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Chapitre

Systèmes échantillonnés

L’échantillonnage des signaux conduit à travailler avec des suites numériques. La transformée
de Laplace, qui traite des signaux continus, n’est plus appropriée. On utilise alors la
transformée en Z, qui revient à faire le changement de variable z=eTep.

Transformée en Z
La transformée en Z unilatérale d’une fonction s’écrit de la façon suivante :
∞ ∞
Équation 1 F(z)=Z[f(t)]= ∑ f(nTe ) z − n = ∑ f n z − n , z ∈ »*
n=0 n=0

avec Te, la période d’échantillonnage.

La définition précédente a un sens sous réserve que la série F(z) soit convergente. Or, d’après
la règle de Cauchy des séries entières, on a :

 −1 −
1

 si z < nlim fn , alors la série F ( z ) converge absolument


n


→+∞
1
|
 si z −1 < lim f −
n , alors la série F ( z ) diverge
 n →+∞
n

donc, en inversant :
 1

 si z > nlim
→+∞
f n n , alors la série F ( z ) converge absolument
 1
 si z < lim f n , alors la série F ( z ) diverge
 n →+∞
n

ℑ 1
On pose alors r = nlim
→+∞
fn n et on conclut que, dans le plan
complexe, la transformée unilatérale en z de la fonction
f(t) a pour domaine de convergence : Cx = { z ∈ »; r < z } ,
divergence r c’est-à-dire l’extérieur du disque centré à l’origine et de
ℜ rayon r.

Remarque : Sur le domaine de converge Cx, la TZ est une


fonction continue et indéfiniment dérivable.

Figure 1 : Domaine de convergence de la TZ

Propriétés de la transformée en Z
Linéarité
La transformée en Z d’une somme de fonctions (signaux), ayant la même période
d’échantillonnage Te, est la somme des transformées en Z de chaque fonction (signal) (|z|>au
plus petit des rayons de convergence).
∀n ∈ », si yn = awn + bxn , alors Z [ yn ] = Y ( z ) = aW ( z ) + bX ( z )

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Théorème du retard
La transformée d’un signal retardé de k ∈ » est le produit de la transformée du signal initial
par z-k. D’où :
∀k ∈ », ∀n ∈ », la TZ de la fonction retardée de k yn = xn − k est Z [ yn ] = Y ( z ) = Z [ xn − k un − k ] = z − k Z [ xn un ] = z − k X ( z )

Théorèmes de la valeur initiale et de la valeur finale


+∞
Soit F(z), la TZ de f(t), F ( z ) = ∑ f (nTe ) z − n
n=0

théorème de la valeur initiale : théorème de la valeur finale :


 1  
lim ( F ( z ) ) = f (0) lim   1 −  F ( z )  = f (+∞)
z →∞ z →1
 z  

Fonction de transfert échantillonnée


Soit un échantillonneur que l’on intercale entre un système linéaire continu et son entrée.

e(t) Échantillonneur e*(t) T(p) s(t)


(Te) processus
E(p) E*(p) S(p)

Figure 2 : Système continu échantillonné


Or, la sortie d’un système continu est continue, donc ici : S(p)=T(p)E*(p)

Et nous avons vu précédemment que :


∞ ∞
Équation 2 E * ( p ) = ∑ e(kTe )e− kTe p donc S ( p) =∑ e(kTe )T ( p )e− kTe p
k =0 k =0

Dans cette dernière expression, on trouve le terme T(p)e-kTp, soit la Transformée de Laplace
retardée de la fonction de transfert t(t-kT). Ce qui permet de revenir à l’original s(t), soit :

Équation 3 s (t ) = TL−1 [ S ( p )] = ∑ e(kTe )t (t − kTe )
k =0

D’après ce qui précède, on peut exprime la transformée en Z de la sortie s(t) et de l’entrée


e(t), soit :

+∞ +∞
Équation 4 S ( z ) = Z [ s (t ) ] = ∑ e( kTe ) z − k T ( z ) = T ( z )∑ e(kTe ) z − k
k =0 k =0

+∞
Équation 5 E ( z ) = Z [ e(t ) ] = ∑ e(kTe ) z − k
k =0

Donc au final : S(z)=T(z)E(z), soit :

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S ( z)
Équation 6 T (z) =
E(z)

Soit le schéma suivant :

E(z) Échantillonneur T(p) S(z)


(Te) processus
T(z)

Figure 3 : Fonction de transfert T(z) d’un système échantillonné

Influence de la position de l’échantillonneur


Une observation attentive de la position de l’échantillonneur est nécessaire lorsque l’on
calcule les transformées en Z.

Systèmes échantillonnés en cascade


Soit au moins deux systèmes échantillonnés en cascade.

E(z) Te Te S(z)
T1(p) T2(p)

T1(z) T2(z)

Figure 4 : Systèmes échantillonnés en cascade

On peut écrire d’après ce qui précède les transformées en Z de chaque système.

S1(z)=T1(z)E(z) et S(z)=T2(z)S1(z), par substitution on obtient : S(z)=T1(z)T2(z)E(z) d’où on


en tire :
Équation 7 T(z)=T1(z)T2(z)

Echantillonnage de systèmes continus en cascade


Considérons eu moins deus systèmes continus en cascade que l’on souhaite échantillonner.

E(z) Te S(z)
T1(p) T2(p)

T(z)

Figure 5 : Echantillonnage de systèmes continus en cascade

Nous sommes dans les mêmes conditions que celles que nous avons utilisé pour déterminer la
TZ l’Équation 6 ci-dessus, d’où S(z)=T(z)E(z) avec :

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Équation 8 T ( z ) = T1T2 ( z )

Cette notation permet de différencier les deux cas, dont le résultat est différent.

Exemple de transformées en Z
Echelon unité d’Heaviside discret

 si n ∈ » − , alors U n = 0
*


 si n ∈ », alors U n = 1

Figure 6 : Echelon unité d’Heaviside discret

Le calcul de la TZ donne :
+∞ +∞
Z [U n ] = ∑ U (nTe ) z − n =∑ z − n
n =0 n =0

Il s’agit d’une suite géométrique en 1/z, d’où :


1 z
U ( z) = = , avec z > 1
1 z −1
1+
z
Le domaine de convergence de cette transformée est donc tout sauf le disque centré sur
l’origine et de rayon 1.

Impulsion de Dirac

δ (0) = 1 +∞
soit δ (t ) :  *
⇒ ∆( z ) = Z [δ (t )] = ∑ δ (nTe ) z − n = z 0 = 1
δ (nTe ) = 0, n ∈ » n=0

Si on considère une impulsion décalée de k :


1, si n = k +∞
soit δ k (nTe ) :  ⇒ ∆ ( z ) = Z [δ k (nTe ) ] = ∑ δ k (nTe ) z − n = z − k
0, si n ≠ k n =0

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Tableau de TZ usuelles
fn Z[fn] fn Z[fn]
az
δn(t) 1 nanun(t) 2
( z − a)
-k -at
zTe e− aTe
δn-k(t) z te un(t) 2
(z −e )− aTe

z z ( z − cos(ωTe ) )
un(t) cos(ωt)
z −1 z 2 − 2 z cos(ωTe ) + 1
z z ( z − sin(ωTe ) )
nun(t) 2 sin(ωt) 2
( z − 1) z − 2 z cos(ωTe ) + 1
zTe z 2 − az cos b
tun(t) 2 an cos(nb)un(t)
( z − 1) z − 2az cos b + a 2
2

z ( z + 1) z 2 − ze− aTe cos(ωTe )


n2un(t) 3 e-at cos(ωt)un(t)
( z − 1) z − 2 ze − aTe cos(ωTe ) + e−2 aTe
2

Te z ( z + 1) az sin b
t2un(t)/2! 3 an sin(nb)un(t) z 2 − 2az cos b + a 2
2 ( z − 1)
z ze− aTe sin(ωTe )
anun(t) e-at sin(ωt)un(t)
z−a z 2 − 2 ze − aTe cos(ωTe ) + e−2 aTe
z
e-atun(t)
z − e − aTe
Tableau 1 : Tableau des transformées en Z usuelles

Fonction de transfert en bo d’un processus équipé d’un BOZ


Soit un processus continu, un BOZ et un échantillonneur en bo :

E(z) Te S(z)
TBOZ(p) T(p)

T(z)

Figure 7 : processus continu équipé d’un BOZ et d’un échantillonneur

Ecrivons l’équation de la sortie :

Équation 9 S ( z ) = TBOZ T ( z ) E ( z )

1 − e−Te p 1 − e −Te p
On a vu que : TBOZ ( p ) = , d’où TBOZ ( p )T ( p) = T ( p)
p p
La fonction de transfert échantillonnée de l’ensemble est par conséquent :
 T ( p ) T ( p )e−Te p   T ( p)   T ( p)e −Te p 
TBOZ T ( z ) = Z  − =Z  −Z 
 p p   p   p 
D’après le théorème du retard (ici k=1), on obtient :
 T ( p) 
Équation 10 TBOZ T ( z ) = (1 − z −1 ) Z  
 p 

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T(p) TBOZ T ( z )
K KTe
p z −1
T
K 1 − z0 − e
K , avec z0 = e τ
1+τ p z − z0
K
K
(T e − τ (1 − z0 ) ) z − Te z0 + τ (1 − z0 )
, avec z0 = e

Te
τ
p (1 + τ p ) 2
z − (1 + z0 ) z + z0
K  (1 − z0 ) Te z0 ( z − 1)  T
− e
2 K − 2
 , avec z 0 = e τ
(1 + τ p )  z − z0 τ ( z − z0 ) 
 τ τ  1 z − 1 1 z − 1 
T T
K − e − e
K 1 + 1 2  − + τ τ
  , avec a1 = e 1 et a2 = e 2
(1 + τ1 p )(1 + τ 2 p )  τ 1 − τ 2  τ 2 z − a1 τ 1 z − a2 

z − z0  z1 = ρ e jθ  ρ = e
− zωnTe

KK1 , avec  , et 
K ( z − z )( 1 )
z − z2* *
 z2 = ρ e
− jθ
θ = Teωn 1 − z
2

z p2  
1+ 2 p+ 2 z
ωn ωn ρ2 + ρ  sin θ − cos θ 
 z   1− z
2

K1 = 1 − ρ  sin θ + cos θ  et z0 = −
2 K1
 1− z 
e− Rp  R = (1 − m)Te Te (mz + 1 − m
K , et  z −1
p 0 < m < 1 z −1
 T
− e
 z0 = e τ

e− Rp  R = (1 − m)Te z −α  z0 (1 − z0m −1 )
K , et  K1 z −1 , avec α =
1 + τ p 0 < m < 1 z − z0  1 − z0m
K = K 1− zm
 1 ( 0)

α = mT − τ (1 − z m )
 1 e 0
e − Rp
 R = (1 − m)Te 2
−1 α1 z + α 2 z + α 3 
K , et  K1 z , avec α 2 = Te 1 − m (1 + z0 )  + τ (1 + z0 − 2 z0m )
p(1 + τ p) 0 < m < 1 ( z − 1)( z − z0 ) 
α 3 = z0 τ ( z0m −1 − 1) − (1 − m ) Te 

 τ 1 (1 − z1m ) − τ 2 (1 − z2m )
α1 =
 τ1 − τ 2
 −
Te

e − Rp  R = (1 − m)Te 2
−1 α1 z + α 2 z + α 3  z = e τ1
 τ z (1 − z2 ) − τ 2 z2m (1 − z1 )
m
K , et  K1 z , avec  1 et α 2 = 1 1 − ( z1 − z2 )
(1 + τ 1 p )(1 + τ 2 p ) 0 < m < 1 ( z − z1 )( z − z2 )  − e
T
τ2  τ1 − τ 2
z
 2 = e 
α = 1 1 ( 2
τ z z m − z2 ) − τ 2 z2 ( z1m − z1 )
 3 τ1 − τ 2

α1 z 2 + α 2 z + α 3  z1 = e −2 zωnTe
K1 z −1 , avec 
( z − z )( z − z )
1
*
2
* zω T
 z2 = −2e n cos (ω0Te )

e− Rp  R = (1 − m)Te  z
K , et  α1 = 1 − e
− zωn mTe
( cos (ω0 mTe ) + z0 sin (ω0 mTe )) avec ω0 = ωn 1 − z 2 et z0 =
z p 2
0 < m < 1  1− z2
1+ 2 p+ 2
ωn ωn  − z ω ( m +1) T
(
cos (ω0 (1 − m ) Te ) + z0 sin (ω0 (1 − m ) Te ) )
et α 2 = e
n e

 + e− zωn mTe ( cos (ω mT ) + z sin (ω mT ) ) − 2e− zωn mTe ( cos (ω T ) )


 0 e 0 0 e 0 e

α = e−2 zωnTe − e− zωn ( m +1)Te cos (ω (1 − m ) T ) + z sin (ω (1 − m ) T )


 3 ( 0 e 0 0 e )
Tableau 2 : BOZ et fonctions de transfert usuelles échantillonnées

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TZ d’un système en bf à retour unitaire

Soit un processus et son correcteur, qui joue le rôle de bloqueur, à échantillonner. En pratique,
on échantillonne l’entrée, la mesure soit le retour de la sortie et la sortie du correcteur
échantillonneur. Le schéma peut donc se réduire à celui-ci :

E(z) + ε(z) S(z)


Te Te
C(p) T(p)
- C(z) T(z)

Figure 8 : Système asservi échantillonné à retour unitaire

La chaîne directe est constituée d’éléments en cascade disposant d’un échantillonneur chacun,
d’où :
S(z)=C(z)T(z)ε(z), on exprime ε(z)=E(z)-S(z), ce qui conduit à S(z)=C(z)T(z)[E(z)-S(z)] d’où
on en tire :
C ( z )T ( z )
Équation 11, H ( z) =
1 + C ( z )T ( z )

TZ d’un système en bf à retour non unitaire


Menons la même étude pour un SA échantillonné à retour non unitaire. Le schéma est alors le
suivant :

E(z) + ε(z) S(z)


Te εc(z) Te
C(p) D(p)
- C(z)
T(z)
R(p)

Figure 9 : Système asservi échantillonné à retour unitaire

On peut donc établir les relations suivantes :

T ( z ) = DR( z )ε c ( z ) , S ( z ) = C ( z ) D ( z )ε ( z ) et ε ( z ) = E ( z ) − T ( z )

Soit :
S ( z)
S ( z ) = C ( z ) D ( z ) [ E ( z ) − T ( z ) ] = C ( z ) D ( z ) E ( z ) − C ( z ) D ( z ) DR ( z )ε c ( z ) = C ( z ) D ( z ) E ( z ) − C ( z ) D ( z ) DR ( z )
D( z )

Si on regroupe les termes en S(z) :


S ( z ) 1 + C ( z ) DR( z )  = C ( z ) D( z ) E ( z ) , d’où finalement :

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S ( z) C ( z ) D( z )
Équation 12, H ( z) = =
E ( z ) 1 + C ( z ) DR( z )

Choix de la fréquence d’échantillonnage


On a vu que le choix de la fréquence d’échantillonnage influençait la fonction de transfert des
systèmes échantillonnés. Or, tout comme les systèmes continus, nous devrons fixer des
critères de stabilité, précision et de rapidité pour les systèmes échantillonnées. On fixera la
fréquence ou la période d’échantillonnage dans une bande qui dépend directement du
processus. Examinons les cas pour un 1er ordre et pour un 2ème ordre.

Te pour un SL du 1er ordre


K
Considérons un SL bouclé de fonction de transfert : H ( p) = . On sait que pour cet ordre
1+τ p
1
là, on a ωn = ωc (−3dB) = . Si on suppose que cette pulsation représente la fréquence maximum
τ
1
de la bande passante du système, on peut en déduire que f c (−3dB) = f M = . On applique
2πτ
alors la relation que nous nous sommes fixés, on en déduit :

2πτ 2πτ
> Te > , soit encore : 1, 25τ > Te > 0, 25τ
5 25

Te pour un SL du 2ème ordre


K
Considérons la 1ère forme canonique de H(p) : H ( p) = . On peut également
2z p2
1+ p+
ωn ωn2
exprimer la pulsation de coupure à -3dB, en fonction de la pulsation naturelle,
soit : ωc (−3dB) = ωn (1 − 2 z 2 ) + (1 − 2 z 2 ) + 1 .

Dans la plupart des cas, on se contente d’avoir z=0,7, ce qui permet d’avoir un faible
dépassement et un temps de réponse minimum. Dans ce cas, le calcul conduit à ωn ≅ ωc (−3dB) .
Donc nous pouvons de la même façon que précédemment en déduire :
2π 2π 1, 25 0, 25
> Te > , soit encore : > Te >
5ωn 25ωn ωn ωn

Te pour un SL comportant un retard pur


Si le système comporte un retard pur R, généralement le cas des processus industriels, on peut
choisir la période d’échantillonnage de la façon suivante :
R
Te = , où n∈ »,
n
ou
R − R' T
Te = , n ∈ » et R’ est un retard tel 0 < R ' << Te , et R ' toujours ≤ e
n 2

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Stabilité
Etude de la stabilité
Comme pour les systèmes continus, on considérera qu’un système échantillonné est stable,
s’il tend à retrouver sa position initiale après en avoir été écarté. Cela étant, il ne faut
maintenant tenir compte que des instants d’échantillonnage.

Remarque : Un système numérique est assujetti à une horloge et donc on ne peut visualiser
son comportement qu’aux instants d’échantillonnage. Par conséquent, il sera toujours plus
lent qu’un système analogique qui lui, réagit de façon instantanée.

Décomposons la fonction S(z)/z avec S(z) la sortie d’un système échantillonné d’ordre n.

S ( z) A A A z z z
= 1 + 2 + ... + n d’où S ( z ) = A1 + A2 + ... + An
z z − z1 z − z2 z − zn z − z1 z − z2 z − zn

Si on se réfère au Tableau 1 on voit que : Z −1 


z 
 = a un , d’où on peut écrire l’échantillon sk
n

z −a
de l’original de S(z), soit :
s (kt ) = A1 z1k + A2 z2k + ... + An znk

Donc le système revient au repos si tous les termes s’atténuent avec le temps, soit : |zi|<1

D’où la règle de stabilité :


Un système échantillonné est stable en bf, si tous les pôles de sa fonction de transfert en
Z ont un module inférieur à 1. Dans le plan complexe, les pôles doivent être compris à
l’intérieur d’un cercle de rayon 1.

ℑ ℑ

Stable
Stable 1
ℜ ℜ

plan p plan z

Figure 10 Comparaison des domaines de stabilité entre les plans p et z

Cependant, nous pouvons écrire les fonctions de transfert en bf des systèmes :


 à retour unitaire :
C ( z )T ( z )
H ( z) = , avec C ( z )T ( z ) = ftbo
1 + C ( z )T ( z )
 à retour non unitaire :
C ( z ) D( z )
H ( z) = , avec C ( z ) DR( z ) = ftbo
1 + C ( z ) DR( z )

Donc, un SA échantillonné est stable, si toutes les racines de l’équation caractéristique


1+ftbo=0, ont leur module inférieur à 1.

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Tout comme en continu, les racines de cette équation ne sont pas toujours faciles à
déterminer. Il existe au moins deux critères qui permettent de conclure sur la stabilité :
 le critère de Nyquist : c’est une extension du critère graphique utilisé en continu.
Cependant, il est difficile à mettre en œuvre et est donc peu utilisé,
 le critère de Jury : c’est un critère relativement simple à mettre en œuvre, c’est
certainement le plus utilisé pour les systèmes échantillonnés.

Le critère de Jury

Comme pour les systèmes continus (voir cours AU3), on peut écrire l’équation caractéristique
1+ftbo(Z)=0 de la façon suivante :
N ( z) N (z)
Équation 13 : 1+ = 0, si la ftbo( Z ) =
D( z ) D( z )

Cette équation peut alors se mettre sous la forme N(z)+D(z)=0, soit encore sous forme
polynomiale :

Équation 14 : a0 + a1 z + a2 z 2 + ... + an z n = 0, avec les ai réels ( système physique)

Le critère du Jury est alors :

Un système échantillonné en boucle fermée est stable si les n+1 conditions suivantes sont
satisfaites :
n
1 ∑a
i =0
i >0
n
2 (−1) n ∑ (−1)i ai > 0
i =0

3 a < an0
0

0 
 n − 1conditions
4 a0j − anj− j > 0 
pour j = 1, 2,...., n − 2
a0l anl − l − k
avec akl +1 = soit 0 ≤ l ≤ n − 3; 0 ≤ k ≤ n − l − 1
anl −l akl

ai0 = ai avec 0 ≤ i ≤ n

Exemples d’application
Système d’ordre 1
L’équation caractéristique s’écrit : a0+a1z=0

Il n’y a pas de contrainte (n-1=0), il ne reste donc que :

a0+a1>0
a1-a0 >0
Soit : a1>a0

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Système d’ordre 2

a) conditions générales
L’équation caractéristique s’écrit : a0+a1z+a2z2=0

Il y a une contrainte (n-1=1), soit :

a0+a1+a2>0
a0- a1+a2>0
|a0|<a2

b) exemple
10
Soit un système de fonction de transfert : T ( p) = . On l’échantillonne avec un BOZ de
p ( p + 4)
Te=0,2s (valeur déduite à partir de ωn' = 3,16rd / s ). On obtient
z + 0, 7673
alors : T ( z ) = KTBOZ T ( z ) = 0,1558K
( z − 1)( z − 0, 4493)
L’équation caractéristique est donc : z 2 + (0,1558K − 0,14493) z + 0,1195K + 0, 4493 = 0 , soit :
a0 = 0,1195K + 0, 4493, a1 = 0,1558 K − 0,14493, a2 = 1

Le critère de Jury donne donc :


a 0 +a1 +a 2 >0 ⇒ K>0 

a 0 -a1 +a 2 >0 ⇒ K<79,85 le système est stable si 0<K<4,6

a 00 < a2 ⇒ K<4,6 

Système d’ordre 3
L’équation caractéristique s’écrit : a0+a1z+a2z2+a3z3=0

Il y a deux contraintes (n-1=2), soit :

a 0 +a1 +a 2 +a 3 >0
-a 0 +a1 -a 2 +a 3 >0
|a 0 |<a 3
a 20 − a32 > a0 a2 − a1a3

détaille de la seconde contrainte :


a10 − a12 > 0 ( j = 1)
 1 a0 a3
 a0 = = a02 − a32 , (l = 0, k = 0, n = 3)
 a3 a0
avec 
 a1 = a0 a1
= a0 a2 − a1 a3 , (l = 0, k = 2, n = 3)
 2 a3 a2

Système d’ordre 4
L’équation caractéristique s’écrit : a0+a1z+a2z2+a3z3+a4z4=0

Il y a trois contraintes (n-1=4), soit :

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a 0 +a1 +a 2 +a 3 +a 4 >0
a 0 -a1 +a 2 -a 3 +a 4 >0
|a 0 |<a 4
a 20 − a42 > a0 a3 − a1 a4
2
( a0 − a4 ) ( a0 − a2 + a4 ) − ( a3 − a1 )( a0 a3 − a1a4 ) > 0

Le détaille des calculs sera traités en TD.

Le critère de Routh-Hurwitz modifié


Nous avons vu ci-dessus que la condition générale de stabilité d’un système échantillonné est
que tous les pôles de sa fonction de transfert soient situés à l’intérieur du cercle unité dans le
plan des z.

Or, pour les systèmes continus, la stabilité est en partie jugée à partir du signe de la partie
réelle des pôles de la fonction de transfert, ce qui est différent.
Afin de continuer à travailler avec certaines méthodes vues pour les systèmes continus, on
effectue une autre transformation.

La transformée en W
La transformée en w fait correspondre l’intérieur du cercle unité dans le plan des Z (le
domaine de stabilité des systèmes discrets) au demi-plan complexe à partie réelle négative
dans le plan des W (le domaine de stabilitédes systèmes continus). Pour cela on pose :

z −1
Équation 15 w=
z +1
1+ w
Équation 16 z=
1− w

ℑ ℑ ℑ

Stable Stable
Stable 1
ℜ ℜ ℜ
plan p plan z plan w

Figure 11 : Stabilité des systèmes linéaires suivants les plans p, z et w

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Le critère de Routh avec les systèmes échantillonnés

L’application de ce critère est identique à celle vue pour les systèmes continus. Il suffit de
faire la transformée en W de la fonction de transfert en Z, puis d‘appliquer les règles établies
en AU3.

Voir les exemples faits en TD.

chapitre systemes échantillonnes.doc version du 05/04/2007 à 12:40 page 13/14


SOMMAIRE
TRANSFORMEE EN Z ....................................................................................................................................... 1
PROPRIETES DE LA TRANSFORMEE EN Z ................................................................................................ 1
LINEARITE........................................................................................................................................................... 1
THEOREME DU RETARD ....................................................................................................................................... 2
THEOREMES DE LA VALEUR INITIALE ET DE LA VALEUR FINALE ......................................................................... 2
FONCTION DE TRANSFERT ECHANTILLONNEE..................................................................................... 2
INFLUENCE DE LA POSITION DE L’ECHANTILLONNEUR ........................................................................................ 3
Systèmes échantillonnés en cascade.............................................................................................................. 3
Echantillonnage de systèmes continus en cascade ........................................................................................ 3
EXEMPLE DE TRANSFORMEES EN Z ..................................................................................................................... 4
Echelon unité d’Heaviside discret ................................................................................................................. 4
Impulsion de Dirac ........................................................................................................................................ 4
TABLEAU DE TZ USUELLES ................................................................................................................................. 5
FONCTION DE TRANSFERT EN BO D’UN PROCESSUS EQUIPE D’UN BOZ ...................................... 5
TZ D’UN SYSTEME EN BF A RETOUR UNITAIRE .................................................................................................... 7
TZ D’UN SYSTEME EN BF A RETOUR NON UNITAIRE ............................................................................................. 7
CHOIX DE LA FREQUENCE D’ECHANTILLONNAGE ................................................................................................ 8
Te pour un SL du 1er ordre ............................................................................................................................ 8
Te pour un SL du 2ème ordre .......................................................................................................................... 8
Te pour un SL comportant un retard pur....................................................................................................... 8
STABILITE ........................................................................................................................................................... 9
ETUDE DE LA STABILITE ...................................................................................................................................... 9
LE CRITERE DE JURY ..........................................................................................................................................10
EXEMPLES D’APPLICATION.................................................................................................................................10
Système d’ordre 1 .........................................................................................................................................10
Système d’ordre 2 .........................................................................................................................................11
a) conditions générales....................................................................................................................................... 11
b) exemple.......................................................................................................................................................... 11
Système d’ordre 3 .........................................................................................................................................11
Système d’ordre 4 .........................................................................................................................................11
LE CRITERE DE ROUTH-HURWITZ MODIFIE ........................................................................................................12
La transformée en W ....................................................................................................................................12
Le critère de Routh avec les systèmes échantillonnés ..................................................................................13

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