Instituto Tecnológico Superior de Uruapan.

Carrera:

Ingeniería Mecatrónica.

Alumnos:

Nieto Cacho Claudio Jazmani.

Carrillo Vázquez César Abel.
Ponce Chavez Set Alejandro.
Serrano Farias José Eduardo

Asignatura: Mecanismos
Docente: Doctor. Gerardo Loreto
Grupo: 5to “a”
 INDICE DE CONTENIDO

1.1. GENERALIDADES DE LOS MECANISMOS. ......................................................................................................... 3

1.2 CONCEPTOS BÁSICOS ....................................................................................................................................... 3
1.2.1 ESLABONES Y PARES CINEMÁTICOS ............................................................................................................................ 4
1.2.2 NODOS. ............................................................................................................................................................... 7
1.2.3. CADENAS CINEMÁTICAS. ......................................................................................................................................... 7
1.3 GRADOS DE LIBERTAD. ..................................................................................................................................... 7
1.4. INVERSIÓN CINEMÁTICA ................................................................................................................................. 9
1.5 CRITERIO DE GRÜBLER. ................................................................................................................................... 10

1
 INDICE DE IMÁGENES.
FIGURA 1.1. EJEMPLOS DE MECANISMOS. .................................................................................................................... 3
FIGURA 1.2. REPRESENTACIÓN DE TIPOS DE ESLABONES.............................................................................................. 4
FIGURA 1.3. PAR DE ROTACIÓN................................................................................................................................... 5
FIGURA 1.4. PAR PRISMÁTICO. ...................................................................................................................................... 5
FIGURA 1.5. PAR DE TORNILLO O HELICOIDALES ........................................................................................................... 5
FIGURA 1.6. PAR CILÍNDRICO ......................................................................................................................................... 6
FIGURA 1.7. PAR ESFÉRICO. ........................................................................................................................................... 6
FIGURA 1.8. PAR PLANO ................................................................................................................................................. 6
FIGURA 1.9. EJEMPLO DE CADENA CINEMÁTICA ........................................................................................................... 7
FÓRMULA 1.1 DETERMINACIÓN DE GRADOS DE LIBERTAD, DÓNDE JC ES JUNTAS COMPLETAS, JM SON JUNTAS
MEDIAS Y N, ES EL NÚMERO DE MIEMBROS DEL MECANISMO ............................................................................ 7
FIGURA 1.10. CASO 1. ESTRUCTURA ISOSTÁTICA. ......................................................................................................... 8
FIGURA 1.11. CASO 2. ESTRUCTURA HIPERESTÁTICA. ................................................................................................... 8
FIGURA 1.12 REPRESENTACIÓN DE MECANISMO MEDIANTE INVERSIÓN CINEMÁTICA ............................................... 9
FÓRMULA 1.2. FÓRMULA DE CUMPLIMIENTO DE LEY DE GRASHOF. ............................................................................ 9
FÓRMULA 1.3. FÓRMULA PARA MECANISMOS ESPECIALES, DONDE JI EL NÚMERO DE PARES CINEMÁTICOS
INFERIORES (CADA UNO RESTRINGE DOS GRADOS DE LIBERTAD EN EL PLANO). .............................................. 10

2
 Reporte de Investigación Tema 1.

1.1. Generalidades de los mecanismos.

Los mecanismos están constituidos por un conjunto de órganos mecánicos
vinculados entre sí en forma directa o a través de un fluido, de tal forma que les
permiten efectuar una determinada acción, ya sea para transmitir un movimiento,
transformarlo, aplicar una fuerza, etc., según la necesidad del caso. (Ver figura
complementaria 1.1).

En el momento de empezar a hablar sobre los tipos de mecanismos, principalmente

debemos clasificarlos, para lo cual se siguen los siguientes estándares:

La clasificación de los mecanismo puede realizarse teniendo en cuenta las funciones

que cumplen, como por ejemplo, : 1- Transformación de un movimiento rectilíneo
en otro rectilíneo con modificación de la dirección o velocidad, como es el caso de
Figura 1. 1. Ejemp los de
Meca nismos. los aparejos, poleas, palancas, etc. 2- Cambio de un movimiento rectilíneo
alternativo en un movimiento circular, siendo alguno de éstos los conjuntos de biela-
manivela, balancines, tornillos, etc. 3- Transformación de un movimiento circular en
un movimiento rectilíneo alternativo, como el que se obtiene con las levas,
excéntricas, etc. 4- Cambio de un movimiento circular en otro también circular pero
de distintas características, como el obtenido por los engranajes, ruedas de fricción,
etc. También se los puede clasificar teniendo en cuenta la forma en que pueden
transmitir el movimiento: a) Por contacto directo, como en el caso de los engranajes,
ruedas de fricción, chavetas, etc. b) Mediante contacto indirecto, a través de un
medio flexible vinculante, lo que se da en las poleas y correas, cuerdas, aparejos, etc.
c) Mediante contacto indirecto a través de un medio rígido, como es el caso de la
biela - manivela, excéntricas, balancines, juntas, levas, etc. d) Mediante un medio
fluido, como se obtiene con los mecanismos hidráulicos y neumáticos. En esta unidad
se estudiarán únicamente algunos de los clasificados en el punto c. (Ver figura
complementaria 1.1). (Ver vídeo del tema 1.1). [1, pp,1]

El estudio de los mecanismos es fundamental para tanto la ingeniería mecánica,

como la ingeniería mecatrónica y ha sido realizado desde los orígenes del hombre,
como lo fue, Leonardo Da Vinci. Los mecanismos nos rodean en todas partes. Todo
se produce, modifica o mueve. [1, pp. 5]

1.2 Conceptos básicos

Mecánica: Ciencia que se ocupa de los movimientos, el tiempo y las fuerzas, y se
divide en dos partes, estática y dinámica.

3

Figura 1. 2. Rep res en tación
de tip os de es lab ones.
Estática: Trata de los análisis de sistemas estacionarios, es decir, de aquellos en el
que el tiempo no es un factor determinante.
Dinámica: Se refiere a los sistemas que cambian con el tiempo y se divide en
cinemática y cinética.
Cinemática: Estudio del movimiento independiente de las fuerzas que lo producen,
entendiéndose el estudio de la posición, desplazamiento, rotación, rapidez,
velocidad y aceleración.
Máquina: Combinación de cuerpos resistentes de tal manera que, por medio de
ellos, las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encausar para realizar un
trabajo acompañado de movimiento determinado.
Mecanismo: Combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de
articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón
fijo, y cuyo propósito es transformar el movimiento.
Cinética: Es la rama de la mecánica que describe el movimiento de los objetos
sólidos sin considerar las causas que lo originan (las fuerzas) y se limita,
principalmente, al estudio de la trayectoria en función del tiempo. (Ver vídeo del
tema 1.2).
1.2.1 Eslabones y Pares cinemáticos
Eslabón.
Un conjunto de piezas unidas rígidamente entre sí, sin movimiento posible entre
ellas, se denomina eslabón o miembro.
Una vez acopladas las piezas, forman un conjunto rígido, actuando, desde el punto
de vista topológico (y también cinemático y dinámico), como un solo miembro o
eslabón. Un eslabón es un elemento de una máquina o mecanismo que conecta a
otros elementos y que tiene movimiento relativo a ellos.
Es una pieza rígida, que unida a otras permite la transmisión o transformación de un
movimiento. No necesariamente son piezas rectas, pueden presentar cualquier tipo
de perfil y se pueden unir con 2 o más eslabones simultáneamente. [2, pp. 10]
Clasificación de los eslabones.
Eslabones rígidos: Están capacitados para transmitir fuerza, para jalar o empujar. A
esta clase pertenece la mayoría de las partes metálicas de las máquinas.
Eslabones flexibles: Son los que están constituidos para ofrecer resistencia en una
sola forma (rigidez unilateral)
Eslabones que actúan a tensión: Cuerdas, bandas, cadenas
Eslabones que actúan a presión: Agua, aceite hidráulico, conducen fuerzas de
empuje.
4
 Par cinemático.
Los eslabones están unidos por juntas o pares cinemáticas, que es una conexión que
permite algún movimiento entre los eslabones conectados; Los pares se clasifican
según la naturaleza del contacto en:

Los eslabones deben estar unidos entre sí "por medio de articulaciones móviles" es
decir de forma que se permita el movimiento relativo entre ellos. A estas uniones
móviles de dos eslabones entre sí se las denomina pares cinemáticos o simplemente
pares. (Ver figura complementaria 1.2.1).

1. Pares superiores: El contacto es lineal o puntual.

2. Pares inferiores: El contacto es superficial.

Dependiendo del tipo de movimiento relativo que permita un par entre dos
eslabones se pueden clasificar los seis tipos de pares inferiores descritos por
Reuleaux.

Los Pares cinemáticos se dividen en:

Figura 1.3 . Par de
Rotación. • Pares de Rotación
Sólo permite rotación relativa y por consiguiente un sólo grado de libertad.

• Pares Prismáticos
Permite únicamente movimiento relativo de deslizamiento. También posee
un único grado de libertad; la longitud del deslizamiento (el
Figura 1. 4. Par Prismático.
desplazamiento).

• Pares de Tornillo o Helicoidales

Permite los movimientos relativos de rotación y traslación, aunque posee
un sólo grado de libertad por estar los dos movimientos relacionados entre
sí.
Figura 1. 5. Par de Tornillo o
Helicoida les

5
 • Pares Cilíndricos

Permite la rotación angular y la traslación, pero de forma independiente,

por lo que posee dos grados de libertad.

Figura 1. 6. Par Cilín drico

• Pares Esféricos

Posee tres grados de libertad, una rotación según cada uno de los ejes de
coordenadas.

Figura 1. 7. Par Esférico.

• Par Plano

Posee tres grados de libertad, dos correspondientes a los desplazamientos

sobre el plano y uno al giro según un eje perpendicular al plano.

Figura 1.8. Pa r Pla no

6
 1.2.2 Nodos.
Es el punto de unión con otros eslabones, el número de nodos da el nombre al
eslabón, binario, terciario, etc. Pueden ser fijos, conductores, transductores, de
acuerdo al movimiento que generan pueden ser fijos, de manivela, de biela o de
corredera. (Ver figura complementaria 1.2.2).

1.2.3. Cadenas cinemáticas.

Cuando un número de eslabones están conectados unos a los otros por pares
elementales, de tal forma que permitan que el movimiento se efectúe en
combinación, se denomina cadena cinemática. Una cadena cinemática no es
necesariamente un mecanismo; se convierte en uno cuando se define el eslabón fijo.

Los tipos de cadenas, pueden clasificarse en dos grupos:

• Cadenas cerradas: cuando todos y cada uno de los miembros se une a otros dos.

• Cadena abierta: cuando hay algún miembro no unido a otros dos.

Figura 1. 9. Ejemp lo de
Cadena C in emática Cadena bloqueada.
Ocurre cuando no existe movimiento relativo entre sus eslabones, (una cadena
bloqueada puede considerarse un solo eslabón).

Cadena desmodromica.
Es posible el movimiento relativo determinado entre sus eslabones, o sea, que, si
uno de ellos se mantiene fijo y otro se mueve, todos los puntos de los restantes
eslabones se moverán sobre ciertas líneas determinadas y siempre sobre las mismas.

Cadena libre.
Ocurre cuando los movimientos relativos de los eslabones no están determinados, o
sea, que, si uno de ellos se mantiene fijo y se repite el movimiento del otro, los
puntos de los restantes no siguen, en general, las mismas trayectorias. [4, pp. 2-18]

1.3 Grados de libertad.

Los grados de una cadena cinemática, se definen como el número de variables
𝐺 = 3(𝑁 − 1) − 2(𝐽𝑐) − (𝐽𝑚) necesarias y suficientes que definen de forma única la posición y la orientación de
todos los eslabones de la cadena. [3, pp. 21]
Fórmula 1.1 D eterminación
de Grad os de Lib ertad, Para determinar los grados de libertad de un mecanismo, nos basamos en la fórmula
dónd e Jc es Jun ta s
de Grübler, la cual analizaremos más a fondo, dentro del tema 1.5.
completa s, Jm son Ju nta s
Med ias y N, es el n úmero de
miembros d el mecan ismo
Para determinación de los Grados de Libertad, tomamos como referencia las Juntas
completas y las juntas medias, las cuales se describen de la siguiente manera:

• Juntas Completas: Número de pares binarios de un grado de libertad

• Juntas Medias: Número de pares binarios de dos grados de libertad

7
 Esta ecuación es muy importante, ya que nos permite determinar si nos
encontramos ante un mecanismo o una estructura, y además nos indica el tipo de
mecanismo o estructura. (Ver vídeo del tema 1.3).

En los análisis de esta fórmula, nos encontraremos con resultados de -1, 1, 2, 3 o más
Grados de Libertad, entre los más comunes contamos con los siguientes tipos de
Grados. (Ver figura complementaria 1.3a).

• G=1, mecanismo desmodrómico

• G=2, mecanismo no desmodrómico
• G=0, estructura estáticamente determinada (isostática)
• G=-1, estructura estáticamente indeterminada (hiperestática)

Caso 1.
Como se puede observar en la figura que tenemos de nuestro lado izquierdo, al
momento de analizarla por la ecuación de Grübler, nos damos cuenta que se trata
de una estructura estáticamente determinada (isostática). (Ver figura
complementaria 1.3b).
Figura 1. 10. Cas o 1.
Por ende, N= 3, ya que el elemento consta de tres miembros.
Estru ctura isos tá tica.
Para calcular Jc debemos contar el número de pares binarios de un grado de libertad.
En este caso tendríamos el formado por las barras 1-2, las barras 1-3 y las barras 2-
3, por lo tanto, Jc= 3.

Jm= 0, ya que no existen pares binarios de dos grados de libertad.

Aplicamos la ecuación:

G= 3 (3-1) -2(3) - 0 = 0

G= 0 Por ende, se trata de una estructura isostática.

Caso 2.
Para este caso, utilizaremos de nuevo una estructura, pero ahora con 6 miembros,
como lo podemos observar en nuestra figura a la izquierda.
Figura 1. 11. Cas o 2.
Estru ctura Hip eres tática.
Para calcular PI tendremos los pares 1-5, 1-6, 2-5, 2-6, 3-5, 3-6, 4-5, 4-6, por lo tanto:
PI=8

G= 3*(6-1)-2*8-0=-1

G=-1, estructura hiperestática

8

Figura 1. 12 Rep res en tación
de mecanismo med ian te
Inversión C in emática
𝑠+𝑙 ≤ 𝑝+𝑞
Fórmula 1.2. F órmula d e
cumplimien to de Ley d e
Gras hof.
1.4. Inversión Cinemática
El conjunto de eslabones conectados se conoce como cadena cinemática. Cuando se
eligen diferentes eslabones como referencia para una cadena cinemática dada, los
movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus
movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden
cambiar drásticamente. El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones
de una cadena recibe el nombre de inversión cinemática. (Ver figura
complementaria 1.4a).
En una cadena cinemática de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos
sucesivamente como referencia, se tienen n inversiones cinemáticas distintas de la
cadena, es decir, n mecanismos diferentes.
Ley de Grashof.
Afirma que, para el eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes
más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las
longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotación relativa
continua entre dos elementos. Esta ley específica que uno de los eslabones, en
particular el más pequeño, girara continuamente en relación con los otros tres solo
cuando cumpla con la fórmula ubicada al lado izquierdo, donde “s” es el eslabón mas
corto, “l” el mas largo y “p” “q” cualquier otra longitud que no fueran “s” o “l”.
Si no se satisface esta desigualdad, ningún eslabón efectuara una revolución
completa en relación al otro. (Ver vídeo del tema 1.4).
Esta ley específica el orden en que los eslabones se conectan, o cual de los eslabones
de la cadena de cuatro barras es el fijo. En consecuencia, se está en libertad de fijar
cualquiera de los cuatro que se crea conveniente. (Ver figura complementaria 1.4b).
9

𝑚 = 6(𝑛 − 1) − ∑ 𝐽𝑖
𝑖
Fórmula 1.3. F órmula pa ra
mecanismos Es pecia les,
dond e j i el número d e p ares
cin emáticos inferiores (cada
uno restring e d os gra dos d e
lib ertad en el p lan o).
1.5 Criterio de Grübler.
La Versión más Común del Criterio de Grübler. Es bien sabido que la versión más
común del criterio de Grübler, aplicable a mecanismos y cadenas cinemáticas planas
está dada por F = 3 (N − 1) − 2 PI , (1) donde F es el número de grados de libertad del
mecanismo o cadena cinemática, N es el número de eslabones del mecanismo o
cadena cinemática y PI es el número de pares cinemáticos de la clase I, pares
cinemáticos en los cuales el movimiento relativo entre los eslabones que están
conectados mediante el par cinemático tiene un ´único grado de libertad; es decir
pares de revoluta y prismáticos. Es importante notar que el coeficiente 2 del término
PI es el número de grados de libertad restringidos por un par cinemático de la clase
I. Por lo tanto, el termino 2 PI representa el número de grados de libertad
restringidos por los pares cinemáticos presentes en la cadena cinemática o
mecanismo. Sea J el número de pares cinemáticos de la cadena cinemática o
mecanismo, y sea fi el número de grados de libertad del movimiento relativo
asociado al i-´eximo par cinemático, donde i = 1, 2, . . ., J. Entonces el número de
grados de 1 libertad restringidos por los pares cinemáticos presentes en la cadena
cinemática o mecanismo, estarán dado por X J i=1 (3 − fi) = X J i=1 3 − X J i=1 fi = 3 J −
X J i=1 fi. (Ver vídeo del tema 1.5).
Entonces, el criterio de Grübler puede reformularse como F = 3 (N − 1) − (3 J − X J
i=1 fi) = 3 (N − J − 1) +X J i=1 fi. (3) Esta formulación del criterio de Grübler es
frecuentemente empleada en contribuciones más recientes para calcular la
movilidad de cadenas cinemáticas o mecanismos planos, en general, y
manipuladores paralelos en particular. A partir de esta nueva reformulación del
criterio de Grübler se encontrarán la forma especial que adquiere el criterio de
Grübler para algunos casos especiales. (Ver figura complementaria 1.5a).
Fórmula de Grübler.
La fórmula de Grübler, también llamada de Kutzbach-Grübler es una expresión para
la aplicación del criterio del mismo nombre que permite obtener el grado de
movilidad de un mecanismo. El criterio consiste simplemente en realizar una
diferencia entre los grados de libertad de los eslabones del mecanismo y las
restricciones impuestas por los pares cinemáticos. (Ver figura complementaria
1.5b).
En el caso de mecanismos espaciales con un eslabón fijo la fórmula puede
expresarse, de forma reducida, con la formula mostrada al lado izquierdo.
10
Referencias de Figuras Complementarias
Figura complementaria 1.1a Generalidades de los mecanismos.

Figura complementaria 1.1b Generalidades de los mecanismos.

Figura complementaria 1.2.1 Eslabones y Pares Cinemáticos.

Figura complementaria 1.2.2 Nodos.

Figura complementaria 1.3a Grados de Libertad

Figura complementaria 1.3b Grados de Libertad

Figura complementaria 1.4a Inversión Cinemática

Figura complementaria 1.4b Inversión Cinemática

Figura complementaria 1.5a Criterio de Grübler

Figura complementaria 1.5b Criterio de Grübler

Referencias de Vídeos
Vídeo del tema 1.1. Generalidades de los mecanismos.

Vídeo del tema 1.2. Conceptos básicos.

Vídeo del tema 1.3. Grados de Libertad.

Vídeo del tema 1.4. Inversión Cinemática.

Vídeo del tema 1.5. Criterio de Grübler.

Referencias Bibliográficas.
[1] Moreno, R. P. (2006). Análisis de mecanismos y problemas resueltos. Ciudad de
México, México: Alfaomega.

[2] Moreno, R. P. (2006). Análisis de mecanismos y problemas resueltos. Ciudad de

México, México: Alfaomega.

[3] López-Cajún, C. S. (2008). Mecanismos/ Mechanism: Fundamentos Cinematicos

Para El Diseno Y Optimizacion De Maquinaria. Ciudad de México, México: Trillas.

[4] MYSZKA, D. H. M. David H. (2012). Máquinas y Mecanismos (4ª ed.). México,

México: Pearson.

[5] Morales Perez, J. M. P. Joel. (2017, 1 julio). Generalidades de los Mecanismos.

Recuperado 6 septiembre, 2019, de
https://www.coursehero.com/file/21454405/11-generalidades/

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