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Le dimensionnement

d’une motorisation d’axe


FRANCIS BINET[1]

Choisir et dimensionner un motoréducteur d’axe lors de la


ɱ Objectifs de déplacement
conception d’une machine automatique n’est pas toujours chose
aisée. Après avoir posé le problème et modélisé la chaîne d’action ɲ
Estimation de la puissance
pour déplacer la charge
en vue de son dimensionnement, l’auteur nous propose
donc maintenant une méthode guidée de calcul de moteur, avec ɳ
Présélection d’un réducteur
rapport de réduction r
une application sur un cas réel de machine automatique.
Nul doute que cette contribution fera référence – et on peut aussi Calcul du couple moteur
ɴ nécessaire pour la charge seule
y voir une forme d’hommage à Christian Merlaud, que beaucoup
d’entre nous ont connu et apprécié. ɵ Présélection d’un moteur

Calcul du couple nécessaire


ɶ en tenant compte du moteur
a première partie de cet article nous a rappelé qu’il mots-clés
n’existe pas de méthode générale systématique de actionneur,
choix d’un servomoteur, vu le nombre considé- automatismes, Couple permanent OK ?
rable de paramètres technico-économiques à prendre mécanique,
en compte. Les techniciens ou les ingénieurs de bureau puissance, ɷ
d’études invoquent le plus souvent l’« expérience » et transmission
le « savoir-faire ». Mais cela n’est pas satisfaisant pour Couple crête OK ?
les enseignants que nous sommes.
Pour pallier ce manque, cette seconde partie nous
livre une méthode guidée de détermination d’un moteur ɸ
Rapport d’inertie < 6:1
en neuf étapes.
Rappelons que l’on se place toujours dans le cas Augmenter r
d’une machine automatique sur laquelle on désire
effectuer un déplacement en translation. L’actionneur Couple équivalent
ɹ thermique OK ?
est un moteur rotatif, le transformateur de mouve-
ment pouvant être de n’importe quel type : vis-écrou,
poulie-courroie, pignon-crémaillère… Et, en général, Ajouter ce moteur à la
liste des sélectionnés
le cahier des charges impose un déplacement donné
X en un temps maximal T dicté par le temps de cycle  La méthode de dimensionnement d’un moteur d’axe
de la machine Tcy .
Rappelons également que les calculs que nous allons Chaque étape de la méthode, repérée par un numéro,
mettre en œuvre dans la méthode résultent d’une modé- est ensuite explicitée.
lisation de la chaîne d’action, menée dans la première
Objectifs de déplacement
partie (voir Technologie no 151).
L Données :
Loi de vitesse
Distance à parcourir : X
La méthode de choix et de
Temps de déplacement : T
dimensionnement d’un motoréducteur d’axe
L Calculs
Cette méthode peut se représenter au moyen de l’orga-
Si loi trapèze, prendre la loi « 1 3-1 3-1 3 »
nigramme  , qui, sans être exhaustif, met en évidence
avec : Vmax = 3X 2T et a = 9X 2T2
les rebouclages inévitables dus aux interactions entre
Si loi autre, prendre sinus carré
les composants. Elle est largement inspirée du Techno-
avec : Vmax = 2X T et a = 8X T2
guide E [1] [2].
Estimation de la puissance
[1] Professeur agrégé de génie mécanique en STS MAI à Châtenay- pour déplacer la charge
Malabry (92). Ce calcul permet de prédéfinir la gamme dans laquelle
[2] Les chiffres grisés entre crochets renvoient à la bibliographie. le moteur sera choisi.
 TECHNOLOGIE  NOVEMBRE-DÉCEMBRE 2007
(seconde partie)
L Données : Effort sur la charge : F
Vitesse maximale de la charge : Vmax Coefficient de transmission de la chaîne cinématique : λ = k r = V ωm
Accélération de la charge : a Rendement global estimé : η
Effort sur la charge : F Inertie moteur : Jm
Masse de la charge : M Inertie réducteur : Jr
Rendement global estimé de la chaîne cinématique : η L Calculs
L Calculs Inertie équivalente totale ramenée à l’arbre moteur : Je = Jm + Jr + λ2M
Puissance d’accélération : Pa = MaVmax Couple d’accélération : Cma = Jea λ
Puissance permanente : Pp = FVmax η Couple permanent : Cmp = λF η
Puissance totale : Pt = (MaVmax) + (FVmax η) Couple crête : Cmax = (Je a λ) + (λF η)

Présélection d’un réducteur Vérification couple-vitesse du moteur


de rapport de réduction r sur les courbes du constructeur
L Données : Aucun point de fonctionnement ne doit être extérieur à
Vitesse nominale estimée du moteur : ωnom la zone tant en régime permanent qu’en régime transi-
Vitesse maximale de la charge : Vmax toire. Il est recommandé de prendre une marge confor-
Coefficient de transmission du transformateur de mouvement : k table à ce niveau (environ 25 %).
L Calculs
Usuellement : 3 000 tr min < ωnom < 5 000 tr min Vérification du rapport d’inertie
r < (kωnom Vmax) En théorie, on obtient les meilleures performances
Si r < 2, envisager un entraînement direct lorsque le rapport d’inertie est de 1:1. On ne peut pas
toujours atteindre cet objectif, la vitesse de rotation
Calcul du couple moteur nécessaire du moteur devenant trop élevée. En pratique, le rap-
pour déplacer la charge port d’inertie ne doit pas dépasser une valeur com-
L Données : prise entre 5 et 10 pour les applications courantes,
Accélération de la charge : a suivant la qualité de la mécanique. Le cas échéant,
Effort sur la charge : F augmenter le rapport de réduction r afin de réduire le
Gain en vitesse de la chaîne cinématique : λ = k r = V ωm rapport d’inertie.
Rendement global estimé : η
Inertie du transformateur de mouvement : Jt Vérification du couple thermique
L Calculs Lorsque le cycle de fonctionnement du moteur laisse
Jc : inertie de la charge ramenée à l’arbre moteur : Jc = (Jt + k2M) r 2 peu de temps pour le refroidissement, on détermine le
Couple d’accélération : Cma = Jc a λ couple équivalent thermique, lequel ne doit pas dépas-
Couple permanent : Cmp = λF η ser le couple permanent du moteur.
Couple crête : Cmax = (Jc a λ) + (λF η)

Présélection d’un moteur Application : une machine


On choisit un moteur dont le couple permanent est de fabrication de cartes à puce
supérieur au couple crête déterminé en , car il faut Cette machine  , construite par la société NBS Tech-
tenir compte de l’inertie propre du moteur. On com- nologies, a servi de support pour le sujet de l’épreuve
mence par le moteur « immédiatement supérieur », ou le d’automatismes et informatique industrielle de la ses-
modèle d’au-dessus si la marge paraît trop faible, dans sion 2007 de l’agrégation interne de mécanique. L’étude
la gamme du constructeur choisi. Ne pas oublier que de l’automatisme séquentiel a fait l’objet d’un article
plus un moteur est gros, plus il consomme de couple dans le numéro 150 de Technologie [2] :
pour s’accélérer lui-même. « NBS Technologies est une entreprise canadienne
spécialisée dans le domaine du conditionnement des
Calcul du couple nécessaire cartes à puce. Elle construit des machines modulaires
en tenant compte du moteur capables de réaliser toutes les opérations de la fabri-
L Données : cation d’une carte : fraisage de la cavité, encollage du
Accélération de la charge : a module électronique, montage du module, marquage,
NOVEMBRE-DÉCEMBRE 2007 TECHNOLOGIE  
Magasins
d’évacuation
2 × 500 cartes

Magasin
actif

 La machine de fabrication
Magasin
actif
de cartes à puce Carte
en position 08

Magasins Carte
d’alimentation en position 02
2 × 500 cartes

Poulies folles

Courroie crantée
à taquets d’entraînement
Poulie folle des cartes
Taquets

Rails de guidage
des cartes

Poulie motrice

 La structure du transfert linéaire

gravure par matriçage, gravure laser, programmation L Données :


personnalisée de la puce, ainsi que tous les contrôles Masse en translation (5 courroies + taquets + 32 cartes) :
qualité. La filiale française est située à Rousset dans M = 1 kg maxi
la région Paca. » Inertie des poulies (2 poulies dentées + 2 poulies lisses) :
Cadence maximale : 5 000 cartes heure Jt = 8 × 10 – 3 kg · m2
Temps de cycle minimal : 0,7 s Rayon des poulies dentées : Rp = 0,065 m
Capacité des magasins : 500 cartes chacun Efforts résistants dus aux frottements sur la courroie < 10 N
Dimensions : 4,3 m × 1,15 m × 1,85 m Rendement de la chaîne cinématique (poulie courroie + réducteur
Prix ≈ 350 K€ à faible jeu) : η = 0,8
L Choix technico-économiques préalables :
Étude de la motorisation Fournisseur du moteur, du réducteur et du variateur : Parvex
du transfert linéaire Type de moteur choisi : moteur brushless
Le déplacement des cartes est assuré par un transfert Carte de commande avec lois trapèze à sinus carré
linéaire à courroie crantée à taquets  . Ce système Chaîne cinématique  non modifiable
est mû par un motoréducteur asservi entraînant en
rotation une couronne triple dentée (poulie motrice)  . Application de la méthode
Cette couronne entraîne la courroie crantée principale Objectifs de déplacement pour la charge
qui porte les cartes entre ses taquets ainsi que deux Distance à parcourir : X = 0,065 m
courroies plus petites permettant d’amener les cartes Temps de déplacement maximal : T = 0,2 s
du magasin vers le transfert linéaire proprement dit. Répétabilité de positionnement de ± 40 µm = 80 µm
La même structure se retrouve de l’autre côté, toutes Vitesse maximale poulie-courroie : 40 000 tr min et 80 m s
les poulies étant folles. (données Binder)
Remarque : Ce système d’avance est utilisé pour diffé- Choix de l’accélération et de la vitesse maximales
rentes versions de ce type de machine. Ses performances La chaîne cinématique  ainsi que les objets à trans-
attendues sont donc sujettes à des variations. férer pourraient se contenter d’une classique loi de
 TECHNOLOGIE  NOVEMBRE-DÉCEMBRE 2007
Moteur brushless Réducteur Poulie triple
motrice

Poulies folles

Réducteur Transformateur
# #! de mouvement  Charge à
Moteur  ! "!     déplacer
 !   !  r ! 
 !  
 ! !    

   
     
Poulie folle

 La chaîne cinématique du transfert linéaire et sa schématisation

commande de vitesse en triangle. Mais la tolérance exemple. L’accélération maximale de 13 m s2 n’est


de répétabilité assez serrée nous conduit finalement demandée que transitoirement. Pour autant, le moteur
à privilégier une loi de commande en sinus carré qui devra pouvoir la fournir.
offre une approche particulièrement douce du point
d’arrêt garantissant une meilleure précision. Estimation de la puissance
L’accélération maximale est donc le double de celle pour déplacer la charge
nécessaire au déplacement X en un temps T suivant Les calculs sont effectués dans le cas le plus défavo-
une loi triangle : rable à chaque fois : accélération maximale et vitesse
8 X 8 × 0,065 maximale.
amax = 2 = = 13 m s2
T 0,22 Puissance d’accélération :
La vitesse maximale est identique à celle de la loi Pa = Ma max Vmax = 1 × 13 × 0,65 = 8,45 W
triangle : Remarque : En toute rigueur, il faudrait calculer la
2 X 2 × 0,065 fonction puissance pour la loi sinus carré afin d’en
Vmax = = = 0,65 ms
T 0,2 déduire la valeur maximale qui n’apparaît pas pour le
La figure  montre les profils théoriques des lois couple {Vmax, a max}, mais pour le couple {0,46 ; 11,5}.
triangle en vitesse et sinus carré appliquées à cet On trouve environ 5,3 W.

0,65 13
Triangle en vitesse Triangle en vitesse
0,6 11
Sinus carré Sinus carré
0,55 9
0,5 7
0,45 5
s2)

0,4 3
Vitesse (ms)

0,35 1
n (m
cAcélératio

0,3 –1
0,25 –3
0,2 –5
0,15 –7
0,1 –9
0,05 –11
0 –13
0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,00 0,05 0,10 0,15 0,20
temps (s) temps (s)

 Les lois de commandes en triangle et sinus carré compatibles avec le cahier des charges

NOVEMBRE-DÉCEMBRE 2007 TECHNOLOGIE  


Puissance permanente : Cette valeur est supérieure à la répétabilité deman-
FV 10 r 0,65 dée de p 40 Mm  80 Mm. On pourrait considérer que,
Pp  max   8,12 W
H 0,8 le déplacement ayant toujours lieu dans le même sens,
Puissance totale : le jeu n’intervient pas sur la précision de position-
FV nement. Cela n’est pas toujours vrai, par exemple si
Pt  Ma Vmax max  8,45 8,12 y 17 W
H l’asservissement compense un dépassement.
Eu égard aux petites masses déplacées et aux efforts On conserve le rapport de réduction présélectionné
résistants minimes, cette faible valeur était prévisible. r  40 pour l’instant. L’aspect précision peut être
Il ne faut toutefois pas perdre de vue qu’il va falloir résolu soit en changeant de modèle de réducteur soit
y ajouter la puissance nécessaire à l’accélération du en « négociant » la tolérance si c’est envisageable.
moteur lui-même ; comme nous le verrons, cette dernière
est loin d’être négligeable. L Inertie du réducteur GX1-R040-R01 :
Nous nous orientons vers les plus petits modèles de Jr  4 s 10 – 6 kg · m2
moteurs brushless Parvex, la gamme correspondante
étant repérée NX, avec des puissances commençant à Calcul du couple moteur nécessaire
200 W. L’extrait de documentation  donne les carac- pour déplacer la charge
téristiques pour les moteurs les moins puissants. Gain en vitesse du transformateur de mouvement
poulie-courroie :
k  V Wr  Rp
Inertie de la charge ramenée à l’arbre moteur :
J k 2 M 8r10 3 (0,065)2 r1
Jc  t 2   7,64 r10 6 kg •m2
r (40)2
Couple d’accélération :
J a J ar 7,64 r10 6 r13 r 40
Cma  c  c   0,061 N •m
L Rp 0,065
Couple permanent :
LF R pF 0,065 r1
Cmp     0,002 N •m
H Hr 0,8 r 40
Couple crête :
Cmax  0,061 + 0,002  0,063 N · m
 Un extrait de documentation Parvex :
les moteurs brushless NX Remarque : Le couple permanent dû aux efforts résis-
tants est petit devant le couple d’accélération : il s’agit
Présélection d’un réducteur bien d’une application essentiellement inertielle.
de rapport de réduction r
Gain en vitesse de la chaîne cinématique : Présélection d’un moteur
V R R W Les plus petits modèles dans l’extrait de documenta-
L  p œ r p m
Wm r V tion présenté en  sont déjà trop puissants. On pré-
En prenant a priori une vitesse de 4 000 tr min sélectionne le moteur NX110EAP :
(≈ 419 rad/s) que tous les moteurs de la gamme NX Vitesse nominale : 6 000 tr min
peuvent atteindre et en se plaçant dans le cas de la Couple nominal : 0,33 N · m (la valeur fournie dans le tableau 
vitesse linéaire maximale (loi triangle), on obtient : est celle du couple à basse vitesse)
RW 0,065 r 419 Inertie du rotor : Jm = 1,3 × 10– 5 kg · m2
r p m  41,9
V 0,65 Puissance de nominale : 210 W
La gamme de réducteurs Parvex à faible jeu GX offre
des rapports de réduction échelonnés de 5 en 5 : 20, 25, Calcul du couple nécessaire
30, 35, 40, etc. On choisit le coefficient de réduction en tenant compte du moteur
le plus proche, soit r  40, d’où l’on déduit la vitesse Inertie équivalente totale ramenée à l’arbre moteur :
maximale pour le moteur : J k2 M
Je  Jm Jr t 2  Jm Jr Jc
Vr 0,65  40 r
m    400 rads  3 819 trmin
Rp 0,065 , r10 5 4 r10 6 7,64 r10 6  2,46r10 5 kg •m2
 13
Vitesse maximale en sortie de réducteur : Couple d’accélération :
Wr  Wm r  400 40  10 rad s  95,5 tr min J a J ar 2,46 r10 5 r13 r 40
Cma  e  e   0,197 N •m
Jeu du réducteur en option « jeu réduit » : 6’, corres- L Rp 0,065
pondant à un déplacement linéaire Couple permanent inchangé :
6 r P rRp LF R pF 0,065 r1
$x  $ Q R p  , r10 4 m  113 Mm
 113 Cmp     0,002 N •m
60 r180 H Hr 0,8 r 30
 TECHNOLOGIE  NOVEMBRE-DÉCEMBRE 2007
Couple crête : On déduit la vitesse maximale pour le moteur :
Cmax  0,2 N · m Vr 0,65  30
m    300 rads  2 864 trmin
Rp 0,065
Remarque : Le couple nécessaire pour l’accélération du Vitesse maximale en sortie de réducteur :
moteur seul est égal à la moitié du couple total : Wr  Wm r  300 30  10 rad s  95,5 tr min
J a J ar 13 , r10 5 r13 r 40 Jeu du réducteur en option « jeu réduit » : 6’, identique
Cmm  m  m   0,1 N •m
L Rp 0,065 au précédent avec le même problème de précision.
On choisit le modèle GX1-R030-R01, de même inertie
Vérification couple-vitesse du moteur que le précédent :
sur les courbes du constructeur Jr  4 s 10 –6 kg · m2
Bien que ce moteur soit le plus petit de la gamme, il
possède une marge importante tant en vitesse qu’en -2 Calcul du couple moteur
couple  , puisque l’on ne dépassera pas 0,2 N · m nécessaire pour déplacer la charge
à 3 800 tr/min (point P1), le moteur pouvant four- Gain en vitesse du transformateur de mouvement
nir 0,33 N · m à 6 000 tr min en régime permanent poulie-courroie :
(point Pnom). k  V Wr  Rp
Inertie de la charge ramenée à l’arbre moteur :
J k2 M 8r10 3 (0,065)2 r1
1,4 Jc  t 2  , r10 5 kg•m2
 136
r (30)2
1,2 Limite de la zone de fonctionnement transitoire Couple d’accélération :
1 J a J ar 136 , r10 5 r13 r 30
Cma  c  c  y 0,082 Nm
Torque en N · m

L Rp 0,065
0,8
Couple permanent :
0,6 LF R pF 0,065 r1
Limite de la zone de fonc tion
Cmp     0,0027 Nm
0,4 nement permanent H Hr 0,8 r 30
Pnom Couple crête :
0,2 Cmax  0,082 + 0,0027 ≈ 0,085 N · m
P2 P1
0
0 1 000 2 000 3 000 4 000 5 000 6 000 7 000 -2 Présélection d’un moteur
Vitesse en trmin
Comme précédemment, le plus petit moteur est lar-
 La caractéristique couple-vitesse du moteur NX110EAP gement dimensionné. On choisit le même, le modèle
NX110EAP.
Remarque : La zone de travail intermittente est exclue
dans ce type d’application (même si le problème ne -2 Calcul du couple nécessaire
se pose pas dans le cas présent) : la machine étant en tenant compte du moteur
susceptible de travailler en production continue, le Inertie équivalente totale ramenée à l’arbre moteur :
moteur n’aurait pas le temps de refroidir au vu du J k2 M
Je  Jm Jr t 2  Jm Jr Jc
cycle  . r
, r10 5 4 r10 6 1,36r10 5  3,06r10 5 kg •m2
 13
Vérification du rapport d’inertie Couple d’accélération :
En négligeant les efforts de frottement, le rapport J a J ar 3,06r10 5 r13r30
Cma  e  e   0,184 Nm
d’inertie est égal à L Rp 0,065
3 2
Jt k2 M 8r10 (0,065) r1 Couple permanent inchangé :
r2  (30)2
7,64 r10 6 LF R pF 0, 065 r1
  0,45 : 1, Cmp     0, 0027 Nm
Jm Jr , r10 5 4 r10 6
13 , r10 5
17 H Hr 0, 8 r 30
soit une valeur très faible. Couple crête :
Cmax  0,186 N · m
On peut aisément diminuer le rapport de réduction
pour atteindre le rapport d’inertie optimal : -2 Vérification couple-vitesse du moteur
Jt k M2
8 r10 (0,065) r1 3 2 sur les courbes du constructeur
ropt    30,6
66 Il existe encore une marge importante, puisque l’on
Jm , r10 5
13 ne dépassera pas 0,18 N · m à 2 800 tr min (point P2
sur la figure  ).
-2 Présélection d’un nouveau
réducteur de rapport de réduction r Vérification du couple équivalent thermique
On modifie le rapport de réduction en choisissant la En prenant, pour simplifier, le modèle d’une loi triangle,
valeur la plus proche, soit r  30. le cycle est celui de la figure  .
NOVEMBRE-DÉCEMBRE 2007 TECHNOLOGIE  
La vitesse nominale de 5 000 tr/min est largement
V(ms) suffisante. Effectuons les calculs pour ce moteur.
Vmax = 0,65 ms Rapport d’inertie : 3
k 2M Jt 8r10 (0,065)2 r1
a = 6,5 ms2 a = 6,5 ms2
r2 (10)2
t (s)
  5,09,
0 Jm Jr 5
2,1r10 3r10 6
0 0,1 0,2 0,7 0,8 0,9 ce qui est acceptable
Reprenons les calculs avec ce nouveau couple moteur
Déplacement Travail sur les postes : Cycle suivant réducteur.
du transfert transfert immobile J k2 M
Je  Jm Jr t 2
 Le cycle du transfert linéaire r
8r10 3 (0,065)2 r1
 2,1r10 3r10 6
5

Couple en phase dynamique (10)2


J a J ar 3,06r10 5 r6,5r30 4
 1,46r10 kg•m 2
Cma  e  e   0,092 N•m
L Rp 0,065 Couple d’accélération :
Couple thermique : J a J ar 1,43r10 4 r13 r10
Cma  e  e  y 0,29 N•m
3Ci ti L Rp 0,065
Cth  Couple permanent :
3ti
LF R pF 0,065 r1
Cmp     0,0072 N•m
0,092 r 0,1 0,092 r 0,1 H Hr 0,9 r10
  0,162 N•m
0,7 Couple crête :
On reste dans la zone de fonctionnement permanent Cmax ≈ 0,3 N · m
du moteur avec beaucoup de marge. Vitesse maximale du moteur :
Vr 0,65 r10
Wm    100 rad s y 955 tr min
Rp 0,065
Le choix de solutions techniques Le point de fonctionnement (vitesse maximale - couple
Solution ne garantissant pas la tolérance maximal) est à l’intérieur de la zone permanente sur
de positionnement demandée le diagramme vitesse-couple du moteur (point P3 sur
Dans le cas où l’extension de la tolérance de position- la figure  ), avec une marge de couple suffisante. On
nement à 113 Mm est envisageable, le choix précédent n’utilise que 20 % de la gamme de vitesse.
peut être conservé :
L Moteur Parvex NX110EAP : Cn  0,33 N · m Vérification du couple thermique en loi triangle
L Réducteur Parvex à jeu réduit : GX1-R030-R01-01 Couple d’accélération :
Les marges de couple et de vitesse importantes J a J ar 1,43r10 4 r6,5r10
Cma  e  e  y 0,145 N•m
autorisent une évolution des performances du trans- L Rp 0,065
fert linéaire pour une application future.
3Ci ti 0,145r0,1 0,145r0,1
Cth    0,2 N•m
Solution alternative garantissant 3ti 0,7
la tolérance de positionnement à l’intérieur de la zone permanente.
Dans le cas où la valeur de la précision de position-
nement demandée n’est pas modifiable, il faut utiliser 1
un autre réducteur. Dans la même gamme Parvex GX,
0,9
on trouve des modèles à jeu réduit de 3’, mais dont le
rapport de réduction se limite à 10 (ces réducteurs 0,8
possèdent un seul train contre deux pour les modèles 0,7
avec r > 10, ce qui explique le jeu moindre).
Torque en N · m

0,6
Jr  3 s 10 –6 kg · m2
Calculons le rapport d’inertie avec r  10 : 0,5

k2M Jt 8r10 3 (0,065)2 r1 0,4


P3
r2 (10)2 0,3
  7,2,
Jm Jr 13 5
, r10 4 r10 6 0,2
ce qui est important.
En retournant au tableau des moteurs, on remarque 0,1
le modèle NX205, de couple à basse vitesse identique 0
0,45 N · m (couple nominal 0,29 N · m), mais d’inertie 0 1 000 2 000 3 000 4 000 5 000 6 000 7 000 8 000
Vitesse en trmin
supérieure :
Jm  2,1 s 10 –5 kg · m2.  La caractéristique couple-vitesse du moteur NX205EAV

 TECHNOLOGIE  NOVEMBRE-DÉCEMBRE 2007


Le jeu du réducteur en option « jeu réduit » est de 3’, il faut garder à l’esprit que l’on cherche in fine à dépla-
correspondant à un déplacement linéaire cer horizontalement des objets ne pesant que quelques
3 r P rRp grammes. La solution est abandonnée.
$ x  $ QR p   5,67 r10 5 m  56 Mm
60 r180
compatible avec la tolérance de positionnement.
L Moteur Parvex NX205EAV : Cn  0,29 N · m, vitesse Conclusions
nominale 7 500 tr min L Les possibilités, fort nombreuses a priori, sont géné-
L Réducteur Parvex à jeu réduit : GX2-R010-R01 ralement limitées par le choix préalable d’un construc-
teur : en effet, il est toujours intéressant du point de
Ce que le constructeur a choisi vue économique de garder le même constructeur pour
La configuration installée sur la machine est la sui- tous les actionneurs sur une même machine. De plus, la
vante : maintenance est simplifiée par rapport à des solutions
L Moteur brushless Infranor : hétérogènes, tant en termes de compétences deman-
Couple nominal : 0,54 N · m dées aux techniciens qu’en termes de stockage ou de
Vitesse nominale : 6 500 tr min fourniture de composants de rechange.
Inertie du rotor : Jm = 1,5 × 10– 5 kg · m2 L Le surdimensionnement est la règle, en restant dans
L Réducteur MHP 65-Ra 1 12 à faible jeu : des proportions raisonnables. Un moteur sous-dimen-
Rapport de réduction r = 12 sionné étant inacceptable, on est tenu de prendre de
Jeu < 5’ la marge dans l’autre sens. Le moteur choisi dans cet
Inertie : Jr = 4 × 10– 6 kg · m2 exemple permettrait de travailler dans une zone vitesse-
Cette solution est assez proche de la solution alter- temps bien plus grande que celle définie préalablement
native proposée précédemment avec : dans les objectifs de déplacement.
L Un moteur plus puissant (367 W et 0,54 N · m contre L Certaines spécifications du cahier des charges peu-
230 W et 0,29 N · m). La marge de vitesse et de couple vent compliquer notoirement le problème, comme la
est nettement plus importante. Dans les deux cas, il répétabilité de positionnement de p 40 Mm dans cet
s’agit du plus petit moteur de la gamme retenue. exemple. Le cas échéant, il est toujours bon de vérifier
L Un réducteur à faible jeu entraînant un jeu linéaire leur flexibilité.
< 94 Mm. Il est à noter que ce jeu maximal est supé- L Les modifications de la partie opérative ne sont pas
rieur à celui autorisé par le cahier des charges. toujours envisageables : dans cet exemple, le diamètre
L Un rapport d’inertie acceptable : des poulies peut difficilement être réduit car la hauteur
k2M Jt 8r10 3 (0,065)2 r1 de passage aux divers postes est imposée. N
r2 (12)2
  5,66
Jm Jr , r10 5
15 Bibliographie et sources
Et l’entraînement direct ? [1] Technoguide E : Le guide de la commande d’axe, Adepa,
Cette solution est potentiellement intéressante vu que l’on Paris, 1989
est loin d’utiliser toutes les performances des moteurs [2] TAILLARD (Ph.), « Étude d’un problème d’automatisation »,
agrégation interne de mécanique, Technologie no 150, mai-juin
dans les cas précédents. De plus, ce choix permettrait
2007
d’améliorer la précision, la raideur et le rendement de
la chaîne cinématique. Essayons.
Vitesse maximale pour le moteur :
Wm  Vr Rp 0,65 0,065  10 rad s  95,5 tr min
Inertie de la charge ramenée à l’arbre moteur :
J k2M 8r10 3 (0,065)2 r1
Jc  t 2  , r10 2 kg•m2
 122
r (1)2
Couple d’accélération :
J a J ar 122 , r10 2 r13 r1
Cma  c  c  y 2,44 N•m
L Rp 0,065
Couple permanent :
LF R pF 0,065r1
Cmp     0,072 N•m
H Hr 0,9
Couple crête :
Cmax  2,44 + 0,072  2,5 N · m
Ce couple nous impose de choisir un moteur beau-
coup plus gros que les précédents, du type Parvex
NX420EAP, d’inertie vingt fois plus importante  .
Même si cette solution est techniquement réalisable,
NOVEMBRE-DÉCEMBRE 2007 TECHNOLOGIE  