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GC2
Chapitre 1:
Rappel sur les théorèmes énergétiques,
énergie de déformation des poutres
Khamlichi Abdellatif
1
Plan
• Problème d’élasticité
• Théorème de l’énergie potentielle
• Théorème de l’énergie complémentaire
• Théorème de comparaison
• Théorème du travail (Clapeyron)
• Théorème de réciprocité ou de Maxwell-Betti
• Théorème de Castigliano
• Energie de déformation en RDM des poutres
2
1 Problème d’élasticité
Problème statique régulier pour un matériau élastique linéaire isotrope et
homogène, conditions aux limites prises sous la forme mixte.
Ω x ∈Ω et Σ =∂Ω =Σ u ∪Σ σ
Σ u ∩Σσ =∅
Pour des forces de volume et de contact données ainsi que des déplacements
imposés, nous cherchons un champ de déplacements et un champ de contraintes
vérifiant les équations suivantes:
σij, j + f i = 0
σij = Aijklε kl (
Aijkl = λδijδkl + µ δilδ jk + δik δ jl )
εij = 1 ( u i, j + u j,i ) (1)
λ, µ constantes de Lamé
2
d Eν E
i
u ( x) Σu
= u i (x ) λ= ; µ=G=
(1 + ν)(1 − 2ν) 2(1 + ν)
d
ij j Σ
σ n = T i (x) 3
σ
1 Problème d’élasticité
4
2 Champ cinématiquement admissible
Définition:
Un champ de déplacements u i est un champ cinématiquement admissible
(CCA) s’il vérifie les conditions cinématiques:
u i (x) Σ = u id (x)
u
5
3 Champ statiquement admissible
Définition:
Un champ de contraintes σ̂ij est un champ statiquement admissible (CSA) s’il
vérifie les conditions statiques:
σˆ ij, j + fi = 0
ˆ d
σijn j Σσ = Ti (x)
Partant d’un CSA, on peut lui associer un champ de déformations par la loi de
comportement, mais, puisque ce champ ne vérifie pas a priori les équations de
Beltrami, on ne pourra pas toujours calculer un champ de déplacement par
intégration des relations cinématiques. A fortiori, les conditions aux limites
cinématiques ne seront elles pas vérifiées. Un CSA vérifie donc seulement une
partie des équations.
6
4 Dualité d’un problème d’élasticité
- d’un CCA u i
En faisant ceci, on divise les difficultés. Ce qui donne une latitude au niveau de
la résolution du problème.
On recherchera donc les champs réels parmi tous les CCA et les CSA.
7
5 Lemme fondamental
Lemme fondamental:
8
6 Théorème des travaux virtuels
9
7 Théorème de l’énergie potentielle
Définition:
Soit un CCA u i , l’énergie potentielle qui lui est associée est définie par:
1
∫ ∫ ∫
d
E p ( u i ) = A ijkl ε
ij ε
kl dΩ− f i
u i dΩ− Ti u i dΣ
2 Ω Ω Σ
σ
W ( ε ij )
10
7 Théorème de l’énergie potentielle
E p ( u i ) ≤ E p ( u i ) ∀u i CCA
11
8 Théorème d’existence et d’unicité
∫Ω f i dΩ+ ∫ Tid dΣ = 0 et
Σ ∫Ω εijk x jf k dΩ+ ∫ εijk x jTkd dΣ = 0
Σ
L’unicité est facile à démontrer mais l’existence exige des outils mathématiques
pointus.
12
9 Théorème de l’énergie complémentaire
Définition:
L’énergie complémentaire du CSA est:
1
E cp ( σˆ ij ) = ∫ σˆ ijn ju id dΣ− ∫ Λ ijkl σˆ ijσˆ kl dΩ
Σd 2 Ω
W ( σˆ ij )
E Module d’Young
ν Coefficient de Poisson
µ(3λ + 2µ) λ
E= , ν=
λ+µ 2(λ + µ) 13
9 Théorème de l’énergie complémentaire
14
10 Théorème de comparaison
Théorème de comparaison:
Soit (ui, σij) la solution d’un problème régulier, u i un CCA et σ̂ij un CSA, alors:
E cp ( σˆ ij ) ≤ E cp ( σij ) = E p ( u i ) ≤ E p ( u i )
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11 Théorème du travail
Théorème du travail:
1 1
W = ∫ σijεijdΩ =
2 Ω 2
{∫ f u dΩ+ ∫ σ n u dΣ}
Ω i i Σ ij j i
16
12 Théorème de réciprocité ou de Maxwell-Betti
(
Soit u i(1) , σij(1) ) et (u (2) (2 )
i , σij ) les solutions correspondantes.
Le travail des efforts extérieurs 2 dans le déplacement 1 est égal au travail des
efforts extérieurs 1 dans le déplacement 2:
∫Ω f i(2) u i(1) dΩ+ ∫ Ti(2) u i(1) dΣ = ∫ fi(1) u i(2) dΩ+ ∫ Ti(1) u i(2) dΣ
Σ Ω Σ
17
13 Théorème de Castigliano
Théorème de Castigliano:
(2)
Soit σ̂ij un CSA pour le problème 2. Le travail des efforts extérieurs 2 dans le
déplacement 1 est égal à la dérivée à l’origine de la fonction donnant l’énergie de
déformation du champ de contraintes σij(1) +λσ ˆ ij(2) en fonction de λ :
d
∫Ω i
(2) (1)
Σ ∫
(2) (1)
f u i dΩ+ Ti u i dΣ = W
dλ
(σ (1)
ij +λ σ
ˆ (2)
ij ) λ=0
avec
1 1 1
W (σ) = ∫
2 Ω
Λ ijkl σ kl σ ij dΩ = ∫
2 Ω
A ijkl ε kl ε ijd Ω = ∫
2 Ω
σijεijdΩ
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14 Energie de déformation en RDM des poutres
1 1
W=
2 ∫Ω
σ ε
ij ij dΩ =
2 {∫ Ω Σu Σσ }
f i u i dΩ+ ∫ σijn ju id dΣ+ ∫ Tid u i dΣ
Ω x ∈Ω et Σ =∂Ω =Σ u ∪Σ σ
Σ u ∩Σσ =∅
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14 Energie de déformation en RDM des poutres
1
W=
2 ∫Ω
(
σ xx ε xx +σ yy ε yy +σzz ε zz + 2σ xy ε xy + 2σ yz ε yz + 2σ xz ε xz dΩ )
1 E 1−ν 2 2ν 2
W=
2 (1+ν) ∫Ω 1− 2ν
ε(xx +ε 2
yy +ε 2
zz )
+
1− 2ν
ε (
xx ε yy +ε yy ε zz +ε xx ε ) (
zz + 2 ε 2
xy +ε 2
yz +ε )
xz dΩ
(2)
20
14 Energie de déformation en RDM des poutres
Dans le cadre de la théorie des poutres (RDM1), on a au point P d’une section
droite de la poutre les tenseurs:
R M
Fibre moyenne
P
S: section droite
G: centre de gravité
GXYZ: repère principal d’inertie
σ xx σ xy σ xz ε xx ε xy ε xz
[σ]GXYZ = σ xy 0 0 [ ε ]GXYZ = ε xy −νε xx
0 (3)
σ xz 0 0 ε xz 0 −νε xx
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14 Energie de déformation en RDM des poutres
ε xx =ε0xx + κ y z −κ z y
0
ε xy =ε xy −κ x z / 2 (4)
0
ε xz =ε xz + κ x y/ 2
du x 1 du y 1 du
ε0xx = , ε0xy = − θz , ε0xz = z + θ y (5)
dx 2 dx 2 dx
dθx dθ y dθ
κx = , κy = , κz = z
dx dx dx
u x θx
u y Vecteur déplacement de G Vecteur rotation d’une section
θy
u θ droite de la poutre
z GXYZ
z GXYZ
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14 Energie de déformation en RDM des poutres
1 E
W=
2 (1+ν) ∫Ω
( )
(1+ν)ε 2xx + 2 ε 2xy +ε 2xz dΩ
soit
1
2 Ω Ω
( )
W = E ∫ ε 2xx dΩ+ 2G ∫ ε 2xy +ε 2xz dΩ (6)
E
G=
2(1+ν)
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14 Energie de déformation en RDM des poutres
W = E ∫ ε xx + κ y z −κ z y dΩ+ G ∫ 2ε xy −κ x z + 2ε xz + κ x y dΩ
1 2 1 2 2
2 Ω
0
( )
2 Ω
0
( 0
) (
)
En tenant compte du fait que le repère est principal d’inertie, il vient après
intégration d’abord sur la section droite que:
1 L
+ EI y κ 2y + EI z κ 2z dx
2 0 2 0 2
W = ∫ EA ε0xx
2 0
( ) + GA ( )
γ xy + GA ( )
γ xz + GI x κ 2x
(7)
du y
avec les glissements de cisaillement: γ 0xy = 2ε0xy = −θz
dx
0 0 du z
γ xz = 2ε xz = +θ y
dx 24
14 Energie de déformation en RDM des poutres
N Mx
EA γGI
ε xx
0
κ x
x
0 Vy My
[ε0 ]GXYZ = γ xy = (8)
[χ]GXYZ = κ y = (9)
EI
κ z y
0 y k GA
γ xz M
Vz z
EI z
k
z GA
1 L N2 Vy2 Vz2 M 2x M 2y M 2z
W= ∫ + 2 + 2 + 2 + + dx
2 EA k y GA k z GA γ GI x EI y EI z
0
1 L 0 1 1 1
W = ∫ Nε xx + Vy γ xy + Vz γ xz + M x κ x + M y κ y + M z κ z dx
0 0
2 0 ky kz γ
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15 Remarques
Les théorèmes vus dans ce chapitre ne sont en principe valables que pour les
problèmes réguliers. Pour un problème non régulier - problème avec frottement
ou avec contact unilatéral par exemple - on peut avoir des résultats analogues,
mais il convient de tout reprendre pour chaque cas particulier. C’est le champ
d’étude des méthodes variationnelles.
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