APORTE TRABAJO FINAL

Control Digital

Grupo:

299006_22

Estudiante: Richard Alexander Muñoz Castro

Código: 1.059.359.977

Tutor:

Freddy Valderrama

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA
PROGAMA: INGENIERIA ELECTRONICA
CEAD EL BORDO PATIA CAUCA
Noviembre 2015
Introduccion
Objetivos
 Contenido

Introduccion ............................................................................................................................... 2
Objetivos .................................................................................................................................... 3
Desarrollo de los Ejercicios ....................................................................................................... 5
Actividad teórica ........................................................................................................................ 5
Ejercicio 1: ............................................................................................................................. 5
Ejercicio 2: ........................................................................................................................... 15
Actividad practica .................................................................................................................... 17
Ejercicio 1: ........................................................................................................................... 17
Ejercicio 2: ........................................................................................................................... 17
Conclusiones ............................................................................................................................ 18
Bibliografía ............................................................................................................................. 19
Formato diligenciado de autoevaluación ................................................................................. 20
Formato diligenciado de coevaluacion..................................................................................... 22
 Desarrollo de los Ejercicios

Actividad teórica

Parámetros: Actividad Teórica: Ejercicios que deberán ser desarrollados de forma analítica
por cada uno de los estudiantes del grupo colaborativo. Cada estudiante debe realizar al menos
un aporte significativo por cada ejercicio.

Para el desarrollo de la primera actividad se propone de la figura.

Ejercicio 1:
Suponga que la función de transferencia de la planta es:

8
𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2.2)

(a) Calcule la constante de error de posición 𝐾𝑝 el error en estado estacionario ante una
entrada escalón unitario y el tiempo de establecimiento para la función de transferencia de
la planta discretizada sin controlador en lazo cerrado.

Datos

𝐺𝑝 (𝑠)= Controlador

𝑍𝑜ℎ = Retenedor de orden cero

𝐺𝑐 (𝑠) = Planta

𝑅𝑧 = Entrada

𝐶𝑧 = Salida
 8
𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2.2)

1 − 𝑒 −𝑠𝑡
𝐺𝑜𝐻 =
𝑠
8
𝐺𝑝 (𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2.2)

8
𝐺𝑝 (𝑠) =
16𝑠
𝑠2 + + 2.2
5
𝐶(𝑠) = 𝐺𝑝 (𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠) (1)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) (2)

Ahora reemplazo (1) en (2)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐺𝑝 (𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)

[𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐺𝑝 (𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)] ∗

𝐸 ∗ (𝑠) = 𝑅 ∗ (𝑠) − [𝐺𝑝 (𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠)] ∗ 𝐸 ∗ (𝑠)

𝐸 ∗ (𝑠) + [𝐺𝑝 (𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠)] ∗ 𝐸 ∗ (𝑠) = 𝑅 ∗ (𝑠)

𝐸 ∗ (𝑠)[1 + [𝐺𝑝 (𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠)] ∗] = 𝑅 ∗ (𝑠)

𝑅 ∗ (𝑠) 𝑅(𝑧)
𝐸 ∗ (𝑠) = → 𝐸(𝑧) =
1 + [𝐺𝑃(𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠)] ∗ 1 + 𝑧(𝐺𝑃(𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠))

𝐶(𝑠) = 𝐺𝑝 (𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠)𝐸 ∗ (𝑠)

𝐶 ∗ (𝑠) = [𝐺𝑝 (𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠) ∗ 𝐸 ∗ (𝑠)]

Reemplazamos

𝑅 ∗ (𝑠)
𝐶 ∗ (𝑠) = [𝐺𝑝 (𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠)] ∗ →
1 + [𝐺𝑃(𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠)] ∗

𝐶 ∗ (𝑠) [𝐺𝑝 (𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠)] ∗

=
𝑅 ∗ (𝑠) 1 + [𝐺𝑃(𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠)] ∗

Como
𝐶 ∗ (𝑠) = 𝐶(𝑍)

𝐶(𝑍) 𝕫 (𝐺𝑝 (𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠))

=
𝑅(𝑍) 1 + 𝕫(𝐺𝑃(𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠))

Tenemos a:

𝑅 ∗ (𝑠) = 𝑅(𝑧)

1 − 𝑒 −𝑠𝑡 8
𝕫(𝐺𝑃(𝑠)𝑍𝑜ℎ (𝑠)) = 𝕫 [ ]
𝑇 16𝑠
𝑠2 + + 2.2
5
8
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 ( )
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2.2)

𝐴 𝐵 𝐶
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 ( + + )
𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 2.2)

3.63636 6.66667 3.0303

𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑍 ( − + )
𝑠 (𝑠 + 1) (𝑠 + 2.2)

3.63636𝑧 6.66667𝑧 3.0303𝑧

𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ( − + )
𝑧−1 (𝑧 − 𝑒 ) (𝑧 − 𝑒 −2.2𝑇 )
−𝑇
 Función de transferencia

6.66667(𝑧 − 1) 3.0303(𝑧−1)
𝐺(𝑧) = (3.63636 − 𝑇 + 11𝑇 )
25 𝑧−𝒆 −
5
𝑧 − (68)

Suponiendo T=0.1

Reemplazamos

6.66667(𝑧 − 1) 3.0303(𝑧−1)
𝐺(𝑧) = (3.63636 − 0.1 + 11∗0.1 )
25 𝑧−𝒆 −
5
𝑧 − (68)

6.66667(𝑧 − 1) 3.0303(𝑧−1)
𝐺(𝑧) = (3.63636 − + )
𝑧 − 0.9047 𝑧 − 0.8025

0.03599𝑧 + 0.03235
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 − 1.707𝑧 + 0.7261

Cálculos del error

𝑒𝑠𝑠 = 𝑙𝑖𝑚𝑡→∞ 𝑒(𝑡) En el dominio del tiempo.

𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑆𝐸(𝑆) En el dominio de la frecuencia

𝑙𝑖𝑚𝑧→1 (𝑧 − 1)𝐸(𝑧) En el dominio de la frecuencia discreta

Comportamiento ante una entrada escalón

𝑒𝑠𝑠 = 𝑒𝑝 = 𝑙𝑖𝑚𝑠→0 𝑆𝐸(𝑆)

𝑠𝑅(𝑠)
lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
 1
𝑠𝑠
lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

1
𝑠𝑠
lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

1
lim
𝑠→0 1 + 𝑘𝑝

La entrada escalo es:

1
𝑅(𝑠) =
𝑠

𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)

𝐾𝑝 = 𝑈𝑛𝑎 𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑠𝑢 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛

𝑘𝑝 = 𝐺(𝑆)

Por lo tanto:

Calcularemos Kp En el dominio de Z

𝑅(𝑧) 1
𝐸𝑝 = lim(𝑧 − 1)𝐸(𝑧) = lim(𝑧 − 1) =
𝑧→1 𝑧→1 1 + 𝑧(𝑍𝑜ℎ(𝑠)𝐺𝑝(𝑠) 𝑧(𝑍𝑜ℎ(𝑠)𝐺𝑝(𝑠))

1 1 𝑧
𝐸𝑝 = lim = 𝑅(𝑧) → 𝐸𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛 𝑅(𝑧) =
𝑧→1 𝑧(𝑍𝑜ℎ(𝑠)𝐺𝑝(𝑠)) 1 + 𝑘𝑝 𝑧−1

𝐶(𝑧) 6.66667(𝑧 − 1) 3.0303(𝑧−1)

= (3.63636 − + )
𝑅(𝑧) 𝑧 − 0.9047 𝑧 − 0.8025

Suponiendo un T=0.1s

𝐶(𝑧) 0.03599𝑧 + 0.03235

= 2
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.707𝑧 + 0.7261

Por lo tanto el error de posición es:

𝑘𝑝 = 𝐺𝑝(𝑧)𝑍𝑜ℎ(𝑧)

Donde
 0.03599(1) + 0.03235
𝑍=1= = 3.57
(1)2 − 1.707(1) + 0.7261

𝑘𝑝 = 3.57

Por lo tanto el error en estado estacionario es Kp

1 1
𝑒𝑠 = − = 0.21
1 + 𝑘𝑝 1 + 3.57

Tiempo de establecimiento

Para hallar el tiempo de establecimiento debemos primero calcular G (z) en lazo cerrado

𝐺𝑝 (𝑧)
𝐺𝑝 𝑙𝑐(z) =
1 + 𝐺𝑝 (𝑧)

La función característica 1 + 𝐺𝑝 (𝑧)

𝐺𝑝 𝑙𝑐(z) = 𝑧 2 − 1.707𝑧 + 0.03599𝑧 + 0.03235 + 0.7261

𝐺𝑝 𝑙𝑐(z) = 𝑧 2 − 1.67101𝑧 + 0.75845

Calculamos los polos

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠1,2 =
2𝑎

𝑎=1

𝑏 = −1.67101

𝑐 = 0,75845

Reemplazamos:
 −(−1.67101) ± √(−1.67101)2 − 4(1)(0,75845)
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠1,2 =
2(1)

1.67101 ± √2.7922 − 3.0338)

𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠1,2 =
2

1.67101 √−0.2416
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠1,2 = ±
2 2
𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠1,2 = 0,8355 ± 𝑗0,2457

Polos del sistema discreto:

𝑃𝑜𝑙𝑜1 = 0,8355 + 𝑗0,2457

𝑃𝑜𝑙𝑜2 = 0,8355 − 𝑗0,2457

Por tanto:

𝑧 = 0,8355 + 𝑗0,2457

|𝑧| = √0.83552 + 0.24572

|𝑧| = 0.7584 = 𝑒 −𝑇𝜉𝑤𝑛

Cancelamos el Euler con un logaritmo natural:

−𝑇𝜉𝑤𝑛 = −0,2765

𝑇𝜉𝑤𝑛 = 0.2765

𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑖𝑚𝑎𝑔𝑖𝑛𝑎𝑟𝑖𝑎 0.2457

∠ 𝑧 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 16.387° = 0,2860 𝑟𝑎𝑑
𝑝𝑎𝑟𝑡𝑒 𝑟𝑒𝑎𝑙 0.8355
Por lo tanto:

∠ 𝑧 = 𝑇𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 0,2860 𝑟𝑎𝑑

Tenemos a:

𝑇𝜉𝑤𝑛 0,2765
=
𝑇𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 0,2860

𝜉
= 0,9667
√1 − 𝜉 2

𝜉
= √1 − 𝜉 2
0,9667
2
𝜉 2
( ) = (√1 − 𝜉 2 )
0,9667

𝜉2
= 1 − 𝜉2
0,9345

𝜉 2 = 0,9345(1 − 𝜉 2 )

𝜉 2 + 0,9345𝜉 2 = 0,9345

1,9345𝜉 2 = 0,9345

0,9345
𝜉2 =
1,9345

𝜉 = 0,4830

Seguimos para poder obtener el tiempo de establecimiento con un T=0.1s 𝑤𝑛 :

|𝑧| = 0.7584 = 𝑒 −𝑇𝜉𝑤𝑛

−𝑇𝜉𝑤𝑛 = −0,2765
 𝑇𝜉𝑤𝑛 = 0,2765

𝑤𝑛 = 5,724

Como tenemos los valores de T=0,1 y 𝜉 = 0.5 entonces:

(0,1)(0,5)𝑤𝑛 = 0,2765

𝑤𝑛 = 3.19

4
𝑇𝑠 =
𝜉𝑤𝑛

Tiempo establecimiento sistema original

4 4
𝑇𝑆 = = = 2.51 𝑠𝑒𝑔
𝜁 𝜔𝑛 0.5∗3.19

Calculamos el tiempo de establecimiento según el criterio requerido menor a 2 segundos

4
𝑇𝑠 =
(5.724)(0.4830)

𝑇𝑠 = 1,446 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠

Por tanto Tenemos

Código en Matlab
% PERIODO T=0.1s
clear all
clc
%Definir la variable de Laplace
s=tf('s');
% Ejemplo
Gp1=(8/(s^2+16/5*s+2.2))
% Convertimos mediante c2d T=1 y retenedor orden cero
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')
step(Gp1d)
margin(Gp1d)
polos=pole(Gp1d)
rlocus (Gp1d) %Lugar de las raíces
Transformada Z en Matlab

Diagrama de Boode Sistema discreto original

Respuesta al escalon sistema original

Observando lo obtenido en la gráfica podemos decir que su tiempo de establecimiento para un

periodo de T=0.1seg es bastante ya que el sistema es estable después de 2.53 segundos al igual
que su tiempo de subida de 0.513 segundos.

(b) Diseñe un controlador PID digital para que el sistema en lazo cerrado tenga un sobre
impulso máximo de 20% y un tiempo de establecimiento menor de 2 segundos. Suponga que el
tiempo de muestreo es 𝑇𝑠 = 0.1 seg.

Ejercicio 2:
Suponga que la función de transferencia de la planta es:

2
𝐺𝑝 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
(a) Calcule la constante de error de velocidad 𝐾𝑣 el error en estado estacionario ante una
entrada escalón unitario para la función de transferencia de la planta discretizada sin
controlador en lazo cerrado; y el margen de fase para la función de transferencia de la
planta discretizada sin controlador en lazo abierto.
(b) Diseñe un compensador digital en adelanto-atraso para que el sistema en lazo cerrado
tenga un margen de fase de 50º y la constante de error de velocidad sea 𝐾𝑣 = 4. Suponga
que el tiempo de muestreo es 𝑇𝑠 = 0.2 segundos.
 Actividad practica

Ejercicios que deberán ser desarrollados utilizando la herramienta de software MATLAB®.

Cada estudiante debe realizar al menos un aporte significativo por cada ejercicio propuesto en el
tema denominado Aportes al proyecto final. Para el desarrollo de la segunda actividad se
utilizará el mismo esquema de control de la primera actividad.

Ejercicio 1: Con los valores del Ejercicio 1 de la Actividad Teórica, utilice MATLAB® para:

(a) Dibujar la respuesta de la planta 𝐺𝑝 (𝑠) en lazo cerrado sin controlador ante una entrada
escalón unitario ¿Los valores de 𝑒𝑠𝑠 y 𝑡𝑠 corresponden a los encontrados en el inciso (a)?
(b) Dibujar la respuesta del sistema con controlador en lazo cerrado ante un escalón unitario.
¿Los valores de tiempo de establecimiento y sobre impulso corresponden a los
encontrados en el inciso (b)?

Ejercicio 2: Con los valores del Ejercicio 2 de la Actividad Teórica, utilice MATLAB® para:

(a) Dibujar el diagrama de Bode de la planta 𝐺𝑝 (𝑠) ¿El margen de fase corresponde al
encontrado en el inciso (a)?

(b) Dibujar el diagrama de Bode del sistema compensado. ¿El margen de fase corresponde al
encontrado en el inciso (b)?
Conclusiones
 Bibliografía

Buritica B, (2011), Matemáticas y Sistemas Discretos: Discretización de Señales. Colombia,

Universidad de Antioquia, Centro de Capacitación en Internet. Capitulo 6
http://huitoto.udea.edu.co/SistemasDiscretos/contenido/capitulo_06.html

Buritica B, (2011), Matemáticas y Sistemas Discretos: La Transformada Z. Colombia,

Universidad de Antioquia, Centro de Capacitación en Internet. Capitulo 11
http://huitoto.udea.edu.co/SistemasDiscretos/contenido/capitulo_11.html

Cespedes J. y Rodriguez O, Modulo Control Digital, UNAD.

https://drive.google.com/file/d/0B0D4R2uVMU9eWnJESExqQ3BDMHc/view?usp=sharin
g

Moron J, (2011), Señales y Sistemas. Venezuela, Universidad Rafael Urdaneta, Fondo Editorial
Biblioteca. http://www.uru.edu/fondoeditorial/libros/pdf/moron/SISTEMAS-
CAP%201.pdf
 Formato diligenciado de autoevaluación

Nombre del Grupo colaborativo fase inicial Valoración Valoración Valoración

estudiante: Richard Baja Entre 1 y Media Entre 6 Alta Entre 9 y
Muñoz 5 y8 10
Indicadores
¿Participé activamente en la actividad desde el inicio de la
actividad?
¿Solucioné el interrogante asignado con todos los
requerimientos?
¿Demostré interés en el proceso?
¿Realicé aportes pertinentes y asertivos que condujeran a la
solución del problema?
¿Expresé mis puntos de vista con claridad?
¿Apoyé mis ideas con argumentos?
¿Realicé las actividades asignadas con tiempo suficiente?
Resultado final:

Nombre del Grupo colaborativo fase inicial Valoración Valoración Valoración

estudiante: Adíela Baja Entre 1 y Media Entre 6 Alta Entre 9 y
Zuñiga 5 y8 10
Indicadores 8
¿Participé activamente en la actividad desde el inicio de la
actividad?
¿Solucioné el interrogante asignado con todos los
requerimientos?
¿Demostré interés en el proceso?
¿Realicé aportes pertinentes y asertivos que condujeran a la
solución del problema?
¿Expresé mis puntos de vista con claridad?
¿Apoyé mis ideas con argumentos?
¿Realicé las actividades asignadas con tiempo suficiente?
Resultado final:

Nombre del Grupo colaborativo fase inicial Valoración Valoración Valoración

estudiante: Alexander Baja Entre 1 y Media Entre 6 Alta Entre 9 y
Lopez 5 y8 10
Indicadores
¿Participé activamente en la actividad desde el inicio de la
actividad?
¿Solucioné el interrogante asignado con todos los
requerimientos?
¿Demostré interés en el proceso?
¿Realicé aportes pertinentes y asertivos que condujeran a la
solución del problema?
¿Expresé mis puntos de vista con claridad?
¿Apoyé mis ideas con argumentos?
¿Realicé las actividades asignadas con tiempo suficiente?
Resultado final:
Nombre del Grupo colaborativo fase inicial Valoración Valoración Valoración
Isaias Alfonso Baja Entre 1 y Media Entre 6 Alta Entre 9 y
Ayala 5 y8 10

Indicadores 8
¿Participé activamente en la actividad desde el inicio de la
actividad?
¿Solucioné el interrogante asignado con todos los
requerimientos?
¿Demostré interés en el proceso?
¿Realicé aportes pertinentes y asertivos que condujeran a la
solución del problema?
¿Expresé mis puntos de vista con claridad?
¿Apoyé mis ideas con argumentos?
¿Realicé las actividades asignadas con tiempo suficiente?
Resultado final:

Nombre del Grupo colaborativo fase inicial Valoración Valoración Valoración

estudiante: Elkin Baja Entre 1 y Media Entre 6 Alta Entre 9 y
Aguilar 5 y8 10
Indicadores
¿Participé activamente en la actividad desde el inicio de la
actividad?
¿Solucioné el interrogante asignado con todos los
requerimientos?
¿Demostré interés en el proceso?
¿Realicé aportes pertinentes y asertivos que condujeran a la
solución del problema?
¿Expresé mis puntos de vista con claridad?
¿Apoyé mis ideas con argumentos?
¿Realicé las actividades asignadas con tiempo suficiente?
Resultado final:
 Formato diligenciado de coevaluacion

Grupo colaborativo Valoración Valoración Valoración

No.299006_22 Baja Media Alta
Entre 1 y 5 Entre 6 y 8 Entre 9 y 10

Indicadores
¿Participaron en la actividad Todos los integrantes
del grupo colaborativo?
¿Todos los integrantes del grupo colaborativo se
manifestaron, desde el inicio de la actividad?
¿Todos los integrantes del grupo colaborativo
solucionaron el interrogante asignado?
¿Todos los integrantes del grupo, realizaron aportes
pertinentes y asertivos que condujeran a la solución del
problema?
¿Todos los integrantes del grupo realizaron las
actividades asignadas con tiempo suficiente (Dentro de
las semanas establecidas)?
¿Todos los integrantes del grupo, tuvieron en cuenta
las N-tiquetas, y fueron respetuosos en sus
intervenciones?
Resultado final: