16.

Ciencia, Tecnología e Innovación

Towards System-wise Synthetic Inertia Models to
Study Power System Frequency Response
Autor: Riquelme, Esteban; esteban.riquelme@usach.cl.
Co-autor: Chávez, Héctor; hector.chavez@usach.cl.
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Universidad de Santiago de Chile

Resumen

Various models have been proposed to analyze the impact of synthetic inertia on frequency
response. On one hand, the models that are detailed and realistic in terms power system
impact normally overlook detailed representation of inertia emulation, which prevents the
analysis of the impact of different control/optimization synthetic inertia policies on power
systems. On the other hand, systematic detailed model formulation of the dynamics of turbine,
drive and power conversion allowing the analysis of control/optimization synthetic inertia
policies are focused on the functioning of the generating units, overlooking a realistic
representation of the power system. This paper presents a state space model to represent the
frequency dynamics of a realistic power system, including the synthetic inertia in wind turbines.
Case studies are simulated to demonstrate that the model response is like the current systems.
Keywords—Frequency Control, Synthetic inertia

Introducción turbina por medio de desacelerara,

inyectando el exceso de energía al sistema.
La integración de generación renovable ha
establecido una reducción de la inercia Luego, la energía retirada es reestablecida,
para lo cual la turbina es acelerada con
equivalente del sistema. Esto debido a que
energía retirada del sistema. El trabajo
las maquinas eólica posee inercia que no
presentado en (Member, 2009) muestra que
está sincronizada con aquella del sistema.
las turbinas eólicas pueden proveer de
Sin embargo, varios métodos han sido
desarrollados para obtener inercia sintética soporte de frecuencia a pesar que no está

de las turbinas eólicas, por medio de retiros sincronizadas con el sistema. En (Yin, 2009),

temporales de energía cinética del sistema las diferentes estrategias asociadas a

rotatorio asíncrono de la turbina. La idea
básica que utilizan los algoritmos de inercia
sintética se basa en retirar energía de la
establecer inercia sintética son presentadas.
Puede notarse que la mayor parte de los
algoritmos no optimiza la cantidad de energía
entregada en los primeros instantes de la
respuesta de frecuencia, debido a que la Modelo de inercia sintética
mayor parte de las técnicas no considera A. Modelo de Inercia Sintética para un caso
técnicas formales de optimización o control particular
debido a la complejidad del sistema. Similar
El modelo clásico de inercia sintética basado
consideraciones pueden ser encontradas en
en frecuencia para turbinas eólicas, se
(Ullah, Member, Thiringer, Karlsson, &
compone básicamente por dos lazos de
Member, 2008). En (Hughes, Jenkins, &
control adicionales al control por MPPT, en la
Strbac, 2006) y (Teng & Strbac, 2016), el
Fig. 1 se puede ver el esquema convencional
impacto sistémico de la inercia sintética es
que ha sido utilizado en (Josephine & Suja,
establecido, y la necesidad de simulaciones
2014; Lee, Member, Muljadi, Sørensen, &
que incluyan ambos sistemas de manera
Member, 2016; Margaris, Papathanassiou,
detallada (el sistema de potencia y el sistema
Hatziargyriou, Hansen, & Sorensen, 2012;
de inercia sintética) es evidente. Un reporte
Morren, Member, Haan, Kling, & Ferreira,
reciente (Attya, n.d.) da mayor evidencia de
2006).
la característica sistémica del fenómeno y de
la poca utilidad de los modelos que no
consideran el impacto sistémicos. Sin
embargo, los modelos sistémicos que se
encuentran en la literatura carecen de una
estructura dinámica que permita validar las Figura 1 Control inercial convencional donde 𝒇𝒔𝒚𝒔
simulaciones con datos reales medidos del y 𝒇𝒏𝒐𝒎 son la frecuencia medida y nominal del
sistema respectivamente (Lee et al., 2016)
sistema. Además, los algoritmos, si bien son
La contribución aportada por el lazo de
funcionales, no establecen optimalidad sobre
ROCOF control queda definida por la
los diseños, pues las simulaciones y modelos
Ecuación 1.
dinámicos no están acondicionados para
𝑑𝑓𝑠𝑦𝑠
realizar análisis de control u optimización Δ𝑃𝑖𝑛 = −𝐾𝑓𝑠𝑦𝑠 𝑑𝑡
(1)

formales. Este trabajo incorpora un modelo

realista de la dinámica de frecuencia de un
sistema de potencia y la dinámica de la
velocidad de las turbinas eólicas, todo en un
único modelo representado en variables de
estado, dejando una variable de control para
aplicar inercia sintética en las turbinas, de
modo que futuros trabajos puedan aplicar
técnicas clásicas de control y optimización.
Donde 𝐾 es un parámetro de control. La
contribución aportada por el lazo de Droop
control se define como muestra la Ecuación
2.
1
Δ𝑃 = − 𝑅 (𝑓𝑠𝑦𝑠 − 𝑓𝑛𝑜𝑚 ) (2)
Donde 𝑅 es un parámetro de control. La
elección de los parámetros 𝐾 y 𝑅 define el
desempeño que tendrá el control de inercia
sintética. Se puede prescindir de alguno de Modelo del sistema externo
estos lazos de control definiendo como cero El modelo de sistema de potencia
los parámetros 𝑅 o 𝐾 para el Droop control y considerado en este paper ha sido descrito
ROCOF control respectivamente. en (Chavez, Baldick, & Sharma, 2012) y éste
En (Lee et al., 2016) el esquema se expresa por
convencional se mantiene, pero los 0 1
1 0
𝑥̇ = 𝑇 [ ] 𝑥 + [ ] Δ𝑃𝐿
parámetros 𝐾 y 𝑅 se definen como funciones 𝑇
𝐻 𝑎 −𝐾 𝐹 −(𝑇𝐻 + 𝐾𝐹 𝑇𝑐 ) 1
de la velocidad angular de la turbina, el 1 1
Δ𝑓 = [𝑇 ]𝑥
parámetro R para el Droop control se define 𝐻 𝑇𝐻 𝑇𝑎 }
(5)
como
Δ𝐸𝑚𝑎𝑥 2
𝜔𝑚𝑎𝑥 2
−𝜔𝑚𝑖𝑛 Donde 𝑇𝐻 , 𝑇𝑎 , 𝑇𝑐 y 𝐾𝐹 son parámetros que
𝑅 = 𝑅0 Δ𝐸𝑟
= 𝑅0 2 2
𝜔𝑟 −𝜔𝑚𝑖𝑛
(3)
identifican un sistema de potencia y se
Mientras que el parámetro para el ROCOF definen como aproximaciones a funciones
control se describe como lineales que dependen de la carga neta (𝑁𝐿)
2
𝐾 = 𝐾0 (𝜔𝑟2 − 𝜔𝑚𝑖𝑛 ) (4) definida como la diferencia entre la carga y la
generación renovable. Este modelo
B. Esquema generalizado
representa la respuesta en frecuencia de un
En este paper se considera un esquema sistema de potencia. Para representar un
generalizado para dar referencia al RSCC, sistema específico es necesario identificar los
éste esquema se muestra en Fig. 2. parámetros descritos en la matriz de estados
que se muestra en Ecuación 5. En (Chavez
et al., 2012) el sistema de potencia ERCOT
(2012) ha sido representado con este modelo
reducido; el valor de los parámetros en

Figura 2. Esquema Generalizado de Referencia Ecuación 5 se pueden obtener de las

donde 𝑿 es un vector de variables y 𝑭(𝑿) es una siguientes expresiones
función que depende de ellas
𝑇𝐻 = 6130 + 0.248 ∙ 𝑁𝐿 (𝑀𝑤 ∙ 𝑠 ∙ 𝐻𝑧−1 )
Se puede notar que, en este esquema, la 𝑇𝑎 = 3.95 + 20.883 ∙ 10−6 ∙ 𝑁𝐿 (𝑠)
−6
contribución adiciona al set point de potencia 𝑇𝑐 = 1.21 + 24.282 ∙ 10 ∙ 𝑁𝐿 (𝑠)
−6
para el convertidor del lado del rotor (RSCC) 𝐾𝐹 = 5207 + 132.728 ∙ 10 ∙ 𝑁𝐿 (𝑠) }
(6)
queda definida por la variable 𝑇𝑅 , por lo tanto,
al anular ésta la turbina eólica se desacopla Modelo en variables de estado
de la respuesta en frecuencia del sistema. En esta sección se describe las
Las variables que modifican el valor de 𝑇𝑅 características del modelo en variables de
serán las que se estimen importantes para estado propuesto en este paper, éste incluye:
generar un algoritmo de inercia sintética. un modelo de turbina eólica, un modelo de
potencia mecánica, un modelo de control de 𝜔𝑟𝑜 −𝜔𝑟
𝑇𝑒 = [1 − ( )] (𝑁𝑚) (11)
𝜔𝑟𝑜
velocidad angular de turbina eólica y un
sistema de potencia. Donde 𝜔𝑟𝑜 y 𝑇𝑤𝑜 son la velocidad angular de

A. Modelo de Turbina Eólica la turbina y el torque mecánico en la turbina

en el punto de máxima transferencia de
La potencia mecánica convertida del viento
potencia. En las Fig. 4 y 5 se pueden ver las
𝑃𝑤 se define por
curvas de potencia y torque para máxima
1
𝑃𝑤 = 𝜌𝐴𝑉𝑤3 𝐶𝑃 (𝜆, 𝛽) (7)
2 transferencia de potencia.

Donde 𝐴, 𝑉𝑤 , 𝐶𝑃 , 𝜆 y 𝛽 son la densidad del

aire, área encerrada por las aspas del rotor,
velocidad del viento, coeficiente de potencia,
tip-speed ratio, y ángulo del pitch,
respectivamente. Como en (Chavez et al.,
2012), el 𝐶𝑃 utilizado en este paper se puede
expresar por

𝐶𝑃 (𝜆, 𝛽) = 0.645 {0.00912𝜆 +

−5−0.4(2.5+𝛽)+116𝜆𝑖
} (8) Figura 3 . Curva de máxima transferencia de
𝑒 21𝜆𝑖

Donde potencia.
B. Aproximaciones
1 0.035
𝜆𝑖 = − (9)
𝜆+0.008(2.5+𝛽) 1+(2.5+𝛽)3
La velocidad angular de la turbina y el torque
El máximo coeficiente de potencia y 𝜆 óptimo mecánico en la turbina en el punto de máxima
se consideran (are set to) 0.5 y 9.95 transferencia de potencia 𝜔𝑟𝑜 y 𝑇𝑤𝑜 se
respectivamente (Ajjarapu, McCalley, Rover, pueden obtener con las siguientes
Wang, & Wu, 2010). El modelo mecánico de expresiones
la turbina utilizado en este trabajo se define 𝜔𝑟𝑜 = 0.15545 ∙ 𝑉𝑤 (𝑟𝑎𝑑 ∙ 𝑠 −1 )
} (12)
por 𝑇𝑤𝑜 = 3.95 + 20.883 ∙ 𝑉𝑤2 (𝑁𝑚)
1 𝑁𝑔𝑏
𝜔̇ 𝑟 = 𝑇 − 𝑇 (10) En este paper el torque de la turbina se
2𝐽𝑤 𝑤 2𝐽𝑤 𝑒
considera como
Donde 𝜔𝑟 , 𝑇𝑤 , 𝑁𝑔𝑏 , 𝑇𝑒 , 𝑇𝑅 y 𝐽𝑤 son la velocidad
𝑇𝑤 (𝜔𝑟 ) = 𝑎𝑤 (𝑉𝑤 )𝜔𝑟2 + 𝑏𝑤 (𝑉𝑤 )𝜔𝑟 +
angular de la turbina, torque mecánico, 𝑐𝑤 (𝑉𝑤 ) (𝑁𝑚)(13)
constante de conversión del gearbox, torque
Donde 𝑎𝑤 , 𝑏𝑤 y 𝑐𝑤 son constantes de una
eléctrico, torque de control inercial y
función cuadrática, algunos valores de estas
momento de inercia del rotor
constantes para distintas velocidades del
respectivamente. El control de MPPT
viento se pueden ver en la Tabla I.
utilizado en este paper se puede expresar por
 potencia. Y para realizar ajustes más finos,
también se considera una variable 𝐹𝑤 para
sintonizar el nivel de penetración eólica
deseada.
El modelo propuesto en este paper se
expresa como

𝑥̇1 = 𝑘1 𝑥1 + 𝑘2 𝑥22 + 𝑘3 𝑥3 + 𝑘4 + 𝑘5 Δ𝑃𝐿 + 𝑘6 𝑥2 𝑇𝑅

𝑥̇ 2 = 𝑘7 𝑥22 + 𝑘8 𝑥2 + 𝑘9 + 𝑘10 𝑇𝑅
𝑥̇ 3 = 𝑘11 𝑥1 + 𝑘12 𝑥22 + 𝑘13 + 𝑘14 Δ𝑃𝐿 + 𝑘15 𝑥2 𝑇𝑅
𝑥 T = [Δ𝑃𝑚 𝜔𝑟 Δ𝑓]
Figura 4 Curva de torque para máxima (15)
transferencia de potencia.
Donde las constantes son
Tabla 1 Toque References Curves Parameters
𝐾𝐹 𝑐
𝑘1 = 𝑇𝑎
𝑘9 = 2𝐽𝑤
Wind Fittig parameters 𝑤
(𝑇𝐻 +𝑇𝑐 𝐾𝐹 ) 𝑁𝑔𝑏
Speed 𝑎𝑤 𝑏𝑤 𝑐𝑤 𝑘2 = − 𝑇 𝑇 𝑘10 = − 2𝐽
6 6 𝑎 𝐻 𝑤
(m/s) (𝑥10 ) (𝑥10 ) (𝑥105 ) 𝐹𝑤 𝑇𝑤𝑜 𝑇𝑐 𝐾𝐹 𝑁𝑡 1
4 -1.79 1.61 0.82 𝑘3 = − 𝜔 𝑇 𝑇 106 𝑘11 = − 𝑇
𝑟𝑜 𝑎 𝐻 𝐻
7 -1.71 2.65 3.31 𝑇𝐾 𝐹 𝑁𝑇
𝑘4 = 𝑐 𝐹 𝑘12 = − 𝑤 𝑡 𝑤𝑜
9 -1.72 3.45 5.14 𝑇𝑎 𝑇𝐻 𝜔𝑟𝑜 106
𝐹𝑤 𝑁𝑡 𝑇𝑤𝑜 (16)
10 -1.73 3.85 6.28 𝑘5 = 𝑘4 𝑘13 =
𝑇𝐻 106
11 -1.71 4.17 8.07 𝐾𝐹 𝑇𝑐 𝑁𝑡 𝐹𝑤 𝑁𝑔𝑏 1
𝑘6 = − 𝑇𝑎 𝑇𝐻 106
𝑘14 = 𝑇
𝐻
𝑎 𝐹𝑤 𝑁𝑡 𝑁𝑔𝑏
C. Modelo en Variables de Estado 𝑘7 = 2𝑗𝑤 𝑘15 = − 𝑇 106
𝑤 𝐻
Propuesto (𝑏𝑤 −𝑇𝑤𝑜 )
𝑘8 = }
2𝐽𝑤
En esta sección se describe el modelo en
Resultados y discusión
variables de estado propuesto en este paper.
Éste modelo está compuesto por los modelos En esta sección se presentan los resultados

de sistema de potencia y de turbina eólica obtenidos de las simulaciones realizadas con

descritos en las secciones anteriores, y el modelo propuesto en este paper. Las

considera el esquema mostrado en la Fig. 1 simulaciones se separan en cuatro casos:

para habilitar una variable de control que Caso A, donde se simula la disminución de

permita realizar una acción de control sobre inercia por integración de energía eólica sin

la turbina, por lo que al incluir el esquema inercia sintética. Caso B, se compara las

generalizado, el modelo mecánico de la respuestas del sistema para una penetración

turbina eólica se expresa como eólica de 10% con y sin inercia sintética. Los
1 𝑁𝑔𝑏 𝑁 casos C y D son similares al caso B pero para
𝜔̇ 𝑟 = 2𝐽 𝑇𝑤 − 2𝐽𝑤
𝑇𝑒 − 2𝐽𝑔𝑏 𝑇𝑅 (14)
𝑤 𝑤
penetración eólica de 20% y 30%
Por otra parte, se considera 𝑁𝑡 al número respectivamente.
total de turbinas conectadas al sistema de A. Caso A: ERCOT sin inercia sintética
En Fig. 5 se muestra los resultados del Caso
A. Se simula al sistema ERCOT presentado
en la sección III con un nivel de generación
de 40 GW y la penetración de energía eólica
en un 0% (caso base), 10 %, 20% y 30%
correspondientes a 0, 800, 1600 y 2400
turbinas eólicas respectivamente. Cada
unidad de turbina eólica tiene una potencia
nominal de 5 MW, la velocidad del viento es
de 11 m/s por lo que cada turbina está
trabajando a su capacidad nominal. La caída
de generación simulada es de 1000 MW a los
5s.
Figura 5 Caso sin aporte de inercia sintética
En este caso se puede observar
disminución del FN y ROCOF del sistema a
medida que aumenta la penetración de
energía eólica. Al no existir penetración
eólica el FN llega a 59.790 Hz mientras que
el ROCOF toma un valor absoluto de 0.108
Hz/s. Por otro lado, con un 30% de
penetración eólica (sin inercia sintética) los
valores de FN y valor absoluto de ROCOF
son 59.721 Hz y 0.137 Hz/s respectivamente.
B. Caso B: ERCOT 10% de penetración
eólica
En Fig. 6 se muestran los resultados del Caso
B. En este caso se simula un nivel de carga
de 40 GW de los cuales 4 GW proveniente de
energía eólica correspondiente a un 10% de
penetración. Se compara la respuesta del
sistema de potencia sin penetración eólica,
con penetración eólica pero sin inercia
sintética y finalmente con penetración eólica
incluyendo un algoritmo de inercia sintética.
En las Fig. 7 y 8 se muestran los casos para
penetración de 20% y 30 %.
Figura 6 Caso aporte de inercia sintética
equivalente a 10% de penetración.
la
Figura 7 Caso aporte de inercia sintética
equivalente a 20% de penetración
Puede notarse que la inclusión de inercia
sintética reduce la severidad en la perdida de
respuesta de inercia y frecuencia, según lo
mostrado por varios trabajos similares. Esto
muestra que el sistema dinámico Ecuaciones
15-16 representa el comportamiento de los
modelos detallados de otros trabajos
(Chavez et al., 2012), considerando un
modelo de la dinámica del sistema eléctrico
validado empíricamente con datos.
Figura 8 Caso aporte de inercia sintética
equivalente a 30% de penetración
Conclusiones y trabajo futuro
El presente trabajo ha propuesto un modelo
en variables de estados que representa el
impacto de inercia sintética en un sistema de
potencia. El modelo puede, de manera
simultánea, representar la dinámica de un
sistema de inercia sintética y la dinámica de
un sistema de potencia. En las simulaciones
se puede observar que al aumentar la
penetración de energía eólica sin inercia
sintética la desviación máxima de frecuencia
aumenta. Al incluir inercia sintética, la
desviación máxima de frecuencia disminuye.
El modelo propuesto en este paper
demuestra representar fielmente un sistema
de potencia con o sin inercia sintética en las
turbinas eólicas. Se propone como trabajo
futuro considerar el modelo para implementar
una política de control óptimo, dado que el
modelo se presenta variables de estado, lo
cual lo hace adecuado para implementar
técnicas de control formal.
Financiamiento
Este trabajo fue financiado por el proyecto
Fodecyt número 11140091.
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