 12 mm, lo más recto posible, en el que se insertará cada una
de los cilindros, hasta que haga tope al fondo (para ello será necesario haber calculado
la profundidad del orificio, de manera que permita que sobresalga una buena parte de la
pieza.
 Nosotros hemos utilizado una máquina manual de perforar fija. Con una
taladradora montada en su soporte y la plantilla anterior, será fácil hacer los
agujeros centrados en los extremos de cada cilindro.
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Posteriormente se colocaran las bisagras.
Previamente al montaje definitivo, habrá que tener en cuenta algunos detalles.
 Para que al montar los dedos a la mano, las gomas posteriores no obliguen a
flexionarlos hacia atrás, cosa que dificultaría o impediría la articulación natural
de cada uno de ellos, antes de encolar las bisagras, nos fijaremos en que queden
bien empotradas, de manera que con los dedos estirados las dos partes traseras
tengan contacto (A).
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 Habrá que limar las extremidades en el ángulo apropiado (B) (unos 45º), de
manera que permita la flexión de las dos partes a 90º (C).
 Recordad que la articulación inferior de cada dedo, que se unirá a la mano,

también deberá disponer del agujero correspondiente para insertar la bisagra. .
Vamos, ahora, a por la mano. De un pedazo de madera plana que tengamos (nosotros
hemos utilizado una franja de un palé, encolando y dando forma a dos piezas), haremos
una pieza aproximadamente como esta, procurando mantener una cierta proporción con
la largada y anchura de los dedos (hay que dejar espacio suficiente al final, para
colocar los servos con comodidad).
Acabaremos la parte superior, limando un poco para darle la forma aproximada de una
mano natural.
Se procederá a realizar los 4 agujeros, de los dedos meñique, anular, corazón e índice,
en los que se insertarán las bisagras, en la parte superior.
Una vez montado el sistema, quedará más o menos como las siguientes imágenes:
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Para el dedo pulgar, el sistema de montaje es diferente, porque el movimiento natura es

diferente al resto de dedos. La parte inferior irá atornillada al rebaje de la mano,
permitiendo el libre movimiento. Habrá que pensar el ponerle algún tope para que el
movimiento (hacia arriba y hacia abajo) no sobrepase los límites de una articulación
natural.
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De la misma manera que hicimos individualmente con los dedos, para que no flexionen
hacia atrás, habrá que hacer algo para evitar dicha flexión con respecto a la mano y el
conjunto “digital”.
En este caso hemos colocado un tope (D) detrás del sistema “digital”. Con esta solución
se evita que los dedos flexionen para atrás de manera antinatural.
Se observan las articulaciones y topes (C) que permiten la movilidad funcional del
conjunto
Procederemos a colocar los cáncamos que servirán de guía a los cables de cada unidad.
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 Para evitar que los pequeños cilindros se abran e inutilicen al colocar los
cáncamos, será conveniente hacer unos agujeros preliminares de menor
diámetro, antes de roscar los tornillos.
 Antes de encolar definitivamente los dedos al cuerpo de la mano y unirlo todo,
será conveniente mecanizar todo el conjunto, ya que dificulta mucho el trabajar
con los dedos montados.
Llegados a este punto, ya es posible sujetar las bandas elástica por la parte posterior de
los dedos. Recordar que es mejor hacerlo sin que estén estos pegados al cuerpo, dejando
una buena tira por debajo, para asegurarse que se pueda colocar bien en el cuerpo de la
mano.
 La banda elástica es conveniente que sea ancha para que coja una buena
superficie del cilindro. Si es demasiado estrecha, al flexionar se desplazará
hacia los lados y el movimiento de la articulación fallará.
 La tensión de la banda elástica ha de ser suficiente para mantener los dedos
hacia atrás, pero que no exija una fuerza excesiva a las levas de los servos en la
flexión. [/fancy-ul]
Una vez los cáncamos colocados y hechos los ajustes para ver que funcionen
correctamente todas las articulaciones, ya se puede proceder a pegar las bisagras al
cuerpo de la mano, y a sujetar las bandas elásticas a esta.
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El
conjunto tendrá un aspecto similar a la imagen anterior en el reverso, y uno parecido a
esto en el anverso:
Se colocan los cables, de manera provisional, para comprobar el funcionamiento general

de todo el conjunto, y hacer los ajustes necesarios si fuera preciso.
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Una vez se vea que está todo correcto, ya se puede pensar en la colocación de los
servos. Pero antes, hay que ampliar un poco la explicación. El lector atento se habrá
dado cuenta que hay algo que no cuadra; ¿6 servos, si hay 5 dedos?
La respuesta es que mientras los otros 4 dedos se gobiernan con un solos servo por
dedo, el pulgar está gobernado por dos servos: uno realiza el movimiento de flexión-
extensión, igual que los otros (en este caso concreto, izquierda-derecha), y el segundo,
el movimiento sobre la primera falange (adelante atrás). Más adelante se comprenderán
con más claridad estos dos movimientos.
 Durante la construcción de la mano, se hablaba de dejar espacio suficiente en

la parte a atrás para la colocación de los servos. Estos deberán tener una
colocación especial y será necesario algo de espacio para poder manipular los
ajustes.
 A demás, si al final de todo, se pretende colocar un guante para darle más
realismo al montaje (cosa que no hemos hecho nosotros), el espacio entre la
punta de la mano (no de los dedos), y la colocación de los servos, deberá ser
mayor, para evitar que los servos queden dentro del guante y este estorbe las
flexiones.
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Como se puede observar en la imagen superior y en el diagrama inferior, cada servo

tiene una posición definida y diferente del resto.
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Hay que tener en cuenta los movimientos de las levas, que no se estorben entre ellas ni
tampoco que se estrellen contra los servos, así como también el recorrido de los cables.
En posiciones similares a las de las imágenes, se sortean estos problemas.
Pero surge otro problema. Al tener montados los servos, las levas resultan demasiado
cortas para que las articulaciones de los dedos hagan la totalidad del recorrido
correctamente. Entonces será necesario pegarles unos alargos para aumentar el brazo de
palanca y, por tanto, el recorrido útil de los cables.
 Sirven pedacitos de palo de helado, pegados con cola termofusible,

asegurándose que queden bien unidos. Lo hemos hecho de esta manera, porque
será posible recuperar las levas si al terminar el proyecto necesitamos
reutilizarlas. [/fancy-ul]
Una vez colocadas las levas en cada uno de los servos, sin atornillarlos aún, se
procederá a calibrarlos, de manera que cada leva haga el recorrido justo para realizar la
flexión y extensión completa de cada dedo, sin tensar en exceso los cables.
 Lo que hace referencia al movimiento de los servos con los joysticks, se verá en
el capítulo de programación, pero será necesario tener en cuenta algunos
aspectos básicos a tener en cuenta durante el montaje mecánico.
 En primer lugar, hay que recordar que el servo tiene un recorrido de barrido que
va desde 0º a 180º. Hará falta tenerlo en cuenta para el montaje de las levas.
 Cada servo, incluso siendo de la misma marca, acostumbran a tener parámetros
de calibrado diferentes, por lo que será necesario calibrarlos
independientemente. Esto se verá en la programación, pero para seguir con el
montaje, será necesario tenerlo en cuenta.
 Para empezar, hará falta colocar las levas de los servos en una determinada
posición, sea de reposo (0º) o en flexión (180º), para poder colocar los cables (si
es en reposo, 0º, el cable estará tensado justo para que quede el dedo
ligeramente flexionado. Si está en flexión, el cable deberá estar tensado, de
manera que la punta del dedo toque la parte interna de la mano).
 Se tendrá en cuenta que, los servos S0, S1 y S2, se sitúan a la izquierda,
mientras que los S3, S4 y S5 lo hacen a la derecha. Estas posiciones influirán,
también, en la programación, tal y como se verá en su momento, ya que las levas
se moverán en sentidos contrarios con respecto al cuerpo del servo.[/fancy-ul]
Es aconsejable realizar las pruebas de calibrado de los servos, con las levas montadas
(sin tornillo central de sujeción), y sin los cables sujetos, ya que estorbaran
continuamente durante el reglaje.
Una vez se tengan los servos calibrados, ya se puede proceder a sujetar los cables a las
levas. En este punto se trabajará mejor si se puede retirar la leva y hacer los nudos fuera,
que si hubiera de desenroscar los tornillos de sujeción.
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La
solución que hemos encontrado para sujetar el otro extremo del cable a la punta del
dedo, ha sido colocarle un tornillo en lugar del primer cáncamo, de manera que
enrollando el cable al tornillo y apretando este, el cable queda sujeto con seguridad.
Otra ventaja, es que será posible dar más o menos largada al cable, para completar el
reglaje de cada dedo.
La
tensión de los cables, en reposo (posición 0º), será la justa y necesaria para
proporcionarle una pequeña tensión a la falange distal del dedo, de manera que quede
ligeramente levantada la punta. Esto facilitará el inicio del movimiento de flexión,
evitando que el servo deba hacer fuerzas excesivas y/o que la estructura del dedo adopte
posturas extrañas a causa de tensiones inapropiadas.
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Una
vez todos los servos calibrados, levas sujetas con tornillos y cables en su sitio, el
proyecto quedará un conjunto similar a la siguiente imagen:
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Es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable, con funciones parecidas a las

¿Para qué lo vamos a utilizar la mano robótica?’

Es la historia de un joven boliviano que sorprendió al mundo al diseñar una

Es un dispositivo similar a un motor de corriente eléctrica continua que tiene capacidad

Cortaremos la varilla a las medidas aproximadas de la longitud de cada falange.

Posteriormente se colocaran las bisagras.

Previamente al montaje definitivo, habrá que tener en cuenta algunos detalles.

 Recordad que la articulación inferior de cada dedo, que se unirá a la mano,

Para el dedo pulgar, el sistema de montaje es diferente, porque el movimiento natura es

Se colocan los cables, de manera provisional, para comprobar el funcionamiento general

 Durante la construcción de la mano, se hablaba de dejar espacio suficiente en

Como se puede observar en la imagen superior y en el diagrama inferior, cada servo

 Sirven pedacitos de palo de helado, pegados con cola termofusible,

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