KRC4-Extended - Assembly and Operation Instructions-Pl

Controller Option KUKA Roboter GmbH
Złącza opcjonalne
Do układów sterowania robota KR C4

Instrukcja montażu i obsługi
Złącza opcjo-
nalne
Stan na: 24.10.2016
Wersja: MA KR C4 Interfaces V10

Złącza opcjonalne
© Copyright 2016
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Niemcy
Niniejsza dokumentacja może być powielana i udostępniana osobom trzecim – także we fragmen-
tach – wyłącznie za jednoznaczną zgodą KUKA Roboter GmbH.
Układ sterowania może posiadać dalsze, nie opisane w niniejszej dokumentacji funkcje. Przy dosta-
wie nowego układu sterowania i/lub w przypadku serwisowym klient nie ma jednak prawa żądać udo-
stępnienia mu tych funkcji.
Treść publikacji została sprawdzona pod względem zgodności z opisanym osprzętem i oprogramo-
waniem. Mimo to nie jest możliwe całkowite wykluczenie różnic, w związku z czym nie gwarantujemy
całkowitej zgodności dokumentacji ze stanem faktycznym. Informacje zawarte w niniejszej publikacji
są jednak regularnie sprawdzane, a wymagane poprawki są uwzględniane w kolejnych wydaniach.
Zmiany techniczne nie mające wpływu na działanie zastrzeżone.
Przekład: dokumentacja w oryginale
KIM-PS5-DOC
Publikacja: Pub MA KR C4 Interfaces (PDF) pl

Struktura książki: MA KR C4 Interfaces V9.1
Wersja: MA KR C4 Interfaces V10
2 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10

Spis treści
Spis treści
1 Wstęp ............................................................................................................ 7
1.1 Dokumentacja robota przemysłowego ....................................................................... 7
1.2 Symbole wskazówek .................................................................................................. 7
1.3 Marki .......................................................................................................................... 7
1.4 Stosowane pojęcia ..................................................................................................... 8
2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem .................................................. 11

2.1 Grupa docelowa ......................................................................................................... 11
2.2 Użytkowanie zgodnie z przeznaczeniem ................................................................... 11
3 Opis produktu .............................................................................................. 13

3.1 Układy sterowania robota KR C4 ............................................................................... 13
3.2 Panel przyłączeniowy złączy opcjonalnych ............................................................... 13
3.3 Dolny panel przyłączeniowy ....................................................................................... 14
3.4 Złącze E67 na górze z boku panelu przyłączeniowego ............................................. 20
3.5 Złącza KLI/KSI .......................................................................................................... 21
3.6 Cyfrowe moduły I/O i łączniki magistrali .................................................................... 21
3.6.1 Cyfrowe moduły I/O 16/16 .................................................................................... 21
3.6.2 Cyfrowe moduły I/O 16/16/4 ................................................................................. 22
3.6.3 Cyfrowy interfejs I/O 32/32/4 ................................................................................ 23
3.6.4 Moduły i urządzenia sterujące EtherCAT złącze E67 ........................................... 24
3.7 Safety Interface Board ............................................................................................... 25
3.8 Zewn. zasilanie napięciem 24 V ................................................................................ 26
4 Dane techniczne .......................................................................................... 27

4.1 Zewnętrzne zasilanie obce 24 V ................................................................................ 27
4.2 Safety Interface Board Extended ............................................................................... 27
5 Bezpieczeństwo ........................................................................................... 29
6 Planowanie ................................................................................................... 31
6.1 Złącza dyskretne do opcji bezpieczeństwa ................................................................ 32
6.1.1 Złącze SafeRobot X13 .......................................................................................... 32
6.1.1.1 Złącze SafeOperation X13 ............................................................................... 33
6.1.1.2 Złącze X13 SafeRangeMonitoring ................................................................... 35
6.1.1.3 Złącze X13 SafeSingleBrake ........................................................................... 36
6.1.1.4 Przykłady przyłączy bezpiecznych wejść i wyjść ............................................. 38
6.1.2 Lampka X53 „Napędy gotowe” ............................................................................. 40
6.1.3 X42 czujnik referencyjny ....................................................................................... 41
6.1.4 Zewnętrzny przycisk zatwierdzający X58 ............................................................. 41
6.2 Zasilanie elektryczne z zewnątrz ............................................................................... 42
6.2.1 Zasilanie zewnętrzne X11 ..................................................................................... 42
6.2.2 Zasilanie zewnętrzne X55 ..................................................................................... 43
6.3 Napięcia obciążenia ................................................................................................... 44
6.3.1 Napięcie obciążenia US1 i US2 X11 .................................................................... 44
6.3.2 Napięcia obciążenia US1 US1/US2 X56 .............................................................. 45
6.3.3 Złącze X54 27V PWR US1 ................................................................................... 46
6.3.4 Kontrola działania stycznika napięcia obciążenia US2 ......................................... 46
6.3.5 Złącze X14B 27V PWR US1/US2 ......................................................................... 47
Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 3 / 101

Złącza opcjonalne
6.3.6 Złącze X14B 27V PWR US1 ................................................................................ 48

6.3.7 Złącze X14B 27V PWR NA US1/US2 .................................................................. 48
6.3.8 Złącze X14B 24V PWR NA US1/US2 .................................................................. 49
6.4 Zasilanie .................................................................................................................... 50
6.4.1 Złącze X14A 27V PWR IN NA .............................................................................. 50
6.4.2 Złącze X14A 27V PWR IN .................................................................................... 50
6.4.3 Złącze X14A 24V PWR IN NA .............................................................................. 51
6.5 Złącza Ethernet ......................................................................................................... 51
6.5.1 Złącze PROFINET SYNC X63 ............................................................................. 51
6.5.2 Złącze X64.1, X64.2 i X64.3 KONI ....................................................................... 52
6.6 Złącza EtherCAT ....................................................................................................... 53
6.6.1 X65 EtherCAT złącze ........................................................................................... 53
6.6.2 Złącza EtherCAT Bridge X67.1 X67.2 .................................................................. 54
6.7 Moduły wejściowe i wyjściowe EtherCAT .................................................................. 55
6.7.1 Cyfrowe moduły I/O i łączniki magistrali ............................................................... 55
6.7.2 Łącznik magistrali EK1100 ................................................................................... 56
6.7.3 Zasilanie EL9100 .................................................................................................. 57
6.7.4 Wejścia 16-kanałowe EL1809 .............................................................................. 57
6.7.5 Wejścia 16-kanałowe EL1889 z uziemieniem ...................................................... 58
6.7.6 4-kanałowe wyjścia 2 A EL2024 ........................................................................... 59
6.7.7 2-kanałowe wyjścia przekaźnikowe EL2622 ........................................................ 60
6.7.8 16-kanałowe wyjścia EL2809 ............................................................................... 60
6.7.9 16-kanałowe wyjścia EL2889 z uziemieniem ....................................................... 61
6.8 EtherCAT-Gateways .................................................................................................. 62
6.8.1 EtherCAT Bridge EL6692 ..................................................................................... 62
6.8.2 EtherCAT Bridge EL6695-1001 ............................................................................ 63
6.8.3 PROFIBUS Master/Slave EL6731(0010) ............................................................. 63
6.8.4 DeviceNet Master/Slave EL6752(0010) ............................................................... 64
6.8.5 Łącznik magistrali VARAN-Slave ......................................................................... 64
6.9 Szybki pomiar ............................................................................................................ 64
6.9.1 X3 wejścia szybkiego pomiaru (opcja) ................................................................. 64
6.9.1.1 Zasilanie napięciowe do szybkiego pomiaru ................................................... 65
6.10 Złącza Euromap ........................................................................................................ 66
6.10.1 Złącza VARAN Slave X67.1 i X67.2 .................................................................... 66
6.11 Złącza DeviceNet ...................................................................................................... 67
6.11.1 Złącza DeviceNet - zestawienie ........................................................................... 67
6.11.1.1 X14A i X14B DeviceNet Master ...................................................................... 67
6.11.1.2 DeviceNet Slave X14C .................................................................................... 68
6.11.1.3 Złącze DeviceNet X14C i X14D ...................................................................... 69
6.12 Złącza PROFIBUS ..................................................................................................... 70
6.12.1 Złącze PROFIBUS X15A i X15B .......................................................................... 70
6.12.2 PROFIBUS Master X61 ........................................................................................ 71
6.13 Styki bezpotencjałowe ............................................................................................... 72
6.13.1 X31, X32 Styki bezpotencjałowe .......................................................................... 72
6.14 Przepust kablowy X51 ............................................................................................... 73
6.15 Złącza KLI .................................................................................................................. 73
6.15.1 Złącze Ethernet (RJ45) X66 ................................................................................. 73
6.15.2 Złącza KLI X67.1 X67.2 X67.3 ............................................................................ 74
6.15.3 Złącze KLI na CSP ............................................................................................... 75

Spis treści
6.15.4 Złącze KLI X17A, X17B, X17C ............................................................................. 75

6.15.5 Złącze KLI X17D, X17E, X17F ............................................................................. 76
6.16 Złącze RoboTeam X70 i X71 ..................................................................................... 76
6.16.1 Złącze X57, wewnętrzne zasilanie napięciowe ..................................................... 77
6.17 Złącze E67 ................................................................................................................. 78
6.17.1 E67 złącze ............................................................................................................ 78
6.17.2 Złącze X27 ............................................................................................................ 80
6.17.3 X62 napięcie obciążenia US1/US2 złącze ............................................................ 83
6.17.4 Złącze X68 ............................................................................................................ 84
6.18 Poziom zapewnienia bezpieczeństwa ....................................................................... 84
6.18.1 Wartości PFH funkcji zabezpieczających ............................................................. 84
7 Konserwacja ................................................................................................ 87
7.1 Safety Interface Board Extended ............................................................................... 87
8 Serwis KUKA ................................................................................................ 89

8.1 Pomoc techniczna ...................................................................................................... 89
8.2 Biuro obsługi klienta KUKA ........................................................................................ 89
Indeks ........................................................................................................... 97

Złącza opcjonalne

1 Wstęp
1
W
Wstęp
s
1.1 Dokumentacja robota przemysłowego
W skład dokumentacji robota przemysłowego wchodzi:

 Dokumentacja układu mechanicznego robota
 Dokumentacja układu sterowania robota
 Instrukcja obsługi i programowania do System Software
 Instrukcje dotyczące opcji i wyposażenia dodatkowego
 Katalog części na nośniku danych
Każda instrukcja stanowi oddzielny dokument.
1.2 Symbole wskazówek
Zabezpieczenie Niniejsze wskazówki służą bezpieczeństwu. Konieczne jest ich przestrzega-

nie.
Te wskazówki oznaczają, że zlekceważe-

nie środków ostrożności na pewno lub z
dużą dozą prawdopodobieństwa spowoduje śmierć lub poważne obrażenia.

nie środków ostrożności może spowodo-
wać śmierć lub poważne obrażenia.

wać lekkie obrażenia.

wać szkody rzeczowe.
Podane wskazówki zawierają odsyłacze do informacji dot. bezpie-

czeństwa lub ogólnych środków bezpieczeństwa.
Niniejsze wskazówki nie odnoszą się do poszczególnych zagrożeń
ani poszczególnych środków ostrożności.
Wskazówka ta zwraca uwagę na sposoby postępowania służące zapobiega-

niu lub usuwaniu sytuacji awaryjnych lub awarii:
Sposoby postępowania oznaczone tą wskazówką mu-

szą być dokładnie przestrzegane.
Wskazówki Niniejsze wskazówki ułatwiają pracę lub zawierają odnośniki do bardziej

szczegółowych informacji.
Wskazówka dotycząca ułatwienia pracy lub odnośnik do dalszych in-

formacji.
1.3 Marki
 Windows jest marką należącą do Microsoft Corporation.

Złącza opcjonalne
 EtherCAT® to zarejestrowany znak towarowy i opatentowa-

na technologia, licencjonowana przez firmę Beckhoff Automation GmbH,
Niemcy.
 CIP Safety® jest znakiem towarowym ODVA.
1.4 Stosowane pojęcia
Pojęcie Opis
Br M{numer} Hamulec silnika{numer}
CCU Cabinet Control Unit
CIB Cabinet Interface Board
CIP Safety CommonIndustrial Protocol Safety
CIP Safety to złącze bezpieczeństwa oparte na
Ethernecie/IP przeznaczone do podłączenia ste-
rownika PLC bezpieczeństwa do układu stero-
wania robota. (PLC = master, układ sterowania
robota = slave)
CK Customer-built Kinematics
CSP Controller System Panel
Element wskaźnikowy i miejsce podłączenia
USB, sieci
Dual-NIC Dual Network Interface Card
Karta sieciowa Dual Port
EDS Electronic Data Storage (karta pamięci)
EDS cool Electronic Data Storage (karta pamięci) - rozsze-
rzony zakres temperatur
EMD Electronic Mastering Device
EMC Electromagnetic Compatibility (kompatybilność
elektromagnetyczna)
Ethernet/IP Ethernet/Internet Protocol jest magistralą
polową pracującą w oparciu o Ethernet
HMI Human Machine Interface:
KUKA.HMI jest interfejsem graficznym KUKA.
KCB KUKA Controller Bus
KEB KUKA Extension Bus
KLI KUKA Line Interface
Podłączenie do nadrzędnej infrastruktury układu
sterowania (PLC, archiwizacja)
KONI KUKA Option Network Interface
Możliwość podłączenia opcji KUKA
KPC Komputer sterujący KUKA PC
KPP KUKA Power-Pack
Zasilacz napędów z regulatorem napędów
KRL KUKA Roboter Language
Język programowania KUKA

1 Wstęp
Pojęcie Opis
KSB KUKA System Bus
Magistrala polowa do wewnętrznego połączenia
układów sterowania w sieć
KSI KUKA Service Interface
Złącze na CSP na szafie sterowniczej
Komputer WorkVisual można podłączyć do
układu sterowania robota za pośrednictwem KLI
lub KSI.
KSP KUKA Servo-Pack
Regulator napędów
KSS KUKA System Software
Manipulator Układ mechaniczny robota i należąca do niego
instalacja elektryczna
M{numer} Silnik {numer}
NA North America (Ameryka Północna)
PELV Protective Extra Low Voltage
Zewnętrzne zasilanie obce 24 V
QBS Potwierdzenie sygnału ochrony operatora
RDC Resolver Digital Converter (KR C4)
RDC cool Resolver Digital Converter (KR C4) - rozsze-
rzony zakres temperatur
RTS Request To Send
Sygnał żądania wysłania
Przyłącza SATA Magistrala do wymiany danych między proceso-
rem i twardym dyskiem
SG FC Servo Gun
SIB Safety Interface Board
SION Safety I/O Node
SOP SafeOperation
Opcja z zastosowaniem komponentów progra-
mowych i sprzętowych
PLC Programmable Logic Controller
(programowalny sterownik logiczny) jest wyko-
rzystywany w instalacjach jako nadrzędny moduł
master
SRM SafeRangeMonitoring
Opcja zabezpieczeń z zastosowaniem kompo-
nentów programowych i sprzętowych
SSB SafeSingleBrake
Opcja zabezpieczeń
US1 Napięcie obciążenia (24 V) nieprzełączone
US2 Napięcie obciążenia (24 V) przełączone. Dzięki
temu przy wyłączonych napędach następuje np.
wyłączenie aktorów

Złącza opcjonalne
Pojęcie Opis
USB Universal Serial Bus
System magistral służący do połączenia kompu-
tera z dodatkowymi urządzeniami
OD Oś dodatkowa (jednostka liniowa, Posiflex)

2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem
2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem

2
2.1 Grupa docelowa

s
Niniejsza dokumentacja przeznaczona jest dla użytkowników posiadających

następującą wiedzę:
 zaawansowana wiedza z zakresu elektrotechniki
 zaawansowana wiedza z zakresu układu sterowania robota
 zaawansowana wiedza z zakresu systemu operacyjnego Windows
Mając na uwadze optymalne wykorzystanie naszych produktów, za-

chęcamy naszych klientów do udziału w szkoleniu w KUKA College.
Informacje na temat programu szkolenia są dostępne na stronie
www.kuka.com lub bezpośrednio w naszych oddziałach.
2.2 Użytkowanie zgodnie z przeznaczeniem
Zastosowanie Następujące złącza są opcjonalnie dostępne dla układów sterowania robota

KR C4:
 X11 napięcie obciążenia US1 i US2
 X11 zasilanie zewnętrzne
 X13 bezpieczne wejścia i wyjścia cyfrowe dla SafeRobot
 X14A/B/C/D DeviceNet M/S wraz z napięciami obciążenia US1/US2
 X14A zasilanie wewnętrzne/zewnętrzne switch
 X14B napięcia obciążenia US1/US2
 X15A i X15B PROFIBUS Slave IN i OUT
 X33 szybki pomiar
 X42 łącznik odniesienia
 X51 poczwórny przepust do cyfrowych wejść i wyjść
 X53 złącze lampki "Napędy gotowe"
 X54 27V PWR US1
 X55 zasilanie zewnętrzne
 X56 napięcie obciążenia przy złączu PROFINET
 X58 zewnętrzny przycisk zatwierdzający
 X61 PROFIBUS Master
 X63 PROFINET SYNC
 X64.1, X64.2 i X64.3 KONI przez switch
 X65 EtherCAT
 X67.1 i X67.2 EtherCAT Bridge Master/Master
 X67.1 i X67.2 VARAN Slave EtherCAT IN/OUT
 Złącza KLI
 X66 Ethernet (1xRJ45)
 X67.1, X67.2 i X67.3 KLI przez switch
 CSP extended 2xUSB / RJ45-KSI
 X70 i X71 wejście i wyjście RoboTeam
 X57 zasilanie napięciem
Następujące złącza są opcjonalnie dostępne dla układu sterowania robota KR
C4 midsize:
 E67 złącze Euromap

Złącza opcjonalne
 X27 przyłącze ZATRZYMANIA AWARYJNEGO i urządzenie zabez-

pieczające
 X51 poczwórny przepust kablowy Wieland
 X62 PROFIBUS Master
 X68 Extension-Bus
 E67 złącze wtryskarek
 E67 moduły EtherCAT
Użytkowanie Za niedozwolone uznaje się każde użytkowanie, które wykracza poza zakres
niezgodne z określony jako użytkowanie zgodne z przeznaczeniem. Należy do tego np.:
przeznaczeniem  Zastosowanie poza dopuszczalnymi granicami eksploatacji
 Zastosowanie w obszarze zagrożonym wybuchem

3 Opis produktu
3 Opis produktu
s
3.1 Układy sterowania robota KR C4
t
Opcjonalne złącza są przeznaczone do następujących układów sterowania
robota KR C4:
 KR C4
 KR C4 CK
 KR C4 midsize
 KR C4 midsize CK
 KR C4 extended
 KR C4 extended CK
Rys. 3-1: Układy sterowania robota
1 KR C4; KR C4 CK
2 KR C4 midsize; KR C4 midsize CK
3 KR C4 extended; KR C4 extended CK
4 Panel przyłączeniowy dolny
5 Panel przyłączeniowy górny, boczny
3.2 Panel przyłączeniowy złączy opcjonalnych
Przegląd Panel przyłączeniowy układu sterowania robota składa się z przyłączy nastę-
pujących przewodów:
 Przewód sieciowy/zasilanie
 Przewody silnika do manipulatora
 Przewody transmisji danych do manipulatora
 Przewód programatora KUKA smartPAD
 Przewody PE
 Przewody urządzeń peryferyjnych
W zależności od opcji i wersji urządzenia klienta panel przyłączeniowy może
być różnie wyposażony.

Złącza opcjonalne
3.3 Dolny panel przyłączeniowy
Przegląd
Rys. 3-2: Panel przyłączeniowy dolny
1 Slot 1 (>>> "Przyporządkowanie styków slotu 1" Strona 14)

Wszystkie uzwojenia styczników, przekaźników i zaworów, które są u

klienta połączone z układem sterowania robota, muszą być wyposa-
żone w odpowiednie diody tłumiące. Człony RC i oporniki VCR nie są
odpowiednie.
Przyporządko- Do slotu 1 można podłączyć następujące złącza:

wanie styków
Slot Wtyczka Opis Uwaga
slotu 1
X51 Poczwórny przepust kab- -
lowy Wieland do cyfro-
wych wejść i wyjść
X70 Wejście RoboTeam -

X71 Wyjście RoboTeam
X57 Zasilanie PS2 z zewnątrz -

X53 Lampka "Napędy gotowe" -
X53 Lampka "Napędy gotowe" -

3 Opis produktu

X54 27V PWR US1 X54 można wybrać
pojedynczo

X14B 4-stykowa X14B można wybrać
pojedynczo
 27V PWR NA
US1/US2
 24V PWR NA
US1/US2
5-stykowa
 27V PWR US1/US2
 27V PWR US1
X58 Zatwierdzenie X58 można wybrać
zewnętrzne pojedynczo

wanie styków
slotu 2 Slot Wtyczka Opis Uwaga
X13 Bezpieczne wejścia i wyj- -
ścia cyfrowe dla SafeRo-
bot

X56 Napięcia obciążenia X56 można wybrać

pojedynczo
X33 Szybki pomiar X33 można wybrać
pojedynczo
X53 Lampka "Napędy gotowe" X53 można wybrać

pojedynczo
pojedynczo

Złącza opcjonalne

X54 27V PWR US1 X54 można wybrać
pojedynczo
pojedynczo

pojedynczo
X14A 4-stykowa X14A można wybrać

pojedynczo
 27V PWR IN NA
5-stykowa
 27V PWR IN
X14B 4-stykowa X14B można wybrać
pojedynczo
 24V PWR NA
US1/US2
 24V PWR NA
US1/US2
5-stykowa
 27V PWR US1/US2
 27V PWR US1
X31 US 2 Styk bezpotencja- X31 i X32 można
łowy wybrać tylko w połą-
X32 US 2 Styk bezpotencja- czeniu z X14A i
łowy X14B
X14A Zasilanie zewnętrzne X14A i X14B muszą
24 V być zawsze wybie-
rane razem
4-stykowa
 24V PWR IN
X14B Napięcie obciążenia
4-stykowa
 24V PWR IN NA
US1/US2
X14A Zasilanie zewnętrzne X14A i X14B muszą
24 V być zawsze wybie-
rane razem
4-stykowa
 24V PWR IN NA
US1/US2
X14B Napięcie obciążenia
4-stykowa
 24V PWR IN NA
US1/US2

3 Opis produktu

wanie styków
X11  Cyfr. Zabezpieczenie -
 Zewn. zasilanie
 Napięcia obciążenia
 Urządzenia ZATRZY-
MANIA AWARYJNE-
GO na układzie
sterowania robota
pojedynczo
X55 Zasilanie zewnętrzne X55 można wybrać
pojedynczo

X17A KUKA Line Interface M12 kodowanie D

przez switch
X17B KUKA Line Interface
przez switch
X17C KUKA Line Interface
przez switch

wanie styków
slotu 4
X61 PROFIBUS Master X61 można wybrać
pojedynczo
X15A PROFIBUS Slave In -
X15B PROFIBUS Slave Out -
X67.1 KUKA Line Interface RJ 45

przez switch
przez switch
przez switch
X65 KUKA Extension Bus X65 można wybrać
pojedynczo
X66 KUKA Line Interface X66 można wybrać
pojedynczo

pojedynczo
pojedynczo

Złącza opcjonalne

X14A DeviceNet Master -
X14B Napięcia obciążenia -
X14C DeviceNet Slave -
X14A DeviceNet Master -

X14B Napięcia obciążenia -
pojedynczo

pojedynczo
pojedynczo


pojedynczo
X63 PNET-SYNC X63 można wybrać
pojedynczo
X67.1  VARAN Slave Ether- Sygnał IN

CAT
 EtherCAT Bridge (Ma-
ster/Master)
X67.2  VARAN Slave Ether- Sygnał OUT
CAT
ster/Master)
X55 Zasilanie zewnętrzne  VARAN Slave
EtherCAT
 EtherCAT Bridge
(Master/Master)
pojedynczo
X63 PNET-SYNC X63 można wybrać
pojedynczo
X17D KUKA Line Interface M12 kodowanie D

przez switch
X17E KUKA Line Interface
przez switch
X17F KUKA Line Interface
przez switch

3 Opis produktu

wanie styków
pojedynczo
pojedynczo

pojedynczo
pojedynczo
X14C DeviceNet Slave In -

X14D DeviceNet Slave Out -
X33 Szybki pomiar -
X64.1 KONI przez switch -


przez switch
przez switch
przez switch
X67.1  VARAN Slave Ether- Sygnał IN
CAT
ster/Master)
X67.2  VARAN Slave Ether- Sygnał OUT
CAT
ster/Master)
X55 Zasilanie zewnętrzne  VARAN Slave
EtherCAT
 EtherCAT Bridge
(Master/Master)
X17A KUKA Line Interface M12 kodowanie D
przez switch
X17B KUKA Line Interface
przez switch
X17C KUKA Line Interface
przez switch
Przyporządko- W slocie 6 znajdują się następujące złącza:

wanie styków
slotu 6

Złącza opcjonalne

X21.1 Przyłącze RDC 2 tylko KR C4 exten-
ded
X19 Przyłącze smartPAD -
X21 Przyłącze RDC 1 -
X42 Przycisk regulacji Safe- X42 można wybrać
Robot opcjonalnie
3.4 Złącze E67 na górze z boku panelu przyłączeniowego
Przegląd
Rys. 3-3: Panel przyłączeniowy E67
1 Zaślepka
Przyporządko- Do slotu 12 jest podłączone następujące złącze:

wanie styków
Przyporządko- W slocie 13 znajdują się następujące złącza:

wanie styków
X68 KUKA Extension-Bus X68 można wybrać
pojedynczo
pojedynczo

wanie styków
slotu 14

3 Opis produktu

X27 ZATRZYMANIE AWA- -
RYJNE i urządzenia
zabezpieczające

wanie styków
E67 Złącze wtryskarek -
3.5 Złącza KLI/KSI
Złącze CSP
Rys. 3-4: Złącza KLI i KSI na CSP
1 Złącze KLI/KSI (opcja)
Switche Do złącza KLI stosowane są następujące wersje switchy:

 Switch 5-portowy (niedeterministyczny, niezarządzalny) do standardo-
wych zastosowań ethernetowych.
 Switch 8-portowy (np. deterministyczny i zarządzalny) do zastosowań
ethernetowych.
Switch może być zasilany wewnętrznie lub z zewnątrz napięciem 24 V. Zasi-
lanie switcha powinno się najlepiej odbywać przez X11. Jeśli nie skonfiguro-
wano X11, zasilanie odbywa się przez wtyczkę X55.
Do złącza KSI nie jest potrzebny switch.
3.6 Cyfrowe moduły I/O i łączniki magistrali
3.6.1 Cyfrowe moduły I/O 16/16
Zestawienie Cyfrowy interfejs I/O 16/16 składa się z następujących elementów:

Złącza opcjonalne
 Łącznik magistrali EtherCAT

 Zacisk wejścia 16x EtherCAT
 Zacisk wyjścia 16x EtherCAT
 Zaślepka magistrali EtherCAT
Rys. 3-5: Przegląd modułów cyfrowych 16/16
1 Przyłącze KEI X1
2 EK1100 EtherCAt łącznik magistrali A20
3 EL1809/ EL 1889 zacisk wejścia A21
4 EL2809/ EL2889 zacisk wyjścia A22
5 EL9011 zaślepka magistrali
Szczegółowe informacje na temat łączników magistrali EtherCAT i

modułów we-wy znajdują się w podręczniku firmy Beckhoff.
3.6.2 Cyfrowe moduły I/O 16/16/4
Zestawienie Cyfrowy interfejs I/O 16/16/4 składa się z następujących elementów:

 Zacisk zasilający EtherCAT

3 Opis produktu
Rys. 3-6: Moduł cyfrowy 16/16/4
2 EK1100 łącznik magistrali A20
3 EL1809/ EL1889 zacisk wejścia A21
5 EL9100 zacisk zasilający A23
6 EL2024 zacisk wyjścia A27

3.6.3 Cyfrowy interfejs I/O 32/32/4
Zestawienie Cyfrowy interfejs I/O 32/32/4 składa się z następujących elementów:

 Zacisk wejścia EtherCAT 16x
 Zacisk wyjścia EtherCAT 16x
 Zacisk wyjścia EtherCAT 4x

Złącza opcjonalne
Rys. 3-7: Moduły cyfrowe 32/32/4
2 EK1100 EtherCAt łącznik magistrali A20
8 EL 9100 zacisk zasilający A26

3.6.4 Moduły i urządzenia sterujące EtherCAT złącze E67
Przegląd Cyfrowy interfejs I/O do złącza E67 składa się z następujących elementów:
 PROFIBUS Master
 PROFIBUS Slave
 Zacisk wyjścia przekaźnikowego 2x EtherCAT

3 Opis produktu
Rys. 3-8: Przegląd modułów EtherCat
1 EK1100 łącznik magistrali EtherCAt A30

2 EL6731 PROFIBUS Master (opcja) A31
3 EL6731-0010 PROFIBUS Slave (opcja) A32
5 EL 1809 zacisk wejścia A34
7 EL2622 zacisk wyjścia przekaźnikowego A36
11 F41 bezpiecznik topikowy
12 K20 urządzenie sterujące WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO
13 K20.1 urządzenie sterujące WYŁĄCZENIA AWARYJNEGO
14 K21 urządzenie sterujące ochrony operatora
15 K21.1 urządzenie sterujące ochrony operatora

Wartość
Poz. Bezpiecznik Wartość Nazwa
bezpiecznika
11 F41 2A Zasilanie zewnętrzne
3.7 Safety Interface Board
Opis Safety Interface Board (SIB) to element składowy złącza bezpieczeństwa. Za-
leżnie od struktury złącza bezpieczeństwa w układzie sterowania robota 2 sto-
sowane są różne moduły SIB, płyta SIB Standard oraz SIB Extended. SIB
Standard, podobnie jak Extended, pełni funkcje rejestrowania, sterowania i
przełączania. SIB Extended można stosować tylko razem z SIB Standard.
Sygnały wyjściowe są udostępniane jako galwanicznie oddzielane wyjścia.
SIB Standard ma następujące bezpieczne wejścia i wyjścia:
 5 bezpiecznych wejść
 3 bezpieczne wyjścia
SIB Extended ma następujące bezpieczne wejścia i wyjścia:
 8 bezpiecznych wejść
 8 bezpiecznych wyjść
Funkcje SIB Standard ma następujące funkcje:

Złącza opcjonalne
 Bezpieczne wejścia i wyjścia dla dyskretnego złącza bezpieczeństwa

układu sterowania robotem
SIB Extended ma następujące funkcje:
 Bezpieczne wejścia i wyjścia do wyboru i monitorowania zakresu przy op-
cji SafeRobot
lub do wyboru
 Udostępnienie sygnałów do monitorowania zakresów osi
3.8 Zewn. zasilanie napięciem 24 V
Zewn. zasilanie napięciowe 24 V jest możliwe za pomocą następujących złą-

czy:
 RoboTeam X57
 Złącze X11
 Wtyczka X55
Zasilanie switcha KLI w układzie sterowania robota
Nie można rozdzielić zasilania obcego SIB i CIB. Jeśli SIB ma zasilanie z ob-
cego źródła, również CIB jest zasilany w ten sposób i odwrotnie.

4 Dane techniczne
4 Dane techniczne
4
4.1 Zewnętrzne zasilanie obce 24 V

t
Zasilanie obce
z Napięcie z sieci zewnętrznej Zasilacz PELV wg EN 60950 o
PELV napięciu znamionowym 27 V (18 V
... 30 V) z bezpiecznym odłącze-
niem
Prąd ciągły >8A
Średnica przewodu zasilającego ≥ 1 mm2
Długość przewodu zasilającego < 50 m lub < 100 m długości drutu
(przewód i przewód powrotny)
Przewody zasilacza nie mogą zostać ułożone razem z przewodami

doprowadzającymi energię.
Ujemne przyłącze napięcia zakłócającego musi być uziemione przez

użytkownika.
Niedopuszczalne jest równoległe podłączenie urządzenia z izolacja

podstawową.
4.2 Safety Interface Board Extended
Wyjścia SIB
Zestyki mocy mogą być zasilane tylko z zasilacza PELV z bezpiecz-
nym odłączeniem. (>>> 4.1 "Zewnętrzne zasilanie obce 24 V" Stro-
na 27)
Napięcie robocze zestyków mocy ≤30 V

Prąd na zestyku min. 10 mA
< 750 mA
Długości przewodów (przyłącza < 50 m długości przewodu
aktorów)
< 100 m długości drutu (przewód i
przewód powrotny)
Średnica przewodu (przyłącza akto- ≥ 1 mm2
rów)
Cykle łączeniowe SIB Standard Trwałość 20 lat
< 100 000 (odpowiada 13 cyklom
łączeniowym dziennie)
Cykle łączeniowe SIB Extended Trwałość 20 lat
< 780 000 (odpowiada 106 cyklom
łączeniowym dziennie)
Po upływie cyklu łączeniowego podzespół należy wymienić.

Złącza opcjonalne
Wejścia SIB Poziom przełączania wejść Stan wejść w zakresie napięcia 5 V

... 11 V (zakres przejściowy) nie jest
zdefiniowany. Ustawiany jest stan
włączony lub wyłączony.
Stan wyłączony dla zakresu napię-
cia od -3 V ... 5 V (zakres wyłącze-
nia)
Stan włączony dla zakresu napięcia
od 11 V ... 30 V (zakres włączenia)
Prąd obciążenia przy napięciu zasi- > 10 mA
lania 24 V
Prąd obciążenia przy napięciu zasi- > 6,5 mA
lania 18 V
Maks. prąd obciążenia < 15 mA
Długość przewodu czujnika zaci- < 50 m lub < 100 m długości drutu
sku przyłączeniowego (przewód i przewód powrotny)
Przekrój przewodu połączenia wej- > 0,5 mm2
ścia-wyjścia testowego
Obciążenie pojemnościowe dla < 200 nF
wyjść testowych każdego kanału
Obciążenie omowe dla wyjść testo- < 33 Ω
wych każdego kanału
Wyjścia testowe A i B są odporne na zwarcie ciągłe.

Podane prądy przepływają przez podłączony do wejścia element sty-
kowy. Musi on być przystosowany do maksymalnego natężenia prą-
du 15 mA.

5 Bezpieczeństwo
5 Bezpieczeństwo
z
Niniejsza dokumentacja zawiera zasady bezpieczeństwa, właściwe dla opisa-

z
nego tutaj produktu. Podstawowe informacje dotyczące bezpieczeństwa pra-
s
cy robota przemysłowego znajdują się w rozdziale „Bezpieczeństwo” w
instrukcji obsługi lub w instrukcji montażu układu sterowania robota.
t
Należy przestrzegać zaleceń zawartych w

rozdziale „Bezpieczeństwo” w instrukcji ob-
sługi lub w instrukcji montażu układu sterowania robota. W przeciwnym razie
skutkiem mogą być śmiertelne bądź ciężkie obrażenia lub poważne szkody
materialne.

Złącza opcjonalne

6 Planowanie
6 Planowanie
Przegląd
w
Krok Opis Informacje
1 Napięcie obciążenia US1 i (>>> 6.3.1 "Napięcie obcią-
US2, złącze X11 żenia US1 i US2 X11"
Strona 44)
2 Zasilanie zewnętrzne przez (>>> 6.2.1 "Zasilanie
złącze X11 zewnętrzne X11" Strona 42)
3 Kontrola działania styczni- (>>> 6.3.4 "Kontrola działa-
ków napięcia obciążenia US2 nia stycznika napięcia obcią-
żenia US2" Strona 46)
4 SafeRobot, złącze X13 (>>> 6.1.1 "Złącze SafeRo-
bot X13" Strona 32)
5 DeviceNet, złącze X14A (>>> 6.11.1 "Złącza Devi-
ceNet - zestawienie"
Strona 67)
6 27V PWR IN NA, złącze (>>> 6.4.1 "Złącze X14A
X14A 27V PWR IN NA" Strona 50)
7 27V PWR IN, złącze X14A (>>> 6.4.2 "Złącze X14A
27V PWR IN" Strona 50)
8 27V PWR US1/US2, złącze (>>> 6.3.5 "Złącze X14B
X14B 27V PWR US1/US2"
Strona 47)
9 27V PWR US1, złącze X14B (>>> 6.3.6 "Złącze X14B
27V PWR US1" Strona 48)
10 27V PWR NA US1/US2, złą- (>>> 6.3.7 "Złącze X14B
cze X14B 27V PWR NA US1/US2"
Strona 48)
11 24V PWR NA US1/US2, złą- (>>> 6.3.8 "Złącze X14B
cze X14B 24V PWR NA US1/US2"
Strona 49)
12 PROFIBUS, złącze X15A i (>>> 6.12.1 "Złącze PROFI-
X15B BUS X15A i X15B"
Strona 70)
13 Złącze do szybkiego pomiaru (>>> 6.9.1 "X3 wejścia szyb-
X33 kiego pomiaru (opcja)"
Strona 64)
14 Przycisk regulacji SafeRobot, (>>> 6.1.3 "X42 czujnik refe-
złącze X42 rencyjny" Strona 41)
15 Przepust kablowy, złącze (>>> 6.14 "Przepust kab-
X51 lowy X51" Strona 73)
16 Lampka "Napędy gotowe", (>>> 6.1.2 "Lampka X53
złącze X53 „Napędy gotowe”" Strona 40)
17 27V PWR US1, złącze X54 (>>> 6.3.3 "Złącze X54 27V
PWR US1" Strona 46)
18 Zasilanie zewnętrzne, złącze (>>> 6.2.2 "Zasilanie
X55 zewnętrzne X55" Strona 43)
19 Napięcie obciążenia US1 i (>>> 6.3.2 "Napięcia obcią-
US2, złącze X56 żenia US1 US1/US2 X56"
Strona 45)
20 Zatwierdzenie zewnętrzne, (>>> 6.1.4 "Zewnętrzny
złącze X58 przycisk zatwierdzający X58"
Strona 41)
21 PROFIBUS Master, złącze (>>> 6.12.2 "PROFIBUS
X61 Master X61" Strona 71)

Złącza opcjonalne
Krok Opis Informacje

22 PROFINET SYNC, złącze (>>> 6.5.1 "Złącze PROFI-
X63 NET SYNC X63" Strona 51)
23 KONI, złącza X64.1, X64.2 i (>>> 6.5.2 "Złącze X64.1,
X64.3 X64.2 i X64.3 KONI"
Strona 52)
24 KUKA Extension Bus, złącze (>>> 6.6.1 "X65 EtherCAT
X65 złącze" Strona 53)
25 VARAN Slave EtherCAT (>>> 6.10.1 "Złącza VARAN
Slave X67.1 i X67.2 "
Strona 66)
26 EtherCAT Bridge (>>> 6.6.2 "Złącza Ether-
(Master/Master) CAT Bridge X67.1 X67.2"
Strona 54)
27 Złącza KLI (>>> 6.15 "Złącza KLI"
Strona 73)
28 RoboTeam, złącza X70 i X71 (>>> 6.16 "Złącze Robo-
Team X70 i X71" Strona 76)
RoboTeam, mostki rozru-
chowe X57
29 Cyfrowe moduły I/O i łączniki (>>> 6.7.1 "Cyfrowe moduły
magistrali I/O i łączniki magistrali"
Strona 55)
30 Złącze E67 (>>> 6.17 "Złącze E67"
Strona 78)
31 Poziom zapewnienia bezpie- (>>> 6.18 "Poziom zapew-
czeństwa nienia bezpieczeństwa"
Strona 84)
6.1 Złącza dyskretne do opcji bezpieczeństwa
6.1.1 Złącze SafeRobot X13
Opis Złącze dyskretne X13 może być stosowane dla następujących pakietów tech-
nologii:
 KUKA.SafeRangeMonitoring
 KUKA.SafeOperation
 KUKA.SafeSingleBrake
Wykorzystanie złącza dyskretnego do opcji bezpieczeństwa jest

możliwe tylko wtedy, gdy jest zainstalowany pakiet technologiczny
SafeRangeMonitoring, SafeOperation lub SafeSingleBrake i jeżeli
złącze jest skonfigurowane za pomocą pakietu technologicznego. Konfigura-
cja złącza jest opisana w dokumentacji SafeRangeMonitoring, SafeOpera-
tion lub SafeSingleBrake.
Rozmieszczenie
styków X13
Rys. 6-1: Rozmieszczenie styków
 Wtyczka X13: Han 108DD z wkładką złącza

 Wielkość obudowy: 24 B

6 Planowanie
 Złącze śrubowe M32

 Średnica kabla 14-21 mm
 Zalecany przekrój kabla 0,75 mm2
6.1.1.1 Złącze SafeOperation X13
Złącze bezpieczeństwa X13 jest podłączone wewnętrznie do modułu SIB.
Funkcje styków Dane techniczne wejść są podane w rozdziale (>>> "Wejścia SIB" Stro-
wtyczki X13, na 28).
wejścia
Styk Opis Funkcja
1/3/5/ Wyjście testowe A Udostępnia napięcie impul-
7/9/1 sowe dla poszczególnych
(sygnał testowy)
1/13/ wejść złączy kanału A.
15
19/21 Wyjście testowe B Udostępnia napięcie impul-
/23/2 sowe dla pojedynczych wejść
(sygnał testowy)
5/27/ złączy kanału B.
29/31
/33
2 Zredukowana prędkość kanał A -
4 Przestrzeń monitorowana 12 -
kanał A
6 Przestrzeń monitorowana 13 Możliwość programowania w
kanał A WorkVisual na SBH 3 kanał A
(tylko w KSS 8.3)
(tylko w KSS 8.3)
(tylko w KSS 8.3)
(tylko w KSS 8.3)
14 Bezpieczne zatrzymanie pracy -
grupa osi 1 kanał A
20 Zredukowana prędkość kanał B -
22 Przestrzeń monitorowana 12 -
kanał B
kanał B WorkVisual na SBH 3 kanał B
(tylko w KSS 8.3)
(tylko w KSS 8.3)
(tylko w KSS 8.3)
(tylko w KSS 8.3)

Złącza opcjonalne
Styk Opis Funkcja

grupa osi 1 kanał B
W przypadku okablowania dla sygnałów wejściowych i testowych w

instalacji należy zapobiec połączeniu (zwarciu poprzecznemu) na-
pięć poprzez zastosowanie odpowiednich środków (np. stosując od-
dzielne okablowanie dla sygnałów wejściowych i testowych).
Funkcje styków Dane techniczne wyjść są podane w rozdziale (>>> "Wyjścia SIB" Stro-
wyjścia
Styk Opis
37 Przestrzeń monitorowana MR1 wejście kanał A
38 Przestrzeń monitorowana MR1 wyjście kanał A
49 Bezpieczne monitorowanie aktywne wejście kanał A
50 Bezpieczne monitorowanie aktywne wyjście kanał A
51 Robot ustawiony RR wejście kanał A
52 Robot ustawiony RR wyjście kanał A
55 Przestrzeń monitorowana MR1 wejście kanał B
56 Przestrzeń monitorowana MR1 wyjście kanał B
67 Bezpieczne monitorowanie aktywne wejście kanał B
68 Bezpieczne monitorowanie aktywne wyjście kanał B
69 Robot ustawiony RR wejście kanał B
70 Robot ustawiony RR wyjście kanał B

6 Planowanie
Przy okablowaniu dla sygnałów wyjściowych w instalacji należy zapo-

biec połączeniu (zwarciu poprzecznemu) pomiędzy sygnałami wyj-
ściowymi jednego kanału poprzez zastosowanie odpowiednich
środków (np. stosując oddzielne okablowanie).
6.1.1.2 Złącze X13 SafeRangeMonitoring
wejścia
Styk Opis Funkcja
(sygnał testowy)
15
/23/2 sowe dla poszczególnych
(sygnał testowy)
5/27/ wejść złączy kanału B.
29/31
/33
2 Miejsce rezerwowe -

wyjścia
Styk Opis

Złącza opcjonalne
Styk Opis
51 Robot ustawiony RR wejście kanał A
52 Robot ustawiony RR wyjście kanał A
69 Robot ustawiony RR wejście kanał B
70 Robot ustawiony RR wyjście kanał B

6.1.1.3 Złącze X13 SafeSingleBrake
wejścia
Styk Opis Funkcja
(sygnał testowy)
15
/23/2 sowe dla pojedynczych wejść
(sygnał testowy)
5/27/ złączy kanału B.
29/31
/33

6 Planowanie
Styk Opis Funkcja


wyjścia
Styk Opis
37 Miejsce rezerwowe

Złącza opcjonalne
Styk Opis

6.1.1.4 Przykłady przyłączy bezpiecznych wejść i wyjść
Bezpieczne Możliwość wyłączenia wejść jest cyklicznie monitorowana.

wejście Wejścia SIB mają postać dwukanałową z funkcją testu zewnętrznego. Dwuka-
nałowość wejść jest cyklicznie monitorowana.
Poniższa ilustracja pokazuje przykład podłączenia bezpiecznego wejścia do
bezpotencjałowego zestyku przełączającego w instalacji użytkownika.
Rys. 6-2: Zasada podłączania bezpiecznego wejścia
1 Bezpieczne wejście SIB

2 SIB/CIB
3 Układ sterowania robota
4 Złącze X11 lub X13
5 Wyjście testowe, kanał B
6 Wyjście testowe, kanał A

6 Planowanie
7 Wejście X, kanał A
8 Wejście X, kanał B
9 Po stronie instalacji
10 Bezpotencjałowy zestyk przełączający
Wyjścia testowe A i B zasilane są napięciem przez moduł SIB. Wyjścia testo-

we A i B są odporne na zwarcie ciągłe. Wyjścia testowe można wykorzystywać
tylko do zasilania wejść SIB, inne zastosowanie jest niedozwolone.
Opisane tutaj okablowanie zasadnicze spełnia wymogi kategorii 3 i poziomu
zapewnienia bezpieczeństwa (PL) d zgodnie z normą EN ISO 13849-1.
Testowanie  Wejścia są cyklicznie testowane pod kątem możliwości wyłączenia. W tym

dynamiczne celu na zmianę wyłączane są wyjścia testowe TA_A i TA_B.
 Długość impulsu wyłączania dla modułów SIB jest ustawiona na t1 = 625
μs (125 μs – 2,375 ms).
 Czas t2 pomiędzy dwoma impulsami wyłączenia danego kanału wynosi
106 ms.
 Kanał wejściowy SIN_x_A musi być zasilany przez sygnał testowy TA_A.
Kanał wejściowy SIN_x_B musi być zasilany przez sygnał testowy TA_B.
Inne zasilanie nie jest dozwolone.
 Podłączone mogą zostać tylko te czujniki, które umożliwiają podłączenie
sygnałów testowych i udostępniają zestyki bezpotencjałowe.
 Element przełączający nie może znacząco opóźniać sygnałów TA_A i
TA_B.
Schemat
impulsów
wyłączania
Rys. 6-3: Schemat impulsów wyłączenia wyjść testowych
t1 Długość impulsów wyłączania

t2 Długość cyklu wyłączania na kanał (106 ms)
t3 Przesunięcie pomiędzy impulsem wyłączenia obydwu ka-
nałów (53 ms)
TA/A Wyjście testowe, kanał A
TA/B Wyjście testowe, kanał B
SIN_X_A Wejście X, kanał A
SIN_X_B Wejście X, kanał B
Bezpieczne Moduł SIB udostępnia wyjścia jako dwukanałowe bezpotencjałowe wyjścia

wyjście przekaźnikowe.
Poniższa ilustracja pokazuje przykład podłączenia bezpiecznego wyjścia do
bezpiecznego wejścia w instalacji użytkownika z funkcją testu zewnętrznego.

Złącza opcjonalne
Wykorzystywane przez użytkownika wejście musi dysponować funkcją testu

zewnętrznego pod kątem zwarcia poprzecznego.
Rys. 6-4: Zasada podłączania bezpiecznego wyjścia
1 SIB
2 Układ sterowania robota
3 Złącze X11 lub X13
4 Okablowanie wyjść
5 Po stronie instalacji
6 Bezpieczne wejście (Fail Safe PLC, wyłącznik bezpieczeństwa)
7 Wyjście testowe, kanał B
8 Wyjście testowe, kanał A
9 Wejście X, kanał A
10 Wejście X, kanał B
Opisane tutaj okablowanie zasadnicze spełnia wymogi kategorii 3 i poziomu

zapewnienia bezpieczeństwa (PL) d zgodnie z normą EN ISO 13849-1.
6.1.2 Lampka X53 „Napędy gotowe”
Opis Aby umożliwić eksploatację zgodną ze standardem ANSI/UL 1740 na instala-

cji lub na manipulatorze należy umieścić lampkę "Napędy gotowe". Lampka
jest podłączana do złącza X53 układu sterowania robota. Lampka świeci się,
gdy manipulator jest przygotowany do eksploatacji. Za pomocą zestawu prze-
wodów łączących lampka może zostać dostosowana do warunków instalacji.
Potrzebne  Gniazdo i wtyczka 5-stykowa

materiały
Rys. 6-5: Schemat rozmieszczenia styków
Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X53
1 PE
2 +24 V Lampka „Napędy gotowe“/ 2 A (F53)
3 0 V Lampka „Napędy gotowe“

6 Planowanie
6.1.3 X42 czujnik referencyjny
Opis Czujnik referencyjny X42 jest potrzebny do przeprowadzania referencjonowa-

nia regulacji.
Szczegółowe informacje na temat referencjonowania regulacji moż-

na znaleźć w dokumentacji KUKA.SafeOperation.
Przyporządko-
Styk Opis
wanie wtyków
1 TA24V A
2 E_REF_A_24V
3 GND
4 TA24V B
5 E_REF_B_24V
6.1.4 Zewnętrzny przycisk zatwierdzający X58
Opis Złącze X58 służy do podłączenia zewnętrznych przycisków zatwierdzających.
Potrzebne  Artykuł 00277097 przycisk zatwierdzający do X58 z L = 20 typ: 2-kanało-

materiały wy przycisk zatwierdzający z przewodem przyłączeniowym o długości
20 m z wtyczką Han 8D-F
Rys. 6-6: Rozmieszczenie styków, widok od strony wtyku
 Zalecany przekrój żył: 0,75 mm2
Funkcje styków Podłączanie zewnętrznego, 2-kanałowego przycisku zatwierdzającego 1 ze

wtyczki X58 stykami bezpotencjałowymi.
Zewnętrzny przycisk zatwierdzający 2 nie

jest podłączony, dlatego styki 3/6 i 2/7 są
zmostkowane we wtyczce i działają tylko w testowych trybach pracy.
Styk Opis Funkcja

3 Wyjście testowe A Udostępnia napięcie impul-
4 sowe dla poszczególnych
(sygnał testowy)
wejść złączy kanału A.
7 Wyjście testowe B Udostępnia napięcie impul-
8 sowe dla poszczególnych
(sygnał testowy)
wejść złączy kanału B.

Złącza opcjonalne
Styk Opis Funkcja

5 Zatwierdzenie zewnętrzne 1 Do podłączania zewnętrznego,
kanał A 2-kanałowego przycisku
1 Zatwierdzenie zewnętrzne 1 zatwierdzającego 1 ze stykami
kanał B bezpotencjałowymi.
Jeśli nie jest podłączony
zewnętrzny przycisk zatwier-
dzający 1, trzeba zmostkować
styki 1/8 oraz styki 4/5. Funk-
cjonuje tylko w trybach pracy
TEST.
6 Zatwierdzenie zewnętrzne 2 Do podłączania zewnętrznego,
kanał A dwukanałowego przycisku
2 Zatwierdzenie zewnętrzne 2 zatwierdzającego 2 ze stykami
kanał B bezpotencjałowymi.
Jeśli nie jest podłączony
zewnętrzny przycisk zatwier-
dzający 2, trzeba zmostkować
styki 3/6 oraz styki 2/7. Funk-
cjonuje tylko w trybach pracy
TEST.
Działanie  Zewnętrzne przyzwolenie 1

przycisku Przycisk przyzwolenia musi zostać wciśnięty podczas przesuwu w trybie
przyzwolenia T1 lub T2. Wejście jest zamknięte.
 Zewnętrzne przyzwolenie 2
Przycisk przyzwolenia nie jest w położeniu awaryjnym. Wejście jest za-
mknięte.
 Jeżeli podłączony jest smartPAD, jego przycisk przyzwolenia i zewnętrzne
przyzwolenie są połączone warunkiem ORAZ.
Funkcja Zewnętrzne Zewnętrzne Położenie prze-

(aktywna tylko w T1 i T2) przyzwolenie 1 przyzwolenie 2 łącznika
Zatrzymanie bezpieczeństwa 1 (na- Wejście otwarte Wejście otwarte Stan nie wystę-
pędy wyłączone przy zatrzymanej puje podczas
osi) pracy
Zatrzymanie bezpieczeństwa 2 (bez- Wejście otwarte Wejście nieuruchomiony
pieczne zatrzymanie pracy, napędy zamknięte
włączone)
Zatrzymanie bezpieczeństwa 1 (na- Wejście Wejście otwarte Funkcja paniki
pędy wyłączone przy zatrzymanej zamknięte
osi)
Uaktywnienie osi (możliwy przesuw Wejście Wejście Pozycja środ-
osi) zamknięte zamknięte kowa
6.2 Zasilanie elektryczne z zewnątrz
6.2.1 Zasilanie zewnętrzne X11
Opis Używając zewnętrznego zasilania za pośrednictwem X11, można np. zasilać

przełącznik napięciem z zewnątrz.
Potrzebne  Przeciwwtyk X11: Han 108DD z wkładką złącza

materiały

6 Planowanie
 Wielkość obudowy: 24B

 Przekrój kabla ≥ 1 mm2
Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X11
105 +24 V zewn.
106 0 V zewn.
107 +24 V wewn.
108 0 V wewn.
6.2.2 Zasilanie zewnętrzne X55
Opis Następujące łączniki mogą być zasilane przez wtyczkę X55:

 Przełącznik
 VARAN Slave
 EtherCAT Bridge
Potrzebne  Wkład bolcowy Han 8D

materiały
 Zakres zacisku kabla: Ø9 ... Ø13 mm

 Zalecany przekrój żył: 1 mm2
Przyporządko-
Styk Opis
wanie wtyków
5 +24 V zewn.
X55
6 0 V zewn.
7 +24 V wewn.
8 0 V wewn.
- PE

Złącza opcjonalne
6.3 Napięcia obciążenia
6.3.1 Napięcie obciążenia US1 i US2 X11
Opis W przypadku złączy z napięciem obciążenia US1/US2 napięcie obciążenia

US1 jest wykonane w wersji nieprzełączonej, a US2 w wersji przełączonej w
bezpieczny sposób, dzięki temu przy wyłączonych napędach następuje np.
wyłączenie aktorów.
Ta funkcja jest dostępna w następujących trzech wariantach i jest ustawiana
w konfiguracji zabezpieczeń:
 Przełączanie przez zewnętrzny sterownik PLC:
Stycznik przełączany jest bezpośrednio przez wejście zewnętrzne (sygnał
US2 w telegramie PROFIsafe/CIP Safety/FSoE). Ten wariant dostępny
jest tylko w przypadku stosowania PROFIsafe/CIP Safety/FSoE.
 Przełączanie przez KRC:
Stycznik jest przełączany, gdy "sygnał FF" i nie-bezpieczny sygnał
„US2_CONTACTOR_ON“ ustawiane są z układu sterowania robota. W
ten sposób również nie-bezpieczna część układu sterowania robota może
przełączać stycznik.
 Dezaktywowanie:
Stycznik jest zawsze wyłączony.
Jeżeli z powodu błędu w okablowaniu po stronie instalacji, US1 i US2 są ze
sobą połączone (= zwarcie poprzeczne), przy normalnej eksploatacji nie jest
to widoczne. W konsekwencji, napięcie obciążenia US2 nie jest już wyłącza-
ne, co może spowodować zagrożenie dla instalacji.
Przy okablowaniu obydwu źródeł napięcia US1 i US2 w instalacji, na-

leży zapobiec połączeniu (zwarciu poprzecznemu) tych źródeł napięć
poprzez zastosowanie odpowiednich środków (np. stosując oddziel-
ne okablowanie US1 i US2 lub przewód ze wzmocnioną izolacją między oby-
dwoma źródłami napięcia).
Działanie styczników napięcia obciążenia należy sprawdzić zgodnie

z rozdziałem (>>> 6.3.4 "Kontrola działania stycznika napięcia ob-
ciążenia US2" Strona 46).
W przypadku zastosowania opcji US2, przed uruchomieniem proce-

sowych urządzeń peryferyjnych (na US2) należy sprawdzić sygnali-
zację stanów US2.
Potrzebne  Przeciwwtyk X11: Han 108DD z wkładką złącza

materiały
 Wielkość obudowy: 24B

 Przekrój kabla ≥ 1 mm2

6 Planowanie
Funkcje styków
Styk Sygnał Opis
wtyczki X11
91 Napięcie obciążenia US1 24 V wewn./5 A nieprzeł.
Napięcie jest włączone, dopóki
układ sterowania jest zasilany
napięciem.
92 0 V wewn.
93 Napięcie obciążenia US2 24 V wewn./7 A przeł.
(>>> "Opis" Strona 44)
94 0 V wewn.
Napięcie obciążenia US2 jest przełączane za pomocą styczników Q5 i Q6.

Bezpieczniki F6 (US1) i F301 (US2) znajdują się na module CCU_SR.
6.3.2 Napięcia obciążenia US1 US1/US2 X56
Opis W przypadku złączy z napięciem obciążenia US1/US2 napięcie obciążenia

US1 jest wykonane w wersji nieprzełączonej, a US2 w wersji przełączonej w
bezpieczny sposób, dzięki temu przy wyłączonych napędach następuje np.
wyłączenie aktorów.
Ta funkcja jest dostępna w następujących trzech wariantach i jest ustawiana
w konfiguracji zabezpieczeń:
 Przełączanie przez zewnętrzny sterownik PLC:
Stycznik przełączany jest bezpośrednio przez wejście zewnętrzne (sygnał
US2 w telegramie PROFIsafe/CIP Safety/FSoE). Ten wariant dostępny
jest tylko w przypadku stosowania PROFIsafe/CIP Safety/FSoE.
 Przełączanie przez KRC:
Stycznik jest przełączany, gdy "sygnał FF" i nie-bezpieczny sygnał
„US2_CONTACTOR_ON“ ustawiane są z układu sterowania robota. W
ten sposób również nie-bezpieczna część układu sterowania robota może
przełączać stycznik.
 Dezaktywowanie:
Stycznik jest zawsze wyłączony.
sobą połączone (= zwarcie poprzeczne), przy normalnej eksploatacji nie jest
to widoczne. W konsekwencji, napięcie obciążenia US2 nie jest już wyłącza-
ne, co może spowodować zagrożenie dla instalacji.



zację stanów US2.
Potrzebne  Wkład bolcowy Han Q7/0

materiały

Złącza opcjonalne

Funkcje wtyków
Styk Opis
X56
1 US1 +24 V / 5 A (F6)
2 US1 0 V
3 US2 +24 V / 7 A (F301)
4 US2 0 V
- PE

Bezpieczniki znajdują się na module CCU_SR.
6.3.3 Złącze X54 27V PWR US1
Opis Złącze X54 udostępnia nieprzełączane napięcie obciążenia US1.
Potrzebne  Wkład bolcowy Han Q7/0

materiały

Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X54
1 US1 +24 V / 5 A
2 US1 0 V

6.3.4 Kontrola działania stycznika napięcia obciążenia US2
Kontrolę działania US2 należy przeprowadzać w następujących przypadkach:

 Po pierwszym i kolejnym uruchomieniu robota przemysłowego
 Po zmianie robota przemysłowego

6 Planowanie
 Po zmianie konfiguracji zabezpieczeń

 Po aktualizacji oprogramowania, np. oprogramowania systemowego
 Po wymianie styczników napięcia obciążenia
Sposób postępo-  PROFIsafe lub CIP Safety:

wania Ustawić wejście US2, stycznik włącza się.
Skasować wejście US2, stycznik wyłącza się.
 Automatycznie:
Nacisnąć przycisk zatwierdzający, stycznik włącza się, manipulator moż-
na przesuwać.
Zwolnić przycisk zatwierdzający, stycznik wyłącza się.
 Dezaktywowanie:
W tej konfiguracji nie trzeba sprawdzać stycznika US2. Nie wolno używać
wyjść.
Zewnętrzne PLC W tej konfiguracji stycznik US2 można sprawdzić przez wyłączenie wejścia
„stycznik peryferyjny (US2)” w telegramie PROFIsafe lub CIP Safety.
KRC W tej konfiguracji stycznik US2 można sprawdzić przez otwarcie ochrony ope-
ratora (urządzenia zabezpieczającego) w trybie pracy „Automatyka” lub „Au-
tomatyka zewnętrzna” i zwolnienie przycisku zatwierdzającego w trybie pracy
„T1” lub „T2”.
6.3.5 Złącze X14B 27V PWR US1/US2
Opis


zację stanów US2.
Potrzebne  Wtyczka 7/8" 5-stykowa

materiały

 Maksymalny przekrój przewodu: AWG16

Złącza opcjonalne
Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X14B
2 US1 +24 V / 5 A
4 US1 0 V
3 PE
1 US2 +24 V / 7 A
5 US2 0 V

6.3.6 Złącze X14B 27V PWR US1

materiały

Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X14B
2 US1 +24 V / 5 A
4 US1 0 V
3 PE
6.3.7 Złącze X14B 27V PWR NA US1/US2
Opis


zację stanów US2.

materiały

6 Planowanie

Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X14B
2 US1 +24 V / 5 A
3 US1 0 V
1 US2 +24 V / 7 A
4 US2 0 V

6.3.8 Złącze X14B 24V PWR NA US1/US2
Opis


zację stanów US2.

materiały
Rys. 6-15: Rozmieszczenie styków, widok od strony wtyczki

Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X14B
1 +24V US2
2 +24V US1

Złącza opcjonalne
Styk Opis
3 0V US1
4 0V US2

6.4 Zasilanie
6.4.1 Złącze X14A 27V PWR IN NA
Opis Złącze X14A służy do wewnętrznego i zewnętrznego zasilania napięciowego

przełącznika wewnętrznego.

materiały

Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X14A
1 24V zewn.
2 0V zewn.
4 24V wewn.
3 0V wewn.
6.4.2 Złącze X14A 27V PWR IN


materiały


6 Planowanie
Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X14A
1 24V zewn.
2 0V zewn.
3 PE
4 24V wewn.
5 0V wewn.
6.4.3 Złącze X14A 24V PWR IN NA

Potrzebne  Gniazdo 7/8" 4-stykowe

materiały

Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X14A
2 24V wewn.
3 0V wewn.
6.5 Złącza Ethernet
6.5.1 Złącze PROFINET SYNC X63
Opis Złącze PROFINET SYNC X63 jest podłączone za pośrednictwem modułu in-
terfejsu IM151-3 PN (A80) z KUKA Line Interface (KLI) w komputerze sterują-
cym i umożliwia synchronizację czasu z zewnętrznym układem sterowania.
Potrzebne  Wtyczka RJ45

materiały

Złącza opcjonalne
Rys. 6-19: Przeznaczenie styków RJ-45
 Zalecany przewód przyłączeniowy: Dostosowane do PROFINET min. ka-

tegorii CAT 5e
Funkcje wtyków
Styk Opis
X63
1 TD+
2 TD-
3 RD+
6 RD-
- PE
6.5.2 Złącze X64.1, X64.2 i X64.3 KONI
Opis Złącza KONI X64.1, X64.2 i X64.3 są podłączone za pośrednictwem modułu

interfejsu IM151-3 PN (A80) z KUKA Line Interface (KLI) w komputerze steru-
jącym i umożliwia synchronizację czasu z zewnętrznym układem sterowania.

materiały

tegorii CAT 5e

6 Planowanie
Przyporządko-
Styk Opis
wanie wtyków
1 TD+
X64.1, X64.2 i
2 TD-
X64.3
3 RD+
6 RD-
4 C+
5 C-
7 D+
8 D-
6.6 Złącza EtherCAT
6.6.1 X65 EtherCAT złącze
Opis Wtyczka X65 na panelu przyłączeniowym to złącze umożliwiające podłącze-

nie urządzeń typu slave EtherCAT poza układem sterowania robota. Wiązka
EtherCAT jest wyprowadzana z układu sterowania robota.
Odbiorniki EtherCAT należy skonfigurować w WorkVisual.

materiały

tegorii CAT 5e
Przyporządko-
Styk Opis
wanie wtyków
1 TPFO_P
X65 przez CIB
2 TPFO_N
3 TPFI_P
6 TPFI_N

Złącza opcjonalne
Przyporządko-
Styk Opis
wanie wtyków
1 TPFO_P
X65 przez łącznik
2 TPFO_N
magistrali
3 TPFI_P
6 TPFI_N
6.6.2 Złącza EtherCAT Bridge X67.1 X67.2
Opis Złącza EtherCAT Bridge X67.1 i X67.2 umożliwiają komunikację między urzą-
dzeniem EtherCat Master i układem sterowania robota za pośrednictwem
EtherCat Bridge.
Potrzebne  Łącznik wtykowy V14 RJ45

materiały
 Zalecany przewód przyłączeniowy: Dostosowane do Ethernet min. kate-

gorii CAT 5e
Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X67.1
1 TD+ Master IN
2 TD- Master IN
3 RD+ Master IN
6 RD- Master IN
- PE
Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X67.2
1 TD+ Master OUT
2 TD- Master OUT
3 RD+ Master OUT
6 RD- Master OUT
- PE

6 Planowanie
6.7 Moduły wejściowe i wyjściowe EtherCAT
6.7.1 Cyfrowe moduły I/O i łączniki magistrali
Zestawienie Krok Opis Informacje

1 Łącznik magistrali EK1100 (>>> 6.7.2 "Łącznik magi-
strali EK1100" Strona 56)
2 Zasilanie EL9100 (>>> 6.7.3 "Zasilanie
EL9100" Strona 57)
3 EL1809 wejście 16-kanałowe (>>> 6.7.4 "Wejścia 16-kana-
łowe EL1809" Strona 57)
4 EL1889 wejście 16-kanałowe (>>> 6.7.5 "Wejścia 16-kana-
z uziemieniem łowe EL1889 z uziemieniem"
Strona 58)
5 EL2024 wyjście 4-kanałowe 2 (>>> 6.7.6 "4-kanałowe wyj-
A ścia 2 A EL2024" Strona 59)
6 EL2622 wyjście przekaźni- (>>> 6.7.7 "2-kanałowe wyj-
kowe 2-kanałowe 5 A ścia przekaźnikowe EL2622"
Strona 60)
7 EL2809 wyjście 16-kanałowe (>>> 6.7.8 "16-kanałowe wyj-
0,5 A ścia EL2809" Strona 60)
8 EL2889 wyjście 16-kanałowe (>>> 6.7.9 "16-kanałowe wyj-
z uziemieniem ścia EL2889 z uziemieniem"
Strona 61)
9 EL6692 EtherCAT Bridge (>>> 6.8.1 "EtherCAT Bridge
EL6692" Strona 62)
10 EL6695 EtherCAT-Bridge (>>> 6.8.2 "EtherCAT Bridge
EL6695-1001" Strona 63)
11 EL6731 PROFIBUS Master (>>> 6.8.3 "PROFIBUS
Master/Slave EL6731(0010)"
EL6731.0010 PROFIBUS
Strona 63)
Slave
12 EL6752 DeviceNet (>>> 6.8.4 "DeviceNet
Master/Slave Master/Slave EL6752(0010)"
Strona 64)
13 VARAN Slave (>>> 6.8.5 "Łącznik magi-
strali VARAN-Slave"
Strona 64)

Złącza opcjonalne
6.7.2 Łącznik magistrali EK1100
Przegląd
Rys. 6-23: Przyłącza łącznika magistrali
1 Wyjście sygnału EtherCAT

2 Wejście sygnału EtherCAT
3 Diody zasilania
4 Zasilanie +24 V łącznika magistrali
5 Zasilanie 0 V łącznika magistrali
6 Zasilanie + 24 V (+) styków zasilających
7 Zasilanie 0 V (-) styków zasilających
8 Zasilanie PE
Sygnał Poz. Opis

+24 V 4 Zasilanie +24 V łącznika magistrali
0V 5 Zasilanie 0 V łącznika magistrali
+24 V zewn. 1- 6 +24 V z zewnątrz dla punktu odniesienia łącz-
16 nika magistrali
0 V zewn. 1-16 7 0 V z zewnątrz dla punktu odniesienia łącznika
magistrali

6 Planowanie
6.7.3 Zasilanie EL9100
Przegląd
Rys. 6-24: Przyłącza zasilania
1 Zasilanie 24 V (+) 3 Zasilanie PE

2 Zasilanie 0 V (-)
6.7.4 Wejścia 16-kanałowe EL1809
Przegląd
Rys. 6-25: Przyłącza wejścia 16-kanałowego

Złącza opcjonalne
Sygnał Poz. Opis

Input 1 1 Wejście cyfrowe 1 Punkt odniesienia
Input 2 2 Wejście cyfrowe 2 0 V zewn. 1-16
Input 3 3 Wejście cyfrowe 3
6.7.5 Wejścia 16-kanałowe EL1889 z uziemieniem
Zestawienie
Rys. 6-26: Przyłącza wejścia 16-kanałowego

6 Planowanie
Sygnał Poz. Opis

Input 1 1 Wejście cyfrowe 1 Punkt odniesienia 24
Input 2 2 Wejście cyfrowe 2 V zewn. 1-16
6.7.6 4-kanałowe wyjścia 2 A EL2024
Przegląd
Rys. 6-27: Przyłącza 4-kanałowych wyjść 2 A
1 Wyjście 1 5 Wyjście 2
2 0V 6 0V
3 0V 7 0V
4 Wyjście 3 8 Wyjście 4

Złącza opcjonalne
6.7.7 2-kanałowe wyjścia przekaźnikowe EL2622
Przegląd
Rys. 6-28: Przyłącza 2-kanałowych wyjść przekaźnikowych
1 PE 4 Wyjście 1
2 Styk zasilający N 5 Wyjście 2
3 Styk zasilający L
6.7.8 16-kanałowe wyjścia EL2809
Przegląd
Rys. 6-29: Przyłącza 16-kanałowych wyjść 0,5 A

6 Planowanie
Sygnał Poz. Opis

Output 1 1 Wyjście cyfrowe 1 Każde wyjście
Output 2 2 Wyjście cyfrowe 2 0,5 A, zasilanie 24
V z zewnątrz 1-16
Output 3 3 Wyjście cyfrowe 3
6.7.9 16-kanałowe wyjścia EL2889 z uziemieniem
Zestawienie
Rys. 6-30: Przyłącza 16-kanałowych wyjść 0,5 A

Złącza opcjonalne
Sygnał Poz. Opis

Output 1 1 Wyjście cyfrowe 1 Każde wyjście
Output 2 2 Wyjście cyfrowe 2 0,5 A, zasilanie
0 V z zewnątrz 1-
16
6.8 EtherCAT-Gateways
6.8.1 EtherCAT Bridge EL6692
Przegląd
Rys. 6-31: Złącza EtherCAT-Bridge EL6692
1 Zasilanie 24 V
2 EtherCAT Out
3 EtherCAT In

6 Planowanie
6.8.2 EtherCAT Bridge EL6695-1001
Zestawienie
Rys. 6-32: Przyłącza EtherCAT Bridge EL6695
1 Zasilanie 24 V
2 EtherCAT Out
3 EtherCAT In
EtherCAT Bridge EL6695 obsługuje FSoE i może być używany jako

bezpieczny podzespół wyłącznie w wersji EL6695-1001. Wersję tę
można zamówić wyłącznie u firmy KUKA Roboter GmbH.
6.8.3 PROFIBUS Master/Slave EL6731(0010)
Przegląd
Rys. 6-33: Przyłącza PROFIBUS Master/Slave EL6731
1 Przyłącze magistrali polowej

Złącza opcjonalne
6.8.4 DeviceNet Master/Slave EL6752(0010)
Przegląd
Rys. 6-34: Przyłącza DeviceNet Master/Slave EL6752
1 Przyłącze magistrali polowej
6.8.5 Łącznik magistrali VARAN-Slave
Przegląd
Rys. 6-35: Przyłącza VARAN-Slave EtherCAT
1 X1 VARAN IN/Daisy-Chained
2 X3 VARAN OUT
3 X5 EtherCAT IN
4 X6 EtherCAT OUT
5 X4 VARAN OUT
6 X2 VARAN OUT/Daisy-Chained
7 X7 zasilanie 24 V
6.9 Szybki pomiar
6.9.1 X3 wejścia szybkiego pomiaru (opcja)
Opis Szybki pomiar można aktywować za pomocą $MEAS_PULSE poprzez inter-

rupt. Przy włączaniu interraptu $MEAS_PULSE musi mieć wartość "false", w

6 Planowanie
innym przypadku generowany jest sygnał wymagający potwierdzenia i pro-

gram zatrzymuje się.
Potrzebne  Zakres zacisku kabla: Ø6 ... Ø10 mm

materiały  Zalecany przekrój kabla: 1 mm2
Rys. 6-36: Schemat styków X33, widok od strony styków
Przyporządko-
Styk Opis
wanie wtyków
1 Szybki pomiar 1
X33
2 Szybki pomiar 2
3 Szybki pomiar 3
4 Szybki pomiar 4
5 Miejsce rezerwowe
6 +24V-P
7 GND-Input
8 0V-P
6.9.1.1 Zasilanie napięciowe do szybkiego pomiaru
Zasilanie Gdy w związku z szybkim pomiarem czujniki są zasilane przez układ sterowa-
wewnętrzne nia robota (pin 6 +24V-P, pin 8 GND-P), w przygotowanym przez klienta ele-
mencie współpracującym do X33 muszą być podłączone piny 7 i 8. Dzięki
temu masa odniesienia dla szybkich wejść pomiarowych (pin 7 GND-Input)
zostanie podłączona do masy zasilania czujników (pin 8 GND-P).
Na rysunku (>>> Rys. 6-37 ) przedstawiono wewnętrzne zasilanie napięcio-
we.
Rys. 6-37: Szybki pomiar wewnętrznego zasilania napięciowego

Złącza opcjonalne
1 Czujnik 1 4 Czujnik 4
2 Czujnik 2 5 Mostek między GND-INPUT a
0V-P we wtyku X33
3 Czujnik 3
Zasilanie Gdy w związku z szybkim pomiarem czujniki są zasilane z zewnątrz napięciem

zewnętrzne (nie poprzez X33 układu sterowania robota), masa odniesienia czujników
musi zostać podłączona do pinu 7 GND-Input.
Rys. 6-38: Szybki pomiar zewnętrznego zasilania napięciowego
1 Czujnik 1 4 Czujnik 4
2 Czujnik 2 5 0 V zewn. na GND-INPUT
3 Czujnik 3 6 24 V DC zewn.
6.10 Złącza Euromap
6.10.1 Złącza VARAN Slave X67.1 i X67.2
Opis Złącza X67.1 i X67.2 służą do podłączania układu sterowania robota do syste-
mu magistrali VARAN.

materiały
 Zalecany przewód przyłączeniowy: Dostosowane do Ethernet min. kate-

gorii CAT 5e

6 Planowanie
Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X67.1
1 TD+ VARAN IN
2 TD- VARAN IN
3 RD+ VARAN IN
6 RD- VARAN IN
- PE
Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X67.2
1 TD+ VARAN OUT
2 TD- VARAN OUT
3 RD+ VARAN OUT
6 RD- VARAN OUT
- PE
6.11 Złącza DeviceNet
6.11.1 Złącza DeviceNet - zestawienie
Istnieją następujące wersje DeviceNet:

 X14A DeviceNet Master
X14B napięcie obciążenia US1/US2 X14B
X14B napięcie obciążenia US1/US2
X14C DeviceNet Slave In
X14B napięcie obciążenia US1/US2
X14C DeviceNet Slave In
X14D DeviceNet Slave Out
6.11.1.1 X14A i X14B DeviceNet Master
Opis


zację stanów US2.

materiały

Złącza opcjonalne
Rys. 6-40: Schemat styków X14A, widok od strony styków

 Wtyczka 7/8" 4-stykowa

Funkcje wtyków
Styk Opis
X14A
1 DRAIN
2 24 V
3 0V
4 CAN_H
5 CAN_L
Funkcje wtyków
Styk Opis
X14B
2 US1 +24 V/5 A
4 US1 0 V
1 US2 +24 V/7 A
3 US2 0 V

6.11.1.2 DeviceNet Slave X14C
Opis

6 Planowanie


zację stanów US2.

materiały
Rys. 6-42: Schemat styków X14C, widok od strony styków

 Zalecany przewód przyłączeniowy: Kabel DeviceNet 2xAWG17,
2xAWG20, Drain AWG20
Przyporządko-
Styk Opis
wanie wtyków
1 DRAIN
X14C
2 24 V
3 0V
4 CAN_H
5 CAN_L
6.11.1.3 Złącze DeviceNet X14C i X14D
Opis


zację stanów US2.

materiały

Złącza opcjonalne
Rys. 6-43: Schemat styków X14C, widok od strony styków

 Wtyczka 7/8" 5-stykowa
Rys. 6-44: Schemat styków X14D, widok od strony styków

Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X14C,
1 DRAIN
X14D
2 24 V
3 0V
4 CAN_H
5 CAN_L
6.12 Złącza PROFIBUS
6.12.1 Złącze PROFIBUS X15A i X15B
Opis Zasilanie napięciowe X15A i X15B może pochodzić bezpośrednio z zewnątrz

lub przez mostki napięcia wewnętrznego. Jeśli jest wtyczka X11, zasilanie na-
pięciem jest włączane przez X11, jeśli nie ma wtyczki X11, zasilanie napię-
ciem jest włączane przez wtyczkę X55.
Złącze PROFIBUS musi zostać skonfigurowane w Work Visual.
Potrzebne  Wtyczka kołkowa M23: Wtyczka magistrali 17-stykowa, część pneuma-

materiały tyczna

6 Planowanie
 Zakres zacisku kabla: Ø9 ... Ø14,7 mm

 Zalecany przewód przyłączeniowy: Przewód Multibus
 Wtyczka gniazdowa M23: Wtyczka magistrali 12-stykowa, część elek-
tryczna
Rys. 6-46: Schemat styków X15B, widok od strony styków

Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X15A,
1 0V
X15B
4 24 V DC
5 PE
7 PROFI A
8 PROFI B
6.12.2 PROFIBUS Master X61
Opis


zację stanów US2.

Złącza opcjonalne
Potrzebne  Wtyczka gniazdowa M23: Wtyczka magistrali 17-stykowa, część elek-

materiały tryczna
Rys. 6-47: Schemat styków, widok od strony styków

Funkcje wtyków
Styk Opis
X61
11 PROFI A
6 PROFI B
5 PE
4 US1 +24 V
1 US1 0 V
3 US2 +24 V
2 US2 0 V

6.13 Styki bezpotencjałowe
6.13.1 X31, X32 Styki bezpotencjałowe
Opis Złącza X31 i X32 to styki bezpotencjałowe służące do podłączania złączy

przez klienta.
Potrzebne  Wtyczka i gniazdo M12 kodowanie A

materiały
Rys. 6-48: Rozmieszczenie styków, widok od strony gniazda
 Zalecany przewód przyłączeniowy: 0,14…0,34 mm2

Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X31, X32
1 Stycznik US2 wyjścia 1
2 Stycznik US2 wejścia 1

6 Planowanie
Styk Opis
3 Stycznik US2 wyjścia 2
4 Stycznik US2 wejścia 1
6.14 Przepust kablowy X51
Opis Poczwórny przepust kablowy do wejść-wyjść cyfrowych.
Przegląd
Rys. 6-49: Przepust kablowy X51
1 Zakres zacisku przepustu kablowego 4,5 ... 10 mm

2 Zakres zacisku przepustu kablowego 9 ... 15 mm
6.15 Złącza KLI
Zestawienie Krok Opis Informacje

1 Złącze KLI X66 (>>> 6.15.1 "Złącze Ether-
net (RJ45) X66" Strona 73)
2 Złącze KLI X67 (>>> 6.15.2 "Złącza KLI
X67.1 X67.2 X67.3 "
Strona 74)
3 Złącze CSP (>>> 6.15.3 "Złącze KLI na
CSP" Strona 75)
6.15.1 Złącze Ethernet (RJ45) X66
Opis Złącze X66 jest przeznaczone do podłączania zewnętrznego komputera do

KUKA Line Interface w celu instalacji, programowania, debugowania i diagno-
styki.

materiały

Złącza opcjonalne
 Zalecany przewód przyłączeniowy: Dostosowane do złącza Ethernet, min.

kategorii CAT 5E
Funkcje styków
Sty Funkcje 10BASE-T, 100BASE-
wtyku X66 Funkcje 1000BASE-TX
k TX
1 RX+ BI_DB+
2 RX- BI_DB-
3 TX+ BI_DA+
4 - BI_DD+
5 - BI_DD-
6 TX- BI_DA-
7 - BI_DC+
8 - BI_DC-
6.15.2 Złącza KLI X67.1 X67.2 X67.3
Opis Za pomocą złączy Ethernet X67.1, X67.2 i X67.3 można podłączyć np. KUKA
Line Interface do instalacji lub komputer do układu sterowania robota.

materiały

6 Planowanie

kategorii CAT 5E
Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X67.1,
1 TD+
X67.2 i X67.3
2 TD-
3 RD+
6 RD-
6.15.3 Złącze KLI na CSP
Opis Za pomocą złączy KLI na CSP można podłączyć KUKA Line Interface od prze-
łącznika np. do instalacji lub komputer z układem sterowania robota.

materiały

kategorii CAT 5E
Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki KLI/KSI
1 TD+
2 TD-
3 RD+
6 RD-
6.15.4 Złącze KLI X17A, X17B, X17C
Opis Za pomocą złączy Ethernet X17A, X17B i X17C można podłączyć KUKA Line
Interface np. do instalacji lub komputer do układu sterowania robota.
Potrzebne  Wtyczka M12 kodowanie D

materiały

Złącza opcjonalne
 Zalecany przewód przyłączeniowy: Przydatne złącze Ethernet, min. kate-

gorii CAT 5
Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X17A,
1 TD+
X17B, X17C
2 TD-
3 RD+
4 RD-
6.15.5 Złącze KLI X17D, X17E, X17F
Opis Za pomocą złączy Ethernet X17D, X17E i X17F można podłączyć KUKA Line
Interface np. do instalacji lub komputer do układu sterowania robota.

materiały

gorii CAT 5
Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X17D,
1 TD+
X17E, X17F
2 TD-
3 RD+
4 RD-
6.16 Złącze RoboTeam X70 i X71
Opis Korzystanie ze złącza jest możliwe tylko, jeśli zainstalowany jest pakiet tech-
nologiczny RoboTeam.

materiały X70 i
X71

6 Planowanie

gorii CAT 5
Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X70
1 TPFO_P
RoboTeam IN
2 TPFO_N
3 TPFI_P
4 TPFI_N
Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X71
1 TPFO_P
RoboTeam OUT
2 TPFO_N
3 TPFI_P
4 TPFI_N
6.16.1 Złącze X57, wewnętrzne zasilanie napięciowe
Opis Korzystanie ze złącza jest możliwe tylko wtedy, jeśli jest zainstalowany pakiet
technologiczny RoboTeam i służy ono do wewnętrznego zasilania napięcio-
wego.
Potrzebne  Wtyczka Han3A

materiały X57
Rys. 6-56: Rozmieszczenie styków X57, widok od strony wtyku

Funkcje styków
Styk Opis
wtyczki X57
1 +24 V PS2 INT
2 GND INT
3 +24 V PS2 zewn.
5 0 V zewn.

Złącza opcjonalne
Wewnętrzne zasilanie napięciowe jest możliwe po podłączeniu mostków X57

od styku 1 do styku 3 i styku 2 do styku 5.
Druty do wykonania mostków są dołączone luzem do wtyczki X57.
6.17 Złącze E67
Przegląd Krok Opis Informacje

1 Złącze E67
2 X27 ZATRZYMANIE AWA- (>>> 6.17.2 "Złącze X27"
RYJNE i urządzenie zabez- Strona 80)
pieczające
3 X51 przepust kablowy (>>> 6.14 "Przepust kab-
lowy X51" Strona 73)
4 X62 PROFIBUS/napięcie (>>> 6.17.3 "X62 napięcie
obciążenia US1/US2 obciążenia US1/US2 złącze"
Strona 83)
5 X68 Extension-Bus (>>> 6.17.4 "Złącze X68"
Strona 84)
6.17.1 E67 złącze
Opis Złącze E67 służy jako złącze komunikacyjne i złącze bezpieczeństwa wtry-
skarki.
Potrzebne  Złączka śrubowa: M32

materiały  Średnica kabla: 14-21 mm
 Zalecany przekrój kabla: 0,75 mm 2
 Przeciwwtyk: Han 25D z wkładką złącza
Rys. 6-57: Rozmieszczenie styków E67, wtyczka, widok od strony wtyku
 Zalecany przekrój kabla: 0,75 mm 2

 Przeciwwtyk: Han 25D z wkładem gniazda
Rys. 6-58: Rozmieszczenie styków E67, gniazdo, widok od strony wtyku

6 Planowanie
Funkcje styków
Styk Opis Funkcja
wtyczki
ZA1 Wyjście testowe A Udostępnia napięcie impul-
ZA3 sowe dla poszczególnych
(sygnał testowy)
ZA2 Wyjście testowe B Udostępnia napięcie impul-
ZA4 sowe dla poszczególnych
(sygnał testowy)
ZA9 +24 V 24 V napięcie sterownicze do
ZC9 zasilania zewnętrznych urzą-
0V
dzeń maks. 2 A
To napięcie jest do dyspozycji
klienta.
A1/C Miejscowe ZATRZYMANIE Wyjście, styki bezpotencjałowe
1 AWARYJNE, kanał A wewnętrznego ZATRZYMA-
A2/C Miejscowe ZATRZYMANIE NIA AWARYJNEGO,
2 AWARYJNE, kanał B (>>> "Wyjścia SIB" Strona 27)
W stanie nieuruchomionym
styki są zamknięte
ZC1 Zewnętrzne ZATRZYMANIE Wejście 2-kanałowe ZATRZY-
AWARYJNE, kanał A MANIA AWARYJNEGO
ZC2 Zewnętrzne ZATRZYMANIE (>>> "Wejścia SIB" Strona 28)
AWARYJNE, kanał B Wyzwolenie funkcji ZATRZY-
MANIA AWARYJNEGO w ukła-
dzie sterowania robota.
A3/C Obszar narzędzia wolny Styki bezpotencjałowe A36 do
3 wtryskarki
C5/C Zabezpieczenie kanału A Styki bezpotencjałowe do wtry-
6 skarki (>>> "Wyjścia SIB"
C7/C Zabezpieczenie kanału B Strona 27)
8 To złącze różni się do znormali-
zowanego złącza E67
ZC3 Zabezpieczenie kanału A Do podłączenia 2-kanałowej
ZC4 Zabezpieczenie kanału B blokady drzwi ochronnych,
(>>> "Wejścia SIB" Strona 28)
Napędy można włączać,
dopóki włączony jest sygnał.
Funkcjonuje tylko w automa-
tycznych trybach pracy
ZA5 Odpad Wejście 24 V A34 I1
ZA6 Kształt jest zamknięty Wejście 24 V A34 I2
ZA7 Kształt jest otwarty Wejście 24 V A34 I3
ZA8 Kształt w pozycji pośredniej Wejście 24 V A34 I4
ZB2 Tryb w pełni automatyczny Wejście 24 V A34 I5
wtryskarki
ZB3 Wypychacz jest z tyłu Wejście 24 V A34 I6
ZB4 Wypychacz jest z przodu Wejście 24 V A34 I7
ZB5 Zatwierdzenie wyciągacze Wejście 24 V A34 I8
rdzeni 1 poz. 1
rdzeni 1 poz. 2
rdzeni 2 poz. 1

Złącza opcjonalne
Styk Opis Funkcja

rdzeni 2 poz. 2
A6 Zatwierdzenie zamknięcia Wyjście 24 V A38 O1
narzędzia
A7 Zatwierdzenie otworu kształtu Wyjście 24 V A38 O2
B2 Praca z HG Wyjście 24 V A38 O3
B3 Zatwierdzenie wypychacz z tyłu Wyjście 24 V A38 O4
B4 Zatwierdzenie wypychacz z Wyjście 24 V A38 O5
przodu
B5 Zatwierdzenie wyciągacze Wyjście 24 V A38 O6
rdzeni 1 poz. 1
rdzeni 1 poz. 2
rdzeni 2 poz. 1
rdzeni 2 poz. 2
A9 + 24 V Zasilanie 24 V zewnętrzne
C9 SGM
0V
6.17.2 Złącze X27
Złącze bezpieczeństwa X27 jest podłączone wewnętrznie do modułu SIB.
Rozmieszczenie
styków X27
 Przeciwwtyk: Han 40D z wkładką złącza

 Złączka śrubowa: M32
 Średnica kabla: 14-21 mm
 Zalecany przekrój kabla: 0,75 mm2



6 Planowanie
Przyporządko-
Styk Opis Funkcja
wanie wtyków
A1 Wyjście testowe SIB A Udostępnia napięcie impul-
A3 sowe dla poszczególnych
(sygnał testowy)
A5
Te sygnały można połączyć
tylko z podzespołem SIB.
B1 Wyjście testowe SIB B Udostępnia napięcie impul-
B3 sowe dla poszczególnych
(sygnał testowy)
B5
Te sygnały można połączyć
tylko z podzespołem SIB.
A4 Bezpieczne zatrzymanie pracy, Wejście bezpiecznego zatrzy-
kanał A mania pracy wszystkich osi
B4 Bezpieczne zatrzymanie pracy, Aktywacja monitorowania
kanał B braku ruchu
Naruszenie aktywnego monito-
rowania powoduje zatrzymanie
0.
A6 Zatrzymanie bezpieczeństwa Wejście zatrzymania bezpie-
Stop 2 kanał A czeństwa Stop 2 wszystkich osi
B6 Zatrzymanie bezpieczeństwa Wyzwolenie funkcji Stop 2 i
Stop 2 kanał B aktywacja monitorowania braku
ruchu wszystkich osi.
Naruszenie aktywnego monito-
rowania powoduje zatrzymanie
0.
A2 Potwierdzenie ochrony opera- Do podłączania 2-kanałowego
tora, kanał A wejścia do potwierdzania
B2 Potwierdzenie ochrony opera- ochrony operatora ze stykami
tora, kanał B bezpotencjałowymi,
(>>> "Wejścia SIB" Strona 28)
Zachowanie wejścia potwier-
dzania ochrony operatora
można skonfigurować poprzez
oprogramowanie systemowe
KUKA.
Po zamknięciu drzwi ochron-
nych (ochrona operatora)
można w automatycznych try-
bach pracy dowolnie przełą-
czać ruchy manipulatora za
pomocą przycisku potwierdze-
nia umieszczonego poza ogro-
dzeniem ochronnym. Funkcja
ta jest nieaktywna w stanie
fabrycznym.
A7 Peri enabled kanał A Wyjście, styk bezpotencja-
A8 łowy, (>>> "Wyjścia SIB"
Strona 27)
B7 Peri enabled kanał B
B8 (>>> "Sygnał Peri enabled
(PE)" Strona 82)
C1 Wyjście kanału 1 (K 20) Wyjście sygnału testowego
D1 Wyjście kanału 2 (K 20) kanału 1/2 do C2/D2

Złącza opcjonalne
Styk Opis Funkcja

C2 Wejście ZATRZYMANIA AWA- Przyłącze przycisku ZATRZY-
RYJNEGO kanału 1 (K 20) MANIA AWARYJNEGO do
D2 Wejście ZATRZYMANIA AWA- obudowy ochronnej robota
RYJNEGO kanału 2 (K 20) Sygnał oddziałuje na robota i
SGM
C3 Wyjście kanału 1 (K 21) Wyjście sygnału testowego
D3 Wyjście kanału 2 (K 21) kanału 1/2 do C4/D4
C4 Wejście zabezpieczenia Przyłącze przełącznika drzwi
kanału 1 (K 21) obudowy ochronnej robota
D4 Wejście zabezpieczenia Sygnał oddziałuje tylko na
kanału 2 (K 21) robota.
W przypadku SGM należy pod-
łączyć złącze E73 SGM z osob-
nym przełącznikiem drzwi.
Potwierdzenie Sygnał wejścia potwierdzania ochrony operatora SIB (z wtryskarki) jest prze-
ochrony łączany przez E67 oraz przez złącze X27. Norma złącza E67 nie przewiduje
operatora żadnego dodatkowego sygnału potwierdzającego sygnału wejścia potwier-
dzenia ochrony operatora. Dlatego konieczne jest podłączenie złącza X27 w
następujący sposób:
 Możliwe są następujące podłączenia złącza X27 z przełącznikiem drzwi
ochronnych:
 Brak podłączenia sygnału QBS
 Przełącznik drzwi ze zintegrowanym przyciskiem potwierdzającym do
przekazywania prawidłowego sygnału ochrony operatora
 Skonfigurowanie potwierdzenia ochrony operatora w konfiguracji za-
bezpieczeń jako „podzespołu zewnętrznego”
 Możliwe są następujące podłączenia złącza X27 przez PLC bezpieczeń-
stwa:
 Podłączenie sygnału potwierdzenia ochrony operatora przez PLC
 Podłączenie sygnału ochrony operatora przez PLC
 Skonfigurowanie potwierdzenia ochrony operatora w konfiguracji za-
bezpieczeń jako „za pomocą przycisku potwierdzającego”
Sygnał Peri Sygnał Peri enabled zostaje ustawiony na 1 (aktywny), gdy spełnione są na-
enabled (PE) stępujące warunki:
 Napędy są włączone.
 Jest zezwolenie układu sterowania zabezpieczeniami na przesuw.
 Nie może występować komunikat "Ochrona operatora otwarta".
Komunikat ten nie występuje w trybach roboczych T1 i T2.
Peri enabled w zależności od sygnału „Bezpieczne zatrzymanie pracy”
 W przypadku aktywacji sygnału „Bezpieczne zatrzymanie pracy” podczas
ruchu:
 Błąd -> Hamowanie za pomocą Stop 0. Peri enabled opada.
 Aktywacja sygnału „Bezpieczne zatrzymanie pracy” po unieruchomieniu
manipulatora:
Hamulce otwarte, napędy w fazie regulacji i monitorowania ponownego
uruchomienia. Peri enabled pozostaje aktywny.
 Sygnał „Zezwolenie na przesuw” pozostaje aktywny.
 Napięcie US2 (jeśli występuje) pozostaje aktywne.
 Sygnał „Peri enabled” pozostaje aktywny.

6 Planowanie
Peri enabled w zależności od sygnału „Zatrzymanie bezpieczeństwa

Stop 2”
 W przypadku aktywacji sygnału „Zatrzymanie bezpieczeństwa Stop 2”:
 Stop 2 manipulatora.
 Sygnał „Zezwolenie na napęd” pozostaje aktywny.
 Hamulce pozostają otwarte.
 Manipulator pozostaje w fazie regulacji.
 Monitorowanie ponownego uruchomienia jest aktywne.
 Sygnał „Zezwolenie na przesuw” staje się nieaktywny.
 Napięcie US2 (jeśli występuje) staje się nieaktywne.
 Sygnał „Peri enabled” staje się nieaktywny.
6.17.3 X62 napięcie obciążenia US1/US2 złącze
Opis Napięcia obciążenia są niepodłączone, tak aby zespół zaworów na ramieniu

manipulatora zawsze znajdował się pod napięciem.
sobą połączone (=zwarcie poprzeczne), przy normalnej eksploatacji nie jest to
widoczne. W konsekwencji, napięcie obciążenia US2 nie jest już wyłączane,
co może spowodować zagrożenie dla instalacji.

Potrzebne  Wtyczka gniazdowa M23: Wtyczka magistrali 17-stykowa, część elek-

materiały tryczna
Rys. 6-60: Schemat styków, widok od strony styków

Przyporządko-
Styk Opis
wanie wtyków
11 PROFI A
X62
6 PROFI B
5 PE
4 US1 +24 V/ 5 A
1 US1 0 V
3 U21 +24 V/ 7 A
2 U21 0 V

Złącza opcjonalne
6.17.4 Złącze X68
US1 0 V
Przyporządko-
Styk Opis
wanie wtyków
1 TPFO_P
X68
2 TPFO_N
3 TPFI_P
6 TPFI_N
6.18 Poziom zapewnienia bezpieczeństwa
Funkcje zabezpieczające w układzie sterowania robota spełniają wymogi ka-

tegorii 3 i poziomowi zapewnienia bezpieczeństwa (PL) d zgodnie z normą EN
ISO 13849-1.
6.18.1 Wartości PFH funkcji zabezpieczających
Parametry związane z techniką bezpieczeństwa zostały przewidziane na 20-

letni okres eksploatacji.
Klasyfikacja wartości PFH układu sterowania obowiązuje tylko, jeśli urządze-
nie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO jest uruchamiane przynajmniej raz na 12
miesięcy.
Dokonując oceny funkcji zabezpieczających na poziomie instalacji, należy pa-
miętać, aby w przypadku połączenia kilku układów sterowania uwzględnić
wielokrotność wartości PFH. Ma to miejsce w instalacjach RoboTeam lub w
nakładających się obszarach zagrożenia. Wartość PFH ustalona dla funkcji
zabezpieczającej na poziomie instalacji nie powinna przekraczać granicy po-
ziomu zapewnienia bezpieczeństwa (PL).
Wartości PFH odnoszą się zawsze do funkcji zabezpieczających poszczegól-
nych wariantów układu sterowania.
Grupy funkcji zabezpieczających:
 Standardowe funkcje zabezpieczające
 Wybór trybów pracy
 Ochrona operatora
 Urządzenie ZATRZYMANIA AWARYJNEGO
 Przycisk potwierdzający
 Zewnętrzne, bezpieczne zatrzymanie pracy
 Zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 1
 Zewnętrzne zatrzymanie bezpieczeństwa 2
 Monitorowanie prędkości w T1
 Sterowanie stycznikiem peryferyjnym
 Funkcje bezpieczeństwa KUKA Safe Operation Technology (opcja)
 Monitorowanie obszarów osi
 Monitorowanie obszarów kartezjańskiego układu współrzędnych
 Monitorowanie prędkości osi
 Monitorowanie prędkości kartezjańskiej
 Monitorowanie przyspieszenia osiowego
 Bezpieczne zatrzymanie pracy
 Monitorowanie narzędzi

6 Planowanie
Przegląd wariantu układu sterowania – wartości PFH:
Wartość
Wariant układu sterowania robota
PFH
KR C4; KR C4 CK < 1 x 10-7
KR C4 midsize; KR C4 midsize CK < 1 x 10-7
KR C4 extended; KR C4 extended CK < 1 x 10-7
KR C4 NA; KR C4 CK NA < 1 x 10-7
KR C4 wariant NA: TTE1 < 1 x 10-7
KR C4 NA extended; KR C4 CK NA extended < 1 x 10-7
KR wariant C4: TBM1 < 1 x 10-7
Warianty KR C4: TDA1; TDA2; TDA3; TDA4 < 1 x 10-7
Warianty KR C4: TFO1; TFO2 < 2 x 10-7
Warianty KR C4: TRE1; TRE2 < 1,7 x 10-7
KR wariant C4: TRE3 < 1 x 10-7
Warianty KR C4: TVO1; TVO2; TVO3 < 1 x 10-7
Warianty VKR C4: TVW1; TVW2; TVW3; TVW4 < 1 x 10-7
VKR C4 Retrofit
 oprócz funkcji zewnętrznego wyłącznika awaryjnego i < 1 x 10-7
ochrony operatora
 funkcje zewnętrznego wyłącznika awaryjnego i ochrony 5 x 10-7
operatora
KR C4 Panel Mounted < 1 x 10-7
KR C4 compact < 1 x 10-7
KR C4 smallsize < 1 x 10-7
KR C4 smallsize-2 < 1 x 10-7
KR C4 smallsize-2 z KR C4 smallsize drive box < 1 x 10-7
W przypadku wersji układu sterowania, które nie zostały tutaj wy-

szczególnione, należy się skontaktować z firmą KUKA Roboter
GmbH.

Złącza opcjonalne

7 Konserwacja
7 Konserwacja
s
7.1
w
Safety Interface Board Extended
j
Prace konserwacyjne, kontrole i okresy kontrolne SIB-Extended są podane w

instrukcji użytkowania układu sterowania robota KR C4.

Złącza opcjonalne

8 Serwis KUKA
8 Serwis KUKA
w
8.1 Pomoc techniczna

s
Wstęp Niniejsza dokumentacja zawiera informacje na temat eksploatacji i obsługi

A
produktu oraz usuwania zakłóceń. W przypadku dalszych pytań, lokalny od-

dział firmy jest do Państwa dyspozycji.
Informacje Do udzielenia odpowiedzi na zapytanie serwisowe potrzebne są nastę-

pujące informacje:
 Opis problemu, ze wskazaniem czasu i częstotliwości występowania
usterki
 Możliwie obszerne informacje na temat elementów sprzętu i oprogramo-
wania całego systemu
Poniższa lista wskazuje, które informacje mają często istotne znaczenie:
 Typ i numer seryjny układu kinematycznego, np. manipulatora
 Typ i numer seryjny układu sterowania
 Typ i numer seryjny układu doprowadzania energii
 Nazwa i wersja oprogramowania systemowego
 Nazwy i wersje pozostałych/innych elementów oprogramowania lub
modyfikacji
 Zestaw diagnostyczny KRCDiag
W przypadku KUKA Sunrise dodatkowo: Dostępne projekty łącznie z
aplikacjami
Do wersji KUKA System Software starszych niż V8: Archiwum opro-
gramowania (KRCDiag nie jest tu jeszcze dostępne.)
 Dostępne aplikacje
 Dostępne osie dodatkowe
8.2 Biuro obsługi klienta KUKA
Dyspozycyjność Biuro obsługi klienta KUKA jest dostępne w wielu krajach. Jesteśmy do Pań-
stwa dyspozycji.
Argentyna Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentyna
Tel. +54 3564 421033
Faks +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australia KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australia
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

Złącza opcjonalne
Belgia KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgia
Tel. +32 11 516160
Faks +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brazylia KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brazylia
Tel. +55 11 4942-8299
Faks +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Faks +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
Chiny KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Faks +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Niemcy KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Niemcy
Tel. +49 821 797-1926
Faks +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka-roboter.de

8 Serwis KUKA
Francja KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Francja
Tel. +33 1 6931660-0
Faks +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indie KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indie
Tel. +91 124 4635774
Faks +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Włochy KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Włochy
Tel. +39 011 959-5013
Faks +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japonia KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japonia
Tel. +81 45 744 7691
Faks +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Kanada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Faks +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Złącza opcjonalne
Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Faks +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malezja KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malezja
Tel. +60 (03) 8063-1792
Faks +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Meksyk KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Meksyk
Tel. +52 55 5203-8407
Faks +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norwegia KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegia
Tel. +47 61 18 91 30
Faks +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Austria KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Austria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Faks +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

8 Serwis KUKA
Polska KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polska
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Faks +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugalia KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugalia
Tel. +351 265 729 780
Faks +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Rosja KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rosja
Tel. +7 495 781-31-20
Faks +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Szwecja KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Szwecja
Tel. +46 31 7266-200
Faks +46 31 7266-201
info@kuka.se
Szwajcaria KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Szwajcaria
Tel. +41 44 74490-90
Faks +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Złącza opcjonalne
Hiszpania KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Hiszpania
Tel. +34 93 8142-353
Faks +34 93 8142-950
comercial@kukarob.es
www.kuka.es
Republika Południo- Jendamark Automation LTD (Agency)

wej Afryki 76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Republika Południowej Afryki
Tel. +27 41 391 4700
Faks +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Tajwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Faks +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tajlandia KUKA Robot Automation (M)Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tajlandia
Tel. +66 2 7502737
Faks +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Czechy KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Czechy
Tel. +420 22 62 12 27 2
Faks +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

8 Serwis KUKA
Węgry KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Węgry
Tel. +36 24 501609
Faks +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Faks +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Wielka Brytania KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Wielka Brytania
Tel. +44 121 505 9970
Faks +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

Złącza opcjonalne

Indeks
Indeks
Liczby EL6692 62
2-kanałowe wyjścia przekaźnikowe EL2622 60 EL6695 63
24V PWR IN NA X14A 51 EL6731(0010) 63
24V PWR NA US1/US2 X14B 49 EL6752 (0010) 64
27V PWR IN NA X14A 50 EL9100 57
27V PWR IN X14A 50 EMC 8
27V PWR NA US1/US2 X14B 48 EMD 8
27V PWR US1 X14B 48 EtherCAT Bridge 62, 63
27V PWR US1 X54 46 EtherCAT Bridge, zasilanie zewnętrzne 43
27V PWR US1/US2 X14B 47 EtherCAT, Gateways 62
EtherCAT, złącza 53
B Ethernet, złącza 51
Bezpieczeństwo 29 Ethernet/IP 8
Bezpieczne odłączenie 27 Euromap, złącza 66
Bezpieczne wejście SIB 38
Bezpieczne wyjście SIB 39 F
Biuro obsługi klienta KUKA 89 Funkcje SIB 25
BR M 8 Funkcje styków wtyczki X14A 50, 51
C G
CCU 8 Gateways, EtherCAT 62
CIB 8 Grupa docelowa 11
CIP Safety 8
CK 8 H
CSP 8 HMI 8
Cyfrowe moduły I/O - zestawienie 55
Cyfrowe moduły I/O 16/16 21 K
Cyfrowe moduły I/O 16/16/4 22 KCB 8
Cyfrowy interfejs I/O 32/32/4 23 KEB 8
Czujnik referencyjny, X42 41 KLI 8
KONI 8
D Konserwacja 87
Dane techniczne 27 Konserwacja SIB Extended 87
DeviceNet Master 67 Kontrola działania US2 46
DeviceNet Master/Slave 64 Kontrola stycznika napięcia obciążenia 46
DeviceNet Slave 68 KPC 8
DeviceNet Slave IN i Out 69 KPP 8
DeviceNet X14A 67 KR C4 13
DeviceNet X14B 67 KR C4 CK 13
DeviceNet X14C 68, 69 KR C4 extended 13
DeviceNet X14D 69 KR C4 extended CK 13
DeviceNet, złącza 67 KR C4 midsize 13
Dokumentacja, robot przemysłowy 7 KR C4 midsize CK 13
Dolny panel przyłączeniowy 14 KRL 8
Dual-NIC 8 KSB 9
Działanie zewnętrznego przycisku przyzwolenia KSI 9
42 KSP 9
KSS 9
E
E67 złącze 78 L
EDS 8 Lampka „Napędy gotowe”, X53 40
EDS cool 8
EL1809 57 Ł
EL1889 58 Łącznik magistrali EK1100 56
EL2024 59 Łącznik magistrali VARAN-Slave 64
EL2622 60 Łączniki magistrali - zestawienie 55
EL2809 60
EL2889 61

Złącza opcjonalne
M R
Manipulator 9 RDC 9
Marki 7 RDC cool 9
Moduły E67 EtherCAT 24 Rozmieszczenie styków X13 32
Rozmieszczenie styków X27 80
N RTS 9
NA 9
Napięcia obciążenia 44 S
Napięcie obciążenia US1 46 Safe Robot Technology 32
Napięcie obciążenia US1, X11 44 SafeOperation X13 33
Napięcie obciążenia US1, X56 45 SafeOperation, X42 41
Napięcie obciążenia US1/US2 83 SafeRangeMonitoring, X13 35
Napięcie obciążenia US2, X11 44 SafeRobot, X13 32
Napięcie obciążenia US2, X56 45 SafeSingleBrake, X13 36
Napięcie z sieci zewnętrznej 27 Safety Interface Board 25
Safety Interface Board Extended 27
O Serwis, KUKA Roboter GmbH 89
OD 10 SG FC 9
Opcje bezpieczeństwa, złącza 32 SIB 9, 25
Opcje bezpieczeństwa, złącze 32 SIB Extended 27
Opis produktu 13 SION 9
Opis SIB 25 SOP 9
SRM 9
P SSB 9
Panel przyłączeniowy E67 na górze z boku 20 Stosowane pojęcia 8
PELV 9 Styki bezpotencjałowe 72
PL 84 Switche 21
Planowanie 31 Sygnał Peri enabled 82
PLC 9 Szkolenia 11
Pojęcia, stosowane 8 Szybki pomiar, złącza 64
Pomoc techniczna 89
Poziom zapewnienia bezpieczeństwa 84 T
PROFIBUS Master X61 71 Testowanie dynamiczne 39
PROFIBUS Master/Slave 63
PROFIBUS, złącza 70 U
PROFINET SYNC, X63 51 Układy sterowania robota 13
Przegląd złączy 13 Urządzenia sterujące E67 24
Przełącznik, zasilanie zewnętrzne 43 US1 9
Przepust kablowy, X51 73 US2 9
Przewody PE 13 USB 10
Przewody silnika 13 Użytkowanie zgodnie z przeznaczeniem 11
Przewody transmisji danych 13
Przewody urządzeń peryferyjnych 13 V
Przewód programatora KUKA smartPAD 13 VARAN Slave, zasilanie zewnętrzne 43
Przewód sieciowy 13
Przycisk zatwierdzający, zewnętrzny 41 W
Przyłącza SATA 9 Wartości PFH 84
Przyporządkowanie styków slotu 14 20 Wejścia 16-kanałowe 57, 58
Przyporządkowanie styków slotu 15 21 Wejścia SIB 28
Przyporządkowanie styków slotu 2 15 Wejścia szybkiego pomiaru 64
Przyporządkowanie styków slotu 3 17 Wskazówki 7
Przyporządkowanie styków slotu 4 17 Wskazówki bezpieczeństwa 7
Przyporządkowanie styków slotu 5 19 Wstęp 7
Przyporządkowanie styków slotu 6 19 Wtyczka X27 80
Przyporządkowanie wtyków X27 81 Wtyczka X62 83
Przyporządkowanie wtyków X42 41 Wtyczka X68 84
Wyjścia 16-kanałowe 60, 61
Q Wyjścia 4-kanałowe 2 A 59
QBS 9 Wyjścia SIB 27
Wyjście testowe A 33, 35, 36, 41, 79, 81
Wyjście testowe B 33, 35, 36, 41, 79, 81

Indeks
X
X11, napięcia obciążenia US1, US2 44
X11, zasilanie zewnętrzne 42
X13, SafeRangeMonitoring 35
X13, SafeRobot 32
X13, SafeSingleBrake 36
X14A 24V PWR IN NA 51
X14A 27V PWR IN 50
X14A 27V PWR IN NA 50
X14B 24V PWR NA US1/US2 49
X14B 27V PWR NA US1/US2 48
X14B 27V PWR US1 48
X14B 27V PWR US1/US2 47
X14B funkcje styków wtyczki 48, 49
X17, złącza KLI 75, 76
X31, X32 Styki bezpotencjałowe 72
X31, X32 złącze 72
X33 64
X53, lampka „Napędy gotowe” 40
X54 funkcje styków wtyczki 46
X55, zasilanie zewnętrzne 43
X56 45
X61 71
X63, PROFINET SYNC 51
X65 53
X66, złącze Ethernet 73
X67, złącza KLI 74
X67.1, EtherCAT Bridge 54
X67.1, VARAN 66
X67.2, EtherCAT Bridge 54
X67.2, VARAN 66
Z
Zasilacz PELV 27
Zasilanie 13, 50, 57
Zasilanie elektryczne, zewnętrzne 42
Zasilanie napięciowe, szybki pomiar 65
Zasilanie wewnętrzne X33 65
Zasilanie zewnętrzne X33 66
Zasilanie zewnętrzne, X11 42
Zasilanie zewnętrzne, X55 43
Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem 11
Zewn. zasilanie napięciem 24 V 26
Zewnętrzne zasilanie elektryczne 42
Złącza DeviceNet 67
Złącza KLI 21, 73
Złącza KSI 21
Złącza, DeviceNet 67
Złącza, dyskretne 32
Złącze E67 78
Złącze EtherCAT X65 53
Złącze Ethernet (RJ45), X66 73
Złącze KLI na CSP 75
Złącze PROFIBUS X15A 70
Złącze PROFIBUS X15B 70
Złącze RoboTeam 76
Złącze X64.1 52
Złącze X64.2 52
Złącze X64.3 52
Złącze X70 76
Złącze X71 76

Złącza opcjonalne

Złącza opcjonalne

KRC4-Extended - Assembly and Operation Instructions-Pl

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

KRC4-Extended - Assembly and Operation Instructions-Pl

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Controller Option KUKA Roboter GmbH

Do układów sterowania robota KR C4

Stan na: 24.10.2016

Wersja: MA KR C4 Interfaces V10

Publikacja: Pub MA KR C4 Interfaces (PDF) pl

2 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10

2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem .................................................. 11

3 Opis produktu .............................................................................................. 13

4 Dane techniczne .......................................................................................... 27

Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 3 / 101

6.3.6 Złącze X14B 27V PWR US1 ................................................................................ 48

4 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10

6.15.4 Złącze KLI X17A, X17B, X17C ............................................................................. 75

8 Serwis KUKA ................................................................................................ 89

Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 5 / 101

6 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10

1.1 Dokumentacja robota przemysłowego

W skład dokumentacji robota przemysłowego wchodzi:

1.2 Symbole wskazówek

Zabezpieczenie Niniejsze wskazówki służą bezpieczeństwu. Konieczne jest ich przestrzega-

Te wskazówki oznaczają, że zlekceważe-

Te wskazówki oznaczają, że zlekceważe-

Te wskazówki oznaczają, że zlekceważe-

Te wskazówki oznaczają, że zlekceważe-

Podane wskazówki zawierają odsyłacze do informacji dot. bezpie-

Wskazówka ta zwraca uwagę na sposoby postępowania służące zapobiega-

Sposoby postępowania oznaczone tą wskazówką mu-

Wskazówki Niniejsze wskazówki ułatwiają pracę lub zawierają odnośniki do bardziej

Wskazówka dotycząca ułatwienia pracy lub odnośnik do dalszych in-

 Windows jest marką należącą do Microsoft Corporation.

Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 7 / 101

 EtherCAT® to zarejestrowany znak towarowy i opatentowa-

 CIP Safety® jest znakiem towarowym ODVA.

1.4 Stosowane pojęcia

8 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10

Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 9 / 101

10 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10

2 Zastosowanie zgodne z przeznaczeniem

2.1 Grupa docelowa

Niniejsza dokumentacja przeznaczona jest dla użytkowników posiadających

Mając na uwadze optymalne wykorzystanie naszych produktów, za-

2.2 Użytkowanie zgodnie z przeznaczeniem

Zastosowanie Następujące złącza są opcjonalnie dostępne dla układów sterowania robota

Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 11 / 101

 X27 przyłącze ZATRZYMANIA AWARYJNEGO i urządzenie zabez-

12 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10

3.1 Układy sterowania robota KR C4

Rys. 3-1: Układy sterowania robota

3.2 Panel przyłączeniowy złączy opcjonalnych

Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10 13 / 101

3.3 Dolny panel przyłączeniowy

Rys. 3-2: Panel przyłączeniowy dolny

1 Slot 1 (>>> "Przyporządkowanie styków slotu 1" Strona 14)

Wszystkie uzwojenia styczników, przekaźników i zaworów, które są u

Przyporządko- Do slotu 1 można podłączyć następujące złącza:

X70 Wejście RoboTeam -

X70 Wejście RoboTeam -

X53 Lampka "Napędy gotowe" -

14 / 101 Stan na: 24.10.2016 Wersja: MA KR C4 Interfaces V10

Slot Wtyczka Opis Uwaga

X70 Wejście RoboTeam -

Przyporządko- Do slotu 2 można podłączyć następujące złącza:

X51 Poczwórny przepust kab- -