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Filière Génie Civil 2019-2020

GC2

Résistance des matériaux 2

Chapitre 1:
Rappel sur les théorèmes énergétiques,
énergie de déformation des poutres

Khamlichi Abdellatif

1
Plan
• Problème d’élasticité
• Théorème de l’énergie potentielle
• Théorème de l’énergie complémentaire
• Théorème de comparaison
• Théorème du travail (Clapeyron)
• Théorème de réciprocité ou de Maxwell-Betti
• Théorème de Castigliano
• Energie de déformation en RDM des poutres

2
1 Problème d’élasticité
 Problème statique régulier pour un matériau élastique linéaire isotrope et
homogène, conditions aux limites prises sous la forme mixte.


Ω x ∈Ω et Σ =∂Ω =Σ u ∪Σ σ
Σ u ∩Σσ =∅

 Pour des forces de volume et de contact données ainsi que des déplacements
imposés, nous cherchons un champ de déplacements et un champ de contraintes
vérifiant les équations suivantes:

σij, j + f i = 0

σij = Aijklε kl (
Aijkl = λδijδkl + µ δilδ jk + δik δ jl )

εij = 1 ( u i, j + u j,i ) (1)
λ, µ constantes de Lamé
 2
  d  Eν E
 i
u ( x) Σu
= u i (x ) λ= ; µ=G=
 (1 + ν)(1 − 2ν) 2(1 + ν)
d 
 ij j Σ
σ n = T i (x) 3
 σ
1 Problème d’élasticité

Parmi les équations du problème (1), certaines sont:

- de nature statique et portent uniquement sur les contraintes,

- d’autres sont de nature cinématique et portent uniquement sur les déplacements,

- enfin, un troisième groupe d’équations relie les contraintes et les déplacements.

4
2 Champ cinématiquement admissible

Définition:
Un champ de déplacements u i est un champ cinématiquement admissible
(CCA) s’il vérifie les conditions cinématiques:
 
u i (x) Σ = u id (x)
u

En particulier le champ réel est un CCA.

Partant d’un CCA, on peut lui associer un champ de déformations, puis un


champ de contraintes par la loi de comportement, mais ce champ de
contraintes n’a aucune raison de vérifier les conditions statiques. Le CCA
vérifie donc seulement une partie des équations.

5
3 Champ statiquement admissible

Définition:
Un champ de contraintes σ̂ij est un champ statiquement admissible (CSA) s’il
vérifie les conditions statiques:
σˆ ij, j + fi = 0
ˆ d 
σijn j Σσ = Ti (x)

En particulier le champ réel est un CSA.

Partant d’un CSA, on peut lui associer un champ de déformations par la loi de
comportement, mais, puisque ce champ ne vérifie pas a priori les équations de
Beltrami, on ne pourra pas toujours calculer un champ de déplacement par
intégration des relations cinématiques. A fortiori, les conditions aux limites
cinématiques ne seront elles pas vérifiées. Un CSA vérifie donc seulement une
partie des équations.
6
4 Dualité d’un problème d’élasticité

Avec la terminologie présentée précédemment, le problème d’élasticité (1) se


ramène à la recherche:

- d’un CCA u i

- et d’un CSA σ̂ij

reliés entre eux par la loi de comportement σ


ˆ ij = Aijkl ε kl .

En faisant ceci, on divise les difficultés. Ce qui donne une latitude au niveau de
la résolution du problème.

On recherchera donc les champs réels parmi tous les CCA et les CSA.

7
5 Lemme fondamental

Lemme fondamental:

Soit u*i un champ de déplacements (virtuels) quelconque et σ̂ij un CSA, alors:

∫Ω σˆ ijε*ijdΩ = ∫ fi u*i dΩ + ∫ σˆ ijn ju *i dΣ


Ω Σ

8
6 Théorème des travaux virtuels

On retrouve le théorème des travaux virtuels en prenant comme CSA particulier,


le champ des contraintes réels (Champ solution).

Théorème des travaux virtuels:


Pour tout champ de déplacements virtuels u*i

∫Ω σijε*ijdΩ = ∫ fi u*i dΩ+ ∫ σijn ju *i dΣ


Ω Σ

C’est une conséquence évidente du lemme fondamental.

9
7 Théorème de l’énergie potentielle

Définition:

Soit un CCA u i , l’énergie potentielle qui lui est associée est définie par:

1
∫ ∫ ∫
d
E p ( u i ) = A ijkl ε
 ij ε
 kl dΩ− f i 
u i dΩ− Ti u i dΣ
2 Ω Ω Σ
  σ

W ( ε ij )

10
7 Théorème de l’énergie potentielle

Théorème de l’énergie potentielle:

Parmi tous les CCA, la solution ui minimise l’énergie potentielle:

E p ( u i ) ≤ E p ( u i ) ∀u i CCA

11
8 Théorème d’existence et d’unicité

Théorème d’existence et d’unicité:


Il existe pour le problème (1) une solution définie à un mouvement de solide
rigide près si et seulement si:

∫Ω f i dΩ+ ∫ Tid dΣ = 0 et
Σ ∫Ω εijk x jf k dΩ+ ∫ εijk x jTkd dΣ = 0
Σ

c’est-à-dire si et seulement si les efforts appliqués forment un torseur nul.

Cette solution est unique si Σd ≠∅ .

L’unicité est facile à démontrer mais l’existence exige des outils mathématiques
pointus.

12
9 Théorème de l’énergie complémentaire

Définition:
L’énergie complémentaire du CSA est:

1
E cp ( σˆ ij ) = ∫ σˆ ijn ju id dΣ− ∫ Λ ijkl σˆ ijσˆ kl dΩ
Σd 2 Ω

W ( σˆ ij )

Tenseur des souplesses:


1+ν ν
Λ ijkl =
2E
( δ δ
il jk +δ ik jl )
δ −
E
δijδ kl εij = Λ ijkl σkl

E Module d’Young

ν Coefficient de Poisson
µ(3λ + 2µ) λ
E= , ν=
λ+µ 2(λ + µ) 13
9 Théorème de l’énergie complémentaire

Théorème de l’énergie complémentaire:

Parmi tous les CSA, la solution σij maximise l’énergie complémentaire

E cp ( σˆ ij ) ≤ E cp ( σij ) ∀σˆ ij CSA

14
10 Théorème de comparaison

Théorème de comparaison:

Soit (ui, σij) la solution d’un problème régulier, u i un CCA et σ̂ij un CSA, alors:

E cp ( σˆ ij ) ≤ E cp ( σij ) = E p ( u i ) ≤ E p ( u i )

On appelle aussi ce résultat théorème fondamental.

15
11 Théorème du travail

Théorème du travail:

Dans un problème d’élastostatique, l’énergie de déformation est égale à la moitié


du travail des efforts extérieurs dans le déplacement solution:

1 1
W = ∫ σijεijdΩ =
2 Ω 2
{∫ f u dΩ+ ∫ σ n u dΣ}
Ω i i Σ ij j i

On appelle aussi ce théorème égalité de Clapeyron

16
12 Théorème de réciprocité ou de Maxwell-Betti

On considère un solide élastique pouvant être soumis à deux chargements différents.

(
Soit u i(1) , σij(1) ) et (u (2) (2 )
i , σij ) les solutions correspondantes.

Théorème de réciprocité ou de Maxwell-Betti:

Le travail des efforts extérieurs 2 dans le déplacement 1 est égal au travail des
efforts extérieurs 1 dans le déplacement 2:

∫Ω f i(2) u i(1) dΩ+ ∫ Ti(2) u i(1) dΣ = ∫ fi(1) u i(2) dΩ+ ∫ Ti(1) u i(2) dΣ
Σ Ω Σ

Le théorème de Maxwell-Betti permet souvent d’obtenir sans calcul des


résultats intéressants.

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13 Théorème de Castigliano

On considère encore le même solide élastique pouvant être soumis à deux


systèmes de chargements 1 et 2.

Théorème de Castigliano:
(2)
Soit σ̂ij un CSA pour le problème 2. Le travail des efforts extérieurs 2 dans le
déplacement 1 est égal à la dérivée à l’origine de la fonction donnant l’énergie de
déformation du champ de contraintes σij(1) +λσ ˆ ij(2) en fonction de λ :

d 
∫Ω i
(2) (1)
Σ ∫
(2) (1)
f u i dΩ+ Ti u i dΣ =  W

(σ (1)
ij +λ σ
ˆ (2)
ij ) λ=0

avec
1 1 1
W (σ) = ∫
2 Ω
Λ ijkl σ kl σ ij dΩ = ∫
2 Ω
A ijkl ε kl ε ijd Ω = ∫
2 Ω
σijεijdΩ

18
14 Energie de déformation en RDM des poutres

D’après le théorème du travail, on a:

1 1
W=
2 ∫Ω
σ ε
ij ij dΩ =
2 {∫ Ω Σu Σσ }
f i u i dΩ+ ∫ σijn ju id dΣ+ ∫ Tid u i dΣ


Ω x ∈Ω et Σ =∂Ω =Σ u ∪Σ σ
Σ u ∩Σσ =∅

19
14 Energie de déformation en RDM des poutres

L’énergie de déformation en élasticité 3D est définie par:

1
W=
2 ∫Ω
(
σ xx ε xx +σ yy ε yy +σzz ε zz + 2σ xy ε xy + 2σ yz ε yz + 2σ xz ε xz dΩ )

En élasticité linéaire isotrope, cette énergie devient:

1 E  1−ν 2 2ν 2 
W=
2 (1+ν) ∫Ω 1− 2ν
ε(xx +ε 2
yy +ε 2
zz )
+
1− 2ν
ε (
xx ε yy +ε yy ε zz +ε xx ε ) (
zz + 2 ε 2
xy +ε 2
yz +ε )
xz  dΩ

(2)

20
14 Energie de déformation en RDM des poutres
Dans le cadre de la théorie des poutres (RDM1), on a au point P d’une section
droite de la poutre les tenseurs:
 
R M

Fibre moyenne
P

S: section droite
G: centre de gravité
GXYZ: repère principal d’inertie

σ xx σ xy σ xz  ε xx ε xy ε xz 
[σ]GXYZ = σ xy 0 0  [ ε ]GXYZ = ε xy −νε xx
 0  (3)

 
 σ xz 0 0   ε xz 0 −νε xx 
21
14 Energie de déformation en RDM des poutres

ε xx =ε0xx + κ y z −κ z y

0
ε xy =ε xy −κ x z / 2 (4)
 0
ε xz =ε xz + κ x y/ 2

du x 1  du y  1  du 
ε0xx = , ε0xy =  − θz  , ε0xz =  z + θ y  (5)
dx 2  dx  2  dx 
dθx dθ y dθ
κx = , κy = , κz = z
dx dx dx

u x  θx 
   
u y  Vecteur déplacement de G Vecteur rotation d’une section
θy 
u  θ  droite de la poutre
 z  GXYZ
 z  GXYZ

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14 Energie de déformation en RDM des poutres

En substituant (3) dans (2), il vient:

1 E
W=
2 (1+ν) ∫Ω 
( )
(1+ν)ε 2xx + 2 ε 2xy +ε 2xz  dΩ

soit
1
2 Ω Ω
( )
W = E ∫ ε 2xx dΩ+ 2G ∫ ε 2xy +ε 2xz dΩ (6)

E
G=
2(1+ν)

23
14 Energie de déformation en RDM des poutres

En substituant maintenant (4) et (5) dans (6), on obtient après intégration:

W = E ∫ ε xx + κ y z −κ z y dΩ+ G ∫ 2ε xy −κ x z + 2ε xz + κ x y  dΩ

1 2 1 2 2

2 Ω
0
( )
2 Ω 
0
( 0
) (
 )
En tenant compte du fait que le repère est principal d’inertie, il vient après
intégration d’abord sur la section droite que:

1 L
+ EI y κ 2y + EI z κ 2z  dx
2 0 2 0 2
W = ∫ EA ε0xx
2 0 
( ) + GA ( )
γ xy + GA ( )
γ xz + GI x κ 2x

(7)

du y
avec les glissements de cisaillement: γ 0xy = 2ε0xy = −θz
dx
0 0 du z
γ xz = 2ε xz = +θ y
dx 24
14 Energie de déformation en RDM des poutres

Avec la théorie des poutres de Timoshenko (modifiée), on a établi (RDM1) que:

 N   Mx 
 EA   γGI 
ε xx  
0
 κ x  
x

  0   Vy      My 
[ε0 ]GXYZ = γ xy  =   (8)
[χ]GXYZ =  κ y  =   (9)
EI
 κ z   y 
 0   y k GA

 γ xz    M 
Vz   z 
   EI z 
k
 z GA 

ky , kz Facteurs de correction du cisaillement

γ Coefficient de gauchissement de la section

On récupère la théorie d’Euler –Bernoulli en négligeant les termes en bleu.


25
14 Energie de déformation en RDM

En substituant (8) et (9) dans (7), il vient:

1 L N2 Vy2 Vz2 M 2x M 2y M 2z 
W= ∫  + 2 + 2 + 2 + +  dx
2  EA k y GA k z GA γ GI x EI y EI z 
0 

On a aussi, une forme mixte pour l’énergie de déformation d’une poutre

1 L 0 1 1 1 
W = ∫  Nε xx + Vy γ xy + Vz γ xz + M x κ x + M y κ y + M z κ z  dx
0 0
2 0  ky kz γ 

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15 Remarques

 Les théorèmes vus dans ce chapitre ne sont en principe valables que pour les
problèmes réguliers. Pour un problème non régulier - problème avec frottement
ou avec contact unilatéral par exemple - on peut avoir des résultats analogues,
mais il convient de tout reprendre pour chaque cas particulier. C’est le champ
d’étude des méthodes variationnelles.

 Dans la pratique, l’utilisation du théorème de Castigliano et du théorème de


réciprocité est basée sur le fait qu’en introduisant comme chargement 2, des
chargements fictifs, il est possible de calculer certains déplacements ou
déformations.

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