Módulo: Mecánica

“Construyendo para el Mundo”

1. RECONOCIMIENTO DE PIEZAS

El kit WeDo versión 1.0 tiene 208 piezas [1, 2, 3, 6].

1
2
a. Piezas variadas

Caja de engranajes
Sirve para la reducción de velocidad, ha esta pieza se le inserta un engranaje tipo tornillo sin fin y
un engranaje. La transmisión de movimiento solo se puede dar del tornillo sin fin hacia el
engranaje dentado [2, 7].

El movimiento no se puede dar en sentido inverso (es decir, partir desde el engranaje hacia el tornillo
sin fin) puesto que las fuerzas que actúan al mover el engranaje se anulan por ser de forma recta.
Esto no ocurre en forma inversa puesto que el movimiento tiene un solo sentido de giro y no se
anulan las fuerzas.

Bisagras
Es un mecanismo que tiene la capacidad de mover dos superficies u objetos en un eje en común
entre estos [4]. En el kit WeDo 1.0 se cuenta con estas piezas para obtener este tipo de mecanismo
como el uso de puertas, etc.

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 La unión de las dos piezas que se muestran en la figura, forman una bisagra.

Poleas: Son mecanismos que ayudan a reducir la fuerza a través de una correa o una faja; esta tiene
forma de rueda con una ranura. En el kit WeDo 1.0, también se usan como ruedas [5].

2. MECANISMOS

a. Principios de Transmisión de Movimientos en Poleas [9]

i. Principio 1: Misma dirección de rotación

4
ii. Principio 2: Cambiando la dirección de la rotación

iii. Principio 3: Reduciendo Velocidad

5
iv. Principio 4: Aumento de Velocidad

v. Principio 5: Colocación de la correa de manera cruzada

6
vi. Principio 6: Transmisiones por correa compuesta

vii. Principio 7: Poleas fijas

7
 viii. Principio 8: Poleas móviles

3. MÁQUINAS MOTORIZADAS

a. Formas de conectar el motor con los ejes para producir movimiento

LEGO WeDo - Whale – WeDoBots [13]

8
 LEGO WeDO – Katzilla [14]

WeDoBots: Sea Turtle with LEGO WeDo [15]

9
 LEGO WeDo - Sea Lion [16]

LEGO WeDo Large Helicopter [17]

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4. DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN

a. Robots Espaciales según su Taxonomía

i. Tipos de robots utilizados en el espacio

● Trotamundos
Los “Rovers” son un tipo de robot utilizados específicamente en misiones espaciales. Se
trata de unidades automatizadas móviles que son usadas por científicos en los planetas
vecinos para tomar fotos digitales de estos lugares. Estos robots también son útiles para
transportar instrumentos utilizados en la investigación científica en su viaje por el terreno
a otro planeta. El robot y los instrumentos que transporta pueden llevar a cabo su misión
de manera autónoma.

● Pequeños trotamundos
El “mini-rover” es un aparato especialmente pequeño que pesa menos que un “Rover” de
tamaño normal y que puede llevar a cabo cierto número de operaciones. El mini-rover
Miro-2 es utilizado para recolectar muestras de materiales de otros planetas por medio de
taladros automatizados, puede obtener hasta diez muestras. Otro mini-rover llamado
Solero, desarrollado por la Administración Europea Espacial (European Space
Administration), tiene un diseño de seis ruedas que lo hace ideal para todo tipo de terreno,
además que utiliza energía solar. Un tercer mini-rover, el Nanokhod, también
desarrollado por esta agencia europea (y con la ayuda de profesionales de la industria en
Europa) es del tamaño de un libro y es utilizado para transportar aparatos científicos a
corta distancia desde una nave estacionada.

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● Escorpión
Algunos robots fueron diseñados con un objetivo específico, por ejemplo el robot
“aramies-escorpión”, el cual aún se encuentra en desarrollo por la agencia europea ya
mencionada; su diseño consta de ocho patas, las mismas que le facilitan trepar y no
solamente rodar por el terreno. Su diseño inspirado en la anatomía animal lo capacita para
trepar dunas.

● Saltando
El robot saltarín ni siquiera se acerca a 40 cm de altura, pero puede superar obstáculos de
dos metros de altura. No puede brincar de tal manera sobre la tierra debido a la presencia
de gravedad. Sin embargo, como la luna tiene menor gravedad, este robot puede saltar
más alto.

12
 ● Eurorobot
Quizá el robot más sorprendente es el desarrollado por Eurobot, del tamaño de un hombre
de verdad. Está planeado para operar fuera de la Estación Espacial Internacional
(International Space Station) para supervisarla en lugar de los humanos. Los astronautas
lo operarán a control remoto desde el interior de la estación, ya que el robot se adhiere a
rieles de mano por fuera de la estación.

ii. Clasificación de Robots según su arquitectura No precisamente Espaciales [11]

● Poliarticulados
Bajo este grupo están los Robots de muy diversa forma y configuración cuya
característica es la de ser sedentarios y estar estructurados para mover sus elementos
terminales en un determinado espacio de trabajo. Ejemplo: los cartesianos, industriales o
manipuladores.

● Móviles
Robots con grandes capacidades de desplazamiento, basados en carros o plataformas y
dotados de un sistema locomotor de tipo rodante.

13
● Androides
Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento
cinemático del ser humano. Actualmente, los Androides son todavía dispositivos muy
poco evolucionados y sin utilidad práctica, destinados especialmente a la
experimentación. Un ejemplo de androide es el robot “Asimo”, fabricado por Honda.

● Zoomórficos
Los Robots Zoomórficos constituyen una clase caracterizada principalmente por sus
sistemas de locomoción que imitan a los diversos seres humanos. Éstos se agrupan en dos
categorías, caminadores y no caminadores.

14
● Híbridos
Los robots híbridos corresponden a aquellos de difícil clasificación, cuya estructura se
sitúa en combinación con algunas de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción
o yuxtaposición. Por ejemplo, robots articulados y con ruedas (conjunción) o un cuerpo
formado por un carro móvil y de un brazo semejante al de los robots industriales
(yuxtaposición).

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b. Robots según su Cronología [12]

● 1ª Generación
Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema de control,
bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

● 2ª Generación
Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada
previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo
mecánico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los
memoriza.

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● 3ª Generación.
Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las órdenes de
un programa y las envía al manipulador para que realice los movimientos necesarios.

Imagen del materia didáctico de Omar Sánchez, Electronic Engineer at Microconverterkits

● 4ª Generación.
Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen sensores que envían
información a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma
inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.

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c. Diseño 2D: Lego Digital Designer

LEGO DIGITAL DESIGNER es una poderosa herramienta de modelado en 3D de prototipos

robóticos con piezas LEGO. Este software posee una amplia gama de piezas LEGO de todas las
versiones de kits tanto educativos como de entretenimiento.

i. Instalación del Software

Pasos a seguir para descargar e instalar el software son los siguientes:

1. Ingresar al siguiente link: http://ldd.lego.com/es-ar/

2. Aparecerá la siguiente pantalla, hacer click al botón “DOWNLOAD LDD”.

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3. En la siguiente pantalla, escoger el sistema operativo deseado, en este caso WINDOWS y
empieza a descargar el instalador.

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 4. Buscar la carpeta donde se descargo el programa. Luego hacer doble click.

En seguida nos aparecerá la opción de escoger idioma. Seleccionamos English y le damos OK.

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5. Hacer click en el botón NEXT

6. Aceptar los términos y condiciones de uso marcando la casilla, luego hacer click al botón
NEXT.

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7. Nuevamente hacer click en NEXT

8. Hacer click en INSTALL

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9. Luego de esperar que se instale todo el programa, aparecerá la siguiente pantalla.
Finalmente hacer click en FINISH

10. El software esta instalado.

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11. Aquí se puede seleccionar un nuevo proyecto de diseño, para ello clicamos el ícono de
“hoja blanca”. Así nos aparecerá la zona de trabajo.

12. La forma de empezar a armar nuestros diseños es seleccionando la pieza deseada del grupo
de piezas que se encuentra a la izquierda de la pantalla. Por ejemplo aquí hemos puesto
unas vigas y otras piezas.

24
Bibliografía

[1] E.J. Aguero Ricapa, Nombre de piezas WeDo, 2012

http://es.slideshare.net/eryaguero/nombres-de-piezas-wedo

[2] Instituto de educación superior W. Von Braun, Robótica educativa para el nivel primario WeDo
http://craig.com.ar/biblioteca/2016-2/RoboticaEducativaParaNivelPrimario-WeDo.pdf

[3] WeDo, Robótica educativa para el nivel primario. Descripción del kit.
https://fhpaaip.files.wordpress.com/2011/09/uso-de-robotica-educativa-wedo.pdf

[4] Definiciones, Definición de bisagra

http://definicion.de/bisagra/

[5] Belinda Duran, Aprendiendo sobre poleas y engranajes con kit de robótica WeDo, Principios de
movimiento y rotación con poleas.
http://www.slideshare.net/BelindaDuran/poleas-y-engranjes-con-kit/5

[6] RO-BOTICA. Robótica educativa y personal

http://www.ro-botica.com/Producto/Set-basico-LEGO-Education-WeDo-2/

[7] Marleni Martinez Galindo, Uso de robótica educativa WeDo, 2015

http://es.slideshare.net/marlenimartinezgalindo/uso-deroboticaeducativawedo-54244937

[8] BRICKSET, Inventory for 9580-1: WeDo Construction Set

http://brickset.com/inventories/9580-1

[9] Belinda Duran, Aprendiendo sobre poleas y engranajes con kit de robótica WeDo
http://es.slideshare.net/BelindaDuran/poleas-y-engranjes-con-kit

[10] eHow en español, Tipos de robots utilizados en el espacio

http://www.ehowenespanol.com/tipos-robots-utilizados-espacio-info_325921/

[11] Robotica blogspot, Clasificación de los robots según su arquitectura

http://robotiica.blogspot.pe/2007/10/clasificacin-de-robots-segn-su.html

[12] Tecnología e informática. Actividades grado 8 - 11, Clasificación de los robots

https://informaticoscarvajal.wordpress.com/actividades-grado-11/periodo-2-11/robotica/clasificacion-de-
los-robots/

[13] LEGO WeDo - Whale – WeDoBots

https://plus.google.com/photos/111228734087626356470/albums/5893927380937341425

[14] LEGO WeDO - Katzilla

https://plus.google.com/photos/111228734087626356470/albums/5840385641420422945?authkey=CLfP
88G5wPOsbA

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[15] WeDoBots: Sea Turtle with LEGO WeDo
https://plus.google.com/photos/111228734087626356470/albums/5879865378001214993?authkey=CLv
Kn_zot5TiaA

[16] LEGO WeDo - Sea Lion

https://get.google.com/albumarchive/111228734087626356470/album/AF1QipMYBnDuB1ji9VTiefpSw
8EzozsfxotRF6InW7Tt?source=pwa&authKey=CNvRntfgusv7Pw

[17] LEGO WeDo Large Helicopter

https://get.google.com/albumarchive/111228734087626356470/album/AF1QipNmPEV4d1Io6nENLBiTp
Ci1wM7_TUA5E-9gze7R?source=pwa

[18] Herramientas para la enseñanza de robótica educativa. Material del Taller “Formación de
instructores para Competencias de Robótica a Nivel Internacional”. Grupo de Investigación en la Línea
de Automatización Industrial, Robótica y Visión Computacional (LARVIC), Universidad Católica San
Pablo (UCSP).

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