Dinámica

Semana 07

Tema: Cinética de Cuerpo Rígido en el Plano

ANALISIS PARA DETERMINAR PARAMETROS EN UN SOLO ESTADO
DINAMICO DE LOS CUERPOS RIGIDOS

ES DECIR PARA UN TIEMPO t ESPECIFICO

Profesor: Dr. © Tito Vilchez

APAGUE Y GUARDE SU TELEFONO MOVIL
LUCHEMOS CONTRA LA CIBER ADICCION
EN LAS AULAS DE CLASE

2
 TEMARIO

• Introducción
• Momentos de Inercia de Masas de figuras regulares
conocidas.
• Propiedades y Ecuaciones fundamentales.
• Cinética de cuerpos rígidos en 2D.
• Tipos de movimiento.
• Ecuaciones de fuerzas y aceleraciones.
• Aplicaciones en 2D.
Una bailarina tendrá mayor
momento de inercia si
extiende los brazos, girando
más rápido, que si los
contrae.
El Momento de Inercia (símbolo I) es una medida de la
Inercia rotacional de un cuerpo.

El momento de inercia sólo depende de la geometría del

cuerpo y de la posición del eje de giro; pero no depende
de las fuerzas que intervienen en el movimiento.

El momento de inercia mide la resistencia de un cuerpo

a la aceleración angular(MG=IG) del mismo modo que
la masa mide la resistencia de un cuerpo a la aceleración
(F=ma).

Representa también la resistencia que ofrece un cuerpo a

la rotación.
Para un cuerpo de masa distribuida (Medio Discreto),
se generaliza como:

2
I mi ri

Para un cuerpo de masa continua (Medio Continuo),

se generaliza como:

2
2
I r dm .r dV
¿Con respecto a que eje 1 o 2:
Cuál de estos giros resulta más difícil?
El momento de inercia de un cuerpo indica su
resistencia a adquirir una aceleración angular.

I I2 1
Teorema de Steiner en 2D

m
G

I Z = I G + mD 2
VALORES DE MOMENTOS DE INERCIA PARA FIGURAS REGULARES
CONOCIDAS
VARILLA DELGADA IX = 0 IY = I Z =
1
mL2 I Z = I Z + mD2
12

 L
2
1 2
1
I Z = mL + m  
2 I Z = mL
12 2 3
Z
Z
PLACA RECTANGULAR DELGADA

1
I Z = m(b 2 + h 2 )
12
DISCO DELGADO
1
El espesor t es muy delgado I Z = mR 2
2
1
I Z = mR 2
2

I O = I G + mD 2
 RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:
IZ r 2dm I Z =  K Z2 dm = K Z2  dm = K Z2 m
Z
m m
Z
IZ

KZ
IZ = mK
dm 2
r
≡ Z
KZ
m
IG
IG = m.K 2
G  KG
m
Del Teorema de Steiner:
1
IZ =
2
mR 2
I Z = I G + mD 2
mK = mK + mD
2
Z
2
G
2

Obtenemos una relación entre los radios de giro

respecto de un eje cualesquiera Z y el eje
centroidal G a través de la distancia entre ejes D:
 KZ2 = KG2 + D2
VALORES DE MOMENTOS DE INERCIA PARA FIGURAS IRREGULARES
O COMPUESTAS

G G

I G = mK 2
Z

G
G
 TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO
Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, según su naturaleza, en:
1.- Traslación Pura. Tiene dos casos, traslación pura rectilínea y curvilínea.
2.- Rotación en torno a un eje fijo.
3.- Movimiento plano cualquiera. Traslación + rotación
Los dos primeros, son casos particulares del Movimiento plano cualquiera.

Traslación Pura Rectilínea Traslación Pura Curvilínea

 

Rotación Pura Traslación + Rotación

 
Ecuaciones con Inercia Traslaciónal del Movimiento
Plano de un Cuerpo Rígido para los cuatro casos

Causas dinámicas Efectos dinámicos

en traslación
Se obtienen del D.C.L.
Esta ecuación se
 
F = maG
cumple para todos
los casos: Traslación
pura rectilínea,
curvilínea, rotación



pura y traslación
mas rotación
Causas dinámicas Efectos dinámicos
En Traslación
Se obtienen del D.C.L.
 Ecuaciones con Inercia Rotacional del Movimiento
Plano de un Cuerpo Rígido para los cuatro casos
Con respecto al centro
de masa G

Causas dinámicas Efectos dinámicos

Se obtienen del D.C.L. en rotación en Rotación

M G = I G CR Esta ecuación se
cumple para todos
los casos: Traslación



pura rectilínea,
curvilínea, rotación
Causas dinámicas Efectos dinámicos
pura y traslación
en Rotación
mas rotación
Se obtienen del D.C.L. CR=Cuerpo Rígido
 Ecuaciones para Traslación Pura Rectilinea y
Curvilínea
Durante la Traslación, no hay movimiento angular del cuerpo rigido(ω = α = 0);
por tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleración lineal en cualquier punto del cuerpo en estudio.

A
F = ma
t
t
G = mv = m( T .r ) T

v 2 T
 Fn = maGn = m r = mT2r
M Gz =0
 x = G

( M ) ( M )
F m a X

pto = pto Esta ecuación se

F
Causas Efectos
y = ma G
Y cumple para todos
Causas dinámicas Efectos dinámicos los casos: Traslación
F y =0 en rotación en Rotación pura rectilínea,
curvilínea, rotación

M M
pura y traslación
Gz = I G CR Gz =0 mas rotación
El disco escalonado tiene una masa de 8 kg y un radio de giro
centroidal kG = 0,35 m. En el instante mostrado tiene una rapidez
angular en sentido horario de  = 3 rad/s. Si P = 80N, ri =0,2m y
re =0,5m,

I.- La magnitud de la velocidad del centro de

masa (en m/s) aproximadamente es:
A) 1,5 B) 3,5 C) 2,4 D) 4,25 E) 5,15
II.- La magnitud de la aceleración angular del
disco,(en rad/s2) es:
A ) 12,34 B) 14,23 C) 5,61 D) 8,56
E) 17,23
III.- La magnitud de la aceleración del centro de
masa del disco (en m/s2) aproximadamente es:
A) 6,17 B) 85 C) 95 D) 105 E) 115
IV.- La magnitud de de la tensión de la cuerda,
(en N) es:
A) 43,8 B) 45,8 C) 47,8 D) 56,8 E) 67,9
I.- En los paréntesis mostrados, si la
rapidez del bloque A es de 3 m/s constante
y hacia abajo y L = 5m,  = 53, R = 2m, IDENTIFICAMOS QUE
señale con (V) lo verdadero y con (F) lo EL PROBLEMA ES DE
falso: CINEMATICA DE
( ) El valor de la rapidez angular de la CUERPO RIGIDO
barra es de 1 rad/s
( ) El valor de la aceleración angular de
la barra es aproximadamente 1,3333
rad/s2
( ) El valor de la aceleración angular de
la rueda es aproximadamente 4,1666
rad/s2.

A) VVV B) VVF
C) VFV D) VFF
E) FVF
La carga L de 10 kg está siendo izada por
la disposición de la polea y el cable que se
muestra. Cada cable está envuelto de
forma segura alrededor de su respectiva
polea para que no se deslice. La doble
polea a la que está unida L tiene un radio
de giro kO = 0,5 m. y una masa de 5 kg.
Si la polea 1 está permanentemente en
reposo, y la polea 2 parte del reposo con
2 = 0 y con α2 > 0, sabiendo que en ese
instante TD = 200N determine:
a.- La aceleración angular de la doble
polea.(rad/s2)
b.- La aceleración lineal del centro de
masa de la doble polea.(m/s2)
c.- La magnitud de la fuerza de tensión de
la cuerda en contacto con el bloque L.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de tensión de
la cuerda C.(N)
La carga L de 10 kg está siendo izada por
la disposición de la polea y el cable que se Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
muestra. Cada cable está envuelto de a α 7,5108 rad/s2
b a 30,0435 m/s2
forma segura alrededor de su respectiva c TL 398,4352 N
d TC 397,6528 N
polea para que no se deslice. La doble
polea a la que está unida L tiene un radio
de giro kO = 0,5 m. y una masa de 5 kg.
Si la polea 1 está permanentemente en
reposo, y la polea 2 parte del reposo con
2 = 0 y con α2 > 0, sabiendo que en ese
instante TD = 200N determine:
a.- La aceleración angular de la doble
polea.(rad/s2)
b.- La aceleración lineal del centro de
masa de la doble polea.(m/s2)
c.- La magnitud de la fuerza de tensión de
la cuerda en contacto con el bloque L.(N)
d.- La magnitud de la fuerza de tensión de
la cuerda C.(N)
Ecuaciones para Rotación en torno a un eje fijo
Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.
En Coordenadas En Componentes En Coordenadas
v = a = T r
t
rectangulares intrínsecas polares

F F = ma
G
= m aGx = mx = mv F = m aGr = m(r − r 2 )
t

v = T r
x t G r

O
F y = m aGy = my
F = ma = m
n v2  F = m a = m(r + 2r )
G


n G

M O = I O  CR M Gz = I Gz  CR (M )pto O
Causas
= (M )pto O
Efectos

Casos singulares:
En la figura de la derecha: aG = 0; por lo tanto, las ecuaciones G
para un movimiento plano cualquiera se reducen a
at = ArA = BrB
F x =0
M Gz = I Gz 
aGx = 0 at
F
Para los centros de la polea y para el
=0
aGy = 0 y engranaje se cumplen estas ultimas
ecuaciones
 Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera
Traslacion + Rotación: Caso general
G

vG = v A +  AB  rG/ A
G
G

  aG = aA +  AB  rG/ A − ( 2AB ) .rG/ A

F = maG
 Fx = m aGx M = I  G G

F y = m aGy ( M ) = ( M )
pto
Causas
pto
Efectos
No utilizar ambas porque existiría redundancia
El Tambor de 60 kg. Una cuerda de masa despreciable, se enrolla alrededor de la
periferia del tambor y esta sujeta a un bloque de 20 kg de masa. Si este se suelta
desde el punto de reposo, determine:

a.- La aceleración tangencial de la periferie del tambor.(m/s2)

b.- la fuerza de tensión del cable.(N)
c.- La fuerza de reacción horizontal en O.(N)
d.- La fuerza de reacción vertical en O.(N)
e.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
f) La aceleración lineal del bloque.(m/s2)
 SOLUCION: mTg 60(9,8) 588N mbg 20(9,8) 196N
1.- Análisis del bloque: (Traslación pura rectilínea)
T
FY maGY Tjˆ 196 ˆj 20 ajˆ
T 20a 196........(1)
2.- Análisis del Tambor: (Rotación pura)
=
Nota: El centro de masa no tienen movimiento
FX m.aXG m(0) 0
mbg mba
Efectos
Causas

OX 0
FY m.aYG m(0) 0 OY

OY 588 T 0........(2) OX = IO
MO IO
0,4Tkˆ IO kˆ
T mT g
Causas Efectos

1 2
IO mr 0,5(60)(0,4)2 4,8kg.m2 0,4T 4,8 0........(3)
2
 a r
3.- Cinematicamente en la periferia del tambor:
a 0,4 .........(4)
Reemplazando (4) en (1):

T 20a 196........(1)  T 20(0,4 ) 196

T 8 196
Luego trabajando con la ecuación (3): 0,4T 4,8 0........(3)


T 117,6N
9,8rad / s2
Finalmente reemplazando en(2):

OY 588 T 0........(2)  OY 588 117,6 0

OY 705,6N
El disco tiene una masa de 40 kg y un radio de giro
respecto de O de kO = 0.3m. La masa del bloque es de 10
kg . Cuando el disco tiene la rapidez angular de 2 = 15
rad/s, determine:
a.- La distancia que recorre el bloque.(m)
b.- La tensión de la cuerda. (N)
c.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
d.- La fuerza de reacción en el apoyo O.
 EJERCICIOS
Responder:
( a ) La barra delgada uniforme de 40 kg se apoya en la camioneta en su
extremo A y en B, que se apoya sin fricción en la parte superior de la cabina.
Si la camioneta parte del reposo con una aceleración a = 15 m/s2.

a.- Determine la fuerza de contacto en B. (En N)

b.- Determine la fuerza de reacción en el apoyo A sobre la barra. (En N)

a) (M )A causas
= (M )A efectos

RB (3) − mg (2,5Cos ) = −ma(0,833)

2 2
3RB = 40(9,8).(2,5( )) − 40(15)(0,833)
3
RB = 141,3842 N
Causas dinámicas Efectos dinámicos

=


2.5Sen=0,833m 0,833m

2.5Cos

b) FX = ma c )  FY = 0

AX − RB ( Sen ) = m.a = 600 N AY + RB (Cos ) − mg = 0

1 2 2
AX − 141,3842( ) = 600 AY + 141,3842( ) − 392 = 0
3 3
Ax = 647,128N AY = 258,7016N
El tronco delgado y uniforme de diámetro 1600 mm y masa 200 kg esta
articulado con el Camión de 2 toneladas de tracción posterior, con centro de
masa en G, que se mueve con una aceleración de 10 m/s2 hacia la derecha. Se
sabe que la fricción en la rueda B es despreciable y utilice S = 0.5. Las
dimensiones están en mm. Determine:
a.- La fuerza de reacción horizontal C sobre el tronco.(N)
b.- La aceleración angular del tronco.(rad/s2)
c.- La fuerza de reacción en B.(N)
d.- La fuerza de reacción en A.(N)

Lo primero que tenemos

que hacer es el D.C.L.
tanto en las CAUSAS como
En los EFECTOS
1.- Hacemos el DCL del tronco:
1 1
IG = mr 2 = (200)(0,8)2 = 64kg.m2
CY 2 2

0,75m
IG=64
CX 200a
=
a )  M C = I C
0,8m

T −T (0,75)kˆ = 64(− kˆ)

mCg=1960 N
0,75T − 64 = 0............(1)

b) FY = 0 c) FX = m.a XG

CY − 1960 = 0 C X − T = 200a
CY = 1960 N C X − T = 2000............(2)
2.- Hacemos el DCL del camión:
a) FY = 0
CY=1960N
N A + N B − 19600 − 1960 = 0
N A + N B = 21560.............(3)
CX

2000a
=
fA
mg=19600 N

NA
NB c) ( M ) A causas
= (M )A efectos

CX (2, 4) − 1960(0, 75) − 19600(1,8) + N B (3, 6) = −2000(10)(1, 2)

2, 4CX + 3, 6 N B = 12750.............(5)
b) FX = 2000a Otra opción: alternativa a (5)
f A − C X = 2000a c) M G = 0
0,5 N A − C X = 20000.............(4) NB (1,8) + 1960(1,05) + CX (1, 2) + 0,5N A (1, 2) − N A (1,8) = 0
1, 2CX −1, 2 N A + 1,8NB = −2058..............(5)
 TABLA DE RESULTADOS
Incógnitas CX T  NA NB Ctes

1 2 3 4 5

1 0 0,75 -64 0 0 0
2 1 -1 0 0 0 2000
3 0 0 0 1 1 21560
4 -1 0 0 0,5 0 20000
5 2,4 0 0 0 3,6 12750
Resultados -16486,25 -18,486,25 -216,6358 7027,5 14532,5
Con la ecuación alterna (5) en verde los resultados también se visualizan en color verde:

TABLA DE RESULTADOS
Incógnitas CX T  NA NB Ctes

1 2 3 4 5

1 0 0,75 -64 0 0 0
2 1 -1 0 0 0 2000
3 0 0 0 1 1 21560
4 -1 0 0 0,5 0 20000
5 1,2 0 0 -1,2 1,8 -2058
Resultados -16486,25 -18,486,25 -216,6358 7027,5 14532,5
-16486,25 -18,486,25 -216,6358 7027,5 14532,5

RESULTADOS PROBLEMA 2

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION (no llenar)

a CX 16486,25 N

b  216,6358 rad/s2

c RB 14532,5 N

d RA 7856,9838 N
 TALLER
 El cilindro de 2 kg cuelga del a.- 8,1666 rad/s2
disco de 20kg y 0.2m de radio, si el b.- 16,3333 N
c.- 0
cilindro pequeño desciende en ese d.- 212,3333 N
instante con 2 m/s, calcule:

 La aceleración angular del disco.

 La magnitud de la fuerza de
tensión en la cuerda (N)
 La magnitud de la fuerza de
reacción en A, relativo al eje X(N)
 La magnitud de la fuerza de
reacción en A, relativo al eje Y(N)
 El cilindro de 2 kg cuelga del a.- 8,1666 rad/s2
disco de 20kg y 0.2m de radio, si el b.- 16,3333 N
c.- 0
cilindro pequeño desciende en ese d.- 212,3333 N
instante con 2 m/s, calcule:

 La aceleración angular del disco.

 La magnitud de la fuerza de
tensión en la cuerda (N)
 La magnitud de la fuerza de
reacción en A, relativo al eje X(N)
 La magnitud de la fuerza de
reacción en A, relativo al eje Y(N)
SOMOS LO MAXIMO
WE ARE THE MAXIMUM
 THE END!

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser! Profesor: Dr. © Tito Vilchez