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Por meio do sistema de bus de dados CAN é possível interligar todas as unidades de controle no
automóvel. Com isso, podem ser aproveitadas novas funções no veículo e no diagnóstico que
abrangem todas as unidades de controle.
Após um primeiro resumo desta tecnologia na apostila autodidática 186 Rede CAN-Bus de dados
os temas foram detalhados nas seguintes apostilas:
Esta apostila autodidática 238 Sistema de bus de dados CAN I, explica as funções básicas
do sistema de bus de dados CAN como, por exemplo, o intercâmbio de dados.
A apostila autodidática 269 Sistema de bus de dados CAN II explica os sistemas especiais
de bus de dados como, por exemplo, o CAN da área da tração e o CAN de conforto, e
como são utilizados no grupo Volkswagen.
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Índice
Introdução ............................................................................................................ 4
Para que serve um sistema de bus de dados?....................................................... 4
Configuração, construção e características essenciais ........................................... 6
Estágios de desenvolvimento ............................................................................. 8
Gestão do bus de dados CAN ............................................................................ 9
Sistema básico.................................................................................................... 10
Princípio de interconexão................................................................................. 10
Intercâmbio de informação .............................................................................. 11
Unidades funcionais............................................................................................. 13
Cabo K ......................................................................................................... 13
Unidade de controle ........................................................................................ 13
Módulo CAN .................................................................................................. 13
Transceptor ................................................................................................... 13
Particularidades do transceptor ........................................................................ 15
Glossário ............................................................................................................ 27
A abreviatura CAN significa Controller Area Network. Com o uso do sistema de bus de dados CAN,
se obtém as seguintes vantagens no sistema geral do veículo:
O intercâmbio de dados entre as unidades de controle acontece em uma plataforma unitária. Esta
plataforma denomina-se protocolo. O bus de dados CAN exerce a função do que se denomina
“autoestrada” de dados.
Os sistemas complexos, por exemplo o ESP, são factíveis de uma forma econômica.
Podem ser adaptadas com maior facilidade as ampliações de sistemas em forma de equipamentos
complementares.
O bus de dados CAN é um sistema aberto que permite uma adaptação a diferentes meios de
transferência como, por exemplo, cabos de cobre e cabos de fibra ótica.
O diagnóstico das unidades de controle pode ser realizado pelos cabos do bus de dados CAN,
como é o caso das Unidades de Controle do air bag e das portas. Esse diagnóstico via bus de
dados se denomina “cabo K virtual” (vide pág. 7). Nos veículos do futuro, a tendência será a
eliminação do cabo K.
Pode ser realizado um diagnóstico de todo o sistema, utilizando simultaneamente para isso várias
unidades de controle.
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Cabeçalho - corpo 21 - headline - regular
Sensor
Bus de dados CAN
Unidade de
Controle do
ABS
Atuador
Instrumento combinado
Unidade de Controle
do motor
grande densidade de dados: todas as unidades de controle têm, em todo momento, o mesmo
estado de informação. Assim, não haverá dados discrepantes entre as unidades de controle. Em
caso de avaria em algum ponto do sistema é informado a todos os componentes da mesma forma
e no mesmo momento.
A transferência de sinais no sistema de bus de dados CAN acontece de forma digital e, atualmente,
através de cabos de cobre. Desta forma, é possível uma transferência segura com uma velocidade
de até 1.000 kbit/s (1Mbit/s). A taxa máxima de transferência de dados especificada de forma
padrão no grupo Volkswagen é de 500 kbit/s.
Devido a diferentes exigências com respeito à taxa de repetição dos sinais, o sistema de bus de
dados CAN divide-se em 3 sistemas:
Bus de dados CAN da área da tração (High Speed) com 500 kbit/s e com demandas quase em
tempo real;
Bus de dados CAN da área de conforto (Low Speed) com 100 kbit/s e com demandas de tempo
menores;
Bus de dados CAN da área de infotenimento (Low Speed) com 100 kbit/s e com demandas de
tempo menores.
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Unidade de Unidade de Alavanca Unidade de
Controle do Controle da Controle ...
seletora
motor transmissão dos freios
CAN área
tração
Somente
instrumento Rádio/ Interface
combinado navegação telefone
Higline
CAN área
conforto
(CAN Infotenimento)
CAN área
conforto
Unidade de Unidade de Unidade de Unidade de Unidade de
Controle Controle Controle Controle Controle
central de porta do porta do porta traseira porta traseira
conforto motorista acompanhante esquerda direita
Conectores do veículo
Cabo K real
Cabo K virtual
2001 CAN conforto 100 kbit/s padrão no Grupo, por exemplo, no Passat
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Gestão do bus de dados CAN
O bus de dados CAN é um sistema autônomo dentro da eletrônica do veículo e serve como linha
para o intercâmbio de dados entre as unidades de controle conectadas.
Devido a sua construção e configuração, o sistema funciona com uma grande confiabilidade.
No entanto, se apesar disso for produzido algum erro, o mesmo fica registrado na memória de
avarias da respectiva unidade de controle e poderá ser consultado através do equipamento de
diagnóstico.
Os registros da memória de avarias das unidades de controle servem para uma primeira
constatação da avaria.
Uma exigência importante para um veículo com o estado “Bus de dados CAN em ordem” é que
não apareça nenhum registro de avaria CAN em nenhum estado operativo da condução.
Para realizar uma análise que ajude na localização da avaria e corrigir a mesma, são necessários
alguns conhecimentos básicos sobre o intercâmbio de dados no bus de dados CAN.
Princípio de interconexão
O sistema básico compõe-se de várias unidades de controle que estão conectadas de forma
paralela ao cabo do bus de dados através dos chamados transceptores (amplificadores de emissão
e recepção).
Dessa forma, são válidas as mesmas condições para todas as estações. Isso significa que todas
as unidades de controle recebem o mesmo tratamento, não há nenhuma unidade de controle
preferencial.
Para simplificar o princípio básico da transmissão de dados, será utilizado nos exemplos
abaixo apenas um cabo CAN.
RX TX RX TX RX TX
Transceptor
Bus CAN
O princípio de interconexão
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Intercâmbio de informação
As informações que são intercambiadas se denominam mensagens. Qualquer unidade de controle
pode enviar e receber mensagens.
Uma mensagem contém, principalmente, valores físicos, por exemplo a rotação do motor, o qual
nesse caso se representa como valor binário (sequência de zeros e uns).
Por exemplo: (A rotação do motor 1.800 rpm também poderia se representar com 00010101.)
Uma mensagem enviada pode ser recebida por qualquer unidade de controle.
Este princípio também é denominado Broadcast (radiodifusão). É como uma emissora de rádio que
emite um programa que pode ser sintonizado por qualquer participante conectado.
1010 1000
1010 1000
Trem de bits
em série
RX TX RX TX RX TX
Transceptor
Nível sinal
T (tempo)
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Unidades funcionais
Cabo K
O cabo K serve para conectar um equipamento VAS para efetuar um diagnóstico do veículo no
Serviço Pós-Venda.
Unidade de controle
A unidade de controle recebe sinais dos sensores, os processa e comanda, por sua vez, os
atuadores. Os componentes essenciais de uma unidade de controle são: um microcontrolador com
memória de entrada, memória de saída e uma memória de programas.
Os valores dos sensores recebidos pela unidade de controle, por exemplo, a temperatura do motor
ou a rotação do motor são consultados regularmente e guardados consecutivamente na memória
de entrada.
Para poder processar mensagens CAN, cada unidade de controle dispõe adicionalmente de uma
zona de armazenamento CAN para as mensagens recebidas e as que devem ser enviadas.
Módulo CAN
O módulo CAN serve para o intercâmbio de dados, ou seja, o intercâmbio das mensagens CAN.
Está dividido em duas áreas: a área de recepção e a área de emissão.
Transceptor
O transceptor é um amplificador de emissão e recepção que transforma o trem de bits serial (nível
lógico) do módulo CAN em valores de tensão elétrica (nível de cabo) e vice-versa.
Os valores de tensão elétrica são apropriados para o transporte de dados em cabos de cobre.
Unidade de controle
Mensagem de erro
Microprocessador
Módulo CAN
RX TX Nível Lógico: 0 ou 1
Bus CAN
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Particularidades do transceptor
RX TX
+5V
5V
Cabo do bus
5V
Comportamento:
Se o comutador do transceptor estiver aberto, não flui corrente pela respectiva resistência,
portanto não há queda de tensão sobre a mesma. No cabo do bus é regulada uma tensão de 5V.
- Se o bus estiver no estado 1 (passivo), qualquer outra posição poderia impor a este estado o
estado 0 (ativo).
O nível passivo do bus se denomina recessivo. O nível ativo do bus se denomina dominante.
Isto é importante para:
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Sequências de uma transmissão de dados
Da memória de envios, a informação chega à caixa de saída do módulo CAN. Se na caixa de saída
existe um valor atualizado, isto será indicado com a bandeira de envios (a bandeira é levantada).
Com a ordem de envio ao módulo CAN, a Unidade de Controle do motor cumpriu sua função nesse
processo.
Também podem estar incluídos na mensagem do motor outros valores como, por exemplo, estado de
marcha lenta, torque do motor, etc.
O envio
Sensor de
Rotação
Saída para
Unidade de Controle Unidade de Controle Instrumento conta-giro
do motor do ABS combinado
Levanta
bandeira
ordem de
envio
Consulta
O bus está
livre?
Bus CAN
espera
O bus está
livre? ? não
Cabo de RX
sim
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A recepção
Um processo de recepção é formado por dois passos:
Sensor de
Temperatura Saída para
Unidade de Controle Unidade de Controle Instrumento conta-giro
do motor do ABS combinado
RX TX RX TX RX TX
Bus CAN
Processo de recepção
Todas as estações conectadas recebem a mensagem enviada pela Unidade de Controle do motor.
Esta mensagem chega através dos cabos de RX para a correspondente área de recepção dos
módulos CAN.
Sim Sim
Através de uma chamada “soma de verificação CRC” poderão averiguar nesse instante, no nível de
controle, se foram produzidos erros na transmissão. CRC significa Cycling Redundancy Check. No
envio de cada mensagem se forma e transmite uma soma de verificação de 16 bits.
Os receptores calculam, seguindo a mesma diretriz, a soma de verificação de todos os bits
recebidos. Para finalizar, se compara a soma de verificação recebida com a soma de verificação
calculada.
Se não foram detectados erros, todas as estações comunicam ao emissor uma confirmação, o
chamado Acknowledge (reconhecimento), em seguida à soma de verificação.
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Tentativa de envio simultâneo de várias unidades de controle
No caso de uma tentativa de envio simultâneo de várias unidades de controle será produzida,
inevitavelmente, uma colisão de dados no cabo do bus. Para evitar isto, aplica-se a seguinte
estratégia no CAN:
Uma unidade de controle ativa começa, no processo de envio, enviando o seu identificador
Todas as unidades de controle acompanham o que acontece no bus, registrando, através do seu
respectivo cabo de RX, o estado do bus.
O emissor compara por bits o estado do cabo de TX com o estado do cabo de RX. Nesse instante
pode ser detectada uma situação de colisão.
A estratégia CAN administra esta situação da seguinte maneira: A unidade de controle cujo sinal
de TX foi sobrescrito por um zero deve se retirar do bus.
A importância das mensagens é regulada pelo número dos zeros que precedem o identificador.
Desta forma, é garantido que as mensagens sejam enviadas seguindo uma ordem de importância.
Regra: quanto menor seja o número no identificador, maior é a importância da mensagem. Este
procedimento denomina-se arbitragem.
Unidade de TX
Controle Perde prioridade e muda o modo de
do ABS recepção
RX
TX
Instrumento Perde prioridade e muda o modo de
Combinado recepção
RX
Cabo do bus de
dados
Explicação:
O sensor de ângulo de direção, com o número menor (com mais zeros à frente), impõe-se sobre os
demais participantes no bus de dados.
O valor de regime 1.800 rpm é transmitido corretamente ou, caso ocorra alguma incidência, não
é transmitido (não há indicação, o conta-giro indica “0”).
Se, por exemplo, aparecem valores de regime não plausíveis, terá que ser procurada a causa não
na transmissão (CAN), mas em um sensor avariado, um instrumento de indicação avariado ou na
linha de conexão.
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Segurança na transmissão e comportamento em
caso de incidências
Dessa forma, se consegue que os possíveis erros de transmissão sejam detectados com grande
confiabilidade e, assim, podem ser adotadas as medidas correspondentes.
A taxa de erros não detectados, ou seja, a chamada possibilidade de erros residuais, é menor que
10-12 . Este valor equivale a 4 erros ao longo de toda a vida útil de um veículo.
Graças ao procedimento Broadcast (um envia, todos recebem e analisam) se comunica a todos
os participantes sobre qualquer erro que apareça e que seja detectado por algum participante da
rede através de uma mensagem de erro, o chamado “Error Frame”. Assim, todos os participantes
eliminarão a mensagem atual.
Em seguida acontece uma repetição automática de envio. Este processo é completamente normal
e pode ter sido provocado por fortes oscilações de tensão, por exemplo, ao dar a partida no motor
ou por fortes interferências exteriores.
Uma situação crítica é produzida quando se acumulam repetições de envios provocadas por erros
detectados de forma constante. Para essas situações, cada estação leva instalado um contador
interno de erros que vai somando os erros detectados e os subtrai após uma repetição de envio
efetuado com sucesso.
0
Não pode Error Tempo de sistema
enviar mais Passive
Contador 255
erros de TX
256 127
Estado Error
Normal Active
0 Tempo de sistema
Aparecem Não há erros, Acumulação de
erros, contador subtrai erros excede valor
contador erros limite do contador
soma erros de erros
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Indicação para o diagnóstico
Se, por exemplo, aparecem valores de rotação não plausíveis, não será necessário procurar
a causa na transmissão CAN, a mesma deverá ser procurada no sensor ou no atuador
(instrumentos de indicação, por exemplo o conta-giro).
Com esta mensagem ainda não é possível saber qual componente do sistema CAN está avariado.
Para localizar a avaria pode-se consultar o estado ativo das unidades de controle conectadas ao
bus de dados CAN através dos blocos de valores de medição 125, 126 da gateway (1=ativo,
0=passivo).
Possivelmente, serão necessárias outras medições elétricas (por exemplo, uma comprovação do
sinal com o osciloscópio).
Perspectivas
Serão explicadas, de forma detalhada, as características do bus de dados CAN da área da tração e
o bus de dados CAN da área de conforto quanto às suas funções e o seu diagnóstico.
Finalmente, será explicado o sistema completo no qual se interligam o bus de dados CAN da área
da tração e o bus de dados CAN da área de conforto através da chamada gateway.
O modo de proceder para a localização de avarias é outra parte importante desta apostila
autodidática.
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Glossário
Bus de dados
CAN da área de
infotenimento: Subsistema para unidades de controle no sistema de rádio e informação.
Caixa de entrada: A memória na qual são armazenadas as mensagens recebidas pelo módulo
CAN.
Caixa de saída: Memória no módulo CAN na qual são armazenadas as mensagens que
devem ser enviadas à unidade de controle.
Cabo do BUS: Conexão elétrica de cobre no veículo, duas linhas retorcidas. O cabo do
bus interliga as unidades de controle.
Cabo K: Cabo para o Serviço Pós-venda, cabo de conexão entre as unidades
de controle e o conector para diagnósticos no veículo para conectar o
comprovador VAS.
CRC: Cyclic Redundancy Check, soma de verificação (16 bits) para a detecção
de erros.
Memória de avarias: Memória na unidade de controle que pode ser consultada com o
comprovador VAS.
Módulo CAN Serve para a execução do intercâmbio de dados para mensagens CAN.
Nível de aceitação. Filtração de mensagens recebidas que são relevantes para a unidade de
controle em questão.
Time Out da
mensagem: Controle do tempo por parte do receptor de envios realizados.
Transceptor do bus: Amplificador eletrônico de emissão e recepção para acoplar uma unidade
de controle ao bus.
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Teste seus conhecimentos
a) 10 kbit/s
b) 100 kbit/s
c) 500 kbit/s
3. O equipamento de diagnóstico VAS 5051 serve, dentre outras coisas, para detectar:
5. Três unidades de controle esperam que o bus esteja livre e querem enviar mensagens.
a) Todas podem enviar imediatamente as mensagens.
b) É produzida uma colisão de dados.
c) A arbitragem administra a ordem pela qual são enviadas as mensagens.
b) Para contar os erros e assim poder comutar a unidade de controle a Bus OFF, se for
preciso.
c) Para aplicações estáticas.
c) Que no caso de serem detectados erros são informados a todas as unidades de controle.
a) o armazenamento de dados.
b) a detecção de erros.
Respostas - 1: a, b/ 2:c /3:a, b/ 4:b /5:c /6:b /7:b /8:b, c /9: a, c /10: a, b, c.
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Anotações
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VOLKSWAGEN do Brasil
Indústria de Veículos Automotores Ltda.
Academia Volkswagen
Via Anchieta, km 23,5
São Bernardo do Campo - SP
CEP 09823-901 - CPI 1177
1ª Edição