4 DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Física

2018
Índice general

4. Dinámica del cuerpo rígido 1

4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.1.1. Movimiento de traslación pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.1.2. Movimiento de rotación pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.1.3. Movimiento combinado de traslación y rotación . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.2. Torque o momento de una fuerza respecto a un punto O (τo ) . . . . . . . . . . . . . . 3
4.3. Torque de un par de fuerzas o cupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3.1. Efectos de traslación de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4.3.2. Efectos de rotación de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.4. Descomposición de una fuerza en un sistema fuerza par . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.5. Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . 11
4.5.1. Resultante de un sistema de fuerzas concurrentes . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.5.2. Resultante de un sistema de fuerzas coplanares . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.5.3. Resultante de un sistema de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.6. Vector momento angular de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.7. Momento de inercia de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.8. Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.8.1. Ejes principales de inercia en un cuerpo esférico . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.8.2. Ejes principales de inercia en un cuerpo cilíndrico . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.8.3. Ejes principales de inercia en un cuerpo rectangular . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.9. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.10. Radio de giro de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.11. Ecuación de movimiento para la rotación de una cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . 22
4.11.1. Rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje principal de inercia . . . . . 22
4.11.2. Rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje no principal de inercia . . . 23
4.11.3. Movimiento combinado de traslación y rotación de un cuerpo rígido . . . . . 26
4.12. Energía de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.12.1. Energía cinética de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.12.2. Energía cinética traslacional de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.12.3. Energía cinética rotacional de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.12.4. Energía cinética total de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.12.5. Energía total de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.13. Trabajo, energía cinética rotacional y potencia de rotación . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.14. Conservación del momento angular en colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3
4 ÍNDICE GENERAL

4.15. Movimiento por rodadura de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

4.16. Equilibrio de un cuerpo rígido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.16.1. Equilibrio de un cuerpo rígido sometido sólo a dos fuerzas . . . . . . . . . . . 40
4.16.2. Equilibrio de un cuerpo rígido sometido sólo a tres fuerzas . . . . . . . . . . . 41
4.17. PREGUNTAS Y ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

Bibliografía 52
Capı́tulo 4
Dinámica del cuerpo rígido
Competencias
En esta unidad se busca que el estudiante:
Defina el concepto de cuerpo rígido, e infie-
ra la diferencia entre el modelo de cuerpo
rígido y el modelo de partícula.
Distinga entre movimiento traslacional y
movimiento rotacional.
Defina, interprete y aplique el concepto de
torque de una fuerza respecto a un punto.
Defina el concepto de par de fuerzas o cu-
pla e identifique los efectos que genera so-
bre un cuerpo rígido.
Defina un sistema fuerza par e identifique
los efectos que genera sobre un cuerpo rígi-
do.
Identifique los efectos que un sistema de
fuerzas puede generar sobre un cuerpo rí-
gido.
Obtenga la resultante de un sistema de
fuerzas concurrentes, coplanares y parale-
las, aplicadas a un cuerpo rígido.
Defina el concepto de centro de masa de un
cuerpo rígido, como una aplicación de un
sistema de fuerzas patalelas.
Obtenga el momento angular de un cuerpo
rígido en movimiento y deduzca las condi-
ciones bajo las cuales esta cantidad física se
conserva.
Defina y obtenga el momento de inercia de
un cuerpo rígido respecto a un eje, e infiera
la diferencia entre el concepto de momento
de inercia de un cuerpo rígido respecto a
un eje y el concepto de masa.
Defina el concepto de eje principal de iner-
cia.
Enuncie y aplique el teorema de Steiner o
de los ejes paralelos.
Obtenga la ecuación de movimiento para
rotación pura de un cuerpo rígido.
Obtenga y aplique la ecuación de movi-
miento para la rotación pura de un cuer-
po rígido alrededor de un eje principal de
inercia y alrededor de un eje no principal
de inercia.
Analice, para un cuerpo rígido, el movi-
miento combinado de traslación del centro
de masa y rotación alrededor de un eje que
pasa por el centro de masa.
Obtenga las ecuaciones de movimiento de
traslación del centro de masa y rotación al-
rededor de un eje que pasa por el centro de
masa.
Muestre la diferencia entre rodar deslizan-
do y rodar sin deslizar.
Obtenga y defina la energía cinética rota-
cional y la energía cinética total de un cuer-
po rígido.
2 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

Obtenga la energía total de un cuerpo rí- En adición, en esta unidad se busca conside-
gido y analice su conservación cuando el rar otro tipo de movimiento que tienden a im-
cuerpo rígido rueda sin deslizar. primir las fuerzas sobre los cuerpos, lo que hace
que el modelo de partícula no sea válido, pues
Analice el movimiento por rodadura de un en su lugar el modelo útil es el de cuerpo rígido
cuerpo rígido y defina el concepto de eje que se definirá en lo que sigue.
instantáneo de rotación. Un cuerpo rígido, es un caso particular de
un sistema de muchas partículas (del orden de
Obtenga para un cuerpo la ecuación de mo- 1023 partículas por cm3 ). Estas partículas deben
vimiento alrededor del eje instantáneo de cumplir la condición de que la separación en-
rotación. tre cualquier pareja de ellas siempre permane-
ce constante mientras el cuerpo se mueve, sin
Obtenga y analice las condiciones bajo las
importar el tipo de fuerzas que actúen sobre él.
cuales un cuerpo rígido se encuentra en
Esta definición permite afirmar que un cuerpo
equilibrio estático.
rígido no se deforma bajo ninguna interacción
Identifique las condiciones bajo las cuales con otros cuerpos.
un cuerpo rígido se encuentra en equilibrio
estático, sometido a la acción bien sea de rij i
sólo dos fuerzas ó bien sea de sólo tres fuer- n j
zas. rmn

Aplicar las condiciones de equilibrio estáti- m

co en una y dos dimensiones.

CONCEPTOS BASICOS Figura 4.1: Cuerpo rígido.

En esta unidad de dinámica de un cuerpo rígi-
do, se definirán los siguientes conceptos básicos
en el estudio del movimiento de cuerpos trata-
dos bajo el modelo de cuerpo rígido: Cuerpo rí-
gido, torque de una fuerza (τ), par de fuerzas o
cupla, momento angular y su conservación en el
caso de un cuerpo rígido (L), momento de iner-
cia de un cuerpo rígido (I), relación entre el mo-
mento angular y el torque de una fuerza, movi-
miento de rotación pura, movimiento combina-
do de traslación y rotación, energía de un cuer-
po rígido, rodadura, equilibrio de un cuerpo rí-
gido.
4.1. Introducción
En las unidades anteriores se ha analizado la di-
námica de los cuerpos que se pueden tratar bajo
el modelo de partícula. Esto ha sido posible ya
que solo interesaba considerar el efecto de las
fuerzas en lo que se refiere al movimiento de
traslación.
De acuerdo con lo anterior, en la figura 4.1 es
hace necesario que las magnitudes rij y rmn no
cambien. Condición que se debe cumplir para
cualquier par de partículas que lo conformen.
Cuando un cuerpo interactúa con otros cuer-
pos, las fuerzas que actúan sobre él tienden a
imprimirle un movimiento de traslación pura ó
de rotación pura ó un movimiento combinado de
traslación y rotación.
4.1.1. Movimiento de traslación pura
Como se analizó en las unidades anteriores, se
presenta un movimiento de traslación pura cuan-
do el cuerpo cambia de posición sin cambiar
su orientación, es decir, todas las partículas del
cuerpo sufren el mismo desplazamiento a me-
dida que transcurre el tiempo. De acuerdo con
la figura 4.2, la partícula A y el centro de ma-
sa C.M., han tenido el mismo desplazamiento.
Esta es la razón por la cual, cuando se analiza
el movimiento de traslación, es suficiente con-
4.2. TORQUE O MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO O (τO ) 3
siderar el movimiento del centro de masa del
i Rotación
cuerpo. El experimento muestra que el centro
de masa, en lo que a traslación se refiere, se com- vi
porta como si toda la masa estuviera concentra- O
vj
da en dicho punto y como si todas las fuerzas j
externas actuaran sobre él.
Movimiento
d Figura 4.3: Rotación pura de un cuerpo rígido.
C.M. A C.M. A

d eje que pasa por su centro de masa, es decir, el

Figura 4.2: Traslación pura de un cuerpo rígido.
Por ello, para analizar el movimiento de tras-
lación de un cuerpo se utilizan los métodos em-
pleados para la dinámica de una partícula, te-
niendo en cuenta que el centro de masa es la
partícula de interés. O sea, para el movimiento
de traslación de un cuerpo rígido de masa cons-
tante m, la segunda ley de Newton adquiere la
forma
F = mac ,
donde F es la fuerza neta, total o resultante y ac
la aceleración del centro de masa del cuerpo.
4.1.2. Movimiento de rotación pura
movimiento más general de un cuerpo rígido,
se puede considerar como una combinación de
traslación y rotación. Lo anterior, permite en-
contrar un sistema de referencia en traslación,
pero no rotante, respecto al cual el movimiento
parezca solamente de rotación.
Como se observa en la figura 4.4, el movi-
miento del cuerpo al pasar de la posición (1) a la
posición (2), se puede considerar como una tras-
lación del centro de masa y una rotación alrede-
dor de un eje que pasa por su centro de masa.
Este movimiento combinado, genera diferentes
desplazamientos a las diferentes partículas que
conforman el cuerpo rígido. Así, el desplaza-
miento del centro de masa es diferente al des-
plazamiento de la partícula A y en general se
presenta esta situación para todas las partículas
del cuerpo.

Un cuerpo rígido posee movimiento de rotación Movimiento

pura, cuando cambia su orientación mientras se d1
mueve, de tal forma que todas las partículas que A
lo conforman describen trayectorias circulares (1) C.M. (2)
con centro en el eje de rotación. En estas condi- C.M.
C.M. A
A
ciones, el centro de rotación permanece fijo res-
pecto a un sistema de referencia fijo en tierra. d2
Como se ilustra en la figura 4.3, mientras el
Figura 4.4: Movimiento de traslación y rotación.
cuerpo rota alrededor de un eje fijo que pasa por
el punto O, las partículas i y j describen circun-
ferencias concéntricas con centro en el eje que
pasa por dicho punto. 4.2. Torque o momento de una
fuerza respecto a un punto O
4.1.3. Movimiento combinado de trasla-
ción y rotación (τo )
Un cuerpo rígido puede tener los dos mo- Como es sabido, una fuerza F que actúa so-
vimientos simultáneamente, de traslación del bre un cuerpo rígido se puede descomponer en
centro de masa y de rotación alrededor de un sus componentes rectangulares Fx , Fy y Fz , que
4 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

miden la tendencia de la fuerza a desplazar el
cuerpo en las direcciones x, y y z, respectiva-
mente.
También se sabe que si a un cuerpo rígido
se le aplica una fuerza, esta tiende a imprimir-
le tanto un movimiento de traslación como de
rotación, alrededor de un eje que pasa por un
punto del cuerpo rígido, tal como O en la figura
4.5.
q
A F
r te la regla de la mano derecha, que consiste en
b t
O
Figura 4.5: Torque de la fuerza F respecto al punto los vectores r y F. Procediendo de esta forma, el
O.
En esta unidad interesa considerar los efectos
de rotación que las fuerzas tienden a imprimirle
sobre los cuerpos rígidos respecto a un punto.
cular al plano formado por el vector posición r
y el vector fuerza F , o lo que es igual, el torque
es perpendicular tanto al vector posición r como
al vector fuerza F. Por otro lado, el sentido de τo
está definido por el sentido de rotación que ali-
nearía a r con F. En el caso de la figura 4.5, sería
en el sentido de movimiento de las manecillas
del reloj para un observador no rotante situado
en O. Este sentido coincide con el sentido de ro-
tación de un tornillo de rosca derecha.
Otra forma de obtener el sentido de rotación,
en el caso de rotación en un plano, es median-
lo siguiente: se coloca la mano abierta paralela-
mente al vector posición, con el pulgar extendi-
do y luego, dejando el pulgar extendido se cie-
rra en el sentido del ángulo menor formado por
pulgar apunta en el sentido de τo , que para el
caso de la figura 4.5 entra perpendicularmente
al plano de la hoja.
to

La tendencia de una fuerza F a imprimirle un F

q
movimiento de rotación a un cuerpo rígido res- r
A
O
pecto a un punto, se mide mediante el concepto
de momento o torque de una fuerza. En otras pa-
labras, el torque es una medida de la rotación Figura 4.6: Posiciones relativas de r, F y τo .
que una fuerza tiende a imprimirle a un cuerpo
rígido, respecto a un punto. En la figura 4.6, se muestran las direcciones
Para definir esta cantidad física, se considera relativas de los vectores r, F y τo , donde se ob-
la fuerza F que actúa sobre el cuerpo rígido de serva la condición de perpendicularidad entre
la figura 4.5. Necesariamente, el efecto de rota- el plano formado por los vectores r y F con el
ción del cuerpo rígido alrededor de un eje que vector τo .
pasa por el punto O, depende de la magnitud, di- Cuando r y F se encuentran en el plano xy,
rección y punto de aplicación de la fuerza F. Adi- como en la figura 4.7, el torque queda expresado
cionalmente, la posición del punto de aplicación por
A, se establece en forma conveniente por medio
del vector posición r que une el punto de refe- τo = ( xFy −yFx )k, (4.2)
rencia o centro de torques O con el punto de apli-
cación A. cuya magnitud está dada por τo = xFy − yFx
Se define el momento o torque τ de la fuerza y corresponde a un vector paralelo al eje z.
F, respecto al punto O, como el producto cruz o Sabiendo que en la figura 4.5, θ es el ángulo me-
vectorial de los vectores r y F en ese orden, es nor entre el vector posición r y la línea de acción
decir, de la fuerza F, por definición de producto vecto-
rial, ecuación (4.1), la magnitud del torque está
τo ≡ r × F. (4.1) dada por
De acuerdo con la definición de producto vec-
torial ó producto cruz, el torque τo es perpendi- τo = rFsenθ = F (rsenθ ). (4.3)
4.2. TORQUE O MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO O (τO )
z
to
O y
r el sistema gaussiano dina · cm y en el sistema
F inglés lb · p. Otra unidad que se emplea en al-
x gunos casos es el kilogramo-fuerza por metro,
A
Figura 4.7: Dirección de τ con r y F en el plano xy.
En la figura 4.5 se observa que b = rsenθ, o sea
que la ecuación (4.3) se transforma en
τo = Fb, (4.4)
donde b es la distancia perpendicular desde O
hasta la línea de acción de la fuerza F y se cono-
ce como el brazo de palanca o brazo de la fuerza.
De la ecuación (4.4), se puede concluir que la
efectividad en la rotación que tiende a imprimir
la fuerza F sobre el cuerpo rígido, aumenta con
el aumento del brazo b. Un ejemplo de esto se
presenta cuando se trata de abrir o cerrar una
puerta, ya que entre más lejos de las bisagras se
aplique la fuerza con mayor facilidad esta ad-
quiere movimiento de rotación.
En síntesis, de lo anterior se puede afirmar: El
torque mide la tendencia de la fuerza F a hacer rotar
o girar al cuerpo alrededor de un eje fijo dirigido a lo
largo de τo .
Igualmente se nota en la figura 4.5, que la
fuerza F se puede desplazar a lo largo de su lí-
nea de acción sin cambiar el torque, hecho co-
nocido como el principio de transmisibilidad. En
otras palabras, los efectos físicos de traslación
y rotación no varían en absoluto cuando se lle-
va a cabo esta operación. Ello permite afirmar
que no se tiene un punto de aplicación, sino
una línea de aplicación, así, la expresión τo =
xFy −yFx para el caso de dos dimensiones, co-
rresponde a la ecuación de la línea de acción de
la fuerza cuyo torque es τo , siendo x y y arbitra-
rios.
Dimensiones y unidades de torque
De acuerdo con la ecuación (4.4), se tiene que
las dimensiones de torque están dadas por la di-
mensión de fuerza multiplicada por la dimen-
sión del brazo, es decir, [ F ][b], que es la forma
como se acostumbra expresarla, para no con-
5
fundirla con las dimensiones de trabajo y ener-
gía. Por consiguiente, la unidad de torque en el
sistema internacional de unidades es N · m; en
representado por kgf · m.
En dos dimensiones, es más útil emplear la
expresión τ = ± Fb que permite obtener la mag-
nitud del torque y su dirección. Como en dos di-
mensiones el cuerpo rígido puede rotar en dos
sentidos, es necesario tener una convención de
signos. De acuerdo con la figura 4.8, el torque se
toma positivo cuando la fuerza F tiende a hacer
rotar al cuerpo rígido en sentido contrario a las
manecillas del reloj y negativo cuando tiende a
hacerlo rotar en el sentido de las manecillas del
reloj.
F
_
+ F
A A
r
r
to b
b
to
O O
Figura 4.8: Convención de signos para τ.
Ejemplo 4.1 La varilla AB de la figura 4.9 tiene longi-
tud l y está sometida a la fuerza horizontal F. Utilizando
la ecuación (4.1), determine el torque de la fuerza respecto
al extremo A y respecto al punto medio C. Compare los
resultados obtenidos.
y
B F
C
b
x
A
Figura 4.9: Varilla sometida a una fuerza.
Solución
Respecto al punto A, las componentes rectangulares del
vector posición y de la fuerza están dadas, respectivamen-
te, por
rA = l (cos β i + sen β j)
F = F i.
6 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

Efectuando el producto vectorial entre estos vectores, se B F

encuentra que el torque de la fuerza respecto al punto A
es
τA = −( Flsenβ)k. (1)
C
Operando en forma similar, con
1
rc = 2 l (cosβ i + sen β j)
q
F = F i,
A
el torque de la fuerza respecto al punto medio C, está dado
por
τC = − 21 ( Flsenβ)k. (2) Figura 4.11: Varilla sometida a fuerza horizontal.
De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se tiene B F
i) En ambos casos el torque es un vector que entra per- b
bC
pendicularmente al plano de la hoja, esto es, apunta
en el sentido negativo del eje z. De este modo, la fuer- C
za F tiende a generar una rotación sobre la varilla en
bA
sentido horario.
ii) Para una orientación fija de la varilla, es mayor la b
cantidad de rotación que tiende a imprimir la fuerza
F respecto al punto A, al compararla con la rotación A
que tiende a imprimir respecto al punto C.

iii) En los dos casos, aunque con diferentes valores, la Figura 4.12: Torque respecto a los puntos A y C.
máxima rotación se obtiene para β = 90o , es decir,
cuando la fuerza aplicada es perpendicular a la vari-
lla.
Igualmente, con bC = 12 lsenβ, el torque respecto al pun-
Ejercicio 4.1 La varilla AB de la figura 4.10 tiene lon- to medio de la varilla es
gitud l y está sometida a la fuerza vertical F. Utilizando τC = F ( 21 lsenβ). (2)
la ecuación (4.1), determine el torque de la fuerza respec-
to al extremo A y respecto al punto medio C, si la fuerza Mediante la regla de la mano derecha, se encuentra que
la rotación en ambos casos coincide con el sentido de ro-
está dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo. Compare los tación de las manecillas del reloj, como se encontró en el
resultados obtenidos. ejemplo 4.1.
Al comparar las ecuaciones (1) y (2), se observa que
F
entre mayor sea el brazo de la fuerza, mayor es la rota-
y
B ción que la fuerza tiende a imprimir sobre la varilla, o sea,
τA > τC .
C
Ejercicio 4.2 La varilla AB de la figura 4.13 tiene lon-
gitud l y está sometida a la fuerza vertical F. Utilizando
b
x la ecuación (4.4), determine el torque de la fuerza respec-
A
to al extremo A y respecto al punto medio C, si la fuerza
Figura 4.10: Varilla sometida a fuerza vertical. está dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo. Compare los
resultados obtenidos.

Ejemplo 4.2 La varilla AB de la figura 4.11 tiene lon- Ejemplo 4.3 La varilla AB de la figura 4.14 tiene longi-
gitud l y está sometida a la fuerza horizontal F. Utilizando
la ecuación (4.4), determine el torque de la fuerza respecto
al extremo A y respecto al punto medio C. Compare los
resultados obtenidos.
Solución
De acuerdo con la figura 4.12, la magnitud del torque de
la fuerza F, respecto al extremo A, donde el brazo de la
fuerza es bA = lsenβ, está dado por
τA = F (lsenβ). (1)
tud l y está sometida a la fuerza horizontal F. Halle el tor-
que de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto
medio C, descomponiendo la fuerza en una componen-
te paralela a la varilla y una componente perpendicular a
ella. Compare los resultados obtenidos.
Solución
En este caso, como lo muestra la figura 4.15, la línea
de acción de la componente paralela F cos β, pasa por los
puntos A y C, esto es, su brazo es cero y por consiguiente
dicha componente no tiende a generar efectos de rotación
4.3. TORQUE DE UN PAR DE FUERZAS O CUPLA 7
punto medio C, descomponiendo la fuerza en una compo-
F
nente paralela a la varilla y una componente perpendicu-
B
lar a ella, si la fuerza está dirigida a) hacia arriba, b) hacia
abajo. Compare los resultados obtenidos.
C

F
b
B
A

Figura 4.13: Torque de la fuerza vertical. C

B F
b
A
C
Figura 4.16: Varilla con fuerza vertical.

b
A
4.3. Torque de un par de fuerzas o
Figura 4.14: Torque de fuerza horizontal. cupla
En la figura 4.17, las fuerzas F1 y F2 forman un
sobre la varilla. Por otro lado, el brazo de la componente
perpendicular, F sen β, coincide con la longitud de la va- par de fuerzas o cupla si cumplen simultánea-
rilla para el punto A y con la mitad de la longitud de la mente las tres condiciones siguientes
varilla para el punto medio C. Así, mediante la ecuación
(4.4), se obtiene
A
F2
τA = F (lsenβ)
τC = F ( 12 lsenβ).

F1
con rotación de la varilla en el sentido de las manecillas B
del reloj. Estos resultados son idénticos a los encontrados
en los ejemplos 4.1 y 4.2.
Figura 4.17: Par de fuerzas o cupla.
Ejercicio 4.3 La varilla AB de la figura 4.16 tiene lon-
gitud l y está sometida a la fuerza vertical F. Encuentre
el torque de la fuerza respecto al extremo A y respecto al
i) Las fuerzas son de igual magnitud, esto es,
F1 = F2 .

F// ii) Sus líneas de acción son paralelas, pero no

B b F superpuestas.

F iii) Los sentidos de las fuerzas son opuestos, es

C decir, F1 = −F2 .

4.3.1. Efectos de traslación de un par de

b
fuerzas
A
Ya que F1 + F2 = F1 + (−F1 ) = 0, la suma o
Figura 4.15: Componente paralela y perpendicular. resultante de las dos fuerzas es cero, así, un par
8 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

de fuerzas no tiende a generar ningún efecto de pares son equivalentes ya que tienden a generar
traslación cuando se aplica a un cuerpo rígido. los mismos efectos de rotación al actuar, por se-
parado, sobre un cuerpo rígido. Esta situación
4.3.2. Efectos de rotación de un par de se ilustra en la figura 4.19, donde F1 b1 = F2 b2 .
fuerzas
Para considerar los efectos de rotación, es nece- -F2
sario determinar el torque total o resultante de b1 F1 b2
las dos fuerzas cuando actúan sobre el cuerpo -F1
rígido. Para ello se considera el par de fuerzas F2

de la figura 4.18.

B
Figura 4.19: Pares equivalentes.
-F
b
rB r
q
O rA F 4.4. Descomposición de una fuer-
A
za en un sistema fuerza par

Figura 4.18: Torque de un par de fuerzas o cupla. En el cuerpo rígido mostrado en la figura 4.20,
se desea trasladar el punto de aplicación de la
La suma vectorial de los torques de las fuer- fuerza F del punto A al punto O, sin cambiar
zas F y −F, respecto al punto arbitrario O, está los efectos tanto de traslación como de rotación
dada por sobre el cuerpo rígido. De acuerdo con el princi-
pio de transmisibilidad, se sabe que si la fuerza
τ = rA × F + rB × (−F) se desliza a lo largo de su línea de acción, no
= (rA − rB ) × F. (4.5) cambian los efectos de traslación ni de rotación.
Pero si se desplaza al punto O, por fuera de su
Si en la ecuación (4.5) se hace la definición r ≡
línea de acción, se modifican los efectos de rota-
rA − rB , siendo r el brazo de palanca del par, se
ción sobre el cuerpo rígido, aunque los efectos
tiene
de traslación permanecen inalterados, ya que
τ = r × F, (4.6) no se cambia la magnitud de la fuerza.

donde τ es llamado el momento o torque del par y F F

es un vector perpendicular al plano que contie-
ne las dos fuerzas y cuya magnitud es A A
r F r

τ = rFsenθ = Fb,
donde b es la distancia perpendicular entre las
líneas de acción de las dos fuerzas, como lo
muestra la figura 4.18.
El resultado dado por la ecuación (4.6), mues-
tra que τ no depende del punto de referencia O,
es decir, que el torque de un par de fuerzas o cu-
pla es un vector libre, ya que r es independiente
del centro de torques O.
En algunos casos, dos pares de fuerzas tienen
momentos o torques iguales en magnitud y di-
rección. Cuando esto ocurre, se dice que los dos
O O
-F
Figura 4.20: Sistema fuerza par.
Para que los efectos de rotación sobre el cuer-
po rígido no cambien, al llevar a cabo la opera-
ción anterior, se procede de la forma siguiente.
En el punto O se aplican las fuerzas F y −F que
no modifican ninguna acción sobre el cuerpo rí-
gido, ya que su resultante es cero y el torque ne-
to de ellas respecto a O es nulo.
4.4. DESCOMPOSICIÓN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA PAR 9
De este modo, la fuerza F aplicada en el punto τ, dados respectivamente por
A y −F aplicada en el punto O, forman un par
cuyo torque es τ = r × F; o sea, se ha logrado F = F1 + F2 + F3 + · · ·
encontrar una fuerza F aplicada en O y un par = ∑ Fi ,
de torque τ aplicado en el mismo punto. En esta i

disposición, conocida como sistema fuerza-par, F τo = τ 1o + τ2o + τ3o + · · ·

responde por los mismos efectos de traslación = ∑ τio .

y el par de torque τ por los mismos efectos de i

rotación, que tiende a imprimir la fuerza única En conclusión: Siempre es posible reemplazar cual-
F aplicada inicialmente en el punto A. quier sistema de fuerzas por un sistema fuerza par,
Si en la figura 4.20, el vector posición r y de tal forma que la fuerza se escoge igual a F para la
la fuerza F aplicada en A, se encuentran en el equivalencia traslacional y el par con torque igual a
plano de la hoja, el sistema fuerza par se repre- τ, se escoge para la equivalencia rotacional.
senta en la forma mostrada en la figura 4.21, Como se verá posteriormente, cuando se ana-
donde τ es el torque del par correspondiente. lice el movimiento combinado de traslación y
rotación de un cuerpo rígido, se tratarán por se-
parado los efectos de traslación y rotación, esto
es, las fuerzas aplicadas se reemplazarán por un
F sistema fuerzas-par equivalente.

A A Ejemplo 4.4 La varilla AB de la figura 4.22 tiene longi-

r F r tud l y está sometida a la fuerza horizontal F. Reemplazar
la fuerza horizontal, por un sistema fuerza par aplicado:
to
O a) En el extremo A. b) En el punto medio C.
O
B F

Figura 4.21: Sistema fuerza par en un plano.

C

De lo anterior, se puede afirmar: Cualquier q

fuerza F que actúe sobre un cuerpo rígido, se pue-
de desplazar a un punto arbitrario O, siempre que
se agregue un par de momento igual al torque de F
respecto al punto O.
El par tiende a imprimir al cuerpo rígido los
mismos efectos de rotación respecto a O que la
fuerza F tendía a generar antes de trasladarla a
dicho punto, es decir, la fuerza única aplicada
en A y el sistema fuerza par correspondiente,
son físicamente equivalentes.
Cuando actúan varias fuerzas sobre el cuer-
po rígido, concurrentes o no, se lleva a cabo
la operación anterior con cada una de las fuer-
zas, obteniéndose un par resultante y un siste-
ma de fuerzas concurrentes aplicadas en O, que
se puede reemplazar por una fuerza única o re-
sultante. Así, se obtiene un sistema fuerza par
formado por la fuerza neta F y el par resultante
A
Figura 4.22: Sistema fuerza par en A y en C.
Solución
a) Para que no cambien los efectos de traslación que la
fuerza tiende a imprimir sobre la varilla, la fuerza aplicada
en A debe ser la misma, esto es
F = Fi.
Por otro lado, los efectos de rotación no cambian si en A
se aplica un par equivalente, igual al torque de la fuerza
aplicada en B y evaluado respecto al punto A, o sea
τA = −( Flsenθ )k
En la figura 4.23 se muestra el sistema fuerza par equiva-
lente, aplicado en el extremo A de la varilla.
b) En el punto C la fuerza aplicada debe ser la misma
que en el caso anterior, pero el par debe tener un torque,
respecto al punto C, igual a
τC = − 12 ( Flsenθ )k
10 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

B
F
B
C
C

q F
tA
A b
A
Figura 4.23: Sistema fuerza par en A.
Figura 4.25: Varilla con fuerza vertical.
B

P2
B
y
tC F
C M 2M

q
A
P3 C x
Figura 4.24: Sistema fuerza par en C. A P4 D P1

En este caso, el sistema fuerza par equivalente en el punto
medio de la varilla, se muestra en la figura 4.24.
De los dos resultados anteriores se observa que el tor-
que del par es diferente al tomar distintos puntos. Esto
debe ser así ya que la fuerza tiende a imprimir diferen-
tes efectos de rotación respecto a puntos distintos. Sin em-
bargo, independientemente del punto donde se aplique el
sistema fuerza par equivalente, los efectos de traslación no
cambian siempre y cuando no se cambien la magnitud ni
la dirección de la fuerza dada.
Figura 4.26: Fuerzas y pares en una escuadra.
Utilizando el teorema de Pitágoras y la definición de la
función tangente, se encuentra que en magnitud y direc-
ción la fuerza resultante está dada por
o
F = 0.91P 24
Calculando los torques de las fuerzas respecto al punto
A y sumando los pares M y 2M, teniendo en cuenta su
respectivo signo, para el par resultante se obtiene

Ejercicio 4.4 La varilla AB de la figura 4.25 tiene longi- τA = ( M − 0.87Pd)k.

tud l y está sometida a la fuerza vertical F, dirigida hacia
arriba. Reemplazar la fuerza, por un sistema fuerza par
aplicado: a) En el extremo A. b) En el punto medio C. Re-
suelva de nuevo la situación suponiendo que la fuerza está
dirigida hacia abajo.
Ejemplo 4.5 La escuadra de la figura 4.26, es un trián-
gulo equilátero de lado d y está sometida a fuerzas en sus
tres vértices y a los dos pares M y 2M. Las magnitudes de
las fuerzas están dadas por P1 = P, P2 = 2P, P3 = 23 P y
P4 = 12 P. Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos pa-
res, por un sistema fuerza par equivalente aplicado en el
vértice A.
Solución
Teniendo en cuenta que las fuerzas P1 y P2 forman ángulos
de 60o con la dirección positiva del eje x, ya que el triángu-
lo es equilátero, la fuerza resultante equivalente al sistema
de fuerzas, está dada en componentes rectangulares por
F = P(0.83i + 0.37j).
El sistema fuerza par, formado por F y τA , se muestra en
la figura 4.27, y responde por los mismos efectos de tras-
lación y rotación que las fuerzas y los dos pares simultá-
neamente aplicados, tienden a imprimir sobre la escuadra.
En la figura 4.27 se supone que M > 0.87Pd, en caso con-
trario, la tendencia a la rotación sería en sentido opuesto.
Ejercicio 4.5 La escuadra de la figura 4.28 es un trián-
gulo equilátero de lado d y está sometida a fuerzas en sus
tres vértices y a los dos pares M y 2M. Las magnitudes de
2
las fuerzas están dadas por P1 = P, P2 = 2P, P3 = 3P y
1
P4 = 2 P. Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos pa-
res, por un sistema fuerza par equivalente aplicado: a) En
el punto B. b) En el punto C.
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RÍGIDO 11
B Pero ¿qué se puede decir respecto al punto de
aplicación de la fuerza resultante? Como res-
puesta, se tiene que no siempre es posible reem-
plazar este sistema de fuerzas por una fuerza
única que sea equivalente, ya que sólo es posi-
F o ble hacerlo cuando F y τo , obtenidos mediante
tA A 24 C las ecuaciones (4.7) y (4.8), sean perpendiculares
entre sí, ya que sólo de esta manera se satisface
Figura 4.27: Sistema fuerza par en A. la definición τo = r × F, la cual permite deter-
minar el vector posición r, para el punto de apli-
cación de la fuerza respecto al centro de torques
P2
B O.
y
Si la condición anterior se satisface ( τo per-
M 2M pendicular a F ), la fuerza F así aplicada es equi-
valente al sistema, tanto en lo referente a ro-
tación como a traslación. Sin embargo, esto no
P3 C
siempre es posible ya que en muchos casos τo y
x
A P4 D F no son perpendiculares.
P1
En general, un sistema de fuerzas no concurren-
Figura 4.28: Fuerzas y pares sobre una escuadra. tes que actúan sobre un cuerpo rígido, no siempre es
posible reducirlo a una fuerza única que sea equiva-
lente.
4.5. Resultante de un sistema de Sin embargo, cuando se trata de un siste-
fuerzas aplicadas a un cuerpo ma de fuerzas concurrentes, coplanares ó parale-
las, siempre es posible reemplazar el sistema de
rígido fuerzas por una fuerza única que es completa-
mente equivalente al sistema dado, pues en es-
Si sobre un cuerpo rígido actúan simultánea-
tos tres casos se satisface la condición de per-
mente varias fuerzas, aplicadas en diferentes
pendicularidad entre τo y F.
puntos, es necesario considerar por separado
los efectos de traslación y de rotación.
Los efectos de traslación sobre el cuerpo, que- 4.5.1. Resultante de un sistema de fuer-
dan determinados por el vector suma o resul- zas concurrentes
tante de las fuerzas, es decir,
Se considera el caso de varias fuerzas concu-
F = F1 + F2 + F3 + · · · rrentes actuando sobre un cuerpo rígido y que
= ∑ Fi , (4.7) están aplicadas en el punto A, como se muestra
en la figura 4.29.
donde se opera en la misma forma que para una
F
partícula sometida a varias fuerzas. 2

De forma similar, los efectos de rotación so- F3

F F
1

bre el cuerpo rígido, están determinados por el

F4 A A
vector suma de los torques de las fuerzas, eva- r r
luados respecto al mismo punto de referencia,
O O
es decir

τo = τ1o + τ2o + τ3o + · · · Figura 4.29: Resultante de varias fuerzas concu-

= ∑ τio . (4.8) rrentes.
12 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

El torque de la fuerza resultante F, respecto a 20 N

O, está dado por
10 N B 60o
τo = r × F, (4.9) 30o
y 5N
donde la resultante del sistema de fuerzas apli- 10 N
cadas al cuerpo rígido, se obtiene mediante la
expresión
60o
F = F1 + F2 + F3 + · · · x
A
= ∑ Fi .
Figura 4.30: Fuerzas concurrentes.
En este caso, el vector posición r es común al
punto de aplicación de todas las fuerzas concu-
rrentes aplicadas, respecto al centro de torques Solución
Utilizando el sistema de coordenadas mostrado en la figu-
o centro de rotación O. ra 4.31, se encuentra que la resultante de las fuerzas con-
De este modo, la ecuación (4.9) adquiere la currentes aplicadas en el extremo B de la varilla, está dada
forma en componentes rectangulares por

τo = r × F1 + r × F2 + r × F3 + · · · F = (4.33i + 4.82j)N,
= ∑ r × Fi o expresándola en magnitud y dirección
= r × ∑ Fi ,
o
F = 6.48 N 48.06
donde se ha aplicando la propiedad distributiva
del producto vectorial respecto a la suma, y de En la figura 4.31, se muestra la fuerza única que res-
este modo, el torque total respecto a O es per- ponde por los mismos efectos de traslación y rotación que
pendicular a la fuerza neta F. Así, tienden a generar las cuatro fuerzas simultáneamente apli-
cadas en el extremo B de la varilla.
τo = τ1o + τ2o + τ3o + · · ·
= ∑ τio . 6.48 N
o
B 48.06
En conclusión, el torque con respecto al punto O de
la resultante de varias fuerzas concurrentes, es igual y
a la suma de los torques de las distintas fuerzas apli-
cadas, respecto al mismo punto O. Enunciado co-
nocido como el teorema de Varignon.
o
En el caso particular que todas las fuerzas 60
x
concurrentes sean coplanares y O se encuentra A
en el mismo plano, cada uno de los torques tie-
ne la misma dirección perpendicular al plano, Figura 4.31: Fuerza única equivalente.
igual que el torque resultante.
Como resultado general, se tiene que un sis-
tema de fuerzas concurrentes siempre se puede re- Ejercicio 4.6 Compruebe el teorema de Varignon, para
emplazar por una sola fuerza, su resultante, la que la situación planteada en el ejemplo 4.6.
es completamente equivalente al sistema en lo que
respecta a efectos de traslación y rotación, como se
4.5.2. Resultante de un sistema de fuer-
ilustra en la figura 4.29.
zas coplanares
Ejemplo 4.6 Reemplazar el sistema de fuerzas que ac-
túan en el extremo B de la varilla mostrada en la figura En la figura 4.32, se tiene un sistema de fuerzas
4.30, por una fuerza única equivalente. coplanares actuando sobre un cuerpo rígido.
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RÍGIDO 13
y y
F corresponde a un par de fuerzas o cupla, que
F1
(x, y)
sólo tiende a imprimir efectos de rotación.
r
r1
O x O
r2 r3 x
F2
Ejemplo 4.7 Determine, sobre el lado AC y sobre la al-
F3 tura BD, el punto de corte de la línea de acción de la fuerza
única que es equivalente al sistema fuerza par mostrado
en la figura, obtenido en el ejemplo 4.33.

Figura 4.32: Resultante de varias fuerzas coplana- y

res. B

Para el sistema de coordenadas mostrado en

la figura 4.32, donde el origen O se hace coin-
cidir con el centro de rotación o centro de tor-
ques, se tiene que tanto los torques individua-
les τ1o , τ2o , τ3o , ... como el torque total τo , son F
o
perpendiculares al plano xy, esto es, la fuerza 24 C
tA A x
resultante F es perpendicular al torque neto τo . D
Así, es posible aplicar la fuerza resultante F en
Figura 4.33: Puntos de corte de la fuerza única equi-
un punto cuyo torque τo esta dado por la expre-
valente.
sión τo = r × F, donde r es el vector posición del
punto de aplicación de la fuerza F respecto a O. Solución
En este caso, de acuerdo con la ecuación 4.2, la De acuerdo con el ejemplo 4.5, la fuerza resultante en com-
relación vectorial se puede expresar en compo- ponentes rectangulares está dada por
nentes por la ecuación
F = P(0.83i + 0.37j),
τ = xFy − yFx (4.10)
y el par resultante por
donde Fx y Fy son las componentes rectangula-
res de la fuerza resultante F, x y y las componen- τA = ( M − 0.87Pd)k.
tes rectangulares del vector posición r donde se
debe aplicar la fuerza F. Mediante la ecuación (4.10), se encuentra que la ecuación
de la línea de acción de la fuerza única equivalente, ad-
De este modo, la fuerza única equivalente se quiere la forma
debe aplicar en un punto de coordenadas (x, y)
tal que se satisfaga la ecuación (4.10). Esta ex- M − 0.87Pd = 0.37Px − 0.83Py.
presión, corresponde a la ecuación de la línea
de acción de la fuerza resultante, es decir, hay Respecto al sistema de referencia mostrado en la figura
4.33, sobre la recta AC y = 0, así, la línea de acción de
una línea de aplicación, ya que la fuerza F se la resultante corta el eje x en
puede deslizar a lo largo de su línea de acción
sin cambiar los efectos físicos, de acuerdo con el M − 0.87Pd
x = 2.7 .
principio de transmisibilidad. P
En síntesis, cuando un sistema de fuerzas copla-
Por otro lado, la altura BD pasa por x = d/2, así que la
nares actúa sobre un cuerpo rígido, siempre es posi- línea de acción de la resultante corta la vertical en
ble reducir el sistema a una sola fuerza F, ya que en
este caso el torque neto es perpendicular a la fuerza (1.06Pd − M)
y = 1.2
resultante F. Este resultado se cumple aunque el P
centro de torques se encuentre fuera del plano
de las fuerzas. Ejercicio 4.7 Determine el punto de corte, con el eje x y
Se presenta una excepción a esta regla cuando con el eje y, de la línea de acción de la fuerza única corres-
F = 0 y τo ̸= 0, pues en este caso el sistema pondiente al sistema fuerza 3par, del ejemplo 4.7.
14 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

4.5.3. Resultante de un sistema de fuer- Por lo tanto, en el caso de fuerzas paralelas

zas paralelas siempre es posible reemplazar el sistema de fuerzas
por una fuerza única equivalente, que responde
En la figura 4.34, se tiene un sistema de fuer-
por los mismos efectos de traslación y rotación,
zas paralelas actuando sobre un cuerpo rígido,
que las fuerzas paralelas simultáneamente apli-
esto es, sus líneas de acción son paralelas y co-
cadas, tienden a imprimirle al cuerpo rígido.
mo se indica pueden o no estar orientadas en el
De este modo, la fuerza equivalente F se debe
mismo sentido. Para el análisis que sigue y para
aplicar en una posición rc , tal que
( )
u
τo = rc × F = rc ∑ Fi × u, (4.14)
O
F2
donde se ha tenido en cuenta la ecuación (4.11).
F1 F3 Las ecuaciones (4.13) y (4.14) se satisfacen
únicamente si se cumple que
( )
F4 rc ∑ Fi = ∑ (ri Fi ).

De esta forma, respecto a O, el vector posición

del punto donde se debe aplicar la fuerza única
Figura 4.34: Resultante de varias fuerzas paralelas. F está dado por

mayor claridad, se toma como referencia el vec- ∑ ri Fi

tor unitario u, el cual permite expresar la fuerza
resultante en la forma vectorial
F = F1 + F2 + F3 + F4 · · ·
= (−F1 + F2 + F3 − F4 + · · · )u
( )
= ∑ Fi u, (4.11)
así, la fuerza resultante F es paralela al vector fuerza, para que los efectos sobre el cuerpo rígi-
unitario u, y su magnitud es
rc =
∑ Fi
−r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 − · · ·
= . (4.15)
− F1 + F2 + F3 − F4 + · · ·
Expresando los vectores de la ecuación (4.15) en
componentes rectangulares, se encuentra que
las coordenadas del punto de aplicación de la
do no cambien, están dadas por

F = − F1 + F2 + F3 − F4 + · · · ∑ xi Fi
xc = ,
∑ Fi
= ∑ Fi .
∑ yi Fi
yc = ,
Además, la suma vectorial de los torques, res- ∑ Fi
pecto al punto O, está dada por ∑ zi Fi
zc = . (4.16)
∑ Fi
τo = r1 × F1 + r2 × F2 + r3 × F3 + r4 × F4 + · · ·
= ∑ ri × Fi . (4.12)Un ejemplo de esta situación se presenta en el
caso del peso de un cuerpo, donde cada par-
Ahora, con Fi = Fi u, la ecuación (4.12) se trans- tícula, por tener masa, posee un peso y todos
forma en ellos corresponden a fuerzas paralelas. El pun-
to donde se debe aplicar la fuerza resultante o
τo = ∑ ri × Fi u
( ) peso del cuerpo, no es más que el centro de ma-
= ∑ ri Fi × u. (4.13) sa del cuerpo. En la figura 4.35 se muestra esta
situación.
La ecuación (4.13) muestra que el torque resul-
tante τo es perpendicular al vector unitario u, Ejemplo 4.8 Una barra uniforme de longitud l y masa
m, se somete al sistema de fuerzas paralelas mostrado en la
así, por la ecuación (4.11), también es perpendi- figura 4.36. La magnitud de la fuerza P es mg/2 y además,
cular a la fuerza resultante F. AB = CD = l/4. a) Reemplazar las cuatro fuerzas por un
4.6. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RÍGIDO 15
y

D
C.M.
C
W F
B
A q x
Figura 4.35: Peso de un cuerpo rígido.
Figura 4.38: Fuerza única equivalente.
P
y Como se muestra en la figura 4.38, la fuerza resultante F
D debe aplicarse en el punto B.
P/2 En la tabla 4.1 se muestra el valor de los coeficientes de
2P/3
l, en las expresiones para xc, yc correspondiente a dife-
C
rentes valores del ángulo θ. Se observa que al aumentar la
B mg
A q x
Tabla 4.1: Coeficientes de l
Figura 4.36: Fuerzas paralelas. θ 0 30 45 60 90
1
4 cos θ 0.25 0.22 0.18 0.12 0.00
1
4 sen θ 0.00 0.12 0.18 0.22 0.25
sistema fuerza par aplicado en el extremo A. b) Determine
el punto de aplicación de la fuerza única equivalente.
Solución
a) La fuerza neta equivalente al sistema de fuerzas parale- inclinación de la barra, la coordenada xc disminuye mien-
las al eje y es
tras que la coordenada yc aumenta, pero con la fuerza F
F = − 12
5
mgj.
actuando siempre sobre el punto B.
Luego de calcular los torques de las fuerzas respecto al
punto A, se encuentra que el torque del par resultante está Ejercicio 4.8 Resolver el ejemplo 4.8, tomando el ori-
dado por
gen de coordenadas: a) En el punto C. b) En el punto D.
τA = − 485
mglcosθk.
Compare los resultados, con el obtenido en el ejemplo 4.8.
Por lo tanto, el sistema fuerza par equivalente está dado
por la fuerza resultante F y el torque neto τA , mostrados
en la figura 4.37. b) Mediante las ecuaciones (4.16), se en-
4.6. Vector momento angular de
un cuerpo rígido
D
Por definición, el momento angular Lio de la
C
partícula i que describe una trayectoria curvi-
tA
B línea con velocidad vi , está dado por
q
A Lio = mi ri × vi , (4.17)
F
donde mi es la masa de la partícula y ri es su
Figura 4.37: Sistema fuerza par en A. vector posición respecto al origen de coordena-
cuentra que las coordenadas del punto de aplicación de la
das.
fuerza única equivalente están dadas por En el caso de un cuerpo rígido, cuando ro-
ta alrededor de un eje determinado, esta defi-
xB = 14 lcosθ nición sigue siendo válida para cualquier par-
yB = 14 lsenθ. tícula. Además, si los momentos angulares de
16 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

todas las partículas del cuerpo se evalúan res- El término entre paréntesis que aparece en la
pecto al mismo punto, el momento angular total ecuación (4.22), se conoce como el momento de
del cuerpo rígido está dado por inercia de la partícula i, respecto al eje de rota-
ción z que pasa por el punto O. Este concepto se
Lo = ∑ mi ri × vi analiza con más detalle en la siguiente sección.
= ∑ Lio . (4.18) Reemplazando la ecuación (4.22) en la ecua-
ción (4.18), se encuentra que el momento angu-
Primero se considera el caso de la figura 4.39, en lar del cuerpo rígido, respecto al punto O, está
la cual se tienen n partículas que forman una lá- dado por
mina rígida muy delgada, de espesor desprecia- ( )
ble, con forma irregular y cuya distribución de Lo = ∑ mi ri2 ω, (4.23)
masa también es irregular. La lámina gira con
donde se ha tenido en cuenta que la velocidad
velocidad angular ω, en su propio plano, alre-
angular es la misma para todas las partículas
dedor de un eje fijo perpendicular a ella y cuyo
que forman la lámina.
origen O también se encuentra en ese plano.
La ecuación (4.23) se puede escribir en la for-
z ma
Li
Lo = Iz ω, (4.24)
w
O ri donde se define
vi
mi Iz ≡ ∑ mi ri2 , (4.25)
como el momento de inercia de la lámina res-
Figura 4.39: Momento angular de una lámina res- pecto al eje z, que pasa por el punto O.
pecto al punto O. En síntesis, cuando la lámina está en rotación y el
punto de referencia O coincide con el punto de inter-
De las partículas que conforman la lámina, se sección entre el eje de rotación y la lámina, el momen-
considera la partícula genérica i, que describe to angular total es paralelo a la velocidad angular.
una trayectoria circular de radio ri = Ri con ve- Ahora, se considera la misma lámina, pero el
locidad vi = ω × ri . Como la velocidad angular origen O ya no coincide con la intersección en-
es paralela al eje de rotación, esto es perpendi- tre el eje z y el plano de rotación, como se ilustra
cular a ri , la magnitud de la velocidad es en la figura 4.40. En esta situación, la ecuación
z
vi = ωri . (4.19)

Ahora, como ri es perpendicular a vi , de acuer- w

do con la ecuación (4.17) la magnitud del mo- Ri mi vi
mento angular, está dada por

Lio = mi ri vi . (4.20) ri
gi
Reemplazando la ecuación (4.19) en la ecuación Li
O
(4.20), se encuentra
Figura 4.40: Momento angular de una lámina con
Lio = mi ri2 ω, (4.21)
O fuera de ella.
que corresponde a una relación entre las mag-
nitudes de los vectores Li y ω, lo cual permite (4.20) sigue siendo válida para la partícula i, pe-
escribir la ecuación (4.21) en la forma vectorial, ro la magnitud del vector posición ri ya no coin-
cide con el radio de la trayectoria descrita por la
Lio = (mi ri2 )ω. (4.22) partícula.
4.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RÍGIDO 17
z
Como se ilustra en la figura 4.40, se presenta
una diferencia respecto a la dirección del vector
momento angular Lio , ya que de acuerdo con la w
definición es un vector perpendicular al plano Ri
formado por ri y vi , esto es, el vector momen- mi vi
to angular de la partícula i forma un ángulo de qi ri
90 − γi con el eje de rotación z, y gira continua- Li
O
mente con la partícula alrededor del eje.
Por lo anterior, si Lio no es paralelo a ω, el
momento angular total de la lámina aun es da- Figura 4.41: Momento angular de un cuerpo rígido
do por la ecuación (4.18), pero en general no es tridimensional.
paralelo al vector velocidad angular.
En conclusión, cuando la lámina está rotando y
lámina, el cuerpo rígido rota alrededor del eje z
el punto de referencia O no coincide con el punto de
con velocidad angular ω, y todas las partículas
intersección entre el eje de rotación y la lámina, el
describen trayectorias circulares. Mediante un
momento angular total no es, en general, paralelo a
la velocidad angular. procedimiento similar al llevado a cabo cuando
Cuando el vector momento angular no es pa- el punto de referencia O se toma por fuera de
ralelo a al vector velocidad angular, se conside-la lámina, se encuentran resultados semejantes,
ra la componente del momento angular paralela así que en general, el momento angular total no es
paralelo al vector velocidad angular, pues en general
al eje z, es decir Lizo . En la figura 4.40, se tiene
que esta componente está dada por los Lio no son paralelos al eje de rotación.
Por esta razón, es necesario considerar la
Lizo = Lio cos(90−γi ). (4.26) componente del momento angular paralela al
Reemplazando la ecuación (4.20) en la ecuación eje z, lo que lleva a relaciones idénticas a las da-
(4.26), teniendo en cuenta que vi = ri ωsenγi y das por las ecuaciones (4.27) y (4.28).
Ri = ri senγi , se encuentra
Lizo = (mi R2i )ω, (4.27) 4.7. Momento de inercia de un
donde de nuevo aparece el término mi R2i . cuerpo rígido
Igual que en el caso del vector momento an-
gular total, la componente z del momento angu- Se ha encontrado que para una lámina plana
lar total de la lámina está dada por Lzo = ∑ Lizo , cuya distribución de masa es arbitraria, el vec-
así que al reemplazar Lizo mediante la ecuación tor momento angular total dado por la ecuación
(4.27), se tiene la expresión escalar (4.24), es proporcional a al vector velocidad an-
gular si la placa gira alrededor de un eje perpen-
Lzo = Iz ω, (4.28)
dicular al plano que contiene la placa y cuando
con Iz dado por la ecuación (4.25). el origen O se elige en la intersección del eje zy
De acuerdo con los resultados anteriores, en el plano de rotación. La constante de proporcio-
una placa que gira sobre su propio plano, siem- nalidad Iz , en la ecuación (4.24), fue definida co-
pre es posible tomar el origen O en ese plano y mo el momento de inercia de la placa respecto
en consecuencia lograr una simplificación con- al eje de rotación z y está dado por la ecuación
siderable, ya que el momento angular total es (4.25). El momento de inercia de la placa no es
paralelo a la velocidad angular. En cambio, único, ya que su valor depende del punto de la
cuando se trata el caso más general de un cuer- lámina por donde pase el eje de rotación que es
po rígido tridimensional que está rotando, co- perpendicular a ella. En general, como se indi-
mo el mostrado en la figura 4.41, ya no es posi- ca en la figura 4.42, el valor de los términos ri2
ble hacer tal elección. Igual que en el caso de la varían al cambiar el eje de rotación, y en conse-
18 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
z z` z

O` R
O ri r i'
dm = r dV
mi r
z
y
R x
y
x
Figura 4.42: Momento de inercia respecto a dos ejes
diferentes. Figura 4.43: Momento de inercia de un cuerpo rígi-
do.

cuencia el valor del momento de inercia I será

men, estas cantidades están relacionadas por
diferente.
La ecuación (4.25) muestra que el momento dm = ρdV.
de inercia total de un cuerpo rígido, respecto al
eje z, es igual a la suma de los momentos de Ahora, si en la ecuación (4.25) se reemplaza la
inercia de las partículas que lo conforman, del masa m por dm, la distancia ri por R y la suma
mismo modo que su masa total es igual a la por una integral, esta se transforma en
suma de las masas de todas las partículas del ∫
cuerpo. Esto permite afirmar que el momento de Iz = ρR2 dV. (4.29)
inercia desempeña en rotación, el mismo papel que la
masa en traslación.
Por otro lado, si la masa del cuerpo está distri-
Aunque se ha restringido el concepto de mo- buida uniformemente, la densidad ρ puede salir
mento de inercia para el caso de una placa del- de la integral y la ecuación (4.29) se convierte en
gada, este es aplicable a cualquier cuerpo rígi-
∫
do, ya que su valor depende de la distancia per-
Iz = ρ R2 dV, (4.30)
pendicular de cada partícula al eje, sin importar
la elección del punto O tomado como referencia.
lo que permite una simplificación, ya que el pro-
En la ecuación (4.25), la suma se extiende a to-
blema se reduce a resolver una integral que con-
das las partículas del cuerpo rígido tomadas co-
tiene sólo un factor geométrico, que es el mismo
mo partículas discretas, esto es, como si se trata-
para todos los cuerpos de igual forma y tamaño.
ra de un gas de partículas. Ahora, puesto que un
Dimensiones y unidades de momento de iner-
cuerpo rígido no se considera como un conjunto
cia
discreto de partículas sino como un medio con-
De acuerdo con la ecuación (4.25) ó (4.29), las di-
tinuo, la suma se convierte en una integral que
mensiones de momento de inercia son ML2 . Por
se extiende sobre todo el volumen del cuerpo
lo tanto, la unidad en el sistema internacional de
rígido.
unidades está dada por kg · m2 y en el sistema
Para obtener la expresión correspondiente del gaussiano de unidades por g · cm2 .
momento de inercia de un cuerpo rígido, toma-
do como un medio continuo, se considera la fi- Ejemplo 4.9 Un cilindro homogéneo y hueco, de masa
gura 4.43. M, tiene radios interior y exterior dados respectivamente
por R1 y R2 . Halle el momento de inercia del cilindro, res-
Se toma un elemento del cuerpo rígido con pecto a su eje de simetría.
masa dm, volumen dV, y se supone que el cuer- Solución
Como se muestra en la figura 4.44, el cascarón cilíndri-
po tiene una densidad volumétrica de masa ρ. co de radio r y espesor dr tiene un volumen infinitesimal
Teniendo en cuenta que la densidad volumétri- dado por
ca se define como la masa por unidad de volu- dV = 2πrhdr. (1)
4.8. EJES PRINCIPALES DE INERCIA 19

dr r R1 principal de inercia. En la figura 4.45, los ejes

R2
xo , yo , zo son tres ejes principales de inercia.
zo
h

yo
Figura 4.44: Cilindro hueco. xo

Reemplazando la ecuación (1) en la ecuación (4.30), con

R = r, se tiene Figura 4.45: Ejes principales de inercia en un cuerpo
∫R2 esférico.
Ic = 2πρh r3 dr,
R1 Así, en una esfera existen infinitos ejes princi-
donde ρ es la densidad del material con el cual se ha cons- pales de inercia.
truido el cilindro. Así luego de integrar y evaluar, se en-
cuentra
Ic = 12 πρh( R42 − R41 ). (2)
4.8.2. Ejes principales de inercia en un
Además, como M es la masa del cilindro se cumple la re- cuerpo cilíndrico
lación
M M
ρ= = . (3) Para un cuerpo cilíndrico o con simetría cilín-
V π ( R2 − R21 )h
2
drica, el eje del cilindro y cualquier eje que sea
Llevando la ecuación (3) a la ecuación (2), y luego de sim- perpendicular a él y que pase por su centro, es
plificar, se obtiene para el momento de inercia del cilindro
hueco, respecto a un eje, la expresión un eje principal de inercia. En la figura 4.46, los
ejes xo , yo , zo son tres ejes principales de inercia.
Ic = M 12 ( R21 + R22 ).

De este modo, el radio de giro del cilindro hueco respecto zo

a un eje, está dado por la expresión

Kc2 = 12 ( R21 + R22 )

4.8. Ejes principales de inercia

yo
xo
Para todo cuerpo, sin importar su forma, hay
por lo menos tres direcciones perpendiculares
entre sí, respecto a las cuales el vector momento
angular es paralelo al eje de rotación y es válida Figura 4.46: Ejes principales de inercia en un cuerpo
la ecuación (4.23). Estos ejes se llaman ejes prin- cilíndrico.
cipales de inercia, y cuando el cuerpo rígido pre-
senta simetrías, estos ejes coinciden con algún
eje de simetría. 4.8.3. Ejes principales de inercia en un
cuerpo rectangular
4.8.1. Ejes principales de inercia en un
Un bloque rectangular tiene tres ejes principales
cuerpo esférico
de inercia que son perpendiculares a las caras y
En un cuerpo esférico o con simetría esférica, pasan a través del centro del bloque. En la figu-
cualquier eje que pase por su centro es un eje ra 4.47, los ejes xo , yo , zo corresponden a los tres
20
ejes principales de inercia de un cuerpo rígido
con esta simetría.
zo
yo
xo
Figura 4.47: Ejes principales de inercia en un cuerpo
rectangular.
En síntesis, se define un eje principal de iner-
cia como aquel para el cual el vector momento
angular es paralelo a al vector velocidad angu-
lar, que siempre se encuentra a lo largo del eje
de rotación. Así, para un eje principal de iner-
cia se cumple la ecuación (4.24), donde Iz es el
momento de inercia respecto al eje principal de
inercia correspondiente.
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de
un eje que no es principal, es válida la ecuación
(4.28), donde Iz es de nuevo el momento de iner-
cia respecto al eje que no es principal.
4.9. Teorema de Steiner o de los
ejes paralelos
Generalmente se conoce el momento de inercia
de un cuerpo rígido respecto a un eje que pasa
por su centro de masa; pero en muchos casos,
para analizar el movimiento de rotación de un
cuerpo rígido, es necesario conocer el momento
de inercia respecto a un eje paralelo que no pasa
por el centro de masa. El teorema de Steiner o de
los ejes paralelos, es una herramienta que permite
llevar a cabo esta transformación.
Si en la figura 4.48 se conoce el momento de
inercia Ic , respecto al eje zc que pasa por el cen-
tro de masa del cuerpo rígido, el momento de
inercia Iz respecto al eje z paralelo a zc , el teore-
ma de Steiner establece la relación
Iz = Ic + Ma2 ,
donde M es la masa del cuerpo rígido y a es la
separación entre los dos ejes paralelos.
CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
z
zc
a
M C.M.
Figura 4.48: Teorema de Steiner o de los ejes parale-
los.
4.10. Radio de giro de un cuerpo
rígido
El radio de giro es una cantidad física, definida
de tal modo que se cumpla la relación
Iz = MKz2 ,
√
Iz
Kz = , (4.31)
M
donde Iz es el momento de inercia del cuerpo
rígido respecto a determinado eje y M su masa.
Físicamente, el radio de giro representa la dis-
tancia medida desde el eje, a la cual se pue-
de concentrar la masa del cuerpo sin variar su
momento de inercia. El radio de giro se puede
determinar completamente por geometría para
cuerpos homogéneos. Es una cantidad que se
puede evaluar fácilmente con ayuda de la ecua-
ción (4.30). Conocido el radio de giro, mediante
la ecuación (4.31), es posible determinar el mo-
mento de inercia respectivo. En la práctica, es
posible conocer la forma del radio de giro me-
diante la tabla 4.2, donde se da K2 , evaluado
respecto a un eje específico en cuerpos con di-
ferentes simetrías.
4.10. RADIO DE GIRO DE UN CUERPO RÍGIDO 21

Tabla 4.2: Radios de giro al cuadrado.

K2 Eje K2 Eje
Cilindro macizo
Cilindro macizo

R
R

1 2 1 l/2
2R 4 (R
2 + 31 l 2 ) l/2
Cilindro hueco
Varilla delgada
o anillo

R2

L R1
1 2 1 2
12 L 2 ( R1 + R22 )

Disco

1 2
R2 2R
Esfera maciza Esfera hueca

R R

2 2 2 2
5R 3R
Placa rectangular
Placa rectangular

b
1 2 a 1 2 b
12 ( a + b2 ) 12 b a
22 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

Ejemplo 4.10 Como se muestra en la figura 4.49, una se obtuvo para el caso de una partícula con mo-
varilla delgada de masa M y longitud 4R, se coloca sobre vimiento curvilíneo, también es válida en el ca-
un cilindro de masa 2M y radio R. Además, en los extre-
mos de la varilla se colocan dos masas muy pequeñas cada so de un sistema de partículas, si se interpre-
una de masa M/2. Halle el momento de inercia del siste- ta Lo como el vector momento angular total del
ma, respecto a un eje paralelo al eje del cilindro y que pasa
por el punto de contacto entre el cilindro y la varilla.
sistema y r × F como el vector torque total debi-
do a todas las fuerzas externas que actúan sobre
2R 2R el sistema. Es decir, si se cumplen simultánea-
M/2 P M/2
mente las expresiones
1 2
c R Lo = ∑ Lio ,
2M i
τo = ∑ τio ,
i
Figura 4.49: Cuerpos rígidos y partículas.

Solución donde ambas cantidades físicas se deben eva-

El momento de inercia del sistema, IsP , está dado por la luar respecto al mismo punto.
suma de los momentos de inercia de cada cuerpo, todos
evaluados respecto al eje que pasa por el punto P. Esto es Por consiguiente, la ecuación (4.32) adquiere
la forma
Isp = Icp + Ivp + I1p + I2p . (1)
Por el teorema de Steiner, el momento de inercia del cilin- dLo
dro, respecto a un eje que pasa por el punto de contacto P = τo , (4.33)
es dt
Icp = Icc + 2MR2 = 3MR2 , (2)
donde Icc = 12 2MR2 , es el momento de inercia del cilin-
con Lo y τo , evaluados respecto al mismo punto.
dro respecto a un eje que pasa por el centro de masa, de Como el cuerpo rígido es un caso especial de
acuerdo con la tabla 4.1. un sistema de partículas, la ecuación (4.33) es
Como el punto de contacto P coincide con el centro de
la varilla, de acuerdo con la información de la tabla 4.1, el aplicable en este caso y es la ecuación básica
momento de inercia de la varilla respecto al eje que pasa para analizar el movimiento de rotación de un
por P es
cuerpo rígido, esto es, la ecuación (4.33) desem-
Ivp = 43 MR2 . (3)
peña en rotación el mismo papel que la segunda
Además, como las pequeñas masas se encuentran en po-
siciones simétricas, respecto al punto P, sus momentos de ley de Newton en traslación. Por esta razón, se
inercia respecto al eje que pasa por P, son iguales, esto es le conoce como la ecuación de movimiento para la
I1p = I2p = 2MR . 2
(4) rotación de un cuerpo rígido.
Reemplazando las ecuaciones (2), (3) y (4) en (1) se encuen-
tra que el momento de inercia del sistema, respecto a un
eje paralelo al eje del cilindro y que pasa por el punto P, 4.11.1. Rotación de un cuerpo rígido alre-
está dado por dedor de un eje principal de iner-
2
Isp = 25
3 MR . cia
Ejercicio 4.9 Para el sistema considerado en el ejemplo
Se supone que el cuerpo rígido de la figura 4.50,
(4.10), encuentre el momento de inercia respecto a un eje
tiene un movimiento de rotación alrededor del
coincidente con el eje del cilindro.
eje z considerado como eje principal de inercia.
Además, se toma el origen como un punto fijo
4.11. Ecuación de movimiento pa- en el eje que corresponde a un sistema de refe-
rencia no rotante o inercial.
ra la rotación de una cuerpo
Como el eje de rotación z es un eje princi-
rígido pal de inercia, se cumple la ecuación (4.24), y
la ecuación (4.33) se transforma en
Aunque la expresión
dLo d( Iz ω)
= r × F, (4.32) = τo , (4.34)
dt dt
4.11. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIÓN DE UNA CUERPO RÍGIDO 23
z (Eje principal de inercia)
(disminuye) la rapidez angular disminuye (au-
menta) para garantizar que la ecuación (4.36)
sea satisfecha.
Por otro lado, si adicionalmente el momen-
L
to de inercia del cuerpo rígido permanece cons-
w tante, la ecuación (4.36) indica que la velocidad
O angular también permanece constante. Así, un
cuerpo rígido que rota alrededor de un eje princi-
pal, fijo en el cuerpo, lo hace con velocidad angular
Figura 4.50: Rotación alrededor de un eje principal constante cuando el torque total externo es cero. Es-
de inercia. te enunciado, en rotación, equivale a la primera
ley de Newton en traslación.

donde τo es el torque total generado por las

fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo rí-
4.11.2. Rotación de un cuerpo rígido al-
gido y el cual se evalúa respecto al punto fijo O,
rededor de un eje no principal de
sobre el eje principal. inercia
Ahora, si el eje está fijo en el cuerpo rígido, seCuando un cuerpo rígido rota alrededor de un
tiene que el momento de inercia es constante y eje que no es principal, como en la figura 4.51,
la ecuación (4.34) adquiere la forma es válida la ecuación (4.28) ya que el vector mo-
mento angular total no es paralelo a al vector
Iz α = τo , (4.35) velocidad angular, y la ecuación de movimien-
to correspondiente es
donde se ha empleado la definición de acelera-
ción angular. La ecuación (4.35), válida en rota- dLzo
= τzo , (4.37)
ción, es equivalente, en traslación a la segunda dt
ley de Newton para masa constante. donde τzo es la componente z del torque total
Si el torque total de todas las fuerzas externas externo, paralela al eje de rotación z.
que actúan sobre el cuerpo rígido, es nulo, por
z (Eje no principal)
la ecuación (4.34) se cumple la condición

Iω = Constante, (4.36)

que corresponde a la conservación del vector

momento angular.
Un ejemplo de esta última situación, se pre-
senta cuando un patinador rota alrededor del
eje de su cuerpo, donde las fuerzas que actúa
sobre él son el peso y la normal que ejerce el
piso, cuyas líneas de acción coincide con el eje
de rotación. En este caso, el torque del peso y
la normal respecto a un punto ubicado sobre el
eje es nulo y el momento angular del patinador
es constante respecto a dicho punto. Esto lleva
a que aumente la rapidez angular del patinador
cuando cierra los brazos, pues el momento de
inercia disminuye. ¿Por qué?
En síntesis, cuando el torque neto es nulo, si el
momento de inercia del cuerpo rígido aumenta
L w
O
Figura 4.51: Rotación alrededor de un eje no princi-
pal.
Si la orientación del eje es fija respecto al cuer-
po, el momento de inercia es constante. Así,
al reemplazar la ecuación (4.28) en la ecuación
(4.37), se obtiene
Iz α = τzo ,
que es la ecuación de movimiento a utilizar
cuando el momento de inercia es constante, y
24 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

el cuerpo rígido rota alrededor de un eje que no

es principal.
En los problemas de rotación de un cuerpo rí-
gido se deben seguir los siguientes pasos, lue-
go del análisis físico del problema:

1. Se hace el diagrama de cuerpo libre, dibu-

jando solamente las fuerzas externas que
actúan sobre el cuerpo rígido y ubicándo-
Figura 4.53: Diagramas de cuerpo libre para cada
las en el punto donde actúan.
cuerpo.
2. Se plantea la ecuación de movimiento pa-
ra la rotación del cuerpo rígido, correspon- Para el disco, con movimiento de rotación pura alrede-
diente a la situación particular que se esté dor de un eje fijo que pasa por el centro C
considerando.
 ∑ τc = αIc ,
3. Se calculan los torques, respecto a un pun-
to fijo del cuerpo por donde pase el eje de − T1 R1 + T2 R2 = 12 MR21 α, (1)
rotación. donde se ha tomado el sentido horario como positivo y de
1 2
acuerdo con la tabla 4.1, Ic = 2 MR1 .
4. Se obtiene el momento de inercia del cuer- Para el bloque de masa m1 con movimiento vertical de
po rígido respecto al eje de rotación. Cuan- traslación pura
do sea necesario, se emplea el teorema de
+ ↑ ∑ Fv = m1 a1 ,
Steiner o de los ejes paralelos.
T1 − m1 g = m1 a1 . (2)
5. Se resuelve la ecuación de movimiento, de-
pendiendo de la información solicitada. Para el bloque de masa m2 con movimiento vertical de
traslación pura

Ejemplo 4.11 Un disco homogéneo de masa M y ra- + ↓ ∑ Fv = m2 a2 ,

dio R1 tiene un pequeño saliente de radio R2 , como se in-
dica en la figura 4.52. El disco rota libremente alrededor
de un eje fijo que pasa por su centro, debido a la acción de
los bloques de masas m1 y m2 . a) Para cada cuerpo, haga
el diagrama de cuerpo libre y plantee las respectivas ecua-
ciones de movimiento. b) Determine la aceleración angu-
lar del disco y la aceleración de cada bloque. c) Analice los
resultados obtenidos en el numeral b).
m2 g − T2 = m2 a2 . (3)
b) Como la magnitud de la aceleración de m2 es igual a
la magnitud de la aceleración tangencial en el borde del
pequeño saliente y la magnitud de laaceleración de m1 es
igual a la magnitud de la aceleración tangencial en el bor-
de del disco se tiene

a2 = αR2 , (4)

a1 = αR1 , (5)
Reemplazando la ecuación (4) en la ecuación (3), y la (5)
en la (2), es posible encontrar

m2 R2 − m1 R1
α= g, (6)
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22

R1 ( m2 R2 − m1 R1 )
Figura 4.52: Disco rotante. a1 = g, (7)
R21 ( 21 M + m1 ) + m2 R22

Solución R2 ( m2 R2 − m1 R1 )
a) En la figura 4.53 se muestran los diagramas de cuerpo a2 = g. (8)
′ ′ R21 ( 21 M + m1 ) + m2 R22
libre para cada cuerpo, donde T1 = T1 y T2 = T2 .
Ecuaciones de movimiento, teniendo en cuenta el sentido de c) Las partículas que forman el disco, adquieren un mo-
movimiento supuesto. vimiento circular uniforme, cuando la aceleración angular
4.11. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIÓN DE UNA CUERPO RÍGIDO 25
se hace cero, es decir, α = 0. Por la ecuación (6), esta condi- O
ción se satisface si el numerador se hace cero, lo que lleva
a la relación
m1 R q 6R
= 2. (9)
m2 R1
En la ecuación (9) se observa que existe una relación inver-
sa entre las masas de los bloques y los radios R1 y R2 . Aho-
ra, de acuerdo con el enunciado R2 < R1 , así R2 /R1 < 1, R
o sea m1 /m2 < 1 o lo que es igual, m1 < m2 si la velocidad
angular del disco es constante. Igualmente se observa, al
comparar las ecuaciones (7) y (8) con la ecuación (9), que si Figura 4.54: Péndulo físico.
el disco rota con velocidad angular constante, los bloques
se trasladan con velocidad constante.
En el caso particular que las masas de los bloques sean FR
iguales, la aceleración angular no puede ser nula y el disco
rotará en sentido antihorario. ¿Por qué? O
El sentido de movimiento, con α ̸= 0, depende del
q
signo del numerador, ya que el denominador siempre c'
es positivo. Así, el disco rota en sentido horario cuando m1 g
α > 0, lo que lleva a la relación m2 R2 − m1 R1 > 0, o lo que
es igual, m1 /m2 < R2 /R1 . Por lo tanto, como R2 /R1 < 1, c
entonces m1 < m2 . m2 g

Pregunta 4.1 Para el caso de velocidad angular cons- Figura 4.55: Diagrama de cuerpo libre para el pén-
tante ¿la magnitud de la velocidad de los bloques es la dulo.
misma? ¿Por qué?
Ahora, de acuerdo con la figura 4.55 y tomando el sentido
horario como positivo, el torque de las fuerzas externas
Ejercicio 4.10 Para el ejemplo 4.11, determine la ten- está dado por
sión en cada una de las cuerdas.
∑ τiO = (3m1 + 7m2 ) Rgsenθ. (2)
Ejercicio 4.11 Resuelva el ejemplo 4.11 suponiendo
que los bloques están unidos mediante la misma cuerda Por otro lado, como el momento de inercia del péndulo
físico es igual al momento de inercia de la varilla más el
y que esta pasa por el borde del disco de radio R1 . Recuer- momento de inercia del disco, evaluados respecto al punto
de que el disco se comporta como una polea real. O, se tiene

IO = IvO + IdO ,
Ejemplo 4.12 El cuerpo rígido de la figura 4.54, cono-
cido como un péndulo físico, consta de una varilla delgada donde al emplear el teorema de Steiner y la información
de masa m1 y un disco de masa m2 . Suponga que la vari- dada en la tabla 4.1, se llega a
lla tiene una longitud 6R y el disco un radio R. Por otro
lado, el péndulo rota libremente alrededor de un eje fijo IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R2 . (3)
que pasa por el extremo O, una vez que se suelta desde
una posición angular θo < 90o . a) Haga el diagrama de Reemplazando las ecuaciones (2) y (3) en (1), se encuentra
cuerpo libre para el péndulo físico y plantee la ecuación que la ecuación de movimiento adquiere la forma
de movimiento. b) Determine, en función del ángulo θ, la
aceleración angular del péndulo, la aceleración del centro (3m1 + 7m2 ) gsenθ = 32 α(8m1 + 33m2 ) R. (4)
de masa de la varilla y la aceleración del centro de masa
del disco. c) Determine, en función de θ, la velocidad an- b) De acuerdo con la ecuación (4), la aceleración angular
gular del péndulo físico. del péndulo físico está dada por
Solución
a) En la figura 4.55 se muestra el diagrama de cuerpo libre 2(3m1 + 7m2 ) g
donde FR es la fuerza que el eje ejerce sobre la varilla en α= senθ. (5)
3R(8m1 + 33m2 )
O, m1 g el peso de la varilla y m2 g el peso del disco. La
ecuación de movimiento para rotación pura alrededor del Así, la aceleración del centro de masa de la varilla, con
eje que pasa por O, es de la forma ac′ = 3αR, es

 + ∑ τiO = αIO . (1) 2(3m1 + 7m2 ) g

a c′ = senθ.
i (8m1 + 33m2 )
26 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

Finalmente, para la aceleración del centro de masa del dis- una rotación alrededor de un eje que pasa por
co, con ac = 7αR, se obtiene su centro de masa, es necesario analizar los dos
14(3m1 + 7m2 ) g movimientos por separado, esto es, considerar
ac = senθ.
3(8m1 + 33m2 ) un sistema fuerza par equivalente. Esta situa-
ción se muestra en la figura 4.56.
De los resultados obtenidos se observa que estas cantida-
des se hacen cero, únicamente, cuando el ángulo θ es igual zc
a cero, esto es, cuando la varilla se encuentra instantánea-
mente en posición vertical. Así, cuando la varilla se aleja z
de esta posición, las magnitudes de estas cantidades au-
mentan y cuando se acerca a ella disminuyen.
c) De acuerdo con la definición de aceleración angular, w
la ecuación (5) se puede escribir en la forma C.M. vc
dω
= Csenθ, (6)
dt y
O
donde la constante C definida por x

2(3m1 + 7m2 ) g
C≡ , Figura 4.56: Eje de rotación variando de posición.
3(8m1 + 33m2 ) R

tiene unidades de s−2 . Si el eje de rotación no tiene un punto fijo en

Si en la ecuación (6) se multiplica a ambos lados por dθ,
se obtiene
un sistema de referencia inercial, como ocurre
∫ω ∫θ cuando un cuerpo rueda por un plano inclina-
ωdω = −C senθdθ, do, para analizar el movimiento de traslación se
0 θ0 emplea la segunda ley de Newton en la forma
donde el signo menos se debe tener en cuenta, ya que
cuando el péndulo se suelta desde la posición inicial, el F = mac ,
ángulo θ disminuye con el tiempo.
Luego de integrar y evaluar la expresión anterior, se en-
cuentra que la rapidez angular está dada por donde F es la fuerza neta externa que actúa so-
√ bre el cuerpo rígido, m su masa que es constante
ω= 2C (cosθ − cosθ0 ). (8) y ac la aceleración del centro masa.
Para el movimiento de rotación, se debe cal-
De acuerdo con la ecuación (8), el máximo valor de la rapi- cular el momento angular del cuerpo rígido y
dez angular se presenta en el instante que el péndulo está el torque neto sobre el cuerpo rígido, respecto
en posición vertical. Así, cuando θ disminuye la rapidez al centro de masa del cuerpo. O sea, la ecuación
angular aumenta y cuando θ aumenta la rapidez angular de movimiento respectiva es
disminuye.
dLc
Pregunta 4.2 En la ecuación (8) ¿Qué condición se debe = τc . (4.38)
dt
cumplir entre el ángulo θ y el ángulo θo? ¿Por qué?
Si a la vez, como ocurre generalmente, la rota-
Ejercicio 4.12 Resuelva el ejemplo 4.12, suponiendo ción es alrededor de un eje principal que pasa
que el péndulo físico está constituido sólo por una vari- por el centro de masa, se tiene
lla delgada de longitud 8R. Compare los resultados.
Ic ω = Lc (4.39)
4.11.3. Movimiento combinado de trasla-
ción y rotación de un cuerpo rígi- Ahora, si el momento de inercia es constante, eje
do fijo en el cuerpo, entonces mediante las ecuacio-
nes (4.38) y (4.39), se encuentra que la ecuación
Cuando el movimiento de un cuerpo rígido, es de movimiento correspondiente es
tal que su centro de masa tiene una traslación
respecto a un sistema de referencia inercial y Ic α = τc ,
4.11. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIÓN DE UNA CUERPO RÍGIDO
donde se ha empleado la definición de acelera-
ción angular.
Si el torque total respecto al centro de masa
es cero, la velocidad angular es constante y el
vector momento angular se conserva respecto
al centro de masa. Esta situación ocurre cuan-
do la única fuerza externa aplicada a un cuerpo
rígido homogéneo es su peso.
Debido a la complejidad que se presenta,
cuando se analiza este tipo de movimiento, se
restringe a dos dimensiones y con cuerpos ho-
mogéneos que presentan alto grado de simetría,
tales como esferas, cilindros o aros.
Cuando un cuerpo rígido tiene movimiento
combinado de traslación y rotación sobre una
superficie, se dice que el cuerpo rueda, y en este
caso se debe tener presente si rueda deslizando
o sin deslizar.
Si un cuerpo rígido homogéneo, rueda y
desliza, la fuerza de fricción es cinética, es-
to es, se cumple la relación Fk = µk N.
Si el cuerpo rígido homogéneo, rueda sin
deslizar, la fuerza de fricción es estática y
la relación válida es Fs ≤ µs N.
Otra forma de entender lo anterior, es conside-
rando la velocidad del punto de contacto del
cuerpo rígido con la superficie sobre la cual rue-
da. Si el cuerpo rueda y desliza, la velocidad del
punto de contacto, con respecto a la superficie,
es diferente de cero; pero si el cuerpo rueda y no
desliza, la velocidad del punto de contacto, con
respecto a la superficie, es igual a cero.
Además, el cuerpo rígido debe ser homogé-
neo, para garantizar que su centro geométrico
coincida con su centro de masa.
Se debe tener presente que las expresiones,
vc = ωR y ac = αR, sólo tienen validez si el
cuerpo rígido con alto grado de simetría, es ho-
mogéneo y rueda sin deslizar, como se verá pos-
teriormente.
Cuando en un caso particular, no se sabe si
el cuerpo rígido rueda deslizando ó sin desli-
zar, primero se debe suponer que no hay des-
lizamiento. En el caso que la magnitud de la
fuerza de fricción calculada, sea menor o igual a
27
µs N, la suposición es correcta; pero si la magni-
tud de la fuerza de fricción obtenida, es mayor
que µs N, la suposición es incorrecta y el cuerpo
rueda deslizando.
En problemas donde se presente movimiento
combinado de traslación y rotación, además de
los pasos que se siguen para la rotación pura de
un cuerpo rígido, alrededor de un eje que pasa
por su centro de masa, se debe incluir la ecua-
ción de movimiento correspondiente a la trasla-
ción del centro de masa.
Ejemplo 4.13 Como se muestra en la figura 4.57, un
cascarón esférico homogéneo, de radio R y masa M, rue-
da sin deslizar por la superficie de un plano inclinado que
forma un ángulo θ con la horizontal. Determine la acele-
ración de la esfera, su aceleración angular y la fuerza de
fricción entre la esfera y la superficie del plano inclinado.
R
M
q
Figura 4.57: Esfera hueca que rueda.
Solución
En la figura 4.58 se tiene el diagrama de cuerpo libre para
el cascarón esférico, donde Mg es el peso del cascarón, N
la fuerza que la superficie ejerce sobre el cascarón y Fs la
fuerza de fricción estática entre el cascarón y la superficie.
Ecuaciones de movimiento para el cascarón esférico.
Fs c
Mg
N
q
Figura 4.58: Diagrama de cuerpo libre para la esfera.
Para el movimiento de traslación del centro de masa del
cascarón. En la dirección paralela al plano inclinado
↘ + ∑ F// = Mac
i
Mgsenθ − Fs = Mac . (1)
En la dirección perpendicular al plano inclinado
↗ + ∑ F⊥ = 0,
i
28 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

N − Mgcosθ = 0. (2) 4.12. Energía de un cuerpo rígido

Para el movimiento de rotación alrededor de un eje que
pasa por el centro de masa del cascarón En la unidad 3 se consideraron los tipos de ener-
gía mecánica que se le puede asociar a una par-
 + ∑ τc = Ic α, tícula, de acuerdo a su estado dinámico. En es-
i
ta sección se consideran igualmente los tipos de
donde al tomar el sentido de rotación como positivo y uti- energía mecánica que se le pueden asociar a un
lizando la información de la tabla 4.1, se tiene cuerpo rígido teniendo en cuenta su estado di-
2
námico.
2
Fs R = 3 MR α. (3)

De la ecuación (3), se tiene que la fuerza de fricción es la

responsable de la rotación del cascarón alrededor del eje 4.12.1. Energía cinética de un cuerpo rí-
que pasa por el centro de masa. Ahora, eliminando la fuer-
za de fricción Fs , mediante las ecuaciones (1) y (3), se en-
gido
cuentra que la aceleración del cascarón, está dada por
En la unidad de trabajo y energía, se encontró
ac = 53 gsenθ, (4) que a una partícula de masa mi , con velocidad
vi respecto a un sistema de referencia inercial
donde se ha empleado la expresión determinado, se le asocia una energía cinética
dada por
ac = αR, (5)
Ek,i = 12 mi v2i .
ya que el cascarón es homogéneo y rueda sin deslizar.
Ahora, igualando las ecuaciones (4) y (5), para la acele-
ración angular del cascarón se obtiene Para un cuerpo rígido, que es un caso particular
de un sistema de partículas, la energía cinética
3 gsenθ total está dada por la suma de las energías ciné-
α= 5 . (6)
R ticas de todas las partículas que lo conforman,
esto es
Por las ecuaciones (3) y (6), la fuerza de fricción está dada
por

2
Fs = 5 Mgsenθ. (7)
De acuerdo con los resultados obtenidos, se puede con-
cluir
1. Por la ecuación (4), la aceleración del cascarón sólo
depende del ángulo de inclinación θ y su magnitud
es menor que la magnitud de la aceleración de la gra-
vedad, como era de esperarse.
2. Para la aceleración angular del cascarón, de acuerdo
con la ecuación (6), se tiene que su magnitud depen-
de, tanto del ángulo de inclinación θ, como del tama-
ño del cascarón al depender de R.
3. En lo referente a la fuerza de fricción estática, la ecua-
ción (7) muestra que su magnitud depende de la ma-
sa del cascarón M y del ángulo de inclinación θ.
Ejercicio 4.13 Resuelva el ejemplo 4.13, si el cascarón
esférico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un dis-
co o cilindro. c) Un aro. Suponga, en cada caso, que la masa
del cuerpo es M y el radio es R. Compare los resultados,
con los obtenidos en el ejemplo 4.13.
∑ ( 12 mi v2i ),
Ek = (4.40)
i
donde el término entre paréntesis corresponde
a la energía cinética de la partícula i, que tiene
masa mi y velocidad con magnitud vi . De acuer-
do a la forma como se ha planteado la ecuación
(4.40), se tiene que la energía cinética es una
cantidad asociada a cualquier partícula que se
encuentre en movimiento, independientemente
del tipo de movimiento o de la trayectoria que
describa.
A diferencia del caso de una partícula, en un
cuerpo rígido es necesario distinguir entre ener-
gía cinética traslacional y energía cinética rota-
cional, ya que generalmente las fuerzas exter-
nas tienden a imprimir movimiento de trasla-
ción del centro de masa y movimiento de rota-
ción del cuerpo alrededor de un eje determina-
do.
4.12. ENERGÍA DE UN CUERPO RÍGIDO 29
z
4.12.2. Energía cinética traslacional de un
cuerpo rígido
w
Cuando las fuerzas externas que actúan sobre
un cuerpo rígido, sólo generan efectos de tras- Ri
lación pura, la energía cinética de traslación del mi vi
cuerpo rígido está dada por la energía cinética gi ri
del centro de masa, ya que en lo referente a tras- O
lación, el cuerpo rígido se comporta como si to-
das la fuerzas actuaran sobre él y como si su ma-
sa M se encontrara concentrada en dicho punto. Figura 4.60: Cuerpo rígido en rotación pura.
Por ello, la energía cinética de esta partícula es
donde el término entre paréntesis corresponde
Ek = 12 Mv2c , (4.41)
al momento de inercia del cuerpo rígido res-
siendo vc la magnitud de la velocidad del centro pecto al eje de rotación, definido mediante la
de masa. ecuación (4.25), con ri = Ri . Por consiguiente,
Esta situación física se muestra en la figura la ecuación (4.42) se transforma en
4.59, en el caso de movimiento paralelamente al
Ek = 12 Iz ω 2 . (4.43)
eje x.
y La ecuación (4.43), permite determinar la ener-
gía cinética total de rotación de un cuerpo rígi-
do, y es de validez general ya que se cumple
respecto a cualquier eje de rotación. Además,
C.M. vc
de nuevo se observa que el momento de iner-
cia desempeña en rotación, el mismo papel que
la masa en traslación.
O x Cuando el cuerpo rígido rota alrededor de un
eje principal de inercia, se satisface la ecuación
Figura 4.59: Cuerpo rígido en traslación pura. (4.24) y la ecuación (4.43) se convierte en

4.12.3. Energía cinética rotacional de un
cuerpo rígido
En la figura 4.60, se tiene un cuerpo rígido con
movimiento de rotación pura, alrededor del eje
fijo z, y con velocidad angular ω. La partícula
i de masa mi , al describir la trayectoria circular
con centro en el eje de rotación, tiene una rapi-
dez que está relacionada con la rapidez angular
por vi = ωRi , donde Ri es el radio de la cir-
cunferencia que describe la partícula. Así, por
la ecuación (4.40), se tiene que la energía cinéti-
ca total del cuerpo rígido, debido al movimiento
de rotación pura, adquiere la forma
( )
Ek = 1
2 ∑ mi R2i ω2 , (4.42) sistema de referencia inercial, como en la figura
i 4.61, la energía cinética total del cuerpo rígido,
L2o
Ek = ,
2Iz
que sólo es válida si el cuerpo rígido rota alre-
dedor de un eje principal de inercia.
4.12.4. Energía cinética total de un cuer-
po rígido
Cuando el cuerpo rígido posee un movimien-
to combinado de traslación y rotación, se de-
be considerar separadamente la energía cinéti-
ca traslacional y la energía cinética rotacional.
Ahora, si el eje de rotación pasa por el centro de
masa y al mismo tiempo el centro de masa tie-
ne un movimiento de traslación respecto a un
30 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

utilizando las ecuaciones (4.41) y (4.43), está da- movimiento de rotación pura y los bloques movimiento de
da por traslación pura. Por esta razón, para determinar la energía
cinética total del sistema, es necesario incluir, además de
la energía cinética de rotación del disco, la energía cinética
2 Ic ω
1 2 1 2
Ek = 2 Mvc + (4.44) de traslación de cada bloque, esto es

donde el primer término a la derecha de la 1 2

+ 12 m1 v21 + 12 m2 v22 ,
Ek = 2 Ic ω (1)
igualdad, es la energía cinética de traslación del
centro de masa y el segundo término, la energía donde los tres términos a la derecha de la ecuación (1) son,
respectivamente, la energía cinética de rotación del disco,
cinética de rotación respecto a un eje que pasa la energía cinética de traslación de m1 y la energía cinética
por el centro de masa. La cantidad Ic , en la ecua- de traslación de m2 .
Por otro lado, la rapidez de cada bloque está relaciona-
ción (4.44), es el momento de inercia del cuerpo da con la rapidez angular del disco por
rígido respecto al eje que pasa a través del cen-
tro de masa. Lo anterior tiene sentido, ya que en v1 = ωR1 y v2 = ωR2 . (2)

y Reemplazando las ecuaciones (2) en la ecuación (1), se ob-

zc tiene para la energía cinética total del sistema, en función
de la rapidez angular del disco, la expresión

Ek = 21 [( 12 M + m1 ) R21 + m2 R22 ]ω 2 . (3)

M
w
Los resultados del ejemplo 4.11 muestran que el disco rota
C.M. vc con aceleración angular constante, esto es, su velocidad
angular varía con el tiempo, igual que la energía cinética
del sistema, de acuerdo con la ecuación (3).
O x Utilizando tanto la expresión obtenida para la acelera-
ción angular en el ejemplo 4.11 como la definición de ace-
leración angular, y teniendo en cuenta que el sistema parte
Figura 4.61: Cuerpo rígido con movimiento combi- del reposo, se encuentra que la rapidez angular depende
del tiempo en la forma
nado de traslación y rotación.
( m2 R2 − m1 R1 ) g
un cuerpo rígido el centro de masa está fijo en ω= 2 1 t. (4)
R1 ( 2 M + m1 ) + m2 R22
el cuerpo y el único movimiento que el cuerpo
puede tener respecto a un eje que pase por su De este modo, por las ecuaciones (3) y (4), la energía ciné-
tica del sistema, en función del tiempo, está dada por
centro de masa es de rotación.
2 2
Ejemplo 4.14 Un disco homogéneo de masa M y ra- 1 ( m2 R2 − m1 R1 ) g 2
dio R1 tiene un pequeño saliente de radio R2 , como se Ek = 2 t . (5)
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
indica en la figura 4.62. El disco parte del reposo y rota
libremente alrededor de un eje fijo que pasa por su centro, La ecuación (5), además de mostrar que la energía cinéti-
debido a la acción de los bloques de masas m1 y m2 . De-
termine la energía cinética total del sistema en función del ca del sistema es positiva, indica que esta aumenta con el
tiempo. tiempo mientras exista movimiento.

Ejercicio 4.14 Sabiendo que el sistema del ejercicio

4.11 parte del reposo, determine su energía cinética total
función del tiempo. Compare los resultados con los obte-
nidos en el ejemplo 4.14.

Ejemplo 4.15 Determine, en función del ángulo θ, la

energía cinética del péndulo físico considerado en el ejem-
plo 4.12.
Solución
En este caso, el péndulo físico tiene un movimiento de
rotación alrededor de un eje que pasa por el extremo O
Figura 4.62: Disco con saliente. de la figura 4.63, esto es, sólo posee energía cinética de
rotación que está dada por
Solución 1 2
De acuerdo con la situación planteada, el disco tiene un Ek = 2 IO ω . (1)
4.12. ENERGÍA DE UN CUERPO RÍGIDO 31

O M R
vc
w
q 6R

q
R
Figura 4.64: Cascarón que rueda.

Figura 4.63: Péndulo físico.

se obtiene
5 2 2
Ek = 6 MR ω . (3)
Ahora, de acuerdo con el ejemplo 4.12, se tiene
Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), la fracción de la ener-
3 2 gía cinética total que es energía cinética traslacional, está
IO = 2 (8m1 + 33m2 ) R , (2) dada por
√ EkT
ω= 2C (cosθ −cosθ0 ), (3) = 0.6,
Ek
con
2(3m1 + 7m2 ) g y la fracción que es energía cinética rotacional es
C≡ . (4)
3(8m1 + 33m2 ) R
EkR
Luego de reemplazar las ecuaciones (2) y (3) en la ecua- = 0.4.
Ek
ción (1), se encuentra que la energía cinética de rotación
del péndulo físico es
De acuerdo con estos resultados, el 60 % de la energía ci-
Ek = gR(3m1 + 7m2 )(cosθ − cosθo ). (5) nética total es traslacional y el 40 % rotacional, indepen-
dientemente del el tamaño, la masa y la rapidez angular
Por la ecuación (5) se tiene que la energía cinética de ro-
del cascarón.
tación se hace instantáneamente cero, cuando el péndulo
físico llega a los extremos de la trayectoria, esto es, don-
Ejercicio 4.16 Resuelva el ejemplo 4.16, si el cascarón
de θ = θo . Por otro lado, adquiere su máximo valor en
esférico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un dis-
el instante que el péndulo está en posición vertical, o sea,
co o cilindro. c) Un aro. Suponga, en cada caso, que la ma-
cuando θ = 0.
sa es M y el radio es R. Compare los resultados, con los
Ejercicio 4.15 Obtenga, en función del ángulo θ, la obtenidos en el ejemplo 4.16.
energía cinética del péndulo físico del ejercicio 4.12. Com-
pare su resultado con el obtenido en el ejemplo 4.15. 4.12.5. Energía total de un cuerpo rígido
Ejemplo 4.16 Para el cascarón del ejemplo 4.13, deter-
mine qué fracción de la energía cinética total es traslacio-
Teniendo en cuenta la definición de cuerpo rí-
nal y qué fracción es rotacional, una vez que se inicia el gido, la distancia entre cualquier pareja de par-
movimiento. tículas no cambia durante el movimiento. Por
Solución
Como el cascarón rueda sin deslizar, el centro de masa tie- ello, se puede suponer que la energía potencial
ne un movimiento de traslación y simultáneamente rota propia o interna permanece constante, lo que
alrededor de un eje que pasa por el centro de masa, como
se muestra en la figura 4.64. Así, en un instante determi- permite no considerarla cuando se analiza el in-
nado, la energía cinética total del cascarón está dada por tercambio de energía del cuerpo con sus alrede-
Ek = 21 Mv2c + 12 Ic ω 2 . (1) dores.
Ahora, como el cascarón rueda sin deslizar, la rapidez del En concordancia con el teorema del trabajo y
centro de masa está relacionada con la rapidez angular por la energía, que es válido para el caso de un cuer-
v = ωR. (2) po rígido, se tiene

Reemplazando la ecuación (2) en la ecuación (1), con Wext = ∆Ek

Ic = 2 2
3 MR , = Ek − Eko , (4.45)
32
donde Wext es el trabajo realizado por todas las
fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo rí-
gido.
Ahora, si sobre el cuerpo rígido actúan simul-
táneamente fuerzas externas conservativas y no
conservativas, el trabajo total se puede expresar
como
Wext = Wc + Wnc , (4.46)
siendo Wc el trabajo realizado por las fuerzas
externas conservativas y Wnc el trabajo de las
fuerzas externas no conservativas. Teniendo en
cuenta que Wc = −∆Ep y con ayuda de la ecua-
ción (4.45), es posible demostrar que la ecuación
(4.46) se convierte en
Wnc = ( Ek + Ep ) − ( Eko + Epo )
= ∆E, (4.47)
con E correspondiendo a la energía total del
cuerpo rígido y Ep a la energía potencial aso-
ciada con las fuerzas externas conservativas. La
ecuación (4.47), igual que en el caso de una par-
tícula, muestra que la energía total de un cuer-
po rígido no se conserva cuando sobre él ac-
túan simultáneamente fuerzas externas conser-
vativas y no conservativas, esto es, el sistema es
no conservativo. La ecuación (4.47) se emplea,
por ejemplo, cuando sobre un cuerpo rígido ac-
túan simultáneamente la fuerza gravitacional y
la fuerza de fricción dinámica.
En el caso particular que sobre el cuerpo sólo
actúen fuerzas externas conservativas, el traba-
jo realizado por las fuerzas no conservativas es
nulo, y la ecuación (4.47) se transforma en
( Ek + Ep ) − ( Eko + Epo ) = ∆E
= 0
que expresa la conservación de la energía. Así,
cuando sobre el cuerpo únicamente actúan fuer-
zas externas conservativas, la energía total me-
cánica permanece constante, es decir, el sistema
es conservativo.
De los resultados anteriores se puede afirmar
que son idénticos a los obtenidos para el caso de Por lo tanto, si sobre un sistema actúan simultá-
una partícula. La diferencia radica en el hecho neamente fuerzas conservativas y la fuerza de
que para un cuerpo rígido sólo se deben tener fricción estática, el sistema es conservativo.
CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
en cuenta las fuerzas externas, ya que también
se presentan fuerzas internas en este tipo de sis-
tema.
Matemáticamente, la conservación de la ener-
gía total se expresa en la forma
E = Ek + Ep
= 12 Mv2c + 21 Ic ω 2 + Ep
= Constante.
En el caso particular de un cuerpo rígido que
cae por acción de la gravedad y a la vez rota
alrededor de un eje que pasa por su centro de
masa, como se ilustra en la figura 4.65, la ley de
conservación de la energía adquiere la forma
y Eje de rotación
w
M
C.M.
yc
vc
O x (Ep= 0)
Tierra
Figura 4.65: Cuerpo rígido que desciende rotando.
E = + 21 Ic ω 2 + mgyc
1 2
2 Mvc
= Constante,
donde yc es la altura del centro de masa, respec-
to al nivel cero de energía potencial gravitacio-
nal.
Es importante notar en este punto que cuan-
do un cuerpo rígido rueda sin deslizar sobre
una superficie horizontal rugosa, actúa la fuer-
za de fricción estática Fs . Esta fuerza de fricción
no realiza trabajo, ya que la velocidad del punto
de contacto vP , respecto a la superficie, es cero.
Es decir, para un desplazamiento infinitesimal
dW = Fs · dr
dt
= Fs · dr
dt
= Fs · vP dt
= 0.
4.13. TRABAJO, ENERGÍA CINÉTICA ROTACIONAL Y POTENCIA DE ROTACIÓN 33
Ejemplo 4.17 El cascarón esférico del ejemplo 4.13, la ecuación (2) se transforma en
parte del reposo desde una altura h como se muestra en
la figura 4.66. Determine la rapidez angular y la rapidez 6gh = 3v2c + 2R2 ω 2 . (3)
del cascarón, cuando éste llega a la base del plano inclina-
do. Además, como el cascarón es homogéneo y rueda sin des-
lizar, es válida la expresión

R vc = ωR. (4)
M Así, mediante las ecuaciones (3) y (4) se encuentra que la
h velocidad angular del cascarón, cuando llega a la base del
Ep= 0 plano inclinado, está dada por
q √
1 6
ω= 5 gh,
R
Figura 4.66: Cascarón esférico.
y la velocidad del cascarón por
Solución √
Diagrama de cuerpo libre para el cascarón, mostrado en la vc = 6
figura 4.67. 5 gh.
De acuerdo con el diagrama espacial, sobre el cascarón
actúan las siguientes fuerzas Ejercicio 4.17 Partiendo de la expresión para la acele-
La normal N, que por ser perpendicular al desplaza- ración angular, encontrada en el ejemplo 4.13, determine
miento del centro de masa, no realiza trabajo. la velocidad angular cuando el cascarón llega a la base del
El peso mg, que realiza trabajo por tener una com- plano inclinado, sabiendo que partió desde una altura h.
ponente paralela al desplzamiento, y es una fuerza Compare su resultado, con el obtenido en el ejemplo 4.17.
conservativa.
La fuerza de fricción estática Fs , que no realiza tra- Ejercicio 4.18 Resuelva el ejemplo 4.17, si el cascarón
bajo ya que el cascarón rueda sin deslizar. esférico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un dis-
co o cilindro. c) Un aro. En cada caso, suponga que la ma-
sa es M y el radio es R. De acuerdo con sus resultados y
el obtenido en el ejemplo 4.17 ¿en qué orden llegarán los
Fs c cuerpos a la base del plano inclinado, si se les suelta si-
multáneamente desde la misma posición?

N Mg
q 4.13. Trabajo, energía cinética ro-
Figura 4.67: Diagrama de cuerpo libre para el casca- tacional y potencia de rota-
rón. ción
De este modo, el sistema es conservativo porque la úni-
ca fuerza que realiza trabajo es conservativa. En otras pa- Cuando al cuerpo rígido de la figura 4.68 se le
labras, la energía mecánica total del cascarón permanece aplica la fuerza F, este rota alrededor de un eje
constante. Así,
fijo que pasa por O, de tal forma que para un
∆E = 0 Ef = Ei , (1) desplazamiento angular dθ, el punto A pasa a la

donde Ei es la energía total en la situación inicial y Ef en

posición A’. Ahora, el trabajo infinitesimal dW,
la situación final. realizado por la fuerza F durante el desplza-
Ahora, de acuerdo con el nivel cero de energía potencial miento angular dθ, está dado por
elegido, la ecuación (1) adquiere la forma

Mgh = 1 2
2 Mvc + 12 Ic ω 2 . (2) dW = F · dr = FdS. (4.48)
Como el momento de inercia del cascarón, respecto a un
eje que pasa por el centro de masa, está dado por
Ya que la fuerza F y el desplazamiento dr son
2 2
Ic = 3 MR , paralelos. Por otro lado, de la figura 4.68 se tiene
34 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
F
F’ Considerando el trabajo realizado por la fuerza
A’ A F durante el intervalo de tiempo infinitesimal
r
dt, por la ecuación (4.50), la potencia está dada
dq
por

O dW
P =
dt
dθ
Figura 4.68: Cuerpo en rotación. = τo
dt
= τo ω. (4.54)
que que dS = rdθ, por lo que la ecuación (4.48)
adquiere la forma Ejemplo 4.18 Cuando al disco homogéneo de la figu-
ra 4.69, de masa M y radio R, se le aplica la fuerza F en
el punto A del borde del disco, este rota libremente alre-
dW = Frdθ. (4.49) dedor de un eje fijo que pasa por su centro. El disco parte
del reposo y en todo instante la fuerza forma un ángulo β
Donde en la ecuación (4.49), Fr = τo , es el tor- con la dirección radial. Cuando el punto A ha barrido 3/4
que de la fuerza F respecto al punto O. Así que de vuelta: (a) Halle la rapidez angular del disco. (b) Halle
la potencia desarrollada por la fuerza F. (c) Resuelva para
la ecuación (4.49) se tranforma en M = 325 g, R = 20 cm, F = 15 N y β = 27o .

dW = τo dθ. (4.50) F

b
Para un desplazamiento angular finito θ y por la A
ecuación (4.50), el trabajo realizado por la fuerza
F entre las posiciones A y B, está dado por R
C
∫θB M
W= τo dθ. (4.51)
θA
Figura 4.69: Disco rotante.
Mientras el cuerpo rota, se satisface la expresión
τo = Io α y la ecuación (4.51) se transforma en
Solución
(a) En la figura 4.70 se muestra el diagrama de cuerpo libre
∫θB para el disco, en un instante determinado. Utilizando la
W= Io αdθ. (4.52)
F
θA
b
A
Considerando la ecuación (4.51) y la definición
α = dω/dt, para un momento de inercia Io Feje R
constante, se obtiene C

∫θB M Mg
dω
W = Io dθ
dt
θA
∫ωB Figura 4.70: Diagrama de cuerpo libre para el disco.
dθ
= Io dω definición de trabajo y teniendo en cuenta que el trabajo
dt
ωA es realizado por la componente F sen β por ser paralela al
desplazamiento, con dS = Rdθ, se tiene
∫ωB
= Io ωdω
∫
3π/2
3π
ωA W= F sen βRdθ = ( FR sen β)θ |03π/2 = FR sen β
2
1 1 0
= Io ωB 2 − Io ωA 2 . (4.53) (1).
2 2
4.14. CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR EN COLISIONES 35
Ahora, el trabajo sobre el disco que rota también está dado punto. En esta sección, al considerar choques en
por la expresión donde intervienen simultáneamente partículas
1 1 y cuerpos rígidos, se analiza de manera más ge-
W = ∆( EkR ) = ∆( Iω 2 ) = Iω 2 (2).
2 2 neral, si las cantidades anteriores se conservan o
no, haciendo especial énfasis en la conservación
Remplazando la ecuación (1) en la ecuación (2), con I =
MR2 /2, se llega a la expresión del vector momento angular.
Para saber si en una colisión donde intervie-
3π 1 MR2 2 ne un cuerpo rígido, se conserva el vector mo-
FR sen β = ω (3).
2 2 2 mento angular, se debe utilizar la ecuación de
Donde al simplificar la ecuación (2) y despejar, se encuen- movimiento para la rotación de un cuerpo rígi-
tra que la rapidez angular del disco cuando ha realizado do, esto es, dL/dt = τ, donde en acuerdo con la
3/4 de vuelta, está dada por
expresión anterior, el vector momento angular
√
6πF sen β del cuerpo rígido se conserva si el torque total
ω= . (4) sobre él es nulo en la colisión.
MR
Cuando el cuerpo rígido rota altededor de un
La ecuación (4) muestra que entre mayor sea el valor del
ángulo β, mayor es el valor de la rapidez angular. (b) La eje principal de inercia, se satisface la expresión
magnitud del torque de la fuerza respecto al punto O, está L = Iω. Lo anterior explica la razón por la cual
dado por se incrementa la rapidez angular de un patina-
τo = ( F sen β) R (5).
dor en el hielo al contraer sus brazos llevándo-
Remplazando (3) y (4) en la ecuación (4.54), se encuentra los hacia su pecho. El patinador rota alrededor
que la potencia está dada por
de un eje principal de inercia como lo es el eje
√
6πF sen β de su cuerpo, eje donde se encuentra su centro
P = τo ω = ( F sen β) R (6).
MR de masa y por donde pasan las líneas de acción
de las fuerzas que sobre él actúan, lo que hace
(c) Remplazando los valores dados en las ecuaciones (5) y
(6), se obtiene que el torque neto sobre el patinador sea nulo;
√ por ello LC = Constante. Retomando la forma
6π15 N sen 27o general de la ecuación de movimiento para la
ω= = 44 rad · s−1 .
0.325 kg0.20 m rotación de un cuerpo rígido,
√
6π15 N sen 27o dLo
o
P = (15 N sen 27 )0.20 m ≡ 60.52 w. τo = ,
0.325 kg 0.20 m dt
se tiene que si durante el movimiento de un
4.14. Conservación del momento cuerpo rígido, el torque neto respecto a un pun-
angular en colisiones to O es nulo, la derivada temporal del vector
momento angular respecto al mismo punto O es
En el análisis de colisiones, se enncontró que nula, por lo que el vector momento angular del
la condición para que se conserve el vector mo- cuerpo rígido, respecto al punto O, es una cons-
mento lineal total del sistema de partículas in- tante del movimiento. Esta situación general-
teractuantes, es que dicho sistema sea un siste- mente se presenta en colisiones entre un cuerpo
ma aislado. Igualmente se mostró que la energía rígido y una partícula.
cinética total del sistema de partículas se conser- Ejemplo 4.19 Una varilla homogénea, de masa M y
va, si el choque es elástico. Por otro lado, para longitud l, se encuentra sobre una superficie horizontal de
el caso de partículas, también se demostró an- hielo. Un proyectil, de masa m, incide perpendicularmen-
te sobre un extremo de la varilla con una velocidad vo y
teriormente que cuando una partícula adquiere luego de chocar elásticamente rebota con una velocidad
MRU o cuando la fuerza neta sobre ella tiene la perpendicular a la posición inicial de la varilla. Inmedia-
tamente después del choque, halle: (a) La rapidez angu-
misma dirección que el vector posición respecto lar de la varilla. (b) La rapidez de la varilla. (c) La rapi-
a determinado punto, el vector momento angu- dez del proyectil. Analice los resultados. (d) Resolver para
lar de la partícula se conserva respecto a dicho M = 300 g, l = 17 cm, m = 80 g y vo = 19 cm·s−1 .
36 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

Solución considerado en la figura 4.71. Por otro lado, la ecuación

En la figura 4.71 se muestra un diagrama ilustrativo de la (7) indica que el sentido en que se mueve el proyectil lue-
situación plateada. go del choque, depende de la relación entre las masas, esto
es, si M > 4m, el proyectil se mueve horizontalmente ha-
(+) cia la derecha por ser v > 0, y se mueve horizontalmente
hacia la izquierda si M < 4m, puesto que v < 0.
(d) Resolviendo para M = 300 g, l = 17 cm, m = 80 g y
vo = 19 cm·s−1 , se obtienen los valores
w vc
c
ω = 1.73 rad · s−1 ,
vo v
vc = 4.9 cm · s−1
Vista superior v = −0.61 cm · s−1 .

Figura 4.71: Varilla sobre superficie lisa. Ejercicio 4.19 Resuelva el ejemplo 4.19, suponiendo
que la varilla en posición vertical, puede girar libremen-
En este caso, el sistema de interés lo conforman la vari-
lla y el proyectil, por lo que los alrededores están confor- te alrededor de un eje fijo que pasa por su centro de masa,
mados por la superficie horizontal de hielo y la Tierra. Lo y que el proyectil de plastilina queda adherido a la varilla.
anterior indica que sobre el sistema de interés actúan la
normal ejercida por el hielo y el peso ejercido por la inter-
acción con la Tierra. Por lo tanto, la fuerza neta sobre el
sistema es nula, ya que las dos interacciones se anulan. 4.15. Movimiento por rodadura
Como las interacciones se anulan entre sí, el sistema es
aislado ya que en el choque sólo interactúan el proyectil de un cuerpo rígido
y la varilla, lo que lleva a afirmar que el vector momento
lineal total del sistema se conserva en el choque, es decir, Bajo el modelo de partícula tratado en las tres
primeras unidades, se han considerado cuerpos
mvo = −mv + Mvc . (1)
que deslizan sobre superficies reales o ásperas,
Adicionalmente, como el choque es elástico, se conserva la es decir, sobre las superficies en contacto actúa
energía cinética total del sistema en el choque, o sea, la fuerza de fricción cinética o dinámica ya que
1 2 1 1 1 la velocidad relativa de una superficie respecto
mvo = mv2 + mv2c + Ic ω 2 . (2) a la otra, es diferente de cero. En esta sección, se
2 2 2 2
analiza el movimiento combinado de traslación
Finalmente, como el torque neto respecto al centro de ma-
sa de la varilla es nulo, el vector momento angular del sis- del centro de masa y rotación alrededor de un
tema se conserva respecto a C, por lo que eje que pasa por el centro de masa de cuerpos
rígidos en movimiento sobre superficies reales,
l l
m vo = −m v + Ic ω. (3) tal como ocurre cuando una esfera o cilindro tie-
2 2
ne ambos movimientos al descender sobre un
Donde plano inclinado.
1
Ic = Ml 2 . (4) Además, se sabe que cuando los cuerpos rígi-
12
Resolviendo el sistema dado por las ecuaciones (1), (2), (3) dos ruedan sin deslizar, situación conocida co-
y (4), para las cuatro incógnitas, se obtienen los resultados mo movimiento por rodadura, se debe tratar como
(a) una combinación de un movimiento de trasla-
12mvo
ω= . (5) ción y uno de rotación. Lo importante de este
l (4m + M)
caso particular, se encuentra en el hecho que
(b)
2mvo es posible tratar a un cuerpo rígido que rue-
vc = . (6)
4m + M da sin deslizar, como si su movimiento instan-
(c) táneamente fuera exclusivamente de rotación.
M − 4m A continuación se ilustra la equivalencia de los
v= vo . (7)
4m + M dos métodos, o sea, partiendo de un movimien-
Las ecuaciones (5) y (6) muestran que los resultados no to combinado de traslación y rotación se debe
dependen de la relación entre las masas, o sea que tanto
la velocidad angular como la velocidad del centro de ma- llegar a un movimiento de rotación instantáneo
sa, inmediatamente después del choque, tienen el sentido puro, y viceversa.
4.15. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RÍGIDO 37
En lo que sigue, como se muestra en la figura Para ilustrar un poco más el resultado ante-
4.72, se considera un cuerpo rígido homogéneo, rior, en la figura 4.73 se muestran las velocida-
con alto grado de simetría y que rueda sin des- des lineales de diversos puntos del cilindro que
lizar en un plano. rueda sin deslizar. Como consecuencia del mo-
vimiento de rotación instantánea pura, la velo-
s = Rq
cidad lineal de cualquiera de los puntos seña-
s
lados, se encuentra en una dirección perpendi-
a
q cular a la recta que va de ese punto al punto de
C C
R contacto con la superficie. En cualquier instante,
a a'
el punto de contacto P está en reposo instantá-
Superficie rugosa neo respecto a la superficie, ya que no se pre-
senta deslizamiento de las superficies entre sí.
Figura 4.72: Movimiento por rodadura de un cuerpo Por esta razón, el eje que pasa por el punto de
rígido. contacto P, que es perpendicular a la hoja, se le
conoce como eje instantáneo de rotación.
Por otro lado, se supone que es un cuerpo rí-
gido de radio R y masa M, que rueda sobre una P' vP' = 2 vc
superficie horizontal áspera. Como el cuerpo rí-
Q'
gido rueda sin deslizar, cuando el radio barre vQ'
un ángulo θ, el centro de masa C se desplaza C
vc
horizontalmente una distancia s = Rθ, como lo Q vQ
muestra la figura 4.72. Por lo tanto, la magnitud
de la velocidad del centro de masa, para el mo-
P vP = 0
vimiento por rodadura, está dada por
ds Figura 4.73: Rotación alrededor de un eje instantá-
vc =
dt neo que pasa por P.
dθ
= R Partículas del cuerpo rígido, tales como Q y
dt
= ωR, (4.55) Q’, tienen componentes horizontal y vertical de
la velocidad. Sin embargo, los puntos P, P’ y el
y la magnitud de la aceleración del centro de
centro de masa C, son únicos y tienen un inte-
masa, por
rés especial. Por definición, el centro de masa
dvc del cilindro se mueve con velocidad vc = Rω,
ac =
dt en tanto que el punto de contacto P tiene velo-
dω cidad cero. Entonces, se concluye que el punto
= R
dt P’ debe tener una velocidad vP = 2vc = 2Rω,
= αR. (4.56) dado que todos los puntos del cuerpo tienen la
Las ecuaciones (4.55) y (4.56) muestran que el misma velocidad angular y la distancia PP’ es
cuerpo rígido se comporta como si rotara ins- dos veces la distancia PC.
tantáneamente alrededor de un eje que pasa por Ahora se lleva a cabo el procedimiento inver-
el punto de contacto del cuerpo con la superficie so, considerando la energía cinética del cuerpo
sobre la cual rueda sin deslizar. Se habla de ro- rígido. Para rotación instantánea pura, la ener-
tación instantánea ya que el punto de contacto gía cinética total del cuerpo rígido que rueda sin
cambia continuamente mientras el cuerpo rue- deslizar, está dada por
da. En otras palabras, se consideró inicialmente Ek = 12 IP ω 2 , (4.57)
un movimiento combinado de traslación y rota-
ción, y se ha llegado a un movimiento de rota- siendo IP el momento de inercia del cuerpo rí-
ción instantánea pura. gido respecto al eje instantáneo que pasa por el
38
punto de contacto P.
De acuerdo con el teorema de Steiner, el mo-
mento de inercia del cuerpo rígido respecto a
un eje que pasa por el punto de contacto P, está
dado por
IP = Ic + MR2 , (4.58)
donde Ic es el momento de inercia del cuerpo rí-
gido respecto a un eje que pasa por el centro de
masa, M es la masa del cuerpo y R la separación
entre los ejes, coincidente con el radio.
Reemplazando la ecuación (4.58) en la ecua-
ción (4.57) y utilizando la relación vc = ωR,
finalmente se encuentra que la energía cinética
total del cuerpo es
Ek = 12 Ic ω 2 + 21 Mv2c . (4.59) Por otro lado, como el peso mg es la única fuerza que
En la ecuación (4.59), se observa que el primer
término de la derecha corresponde a la energía
cinética de rotación del cuerpo, respecto a un
eje que pasa por su centro de masa, y el segun-
do término corresponde a la energía cinética de
traslación del centro de masa.
Por lo anterior, se tiene nuevamente que los
efectos combinados de traslación del centro de
masa y de rotación alrededor de un eje que pa-
sa por el centro de masa, son equivalentes a una
rotación instantánea pura con la misma veloci-
dad angular con respecto a un eje que pasa por
el punto de contacto de un cuerpo que va ro-
dando sin deslizar.
Ejemplo 4.20 Resolver el ejemplo 4.13, considerando
el eje instantáneo de rotación, que pasa por el punto P de
la figura 4.74.
R
M
P Ejercicio 4.20 Resuelva el ejemplo 4.20, si el cascarón
q o disco. c) Un aro. En cada caso, suponga que la masa es
Figura 4.74: Eje instantáneo de rotación.
Solución
En el diagrama de cuerpo libre de la figura 4.75, se obser-
va que las líneas de acción de la normal N y de la fuerza
CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
Fs c
P
N mg
q
Figura 4.75: Diagrama de cuerpo libre.
de fricción estática Fs , están aplicadas en el punto de con-
tacto del cascarón con la superficie sobre la cual rueda sin
deslizar.
Ahora, como el cascarón rueda sin deslizar, este se com-
porta como si instantáneamente rotara alrededor de un eje
que pasa por el punto de contacto P. De este modo, la ecua-
ción de movimiento para la rotación instantánea pura, es
de la forma
 + ∑ τP = IP α. (1)
i
genera rotación respecto al punto P, la ecuación (1), con
IP = Ic + MR2 , adquiere la forma
gsenθ = 35 Rα, (2)
donde se ha tomado el sentido horario como positivo y se
cumple la expresión Ic = 23 MR2 .
Por consiguiente, de la ecuación (2) se tiene que la mag-
nitud de la aceleración angular del cascarón es
3 gsenθ
α= 5 ,
R
y la aceleración del centro de masa, con ac = αR, es
ac = 53 gsenθ.
Estos resultados, al ser idénticos a los obtenidos en el
ejemplo 4.13, muestran que realmente el cascarón se com-
porta como si rotara instantáneamente respecto al eje que
pasa por el punto de contacto P.
Para determinar la fuerza de fricción es necesario re-
currir al método de movimiento combinado del centro de
masa y rotación alrededor de un eje que pasa por el centro
de masa, utilizado en el ejemplo 4.13, ya que el método de
rodadura no permite obtenerla.
esférico se cambia por a) Una esfera maciza. b) Un cilindro
M y el radio es R. Compare lo resultados con los obtenidos
en el ejemplo 4.20.
Ejemplo 4.21 Determine, en función de la rapidez an-
gular, la energía cinética total del cascarón esférico del
ejemplo 4.16, considerando el eje instantáneo de rotación.
4.15. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RÍGIDO 39

Fs c M c r Fs
P
P
Mg N
N mg q
q
Figura 4.78: Diagrama de cuerpo libre.
Figura 4.76: Eje instantáneo de rotación.
Método 1: Movimiento combinado de traslación del centro
de masa y rotación alrededor de un eje que pasa por su centro de
Solución masa
Para rotación instantánea pura, la energía cinética total del De acuerdo con el diagrama de cuerpo libre, las ecua-
cascarón se obtiene mediante la expresión ciones de movimiento

1 2 ↙ + ∑ Fx = Mac ,
Ek = 2 IP ω , (1)
i

donde el momento de inercia del cascarón, respecto al eje ↖ + ∑ Fy = 0,

i
instantáneo de rotación, es
∑ τc = Ic α,
2 i
IP = 2
3 MR + MR2 . (2)
adquieren, respectivamente, la forma
Reemplazando la ecuación (2) en la ecuación (1), se obtie-
ne
Mgsenθ − Fs = Mac , (1)
Ek = 56 MR2 ω 2 ,
N − mgcosθ = 0, (2)
resultado idéntico al encontrado en el ejemplo 4.16, para
1 2
la energía cinética total del cascarón. Fs r = 2 MR α. (3)
a) Mediante las ecuaciones (1) y (3), con ac = αr, se en-
Ejercicio 4.21 Resuelva el ejemplo 4.21, si se cambia el cuentra que la aceleración de la rueda está dada por
cascarón esférico por a) Una esfera maciza. b) Un cilindro
2r2 gsenθ
o disco. c) Un aro. En cada caso, suponga que la masa es ac = . (4)
R2 + 2r2
M y el radio es R. Compare los resultados con el obtenido
en el ejemplo 4.19. Si la ecuación (4) se escribe en la forma

gsenθ
Ejemplo 4.22 Una rueda acanalada o " yo-yo", de ma- ac = R2
,
sa M y radio R, desciende sin deslizar sobre un carril incli- 2r2
+1
nado un ángulo θ respecto a la horizontal, como se ilustra
en la figura 4.77. La rueda está apoyada sobre su eje de ra- se tiene que para un ángulo de inclinación constante, entre
dio r. Despreciando el momento de inercia del eje, deter- mayor sea el radio del eje de la rueda, la aceleración del
mine a) La aceleración del centro de masa de la rueda y su centro de masa se hace mayor, obteniéndose el máximo
aceleración angular. b) La fuerza fricción que actúa sobre valor en el caso que R = r, donde la aceleración sería
el eje. Resuelva el problema por dos métodos diferentes.
ac = 23 gsenθ.

R Por medio de la ecuación (4), con ac = αr, se tiene que la

aceleración angular de la rueda es
c r
M
2rgsenθ
P α= . (5)
R2 + 2r2
q
b) Mediante las ecuaciones (1) y (4) o (3) y (5), se encuentra
que la fuerza de fricción está dada por
Figura 4.77: Rueda acanalada.
MgR2 senθ
Fs = .
Solución R2 + 2r2
En el diagrama de cuerpo libre de la figura 4.78, las fuerzas
que actúan sobre la rueda son la normal N, el peso mg y la Se observa que para una inclinación constante, la fuerza
fuerza de fricción estática Fs . de fricción disminuye al incrementar el radio del eje de la
40 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

rueda, adquiriendo su máximo valor, cuando el eje coinci- Lo anterior, se puede expresar en forma ma-
de con el borde exterior de la rueda, en cuyo caso temática como sigue. -
Fs = 1 Que la fuerza del sistema fuerza par, no tien-
3 Mgsenθ.
da a imprimir efectos de traslación, significa
Método 2: Eje instantáneo de rotación.
a) En el diagrama de cuerpo libre de la figura 4.78, se
observa que la normal y la fuerza de fricción estática están
F = ∑ Fi
i
aplicadas en el punto de contacto P. Esto hace que el peso
Mg sea la única fuerza que genera rotación instantánea = 0, (4.60)
pura, alrededor del eje que pasa por P. Así, la ecuación de
movimiento es de la forma - Que el par del sistema fuerza par, no tienda
+ ∑ τP = IP α. a imprimir efectos de rotación, quiere decir
i

Ahora, al tomar el sentido antihorario como positivo y em-

τ = ∑ τi
i
pleando el teorema de Steiner con Ic = 12 MR2 , la ecuación = 0. (4.61)
(6) adquiere la forma

grsenθ = ( 12 R2 + r2 )α. (6) Cuando las fuerzas actúan sobre un plano,

por ejemplo en el plano xy, se dispone de las
Así, la aceleración del centro de masa, con ac = αr y por la expresiones
ecuación (6), está dada por

2r2 gsenθ ∑ Fx = 0,
ac = ,
R2 + 2r2 ∑ Fy = 0,
y la aceleración angular por ∑ τz = 0. (4.62)
2rgsenθ
α= , Las ecuaciones (4.62) son de validez general, y
R2 + 2r2
particularmente la sumatoria de torques se sa-
que son resultados idénticos a los encontrados en el méto- tisface respecto a cualquier punto, siempre y
do de movimiento combinado de traslación del centro de
masa y rotación alrededor de un eje que pasa por su centro cuando el cuerpo rígido esté en equilibrio.
de masa.
b) Para determinar la fuerza de fricción, se debe em-
4.16.1. Equilibrio de un cuerpo rígido so-
plear la ecuación de movimiento para la traslación del cen-
metido sólo a dos fuerzas
tro de masa, ya que por el método de rodadura no es po-
sible. Si un cuerpo rígido está en equilibrio, sometido
únicamente a la acción de dos fuerzas, el tor-
que total de las dos fuerzas respecto a cualquier
4.16. Equilibrio de un cuerpo rígi- punto es nulo. Así, al considerar los puntos de
do aplicación de las fuerzas F1 y F2 en la figura 4.79
(a), se tiene
De acuerdo con la sección 4.4, siempre es posi- ∑ τA = 0,
ble reemplazar un sistema de fuerzas, actuan-
condición que se satisface siempre y cuando
do sobre un cuerpo rígido, por un sistema fuer-
la línea de acción de la fuerza F2 pase por el
za par aplicado en un punto arbitrario y que
punto A como se ilustra en la figura 4.79 (b).
es completamente equivalente en lo referente a
Igualmente, respecto al punto B también se de-
traslación y rotación. En el caso particular que la
be cumplir la condición
fuerza y el par sean cero, el sistema de fuerzas
externas forma un sistema equivalente fuerza-
par nulo, es decir, no tienden a imprimir nin-
∑ τB = 0,
gún efecto de traslación ni de rotación sobre el por lo que en este caso, la línea de acción de F1
cuerpo rígido. Cuando esto ocurre, se dice que debe pasar por el punto B como lo muestra la
el cuerpo rígido se encuentra en equilibrio. figura 4.79 (c).
4.16. EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO 41
F2
F2 F2 1. Analizar el diagrama espacial.
F1 B F1 B B
A A A
F1 2. Hacer el diagrama de cuerpo libre, tenien-
(a)
do en cuenta las conexiones y apoyos que
(b) (c)
muestre el diagrama espacial.
Figura 4.79: Cuerpo rígido sometido sólo a dos fuer-
3. Plantear las ecuaciones de equilibrio, tanto
zas.
traslacional como rotacional.

Por otro lado, como se presenta equilibrio de 4. Resolver las ecuaciones obtenidas.
traslación, esto es
5. Verificar las dimensiones y unidades en las
∑ F = 0, respuestas encontradas.

se debe cumplir que F1 = −F2 . Ejemplo 4.23 La varilla AB, de longitud L y masa M,
permanece en la posición mostrada en la figura 4.81. Si la
En síntesis, si un cuerpo rígido sometido a la ac- pared es lisa y la superficie horizontal es rugosa, determi-
ción de dos fuerzas se haya en equilibrio, las dos fuer- ne a) Las reacciones en los extremos de la varilla. b) La
zas deben tener igual magnitud, la misma línea de fuerza de fricción estática, si el movimiento de la varilla
es inminente y el coeficiente de fricción en el extremo A
acción y sentidos opuestos. es µ. c) Los valores de las cantidades obtenidas en los nu-
merales anteriores, para M = 3kg, θ = 25o y µ = 0.25.

4.16.2. Equilibrio de un cuerpo rígido so-

metido sólo a tres fuerzas B
Igual que en el caso anterior, si el cuerpo rígi-
do está en equilibrio sometido solamente a la
acción de tres fuerzas, figura 4.80 (a), se cum-
ple la condición ∑ τ = 0, donde los torques son q
evaluados respecto al mismo punto. Como en A
F1 F1 F1
A
F3 A F3 A F3 Figura 4.81: Varilla estática.
C C C
D
F2 B
F2
B
D F2 B Solución
Diagrama de cuerpo libre: Como se muestra en la figura
(a) (b) (c)

B B
Figura 4.80: Cuerpo rígido sometido sólo a tres fuer-
zas.

la figura 4.80 (b) las líneas de acción de F1 y Mg

F1 se cortan en el punto el punto D, entonces Ax A q
∑ τD = 0, por lo que la línea de acción también
debe pasar por D para garantizar el equilibrio, Ay
como se muestra en la figura 4.80 (c).
Así, las tres fuerzas deben ser tales que sus líneas Figura 4.82: Diagrama de cuerpo libre.
de acción sean concurrentes, o se corten en algún
4.82, en el extremo B sólo actúa la normal B que la pared
punto, para garantizar que el cuerpo rígido se en- lisa ejerce sobre la varilla, mientras que en el extremo A
cuentre equilibrio. actúan, la fuerza Ax debida a la fricción estática entre la
En la solución de problemas de equilibrio de varilla y la superficie horizontal y la normal Ay ejercida
por el piso. Por otro lado, el peso de la varilla actúa en su
un cuerpo rígido, se deben seguir los siguientes centro de masa, coincidente con el centro geométrico si es
pasos homogénea como se supone en este caso.
42 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

Ecuaciones de movimiento. Como la varilla permanece L

en la posición mostrada, quiere decir que está en equili- A
C
brio estático, esto es, se deben cumplir simultáneamente
las siguientes condiciones

+
→ ∑ Fx = 0, m

A x − B = 0, (1) q
B
+ ↑ ∑ Fy = 0,
Ay − Mg = 0, (2) Figura 4.83: Varilla unida a un bloque.
y tomando el sentido antihorario como positivo
Ay
C A
∑ τA = 0 Ax

− 21 MgLcosθ + BLsenθ = 0. (3) T

T’ Mg
a) Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), se encuentra que mg b
las reacciones en los extremos de la varilla están dadas por
B
B
B= 1
2 Mgcotθ ←
√ Figura 4.84: Diagramas de cuerpo libre para cada
A= 1
2 Mgcscθ 1 + 3sen2 θ ∠ tan−1 (2tanθ ). (5)
cuerpo.
b) En general, entre la fuerza de fricción estática y la nor-
mal de la superficie se cumple la relación
isósceles. De ahí que el ángulo que forma la cuerda con la
Fs ≤ µN. (6) horizontal es
β = 90 − 12 θ. (1)
Ahora, como el movimiento es inminente, la ecuación (6) Diagramas de cuerpo libre, mostrados en la figura 4.84
adquiere la forma Para el bloque
Fs = µN. (7) Ecuaciones de movimiento
Para el bloque
Por las ecuaciones (1), (2) y (7), con A x = Fs y Ay = N, la
+ ↑ ∑ Fy = 0,
fuerza de fricción estática es
T − mg = 0. (2)
A x = µMg. (8)
Para la varilla
+
c) Reemplazando valores en las ecuaciones (4), (5) y (8), se → ∑ Fx = 0,
obtiene A x − Tcosβ = 0, (3)
B = 31.52N ← . + ↑ ∑ Fy = 0,
A = 43.11N ∠ 43o .
Fs = 7.35N → . B + Tsenβ − Mg + Ay = 0, (4)
y tomando el sentido antihorario como positivo
Ejercicio 4.22 Analice la situación que se presenta,
∑ τA = 0,
cuando en el ejemplo 4.21 se supone que el piso es liso
y la pared es rugosa. 1
2 MgLcosθ − BLcosθ − TLsenβ = 0. (5)
a) Para determinar la masa mínima m, se considera el ins-
Ejemplo 4.24 La varilla AB de longitud L y masa M, tante en el cual la varilla deja de tener contacto con el piso,
conectada a una articulación en el extremo A, está unida a esto es, en el momento que la normal B se hace cero. Así,
un bloque de masa m, mediante una cuerda que pasa por mediante las ecuaciones (1), (2) y (5), se llega a la expresión
una polea ideal fija, como se muestra en la figura 4.83. La
1 1
2 Mcosθsec 2 θ.
superficie horizontal es lisa. Determine a) La masa mínima m= (6)
del bloque, que permite levantar la varilla del piso. b) Las
componentes rectangulares de la reacción en A y la tensión b) Con ayuda de las ecuaciones (1), (2), (3), (4) y (6), se en-
en la cuerda. c) La masa mínima m, la reacción en A y la cuentra que las componentes rectangulares de la reacción
tensión en la cuerda, para M = 2kg y θ = 40o . en A, están dadas por
Solución 1 1
De acuerdo con el diagrama espacial, el triángulo ABC es Ax = 2 Mgcosθtan 2 θ, (7)
4.17. PREGUNTAS Y ENUNCIADOS 43

2 Mg (2 − cosθ ).
1
Ay = (8) 4.2 Sobre el cuerpo mostrado en la figura 4.86,
Reemplazando la ecuación (6) en la ecuación (2), la tensión
actúan simultáneamente las fuerzas mostradas.
en la cuerda es Justificando cada respuesta, diga qué efectos ge-
neran las fuerzas sobre el cuerpo, cuando: (a) La
T = 12 Mgcosθsec 21 θ. (9) fuerza neta es no nula y el momento neto res-
pecto al centro de masa C es nulo. (b) La fuerza
c) Por la ecuación (6), la masa mínima tiene el valor
neta es nula y el momento neto respecto al pun-
m = 0.82kg. to A es no nulo. (c) La fuerza neta es no nula y
el momento neto respecto al centro de masa C
Reemplazando valores en las ecuaciones (7) y (8), es posi- es no nulo.
ble encontrar que la reacción en A es

A = 12.4N ∠ 77.27o .
A
Finalmente, por la ecuación (9), la tensión en la cuerda está
dada por C
T = 7.99N ∠ 70o ,

donde la dirección corresponde al ángulo β mostrado en

el diagrama de cuerpo libre.
Figura 4.86: Efectos de fuerzas sobre un cuerpo.
Ejercicio 4.23 El disco de masa M y radio R, de la figu-
ra 4.85, está unido a un bloque de masa m, mediante una
4.3 Justificando cada una de sus respuestas, di-
cuerda que pasa por una polea ideal fija. Determine a) La
ga los efectos que se generan cuando sobre un
masa mínima m que le permite al disco subir escalón de
cuerpo actúa: (a)Un par. (b)Un sistema fuerza
altura 12 R. b) Las componentes rectangulares de la reac-
par. (c) Una llave de torsión.
ción en A y la tensión en la cuerda. c) La masa mínima m,
la reacción en la esquina A y la tensión en la cuerda, para 4.4 A la varilla de la figura 4.87, de longitud d,
M = 1.5kg y R = 20cm. se le aplica la fuerza F en diferentes puntos. (a)
Halle el momento de la fuerza, aplicada en el
punto A, respecto al punto B y respecto al punto
C. (b) Halle el momento de la fuerza, aplicada
en el punto B, respecto al punto A y respecto
R al punto C. (c) Halle el momento de la fuerza,
m aplicada en C, respecto al punto A y respecto
M A al punto B. ¿Qué conclusiones puede obtener al
R/2 comparar los resultados anteriores? Explique.
B
g F
B B B
Figura 4.85: Disco unido a un bloque.
F
C b C C g

F b b
A g A A
4.17. PREGUNTAS Y ENUNCIA- (a) (b) (c)
DOS
Figura 4.87: Momento de fuerzas respecto a diferen-
4.1 Se dispone de dos llaves de contención, una tes puntos.
más larga que la otra. Si se desea aflojar un tu-
bo, ¿cuál de las dos llaves es más adecuada para 4.5 A la varilla de la figura 4.88, de longitud
llevar a cabo esta operación? ¿Por qué? d, se le aplica la fuerza F en diferentes puntos.
44 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

(a) Reemplace la fuerza, aplicada en A, por un

sistema fuerza par aplicado en B y por un sis- B
tema fuerza par aplicado en C. (b) Reemplace
la fuerza, aplicada en B, por un sistema fuerza C
par aplicado en A y por un sistema fuerza par A
aplicado en C. (c) Reemplace la fuerza, aplicada
en C, por un sistema fuerza par aplicado en A y Figura 4.89: Fuerzas y pares en un plano.
por un sistema fuerza par aplicado en B.(d) En
cada caso, ¿cambian los efectos sobre la varilla,
4.9 Resuelva los enunciados 4.4 y 4.5, tomando
al cambiar la fuerza única por el sistema fuerza
como referencia para los momentos: (i) el punto
par correspondiente? Explique.
B y (ii) el punto C.

g F 4.10 Como se ilustra en la figura 4.90, a la lá-

B B B
mina en forma de triángulo equilátero, de lado
F
C b C C g 10 cm, se le aplican las fuerzas y pares mostra-
dos en la figura. (a) Halle la fuerza neta que ac-
F
A g A b A b túa sobre la lámina. ¿Qué puede concluir de su
(a) (b) (c) resultado? Explique. (b) Encuentre, respecto a
cada vértice, el momento neto que actúa sobre la
Figura 4.88: Sistema fuerza par aplicado en diferen- lámina. ¿Qué puede concluir de sus resultados?
tes puntos. Explique. ¿Qué sistema actúa sobre la lámina?
Explique. Muestre, en un diagrama, el resulta-
do obtenido.
4.6 Un sistema fuerza par, igual que una llave
de torsión, generan tanto efectos de traslación
como de rotación. ¿Cuál es la diferencia entre
estos dos sistemas? Explique.

4.7 A la escuadra de la figura 4.89, se le aplican

las fuerzas y pares mostrados. (a) Halle la mag-
nitud y dirección de la fuerza neta que actúa so-
bre la escuadra. ¿Qué efectos genera la fuerza Figura 4.90: Fuerzas y pares en un triángulo.
neta sobre la escuadra? Explique. (b) Encuentre
la magnitud y dirección del momento neto so-
4.11 Resuelva el enunciado 4.7, tomando como
bre la escuadra, respecto al punto A. ¿Qué efec-
referencia el punto C. Compare sus resultados
tos genera el momento neto sobre la escuadra?
con los del enunciado anterior.
Explique. (c) La fuerza neta y el momento ne-
to, ¿qué sistema forman en el punto A? Mues- 4.12 Suponga que dispone de un plano inclina-
tre su respuesta en un diagrama. (d) Obtenga la do, de una esfera hueca y de una esfera maciza,
ecuación de la línea de acción de la fuerza resul- que pueden rodar sin deslizar sobre el plano in-
tante y los puntos donde esta corta la escuadra. clinado. Explique cómo podría determinar cuál
Muestre, en un diagrama, su resultado. es la esfera hueca y cuál es la esfera maciza.

4.8 Reemplazar el sistema de fuerzas y pares
del enunciado 4.7, por un sistema equivalente
formado por dos fuerzas con líneas de acción
paralelas, una aplicada en B y la otra aplicada
en C. Muestre, en un diagrama, el resultado ob-
tenido.
4.13 Una persona se encuentra sentada en una
silla giratoria con los brazos extendidos. La si-
lla rota con velocidad angular constante y en las
manos se sostienen masas iguales. ¿Qué efecto
se presenta cuando se sueltan las masas? Justifi-
que la respuesta.
4.17. PREGUNTAS Y ENUNCIADOS
4.14 Considere una persona que se encuentra
sobre un tornamesa horizontal, el cual puede gi-
rar libremente alrededor de un eje que pasa por
su centro. ¿Qué le ocurre al tornamesa cuando
la persona se desplaza alrededor de su períme-
tro? Explique su respuesta.
4.15 Se tiene una varilla compuesta, formada
por dos varillas delgadas de igual longitud, co-
mo se muestra en la figura 4.91. Se obtiene el
momento de inercia de la varilla compuesta res-
pecto a un eje que pasa por A, y respecto a un
eje que pasa por B. ¿Son iguales estos dos mo-
mento de inercia? Justifique su respuesta.
A B
Hierro Aluminio
45
4.18 Como se muestra en la figura 4.93, el dis-
co, de radio R y masa m, gira con velocidad an-
gular ωo , hasta que cae sobre él una placa cua-
drada de igual masa m y de arista a, que inicial-
mente se encontraba en reposo. Los dos cuer-
pos se encuentran sobre el mismo eje y sus cen-
tros coinciden. Debido a la fricción entre las su-
perficies, los cuerpos se mueven como si estu-
vieran pegados. (a) Halle la velocidad angular
del sistema, luego que la placa rectangular cae
sobre el disco. (b) Resuelva para R = 98 cm,
ωo = 12.3 rad · s−1 , a = 49 cm y a = 49 cm.
w w

Figura 4.91: Varilla compuesta.

R R

4.16 En cada uno de los vértices de un trián- Figura 4.93: Placa que cae sobre disco.
gulo equilátero de lado d, se tienen esferitas de
masa m, 2m y 3m. Halle el momento de inercia
del sistema y el radio de giro, respecto a un eje 4.19 El sistema disco-bloque, mostrado en la fi-
perpendicular al triángulo y que pasa por (a) ca- gura 4.94, rota con velocidad angular ωo , debi-
da uno de sus vértices y (b) el punto medio de do a la fricción entre sus superficies. El pequeño
cada uno de sus lados. bloque tiene masa m y se encuentra inicialmen-
te a una distancia r1 del eje de rotación, mien-
4.17 Como se ilustra en la figura 4.92, sobre un tras que el disco tiene masa M y radio R. (a) En-
aro de masa M y radio R, se adhieren simétri- cuentre la velocidad angular del sistema disco-
camente tres canicas cada una de masa m. Halle bloque, si la distancia del bloque al eje se reduce
el momento de inercia del sistema, respecto a a r2 , mediante una cuerda atada al bloque y que
un eje perpendicular al aro y que pasa por (a) pasa por el centro del disco. (b) Encuentre la re-
el centro del aro y (b) una de las canicas. En ca- lación1 entre las1 velocidades
2
angulares, cuando
da caso, ¿el momento de inercia del sistema de- 1 r = 2 R, r 2 = 4 R y m = 3 M. (c) Resuelva para
−
pende de la posición de las canicas sobre el aro? ωo = 9.7 rad · s .
1

Explique.
w

R r1 R

Figura 4.92: Canicas y cuerpo rígido. Figura 4.94: Tirando con la cuerda.
46 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

4.20 Considere el disco homogéneo mostrado

en la figura 4.95. Cuando el disco tiene (a) Tras-
lación pura sobre una superficie plana, (b) rota-
ción pura alrededor de un eje fijo que pasa por
su centro y (c) movimiento combinado de tras- A
lación y rotación sobre una superficie plana, res-
ponda las siguientes preguntas. En cada caso: Figura 4.96: Varilla que rota.
(i) ¿Bajo qué modelo de cuerpo se debe tratar el
disco? Explique. (ii) ¿Qué trayectoria describen
las partículas que lo conforman? Explique. (iii) cual desliza sobre la superficie del plano incli-
¿Dichas trayectorias tienen algo en común? Ex- nado cuyo coeficiente de fricción es µ. El bloque
plique. (iv) En el último caso, ¿qué trayectoria de masa m2 está sujeto a otra cuerda enrollada
describe el centro de masa? Explique. en el borde exterior de la polea. El sistema par-
te del reposo y la polea puede girar libremente
alrededor de un eje fijo que pasa por su centro.
(a) ¿Bajo qué modelo de cuerpo se debe tratar a
los bloques y a la polea? Explique. (b) Haga el
C
diagrama de cuerpo libre para cada cuerpo. (c)
Plantee las ecuaciones de movimiento para cada
cuerpo. (d) Halle la aceleración de los bloques
y la aceleración angular de la polea. ¿Bajo qué
condición matemática, los cuerpos se mueven
en sentido contrario al supuesto inicialmente?
Figura 4.95: Disco homogéneo.
Explique. (e) Encuentre la tensión en las cuer-
das. (f) Evalúe para: M = 500 g, R = 23 cm,
4.21 La varilla homogénea de la figura 4.96, m1 = 127 g, m2 = 370 g, µ = 0.33 y θ = 29o .
que tiene masa m y longitud l, rota libremente ¿En qué sentido se mueven los cuerpos? Expli-
alrededor de un eje fijo que pasa por su extre- que.
mo A, cuando se suelta desde la posición ver-
tical mostrada. (a) ¿Bajo qué modelo de cuer-
po se debe tratar la varilla? Explique. (b) Para
m
una posición diferente a la inicial, haga el dia-
1

grama de cuerpo libre para la varilla. (c) Obten-

ga, en función de la posición angular de la vari- m
2

lla, su aceleración angular y su velocidad angu-

lar. (d) Halle las componentes tangencial y nor- Figura 4.97: Bloques y cuerpo rígido.
mal, de la fuerza que el eje ejerce sobre la vari-
lla. (e)Encuentre las cantidades obtenidas en los
numerales (c) y (d), cuando la varilla pasa por la 4.23 Un disco que ha partido del reposo y des-
horizontal y cuando se encuentra en la posición de una altura h, oscila en el interior de un riel
más baja de su movimiento. (f) ¿Cuál es la mag- cuya superficie es rugosa. El disco rueda sin
nitud y dirección de la fuerza que el eje ejerce deslizar y alcanza a ambos lados de la super-
sobre la varilla, para las posiciones indicadas en ficie circular una altura determinada, luego de
el numeral anterior. pasar por el fondo. a) A medida que transcurre
el tiempo, ¿la altura alcanzada por el disco au-
4.22 Como se muestra en la figura 4.97, la polea menta, disminuye o permanece igual a h? Jus-
de masa M y radio R, tiene un pequeño saliente tifique su respuesta. b) ¿Qué transformaciones
de radio R/2, alrededor del cual se enrolla una de energía se presentan a medida que el disco
cuerda que está sujeta al bloque de masa m1 , el oscila? Justifique su respuesta.
4.17. PREGUNTAS Y ENUNCIADOS
4.24 El cuerpo de la figura 4.98 que se encuen-
tra inicialmente en reposo, puede rodar sin des-
lizar por la superficie horizontal. Cuando se
aplica la fuerza F mediante una cuerda enrolla-
da alrededor del pequeño saliente, ¿qué le suce-
de al cuerpo? Justifique su respuesta.
F 4.27 La esfera de la figura 4.99,rueda sin des-
Figura 4.98: Cuerpo que rueda.
4.25 Un cuerpo con simetría circular, de masa
m, radio R y radio de giro Kc , se lanza sobre una
superficie horizontal rugosa con una velocidad
vo paralela a la superficie y de tal manera que
inicialmente tiene traslación pura. Luego de ser
lanzado, el cuerpo rueda deslizando hasta un
instante a partir del cual continúa rodando sin
deslizar. El coeficiente de fricción dinámico en-
tre las superficies en contacto es µ. (a) ¿Bajo qué
modelo de cuerpo se debe tratar dicho cuerpo?
Explique. (b) Para una posición diferente a la
inicial, haga el diagrama de cuerpo libre para
el cuerpo. (c) Plantee las ecuaciones de movi-
miento correspondientes. (d) Halle, en función
del radio de giro, la aceleración del cuerpo y su
aceleración angular. ¿Qué movimiento adquie-
re el centro de masa del cuerpo? Explique. (e)
Encuentre el tiempo que tarda el cuerpo en em-
pezar a rodar sin deslizar. (f) En el instante an-
terior, determine el desplazamiento del centro
masa, la velocidad del cuerpo y su velocidad
angular. (f) Teniendo en cuenta los resultados
anteriores, ¿en qué orden los cuerpos empiezan
a rodar sin deslizar, si simultáneamente se lan-
zaran un cilindro, un aro, una esfera hueca y
una esfera maciza, de igual masa m e igual radio
R? (g) Para cada cuerpo, evalúe las cantidades
obtenidas en los numerales (d), (e) y (f), sabien-
do que: vo = 15 cms−1 , R = 0.1 m y µ = 0.19.
4.26 Desde la base de un plano inclinado, se 4.29 Al carrete de la figura 4.101, de masa m
lanza una esfera con determinada velocidad pa- y radio R, se le enrolla una cuerda alrededor
47
ralela al plano. Justificando completamente su
respuesta, diga si se conserva la energía total de
la esfera cuando el cuerpo en su ascenso rue-
da: (a) deslizando y (b) sin deslizar. (c) Si las su-
perficies en contacto son lisas, ¿qué movimiento
adquiere la esfera? Explique.
lizar sobre la superficie de un plano inclinado.
Sin hacer cálculos, determine el sentido de la
fuerza de fricción que la superficie ejerce sobre
la esfera si: (a) La esfera se suelta desde la parte
superior del plano inclinado, (b) la esfera se lan-
za desde la base del plano inclinado. Justifique
completamente cada respuesta.
Figura 4.99: Sentido de la fuerza de fricción.
4.28 Al carrete de la figura 4.100, de masa m
y radio R, se le enrolla una cuerda alrededor
del pequeño saliente de radio r. Cuando en el
extremo de la cuerda se aplica la fuerza P, que
forma un ángulo β con la horizontal, el carrete
rueda sin deslizar sobre la superficie horizon-
tal. (a) ¿Bajo qué modelo de cuerpo se debe tra-
tar el carrete? Explique. (b) Haga el diagrama
de cuerpo libre para el carrete. (c) Plantee las
ecuaciones de movimiento para el carrete. (d)
Halle la aceleración del carrete y su aceleración
angular. ¿Bajo qué condición matemática, el ca-
rrete se mueve hacia la derecha? Explique. (e)
Encuentre la fuerza de fricción y el coeficiente
de fricción mínimo que le impide al carrete des-
lizar sobre la superficie. ¿Qué condición mate-
mática debe satisfacer el coeficiente de fricción
mínimo, para que el resultado tenga significa-
do físico? Explique. (f) Calcule, para β = 0o y
β = 23o , el valor de las cantidades obtenidas en
los numerales (d) y (e) si: m = 300 g, R = 10 cm,
r = 4 cm y P = 5 N.
48 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

pondientes. (d) Halle, en función del radio de

R P giro, la aceleración del cuerpo, su aceleración
angular, la fuerza de fricción y el coeficiente de
m r b
fricción mínimo que impide al cuerpo deslizar
sobre la superficie. ¿Qué movimiento adquie-
re el centro de masa del cuerpo? Explique. (e)
Figura 4.100: Carrete rodando. Encuentre la velocidad del cuerpo y su veloci-
dad angular, cuando llega a la parte más baja
del plano inclinado, sabiendo que partió desde
del pequeño saliente de radio r. Cuando en el una altura h respecto a su base. ¿Varía la rapidez
extremo de la cuerda se aplica la fuerza P, que del centro de masa, al variar la inclinación del
forma un ángulo γ con la horizontal, el carrete plano inclinado? Explique.(f) Teniendo en cuen-
rueda sin deslizar sobre la superficie horizontal. ta los resultados anteriores, determine el orden
(a) ¿Bajo qué modelo de cuerpo se debe tratar el de llegada a la base del plano inclinado, si si-
carrete? Explique. (b) Haga el diagrama de cuer- multáneamente parten un disco, un aro, una es-
po libre para el carrete. (c) Plantee las ecuacio- fera hueca y una esfera maciza, de igual masa m
nes de movimiento para el carrete. (d) Halle la e igual radio R. (g) Para cada cuerpo, evalúe las
aceleración del carrete y su aceleración angular. cantidades obtenidas en los numerales (d) y (e),
¿Bajo qué condición matemática, el carrete se sabiendo que: m = 500 g, R = 0.1 m, h = 28 cm
mueve hacia la derecha? Explique. (e) Encuen- y θ = 25o .
tre la fuerza de fricción y el coeficiente de fric-
ción mínimo que le impide al carrete deslizar 4.31 Como se muestra en la figura 4.102, al yo-
sobre la superficie. ¿La fuerza fricción puede te-yo, de masa M y radio R, se le enrolla una cuer-
ner un sentido opuesto al asumido inicialmen- da alrededor de un pequeño saliente de radio
te? Explique. ¿Qué condición matemática debe r. La cuerda, que está sujeta al bloque de ma-
satisfacer el coeficiente de fricción mínimo, parasa m, pasa por una polea de masa m y radio
que el resultado tenga significado físico? Expli- r. Una vez que el sistema parte del reposo, el
que. (f) Calcule, para γ = 0o y γ = 23o , el va- yo-yo rueda sin deslizar sobre la superficie del
lor de las cantidades obtenidas en los numerales plano inclinado. (a) ¿Bajo qué modelo de cuer-
(d) y (e) si: m = 830 g, R = 63 cm, r = 27 cm y po se debe tratar al yo-yo, a la polea y al blo-
P = 6 N. que? Explique. (b) Haga el diagrama de cuerpo
P libre para cada uno de los cuerpos de interés. (c)
g Plantee las ecuaciones de movimiento para ca-
R da cuerpo. (d) Encuentre la aceleración del yo-
yo, su aceleración angular, la aceleración angu-
m r
lar de la polea y la aceleración del bloque. ¿El
sistema se mueve en el sentido asumido inicial-
mente? Explique. (e) Halle la tensión en la cuer-
Figura 4.101: El carrete rueda sin deslizar. da, la fuerza de fricción sobre el yo-yo y el coefi-
ciente de fricción estático mínimo que impide al
yo-yo deslizar sobre la superficie. (f) Determine
4.30 Un cuerpo con simetría circular, de masa el valor de las cantidades obtenidas en los nu-
m, radio R y radio de giro Kc , rueda sin desli- merales (d) y (e), para M = 1.5 kg, m = 113 g,
zar, luego de partir desde la parte más alta de R = 15 cm, r = 11 cm, y θ = 25o .
un plano inclinado que forma un ángulo θ con
la horizontal. (a) ¿Bajo qué modelo de cuerpo 4.32 Un disco, un aro, una esfera hueca y una
se debe tratar dicho cuerpo? Explique. (b) Haga esfera maciza, de igual masa e igual radio, rue-
el diagrama de cuerpo libre para el cuerpo. (c) dan sin deslizar, luego de partir simultánea-
Plantee las ecuaciones de movimiento corres- mente desde la parte más alta de un plano in-
4.17. PREGUNTAS Y ENUNCIADOS
R m
r R = 28 cm, r = 12 cm, M = 780 g, m1 = 964 g,
M
r m2 = 123 g y h = 0.9 m.
q m
Figura 4.102: Cuerpos rígidos y bloque.
clinado. (a) ¿Se conserva la energía mecánica de
los cuerpos durante su movimiento? Explique.
(b) ¿Se presentan diferencias en los valores de la
energía potencial gravitacional de los cuerpos,
en el instante que se inicia el movimiento? Ex-
plique. (c) Encuentre la relación entre la energía
cinética traslacional y la energía cinética rotacio-
nal de los cuerpos mientras descienden sobre el
plano inclinado. (d) Teniendo en cuenta el nu-
meral anterior, ¿cuál es el orden de llegada de
los cuerpo a la base del plano inclinado? Justifi-
que su respuesta. (e) Obtenga la energía cinética
total de cada cuerpo, en función de la energía ci-
nética traslacional. ¿Qué puede concluir de sus
resultados, al compararlos con el numeral ante-
rior?
4.33 (a) Para la varilla del enunciado 4.21, re-
suelva el numeral (c) mediante consideraciones
de energía. (b) Evalúe para l = 18 cm y θ = 29o .
4.34 En la figura 4.103, la polea de masa M y
radio R, tiene un pequeño saliente de radio r, al-
rededor del cual se enrolla una cuerda que está
sujeta al bloque de masa m2 . El bloque de masa
m1 está sujeto a otra cuerda enrollada en el bor-
de exterior de la polea. El sistema parte del re-
poso cuando m1 se encuentra a una altura h res-
pecto al piso y la polea puede girar libremente
alrededor de un eje fijo que pasa por su centro.
(a) ¿Bajo qué modelo de cuerpo se debe tratar a
los bloques y a la polea? Explique. (b) ¿Cuáles
fuerzas actúan sobre el sistema bloques-cuerda-
polea? Explique. (c) De acuerdo con las fuerzas
que actúan, ¿qué tipo de sistema se tiene? Ex-
plique. Exprese matemáticamente la condición
anterior. (d) Encuentre la velocidad de los blo-
ques y la velocidad angular de la polea, en el
instante que m1 llega al piso. ¿Qué relación debe
existir entre m1 y m2 , para que el resultado ten-
49
ga significado físico? Explique. (e) Evalúe para:
M
m1
h
m2
Piso
Figura 4.103: Polea con pequeño saliente.
4.35 Un cuerpo con simetría circular, de masa
m, radio R y radio de giro Kc , rueda sin deslizar,
luego de partir desde la parte más alta de un
plano inclinado. (a) ¿Bajo qué modelo de cuerpo
se debe tratar dicho cuerpo? Explique. (b) ¿Cuá-
les fuerzas actúan sobre el cuerpo? ¿Qué tipo
de sistema se tiene? Exprese matemáticamente
la condición anterior. (c) Halle, en función del
radio de giro, la velocidad del cuerpo y su velo-
cidad angular, cuando llega a la parte más baja
del plano inclinado, sabiendo que partió desde
una altura h respecto a la base del plano incli-
nado. (d) Teniendo en cuenta los resultados an-
teriores, determine el orden de llegada a la base
del plano inclinado, si simultáneamente parten
un disco, un aro, una esfera hueca y una esfe-
ra maciza, de igual masa m e igual radio R. (e)
Para cada cuerpo, evalúe las cantidades obteni-
das en el numeral (c), sabiendo que: R = 0.1 m
y h = 28 cm.
4.36 Al carrete de la figura 4.104, de masa m y
radio R, se le enrolla una cuerda alrededor del
pequeño saliente de radio r. Cuando en el ex-
tremo de la cuerda se aplica la fuerza P, que for-
ma un ángulo β con la horizontal, el carrete rue-
da sin deslizar sobre la superficie horizontal. (a)
¿Bajo qué modelo de cuerpo se debe tratar el ca-
rrete? Explique. (b) Haga el diagrama de cuerpo
libre para el carrete. (c) Utilizando el concepto
de rodadura, plantee la ecuación de movimien-
to para el carrete. (d) Halle la aceleración del
carrete y su aceleración angular. ¿Bajo qué con-
dición matemática, el carrete se mueve hacia la
derecha? Explique. ¿Qué movimiento adquiere
50 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO

el centro de masa del cuerpo, si el ángulo β per- la horizontal. (a) ¿Bajo qué modelo de cuerpo
manece fijo? Explique. (e) Calcule, para β = 0o se debe tratar dicho cuerpo? Explique. (b) Ha-
y β = 23o , el valor de las cantidades obtenidas ga el diagrama de cuerpo libre para el cuerpo.
en el numeral (d) si: m = 300 g, R = 10 cm, (c) Empleando el concepto de rodadura, plan-
r = 4 cm y P = 5 N. Compare sus resultados, tee la ecuación de movimiento correspondien-
con los obtenidos en el enunciado 18. te. (d) Halle, en función del radio de giro, la
aceleración del cuerpo y su aceleración angu-
lar. ¿Qué movimiento adquiere el centro de ma-
R P
sa del cuerpo? Explique. (e) Encuentre la velo-
m r b cidad del cuerpo y su velocidad angular, cuan-
do llega a la parte más baja del plano inclina-
do, sabiendo que partió desde una altura h res-
pecto a su base. ¿Varía la rapidez del centro de
Figura 4.104: Carrete deslizando. masa, al variar la inclinación del plano inclina-
do? Explique.(f) Teniendo en cuenta los resulta-
dos anteriores, determine el orden de llegada a
4.37 Al carrete de la figura 4.105, de masa m y la base del plano inclinado, si simultáneamente
radio R, se le enrolla una cuerda alrededor del parten un disco, un aro, una esfera hueca y una
pequeño saliente de radio r. Cuando en el ex- esfera maciza, de igual masa m e igual radio R.
tremo de la cuerda se aplica la fuerza P, que for- (g) Para cada cuerpo, evalúe las cantidades ob-
ma un ángulo γ con la horizontal, el carrete rue- tenidas en los numerales (d) y (e), sabiendo que:
da sin deslizar sobre la superficie horizontal. (a) m = 500 g, R = 0.1 m, h = 28 cm y θ = 25o .
¿Bajo qué modelo de cuerpo se debe tratar el ca-
rrete? Explique. (b) Haga el diagrama de cuerpo
4.39 (En este enunciado, utilice el concepto de
libre para el carrete. (c) Utilizando el concepto
rodadura). En la figura 4.106, al yo-yo, de masa
de rodadura, plantee la ecuación de movimien-
M y radio R, se le enrolla una cuerda alrededor
to para el carrete. (d) Halle la aceleración del ca-
de un pequeño saliente de radio r. La cuerda,
rrete y su aceleración angular. ¿Qué movimien-
que está sujeta al bloque de masa m, pasa por
to adquiere el centro de masa del cuerpo, si el
una polea de masa m y radio r. Una vez que
ángulo γ permanece fijo? Explique. (e) Calcule,
el sistema parte del reposo, el yo-yo rueda sin
para γ = 0o y γ = 23o , el valor de las cantida-
deslizar sobre la superficie del plano inclinado.
des obtenidas en el numeral (e) si: m = 830 g,
(a) ¿Bajo qué modelo de cuerpo se debe tratar al
R = 63 cm, r = 27 cm y P = 6 N. Compare sus
yo-yo, a la polea y al bloque? Explique. (b) Ha-
resultados con los obtenidos en el enunciado 19.
ga el diagrama de cuerpo libre para cada uno de
los cuerpos de interés. (c) Plantee las ecuaciones
P de movimiento para cada cuerpo. (d) Encuentre
g la aceleración del yo-yo, su aceleración angular,
R la aceleración angular de la polea y la acelera-
m r ción del bloque. ¿El sistema se mueve en el sen-
tido asumido inicialmente? Explique. (e) Halle
la tensión en la cuerda. (f) Determine el valor de
Figura 4.105: Rodadura en un carrete. las cantidades obtenidas en los numerales (d) y
(e), para M = 1.5 kg, m = 113 g, R = 15 cm,
r = 11 cm, y θ = 25o .
4.38 Un cuerpo con simetría circular, de masa
m, radio R y radio de giro Kc , rueda sin desli- 4.40 (En este enunciado, utilice el concepto de
zar, luego de partir desde la parte más alta de rodadura). Un disco, un aro, una esfera hueca y
un plano inclinado que forma un ángulo θ con una esfera maciza, de igual masa e igual radio,
4.17. PREGUNTAS Y ENUNCIADOS 51
entre sí un ángulo θ. a) ¿Qué condición deben
R m
r cumplir las líneas de acción de las fuerzas que
r actúan sobre la esfera? Justifique su respuesta.
M
b) ¿La condición anterior depende del valor del
q m ángulo
? ¿Por qué?
Figura 4.106: Dos cuerpos rígidos y un bloque.

ruedan sin deslizar, luego de partir simultánea-

mente desde la parte más alta de un plano in-
clinado. (a) ¿Se conserva la energía mecánica de
los cuerpos durante su movimiento? Explique. q
(b) ¿Se presentan diferencias en los valores de la
energía potencial gravitacional de los cuerpos,
en el instante que se inicia el movimiento? Ex- Figura 4.108: Esfera sobre dos superficies.
plique. (c) Encuentre la relación entre la energía
cinética traslacional y la energía cinética rotacio-
nal de los cuerpos mientras descienden sobre el 4.43 En el interior de un almacén, hay un aviso
plano inclinado. (d) Teniendo en cuenta el nu- de masa m que está suspendido mediante dos
meral anterior, ¿cuál es el orden de llegada de cuerdas, una de las cuales está orientada ver-
los cuerpo a la base del plano inclinado? Justifi- ticalmente. ¿Cómo debe estar orientada la otra
que su respuesta. (e) Obtenga la energía cinética cuerda para garantizar que el aviso permanez-
total de cada cuerpo, en función de la energía ci- ca estático? Justifique física y completamente su
nética traslacional. ¿Qué puede concluir de sus respuesta.
resultados, al compararlos con el numeral ante-
rior? 4.44 ¿En el aviso del enunciado anterior, las
dos cuerdas pueden estar orientadas horizon-
4.41 El disco de la figura 4.107 puede rotar al- talmente, para garantizar que este permanez-
rededor de un eje fijo que pasa por su centro O. ca estático? Justifique física y completamente su
a) ¿Se presenta alguna diferencia en el momento respuesta.
de inercia del disco respecto al eje, si este se en-
cuentra en reposo o en movimiento? ¿Por qué? 4.45 La viga homogénea de masa m, que es-
b) ¿Para que el disco esté en equilibrio, necesa- tá apoyada sobre una pared vertical rugosa, se
riamente debe estar en reposo? ¿Por qué? c) Si mantiene en la posición mostrada mediante un
el disco rota con velocidad angular constante, cable perpendicular a la viga y sujeto en su pun-
¿qué otra cantidad física no cambia? ¿Por qué? to medio, como se muestra en la figura 4.109.
El otro extremo del cable está pegado a la pa-
red vertical. (a) ¿Bajo qué modelo de cuerpo se
debe tratar la viga? Explique. (b) Haga el dia-
O grama de cuerpo libre para la viga. (c) Plantee
las ecuaciones que garantizan el estado dinámi-
co de la viga. (d) Halle la tensión en el cable y
la reacción en el extremo A. ¿El último resulta-
do está de acuerdo con lo esperado? Explique.
Figura 4.107: Disco estático o en movimento. (e) Encuentre el coeficiente de fricción mínimo
que le impide a la viga deslizar sobre la pared.
4.42 Como se ilustra en la figura 4.108, una es- (f) Calcule el valor de las cantidades obtenidas
fera descansa sobre dos superficies que forman en el numeral (d), sabiendo que m = 17 kg.
52
D
B l
C
l
A
Figura 4.109: Viga apoyada en pared vertical.
4.46 Resuelva los numerales del enunciado an-
terior, suponiendo que un extremo de la cuerda
está sujeto a la viga en B y el otro extremo al
mismo punto D de la pared, como se ilustra en
la figura 4.110.
D m = 5 kg, d = 98 cm, h = 63 cm y k = 250 Nm.
B l
C o
48
l
A C
Figura 4.110: Viga apoyada y conectada en sus ex-
tremos.
4.47 Mientras una persona de masa m, camina
sobre una tabla homogénea de masa M y longi-
tud l, esta permanece apoyada al piso en su ex-
tremo A, estando conectada a una articulación
en su punto medio, como se ilustra en la figura
4.111. (a) ¿Bajo qué modelo de cuerpo se debe
tratar la tabla. (b) Haga el diagrama de cuer-
po para la tabla. (c)Plantee las ecuaciones que
garantizan el estado de la tabla. (d) Halle, en
función de la posición de la persona, la reacción
en la articulación y en el apoyo. ¿Qué le ocurre
a la magnitud de cada reacción, a medida que
la persona se aleja del extremo A? Explique. (e)
¿Hasta qué posición puede caminar la persona
sin que cambie el estado de la tabla? Explique.
(f) Halle el valor de la reacción en C, para la
situación considerada en el numeral anterior si
m = 65 kg y M = 25 kg.
CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
x
B
A C
Figura 4.111: Tabla articulada en la mitad.
4.48 Una varilla homogénea de masa m y lon-
gitud d, que está conectada a un pasador liso
en su extremo B, permanece horizontal debido
a la acción de un resorte de constante k, como se
ilustra en la figura 4.112. (a) ¿Bajo qué modelo
de cuerpo se debe tratar la varilla? Explique. (b)
Haga el diagrama de cuerpo libre para la varilla.
(c) Plantee las ecuaciones que garantizan el es-
tado de la varilla. (d) Encuentre la deformación
del resorte y la reacción en B. (e) Evalúe para
k
h
A B
d
Figura 4.112: Varilla articulada en un extremo.
4.49 Mediante la grúa de la figura 4.113, se sos-
tiene el bloque de masa m, que está sujeto a una
cuerda fijada a la pared en el punto D. La cuerda
pasa por el extremo A de la viga AB, que tiene
longitud l y masa M, y la cual está apoyada en
la pared vertical rugosa.(a) ¿Bajo qué modelo de
cuerpo se debe tratar la viga y al bloque? Expli-
que. (b) Haga el diagrama de cuerpo libre para
la varilla y para el bloque. (c) Plantee las ecua-
ciones que garantizan el estado de la varilla y
del bloque. (d) Encuentre la tensión en la cuer-
da y las componentes de reacción en el apoyo
B. (e) Halle magnitud y dirección de la reacción
en B y el coeficiente de fricción mínimo que le
impide a la viga deslizar sobre la pared vertical,
sabiendo que m = 20 kg, M = 15 kg.
4.17. PREGUNTAS Y ENUNCIADOS 53

A
o
56
C D
o
m 39

Figura 4.113: Bloque sostenido por una grúa.

54 CAPÍTULO 4. DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
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55