Revista de Iniciación Científica – RIC – Journal of Undergraduate Research 2014; Vol.

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ROBOT DE NAVEGACIÓN BASADO EN GPS Y

SENSOR LÁSER PARA MEDIR LA PROFUNDIDAD
DE CUERPOS DE AGUA
Kerwin Rojas1, Ricardo Sanchez2, Rosendo Cerezo3

1Licenciatura en Ingeniería Electromecánica – Centro Regional de Chiriquí– Universidad Tecnológica de Panamá

Resumen- artículo describe la utilización de un robot de navegación para determinar la ubicación de un punto mediante
un sensor GPS de Arduino (NEO 6M) y las medidas de profundidad mediante un sensor láser modelo VL530X..Los primeros
resultados obtenidos por el sensor realizados en un recipiente y luego una piscina con poca profundidad se obtuvieron
resultados aproximados, y al momento de pasar a medir un cuerpo de agua con mayor profundidad notamos que los datos
obtenidos por el sensor laser tenían mayor desviación que antes. En cuanto al módulo GPS, desde la primera prueba nos
percatamos que tenía un margen de dos a cuatros metros a la redonda de error.

Palabras claves- sensor láser, GPS, medidas de profundidad, barco autónomo

Abstract– The project was based on obtaining the location of a point using an Arduino GPS sensor (NEO 6M) and depth
measurements using a VL530X laser sensor.
For the data collection we use an SD memory module of Arduino, after having the boat completely assembled we proceeded
to perform home tests, starting by first measuring the depth of a container with water, then we increased the size of the
container.
Finally, to control the turning on and off of the DC motor and for the steering of the servomotor we made an application
which allowed us to control both via bluetooth connection of the cell phone to the Arduino.

Keywords– laser sensor, GPS, depth measurements, autonomous boat

Entre tanto, también se presenta un robot autónomo, que se

1. Introducción
Todo ser vivo necesita agua, pero es común encontrar con
distintos problemas para la administración de la misma. Y
mejorando su manejo controlaremos mejor los efectos que
tiene esta sobre el ambiente.
En un estudio realizado en el 2014, se muestra un mecanismo
de navegación que fue creado para la medición de
profundidad y de distancia de un punto a otro. Es una de las
formas precisas y económicas para realizar esta operación,
ya que es un robot no tripulado, pero este robot es solo para
ajustes predefinidos de un sitio. Fue probado en piscinas
solamente y estanques de aguas poco turbias [1].
planta sobre la superficie de ríos o arroyos, con el fin de
obtener la velocidad de la corriente en un flujo de canal
abierto [2].
Por otro lado, se ha encontrado evidencia de un robot baro
creado para una competencia de velocidad, que es el quinto
prototipo de la SNAME99. Este se basó en la mejora de
robots anteriores mejorando su capacidad de navegación
recta y maniobrabilidad utilizando el software LabView. Este
participó en la competencia Roboboat.
Crearon un prototipo capaz de almacenar datos
meteorológicos por medio de un software modelo Raspberry
Pi2, con la capacidad de 11 entradas, las cuales son 8
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análogas, 2 digitales y 1 entrada de serie con protocolo SDI- Se utilizó Arduino ya que es más fácil su programación,
gracias a que trae sus librerías y el módulo GPS tiene su
12. Esta consiste en obtener datos mediante todas estas
librería incorporada. La cual nos permitió crear un código
entradas, para ser almacenados en una base de datos locales para obtener datos de ubicación y su programación se
y mostrados en un tablero para análisis de datos. [3] observa en la figura 1.
Este proyecto tenía objetivo reducir la cantidad de víctimas
que eran afectadas por oleajes o desastres naturales[4].
Este fue un proyecto creado para embalses, ríos, lagos. Este
fue capaz de determinar la profundidad del mismo a escalas
pequeñas. Este fue controlado por medio de control remoto,
con funcionamiento de una placa Arduino, que recopilo
datos que son expresados en una pantalla. [5]
Algunos de estos proyectos han realizado en mayor o menor
manera lo que se propone en este estudio, medir la
profundidad del agua. Pero todos estos proyectos utilizan
sensores ultrasónicos de considerable costo para tomar los
datos de la profundidad. Por eso se propone con nuestro
Figura 1 diagrama del código a usar
proyecto abaratar el precio del robot al usar un sensor láser
en lugar de un sensor ultrasónico. Y se obtuvo una medición
no muy exacta para la medición de cuerpos acuosos con un
gran caudal. El prototipo que fue creado es un barco capaz
de medir la profundidad de un río, estanque o lago; y todo
esto estando en movimiento y en tiempo real.
3. Construcción del bote
Este artículo se organiza de la siguiente manera Antes del proceso de la medición de profundidad
Sección 2 : metodología con el láser se inició con la construcción de un barco
Sección 3: construcción del bote autónomo que sirvió de base para los sensores, como se
Sección 4: funcionamiento del bote muestra en la Figura 2.
Sección 5: implementación de los sensores
Sección 6: conclusión

2. Metodología
Los mecanismos que hay para la medición de la
profundidad de ríos, o lagos; son algo costos. Nosotros
estuvimos creando un mecanismo, con el cual cuenta con un
navegador GPS, controlado a control remoto. Para así
abaratar gastos y mediante este prototipo mejorar el uso de
los recursos hídricos.
Figura 2Prototipo final de barco autónomo
El prototipo creado se compone con materiales como: Sensor
laser VL53L0X, modelo CJMCU53. Modulo GPS . Servo
Shield Para Arduino V2.3Kit. Kit pines hembra Arduino -R3. Este barco se compone de la base que es una tabla para
Arduino UNO Rev.3. Un servo motor y 1 motores DC. natación, una propela para proporcionar dirección;
Para la creación del barco se utilizó: una tabla para nadar en compuesta de un servomotor unido a un carrizo, un motor
la cual está todo el sistema eléctrico y todo esto utilizando un
microservo S290, un motor para que avance y para darle para impulsarlo. Además, se dispone de La parte lógica que
dirección una Propela de 9x6 de hielo seco. Todo utilizando se encuentra adentro de un recipiente impermeable y baterías
el sistema de programación Arduino ID software 1.8.9. que sirven de fuente para el Arduino.
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4. Funcionamiento del bote 380 281

380 290
Para controlar los componentes del barco se
380 297
procedió a la realización de una aplicación Android. La cual
380 285
controla el encendido y apagado del motor y dirección del
380 283
servomotor.
380 305
Se realizo mediante el software AppInventor que permite
380 304
crear aplicaciones compatibles con el microcontrolador 380 307
Arduino como se muestra en la Figura 3 380 302
380 301
380 306
380 303
9,09054978 desviación estándar
297,933333 Media

medidas del módulo láser vs

medidas reales
400
medidas en milímetros

300
200
Figura 3aplicación para el control del barco 100
0
Para controlar todos los elementos del barco además de 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
realizar la aplicación se utilizó un módulo bluetooth HC-05 tiempo (segundos)
que es compatible con Arduino. Este permitió controlar el
medida real medida del sensor láser
barco mediante comunicación bluetooth.
Figura 4 Datos medidos por el sensor láser VL530X
4. Implementación de los sensores
(sensor laser y modulo GPS) En la prueba respectiva a la tabla 1 y figura 4 se encontró que
el margen de error en el experimento fue de 74 a 92
Para recolectar los datos se utilizó un módulo SD
milímetros con respecto a la medida real de profundidad 380
para Arduino este permito guardar los datos recolectados por
milímetros. En porcentajes esto se traduce a un error del 19%
los 2 sensores: el sensor laser (VL530X) y el módulo GPS
a 24%.
(NEO 6 M). Los resultados fueron los siguientes.

Se realizo pruebas con una profundidad menor para conocer

Para el sensor laser que mide la profundidad o distancia de la
si el margen de error aumentaba o disminuía. Estos fueron
superficie del agua hasta el fondo, se encontró que no es
los resultados
factible para grandes profundidades esto se demuestra con las
Tabla 2
dos gráficas y sus respectivas tablas. medidas de profundidad
Tabla 1 medidas del sensor láser medida real
Medidas de profundidad 152 145
medida real medida del sensor láser 154 145
380 300 150 145
380 309 150 145
380 296 125 145
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125 145 8,427208 8,427414737

125 145 3,87298E-06 desviacón estandar
125 145 8,4272025 Media
125 145
125 145
125 145
135,6 Media
13,72912557 Desviación estándar latitud real vs sensor Neo 6M
8.4275
medidas del sensor vs medida

latitud (en grados decimales)

8.4274
real (en mm) 8.4273
8.4272
200
8.4271
medidas en milimetros

150 8.427
100 1 2 3 4 5
50 tiempo (segundos)
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 latitud exp latitud real

tiempo (segundos)
Figura 6 Datos obtenidos de latitud por el módulo GPS

medidas del sensor láser medida real

Figura 5 Datos medidos por el sensor láser VL530X

Se observo que los datos de la latitud fueron prácticamente
En esta nueva prueba la figura 5 y tabla 2 se obtuvo que el iguales a los obtenidos en internet (Google Maps) lo que no
margen de error fue de 2 a 24 milímetros con respecto a la afecto a la incertidumbre de posición del barco. Pero en los
medida real de 145 milímetros. En porcentajes nuestro datos obtenidos de longitud incrementaron en gran medida
margen de error disminuyo y se obtuvo que esta prueba tiene nuestro margen de error. En la tabla 4 y figura 6 se observa
un error de 1.3% a 16%. que existe una variación en los datos experimentales
Estos datos demuestran que a mayor profundidad se coloque obtenidos con el módulo GPS a los datos obtenidos de
el barco, mayor porcentaje de error se obtendrá de la prueba. internet (Google Maps).
Tabla 4
En el caso de nuestro módulo GPS este demostró tener los longitud (grados decimales)
mismos márgenes de error en todas las pruebas que longitud real longitud exp
realizamos a pesar de cambiar de ubicación. Cabe destacar 82,44633416 82,44622
que se realizó las pruebas en áreas abiertas. En áreas cerradas 82,44633416 82,44622
se probó el módulo GPS pero no se obtuvo datos. 82,44633416 82,44621
82,44633416 82,446227
La tabla 3 y 4 y figura 6 y 7 especifican los valores obtenidos 82,44633416 82,446241
de nuestro módulo GPS 1,14586E-05 desviación estandar
Tabla 3 82,4462236 Media
latitudes (grados decimales)
latitud exp latitud real
8,427202 8,427414737
8,427199 8,427414737
8,427201 8,427414737
8,427208 8,427414737
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error mayor no se puede determinar con exactitud la

longitud real vs sensor Neo 6M profundidad del cuerpo.
82.44635
Al momento de ubicar el prototipo en tiempo real, nuestro
longitud (grados decimales)

82.4463 módulo de GPS (NEO 6M) tendría un margen de error de 2

82.44625 a 4 metros. Sin embargo, para que sea posible obtener datos
82.4462 es indispensable que el dispositivo se encuentre en áreas
82.44615 abiertas.
82.4461
1 2 3 4 5 Para futuras investigaciones recomendamos utilizar un
tiempo (segundos) módulo GPS más preciso ya que a pesar de ser más costosos
estos tienen mayor precisión en los datos tomados. También
longitud real longitud exp
se pueden utilizar antenas conectadas al módulo GPS ya que,
con la implementación de estas, se mejora su exactitud. Por
último, a pesar de la excelente exactitud que da el sensor láser
Figura 7 Datos obtenidos de longitud por el módulo GPS
en el aire no es muy recomendable para medios acuosos a
pesar de que las especificaciones de estos afirmen que no son
afectados por la refracción de un objeto.

En los datos de longitud nuestra desviación estándar fue

mayor que la desviación de la latitud. Lo que significa que la
longitud obtenida fue la causante de que nuestro margen de
error sea de 4 metros con respecto a una posición real del REFERENCIAS
barco y sus datos recolectados en la memoria SD.
[1] S. U. &. W. Abdullah, "Autonomous Surveying Boat,"
Esto se demuestra en la figura 7 donde se utilizó la ayuda de arXiv.org, p. 7, 26 de agosto de 2014.
un sitio web para calcular la distancia del punto real y del [2] M. S. &. T. Nagasaka, "Development of Autonomous
punto recolectado por el módulo GPS. Boat-Type Robot for Automated Velocity Measurement
in Straight Natural River," AGU.PUBLICATIONS, p.
17, 2 de marzo de 2017.
[3] M. F. R. &. J. Soto, "Prototype of a System for
Acquisition, Transmission and Visualization of
Hydrometeorological Data Based on Raspberry Pi," in
16 LACCEI International Mult-Conference For
Engineernig, Education And Technology, Lima, Perú ,
July 2018.
[4] M. Iqbal, "Remote Control Rescue Robotic Boat For
Search Operation," ijceit, vol. 8, p. 4, 6 junio 2016.
Figura 8 Cálculo del error del módulo GPS
[5] H. P. R. R. Ketut Tomy Suhari, "THE SMALL
HYDROGRAPHY MARINE BOUNDARY BOAT
5. Conclusiones (SHUMOO) FOR MAPPING BATHYMETRY OF
SHALLOW WATER AREA," in GEOICOM 2016,
La medición de cuerpos acuosos a base del sensor láser Indonesia, noviembre de 2016.
VL530X no es muy precisa ya está tiene un margen de error
poco considerable (de 2 a 16%) en medidas de poca
profundidad pero al incrementar la profundidad este margen
de error incrementa (de 19 a 24%). Con estos márgenes de