Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I

Tabla de contenido
Portada ....................................................................Error! Bookmark not defined.
1. Objetivos general y especificos ................................................................. 3
2. Planteamiento Formulación del problema: ............................................... 4
2.1 Planteamiento del problema ................................................................... 4
2.2 Formulación del problema ...................................................................... 4
3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes ......................... 5
4. Posibles soluciones propuestas ................................................................ 6
4.1 Solución # 1 .................................................................................................. 6
4.2 Solución # 2 .................................................................................................. 7
4.3 Solución # 3 .................................................................................................. 8
5. Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio
válido de selección ............................................................................................... 8
6. Diseño conceptual del prototipo ................................................................ 9
7. Conclusiones y recomendaciones ........................................................... 10
7.1 Conclusiones.............................................................................................. 10
7.2 Recomendaciones ..................................................................................... 10
8. Bibliografía ................................................................................................. 11
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Curso: Proyecto de ingeniería I

Fase 3: Inicio del Proyecto

Estudiante 1: Angela Fernanda Pérez Abril

Estudiante 2: Jessica Marcela Tibavija Cardenas

Estudiante 3:

Estudiante 4:

Estudiante 5:

Tutor: Jonatan Cano

Universidad Nacional abierta y a distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

2019
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Curso: Proyecto de ingeniería I

1. Objetivos

1.1 Objetivo General:

Analizar cuidadosamente el origen y las soluciones planteadas para solucionar la

problemática en la empresa de transporte especial, al realizar el transporte de un
elemento Químico altamente nocivo, sin causar accidentes o derramamientos
durante su movimiento por la pista hexagonal, emplear y diseñar el prototipo del
robot Lego Mindstorms EV3 para garantizar confianza durante la trayectoria de
movimiento de la sustancia en las zonas aisladas.

1.2 Objetivos Específicos:

 Diseñar Prototipo Lego EV3 (hardware) para transportar una carga de

500kg a través de una pista hexagonal.
 Tomar roles en el equipo de trabajo para la construcción y la solución del
proyecto.
 Proponer posibles soluciones a la problemática planteada
 Escoger la mejor solución que se ajuste a los requerimientos del problema.
 Realizar el diseño conceptual de la solución propuesta.
 Acoplar cuidadosamente las estructuras del Robot Lego Mindstorms EV3.
 Programar correctamente el Robot de Lego Mindstorms EV3, garantizando
éxito durante tan peligrosa labor de transporte de la sustancia.
 Realizar pruebas para para así garantizar el éxito del transporte de la
sustancia.
 Generar mecanismos seguros para mantener el desplazamiento de la
sustancia en las mejores condiciones, para evitar complicaciones por su
alto grado de peligrosidad.
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2. Planteamiento Formulación del problema:

2.1 Planteamiento del problema

Se requiere transportar un elemento químico altamente nocivo de una zona

aislada a otra a través de una pista hexagonal. Si bien la sustancia está
herméticamente encriptada está presente el riesgo que durante el transporte la
sustancia se derrame, por lo que por ningún motivo puede tener contacto con el
ser humano durante el recorrido del transporte. La sustancia y la capsula de
envasado pesan 500 kilogramos. Para poder transportar la carga esta se debe
transportar usando un robot LEGO MINDSTORM EV3.

2.2 Formulación del problema

¿Qué posibilidades tengo para transportar el elemento químico, de manera

segura sin ocasionar accidentes los cuales sean perjudiciales para el ser humano
y para el medio ambiente?

Condiciones y restricciones para realizar el desplazamiento:

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No debe haber contacto de personal durante el transporte de la sustancia ya que

es nocivo para su salud.

No deben hacerse movimientos bruscos, ni ocasionar golpes.

En el diseño del prototipo solo se permite el uso del Kit Lego EV3.

3. Reseña de las consultas realizadas citando las fuentes

En el siguiente link: http://canaltic.com/rb/legoev3/1_el_robot_lego_ev3.html

encontramos información sobre el robot Lego EV3, el EV3 significa pertenecer a la
tercera generación de la línea de fabricación en robótica didáctica que realiza la
firma lego. Por medio de esta herramienta se puede construir, programar y poner
en práctica las acciones programadas para brindar solución a los planeamientos
que se requieran según la necesidad.

En el siguiente link: http://www.electricbricks.com/# encontramos las plataformas

de programación se pueden desarrollar con los ladrillos de LEGO MINDSTORMS
Education EV3, estas son LabVIEW y RobotC. El Software EV3 es una plataforma
de código abierto, además el Ladrillo EV3 se puede programar directamente con
las aplicaciones internas que se pueden observar en el display.

En el siguiente link:

http://canaltic.com/rb/legoev3/2_el_software_lego_ev3.html encontramos El
software lego EV3 el cual se descarga y se instala en un computador configurado
con sistema Windows o Mac, este software nos permite realizar múltiples
programaciones por medio de bloques los cuales se van seleccionando de forma
lineal y así mismo se van configurando los parámetros que se requieran emplear
según la necesidad, todos estos bloques están orientados a la ejecución de
proyectos EV3.

En el siguiente link:

http://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program encontramos una serie de

videos donde nos explican una serie de tutoriales como por ejemplo la descarga
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de la App EV3 Programmer, la cual permite conectar una tableta al robot EV3 por
medio de conexión Wifi.

En el siguiente link:

https://www.lego.com/es-es/mindstorms/products/mindstorms-ev3-31313;
encontramos información sobre los Sensores los cuales son componentes
encargados de detectar el giro, la distancia, el color, el kit contiene dos Sensores
de Contacto, un Sensor de Color, un Sensor Ultrasónico, y un Sensor Giroscópico.

En el siguiente link:

http://www.electricbricks.com/mindstorms_ev3_faqs.php encontramos una serie de

preguntas donde podemos ver interrogantes sobre el Editor de Contenido en el
Software EV3, el cual permite a los orientadores a editar, adaptar, y realizar las
actividades que están como ejemplo.

En el siguiente link:

https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program se pueden encontrar los

primeros pasos para la creación en un pc, puedes realizar diseño y simulaciones
del movimiento del robot, así como programar sus funciones y realizar pruebas.

4. Posibles soluciones propuestas

4.1 Solución # 1Propuesto por: Angela Fernanda Pérez Abril

Mi propuesta es programar el prototipo haciendo uso sensor de proximidad -

sensor ultrasónico, giro sensor o sensor giroscópico. Realizar el diseño del robot
según las características físicas del material a transportar, para así mismo realizar
su ensamblaje, tomando como base los sensores suministrados por el kit lego
mindstorm ev3, realizar la respectiva programación en bloques desde el modulo
bloque o desde el software lego ev3 para pc, que luego es introducido en una
memoria SD al bloque para que esta sea realizada por el robot en función del
sensor de proximidad, giro sensor o sensor ultrasónico para que este realice los
giros respectivos al encontrarse con un obstáculo (paredes del laberinto).
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Ya que el bloque tiene recepción de Wifi o Bluetooth obtener herramientas

compatibles con este medio como aplicaciones y actualizaciones del software,
para dar un mando local desde una aplicación de pc o Tablet al robot para cuando
represente un peligro para él o su preciada carga. Para realizar el trazo se
necesitan dos tipos de movimiento. El primero es una línea recta y el segundo
corresponde a un giro que será medido mediante el sensor giroscopio y que al
cumplirse se detendrá un momento y parará el movimiento de rotación del robot
para continuar después con el siguiente movimiento lineal. La idea es que el robot
siga una serie de trayectorias y una distancia equivalente al número de vueltas en
centímetros de los servomotores y al término de la línea se implemente un giro
correspondiente al ángulo interno o externo de la figura Hexagonal y así hasta
concluir con todos sus lados para culminar el recorrido que debe hacer el carrito.

4.2 Solución # 2 Propuesto por: Jessica Marcela Tibavija Cardenas

Propuesta de solución a la problemática:

Mi propuesta se basa en el diseño y programación de un prototipo utilizando el Set

de Lego Mindstorms EV3, con capacidad de desplazamiento, este debe estar
equipado con un motor lo suficientemente resistente para el peso del elemento y
su envasado (500kg), en este caso un servomotor, es decir, un motor inteligente
potente que funciona a 160-170 rpm este cuenta con de un sensor de rotación
incorporado con resolución de 1 grado para un control preciso, además cabe
destacar la importancia de realizar pruebas con sensores de giro, infrarrojo, color,
ultrasónico y proximidad, con el fin de establecer cuáles de estos permiten
realizar movimientos en diferentes direcciones cuidadosamente, teniendo en
cuenta que la pista por la que se desplazará es hexagonal y el elemento químico
que se debe transportar es altamente nocivo. Además se adaptara un brazo que
eleve la capsula llevándola a un compartimiento seguro el cual evite cualquier
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caída durante su transporte, los sensores de color se ubicaran estratégicamente

en la pista hexagonal para guiar la carga, apoyándose de sensores de proximidad
los cuales permiten la detección de cualquier obstáculo durante su trayectoria. El
robot contara con pinzas para sujetar la capsula y contara con un sensor infrarrojo
y una baliza que permiten dar ubicación y guía de la ruta que debe tomar, además
de sensores de proximidad , tendrá un mando a control remoto que permite al
operario controlar la carga y el movimiento a cierta distancia.

4.3 Solución # 3

5. Evaluación y selección de la mejor solución aplicando un criterio

válido de selección

Metodología

Para este problema planteado en este proyecto se determinó el método de realizar

el diseño y construcción un vehículo de carga robotizado el cual no será tripulado
por personas, este tendrá la suficiente capacidad de operar y transportar la carga,
esta estará en un envase tipo capsula, la cual contiene la sustancia química, este
vehículo contara con el equipamiento adecuado con un buen sistema de agarre el
cual se debe adoptar a la forma y dimensión de la capsula, el robot tiene un
sistema de procesamiento de información, el cual se puede programar por medio
de una serie de bloques, los cuales permiten por medio de una secuencia de
instrucciones basadas en una programación, realizar una serie de acciones las
cuales actuaran y se orientaran por medio de sensores, los cuales se encargan de
detectar los obstáculos, giros, seguimiento de color.

En el piso se demarcara una línea de color negro, en todo el centro de la ruta y por
medio del sensor óptico orientara la ruta a seguir del robot, de esta forma se
garantizara que el robot no se salga de la ruta trazada y permitirá dar confiabilidad
a la acción para la cual se ha programado.
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Selección de la mejor solución:

6. Diseño conceptual del prototipo

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7. Conclusiones y recomendaciones

7.1 Conclusiones

Se tuvieron en cuenta las necesidades de la empresa, con el fin de plantear

soluciones adecuadas, para elegir la propuesta más conveniente.

Aplicando lo aprendido de las características y especificaciones de la herramienta

Lego, fue posible la creación de las propuestas de solución.

Se realizó un análisis detenidamente de cada una de las propuestas con la

finalidad de detectar las diferentes ventajas y desventajas de cada una, para así
realizar un balance, el cual hizo posible seleccionar la más efectiva solución,
satisfaciendo las necesidades de los clientes.

7.2 Recomendaciones

Realizar las pruebas necesarias en el ensamble de las piezas del kit Lego en el
diseño del prototipo, garantizando excelencia en su construcción.

Hacer pruebas necesarias del movimiento del robot en la pista hexagonal, para así
detectar y eliminar posibles fallas, obteniendo un prototipo con altos estándares de
calidad y seguridad.

Programar el robot las veces que sea necesario, hasta que el mismo se adapte a
lo solicitado, logrando exitosamente el objetivo planteado por la empresa.
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8. Bibliografía

-Acuña, A. (2004). Robótica y aprendizaje por diseño.

http://www.educoas.org/portal/ineam/premio/es58_2004.pdf

-Ruiz-Velasco, E. (2007). Educatrónica. Innovación en el aprendizaje de las

ciencias y la tecnología. Madrid, España: Ediciones Díaz de Santos S.A.

- Historia de Lego Mindstorms Tomado de: https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/history

-Construye un robot ev3rstorm, Recuperado de: https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/build-a-robot/ev3rstorm

-Primeros pasos en tu pc/mac, Crea tu primer programa en tu pc/mac, Haz que tu

robot se mueva, Haz que tu robot reaccione al contacto, Haz que tu robot
maneje, Tomado de https://www.lego.com/es-es/mindstorms/learn-to-program

- Que es LEGO MINDSTORM EV3, funcionamiento, generalidades, componentes.

Tomado de: The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms
EV3 [PDF]. Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

- Conexiones en el hardware de LEGO MINDSTORM EV3.

The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.15-
20) Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

-Interfaz de LEGO MINDSTORM EV3.

The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.21-
29) Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

- Sensor infrarrojo; funcionamiento, generalidades.

The LEGO Group. (2013) Guía De Usuario Lego Mindstorms EV3 [PDF]. (Pg.13)
Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8204

- Software LEGO MINDSTORM EV3.

Tomado de: https://www.lego.com/es-es/mindstorms/about-ev3