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Chapitre I

Théorie de l’élasticité linéaire

21/09/2017 Pr.FAKRI Nadia 1


Tenseur des contraintes
• Hypothèse
Le matériau considéré est homogène, isotrope
et continu à comportement élastique linéaire.
On se place dans le cadre des petites
déformations.
Autrement dit, les déformations subies par la
structure sont faibles par rapport à ses
dimensions

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Tenseur des contraintes
• Vecteur contrainte et Tenseur des contraintes
– Définition
Nous considérons un milieu continu  et D une partie de ce
domaine, comme l’illustre le schéma ci-dessous

df2
D
n
M1
M2
n df1

 df1: action de ( - D) sur D au point M1 (effort intérieur pour )


 df2 :action de l’extérieur sur  à travers M2 (effort extérieur à )
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Tenseur des contraintes

Le vecteur contrainte caractérise les


efforts de contact exercés à travers
un élément de surface dS de
normale n sur une partie D du milieu
ds
continu . n Tn

Tt
T

n: normale extérieur au domaine D subissant T


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Tenseur des contraintes
Le vecteur contrainte est défini par:

  f
T (n )  lim
s 0 S

En vertu de la continuité du milieu, on peut écrire


alors:
  
df  T (n ) dS

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Tenseur des contraintes
• Convention:
La pression atmosphérique est choisie comme le
zéro des contraintes:
 
-Si p=patm alors T  0
 
-Si p>patm alors T dirigé dans le sens opposé de n
 
- si p<patm alors T est dans le sens de n
  
T s’exprime donc par: T   ( p  p atm ) n
   
T peut se mettre sous la forme: T  T n n  T t
Tn: Contrainte normale (scalaire)

T t : Contrainte tangentielle ou de cisaillement
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Tenseur des contraintes
• Tenseur des contrainte

Le vecteur contrainte T ainsi défini est associé à un
élément de surface dS (ou facette) de normale

extérieure n . l’état de contrainte en un point M 
donné n’est donc pas entièrement défini par T
puisqu’il correspond à une seule facette.
Pour définir l’état de contrainte en un point donné, il
faut définir les vecteurs contrainte associés à
toutes les facettes (c.a.d. à toutes les normales
extérieures de ces facettes).
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Tenseur des contraintes
• Définition
On appelle tenseur des contraintes l’application linéaire qui fait
passer de n à T telle que:
 
T s n
s étant le tenseur des contraintes en un point donné.
Le tenseur des contraintes est donc une application linéaire de
l’espace vectoriel à 3-D, E3 dans lui-même.
Soit ei sa base orthonormée, le tenseur s est représenté dans cette
base par une matrice d’éléments sij (i,j = 1, 2, 3) telle que:

T1  s 11 s 12 s 13   n1 
T   s s s  n 
 2   21 22 23   2 

T3  s 31 s 32 s 33   n3 
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Tenseur des contraintes
• Equations d’équilibre
Soit un volume « élémentaire » (V) situé à l’intérieur
d’un solide et limité par une surface (S).
 S’: surface limitant le solide
 P: point quelconque dans V
x3 x2
T(A,n)  A: point qlq sur S de V
P A
dS n  dV: volume élémentaire
V
O S contenant P
S’
X.dV  dS: surface élémentaire
contenant A et de normale n.
x1  : masse volumique
 X: forces par unité de masse
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Tenseur des contraintes
• Equations d’équilibre
– Bilan des efforts appliqués à V
• Forces de volume:  .X.dV (pour un volume élémentaire)
• Forces de surface: T(A,n).dS
Le volume V est en équilibre sous l’action des forces de
volume et des forces de surface.
Les équations d’équilibre de V s’écrivent alors:
   
 XdV   T ( A, n )dS  0 :équilibre des forces
V S
   
 OA  T ( A, n )dS   (OP  X )dV  0 :équilibre des moments
S V
O: Origine des coordonnées du repère (x1,x2, x3)
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Tenseur des contraintes
• Equations d’équilibre
– Equilibre des forces
La projection de l’équation d’équilibre des forces sur l’axe Ox1:

 X dV   (n s
V
1
S
1 11  n2s 12  n3s 13 )dS  0

Soit H un champ vectoriel auxiliaire de composantes dans le repère


(O,x1, x2, x3):
H1= s11 H2= s 12 H3= s13
L’intégrale de surface devient:
 
 (n1H1  n2 H 2  n3 H 3 )dS   H .n dS
S S
Représente
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le flux du vecteur H Pr.FAKRI
sortant Nadia
à travers (S) 11
Tenseur des contraintes
• Equations d’équilibre
En appliquant la formule d’Ostrogradsky, l’intégrale de surface devient:
  H1 H 2 H 3
S H .n dS  V ( x1  x2  x3 )dV
En regroupant tous les termes en facteur de dV sous le même signe
d’intégrale de volume, l’équation d’équilibre des forces sur l’axe Ox1
s’écrit:
s 11 s 12 s 13
V ( x1  x2  x3  X 1 )dV  0
V étant quelconque du solide de surface extérieur (S’), alors en tout
point A de (S’) on: s s s
11 12 13
   X 1  0
21/09/2017 x1 x
Pr.FAKRI2Nadia x3 12
Tenseur des contraintes
• Equations d’équilibre
Les projections sur les deux autres axes, x2 et x3 donne:
s 21 s 22 s 23
   X 2  0
x1 x2 x3
s 31 s 32 s 33
   X 3  0
x1 x2 x3
Les équations d’équilibres des forces d’un milieu continu s’écrivent:
s ij ou encore: s ij , j  X i  0
 X i  0
x j 
est noté : , j
x j

Remarque: Nous admettons que les sij admettent en tout point du


milieu continu des dérivées partielles.
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Tenseur des contraintes
• Equations d’équilibre
– Equilibre des moments
Les vecteurs en question ont pour composantes dans (O,x1, x2, x3):
x1 x1
OA x 2 OP x 2
x3 x3
T1  n1s 11  n 2s 12  n 3s 13 X 1
  
T ( A , n ) T2  n1s 21  n 2s 22  n 3s 23 et X X 2
T3  n1s 31  n 2s 32  n 3s 33 X 3
La projection de l’équation d’équilibre des moment sur l’axe O,x1
s’écrit:
 (x2X3  x3X2 )dV  [n1(x2s31  x3s 21)  n2 (x2s32  x3s 22)  n3 (x2s33  x3s 23)]dS  0
V S
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Tenseur des contraintes
• Equations d’équilibre
– Equilibre des moments
En utilisant le champ auxiliaire H de composantes les coefficients de
n1, n2 et n3 on obtient en appliquant la formule d’Ostrogradsky:
s 31 s 32 s 33 s 21 s 22 s 23
V ( x2 [ x1  x2  x3  X 3 ]  x3[ x1  x2  x3  X 2 ]  s 32  s 23 )dV  0
Les termes en facteur de x2 et x3 étant nuls et l’expression étant
vérifiée pour P quelconque à l’intérieur de (S’), il reste donc:
s32 - s23 = 0 donc s32 = s23
Les projections de l’équation des moments sur les deux autres axes
donnent: s21 = s12
s31 = s13
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Tenseur des contraintes
• Equations d’équilibre
– Equilibre des moments
La matrice représentant le tenseur des contraintes est donc
symétrique, elle prend la forme:
s 11 s 12 s 13 
s  s 12 s 22 s 23 
s 13 s 23 s 33 

– Conditions à la surface
Si le milieu étudié est soumis à sa surface à une distribution de
forces de surface de densité superficielle f(P), l’équilibre exige en
un tel point P la relation:
s ij ( P). n j ( P)  f i ( P)

Où n (ni ) désigne la normale unitaire extérieur en P à la surface du milieu
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Tenseur des contraintes
• Etats de contraintes particuliers
Le tenseur des contraintes [sij] peut être décomposé en
deux tenseurs, un « déviateur » et un tenseur
« isotrope » ou « sphérique »:
s ij  s ij  sij
sij: tenseur sphérique, il est diagonale et tous ses termes
sont égaux 1 0 0
ij: tenseur identité ;    0 1 0
0 0 1

sij: est un tenseur de trace nulle: s11+s22+s33=0

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Tenseur des contraintes
• Etats de contraintes particuliers
Les composantes de la diagonale du tenseur de contrainte représentent
des contraintes normales respectivement aux plans (x1, x2), (x2, x3) et
(x1, x3) alors que les composantes en dehors de la diagonales sont des
contraintes de cisaillement dans ces mêmes plans.
x3

s33
s 11 s 12 s 13 
s32
s  s 12 s 22 s 23  s31 s23
s 13 s 23 s 33  s13 s22
s21
s12 x2
s11

x1
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Tenseur des déformations
• Déformation au voisinage d’un point
Considérons un milieu continu subissant une déformation
quelconque et deux points de ce milieu A et B voisins.
Soit R(O, x1, x2, x3) un repère orthonormé lié à ce milieu.
Les coordonnées de A dans R: (x1, x2, x3)
Les coordonnées de B dans R: (x1+dx1, x2+dx2, x3+dx3)

x3
Soit q(1, 2, 3) le vecteur
A q ds B
unitaire de direction AB

O
x1
x2
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Tenseur des déformations
• Déformation au voisinage d’un point
Après déformation A se déplace à A’ et B à B’, on peut donc écrire:

AA'  U ( A)

BB '  U ( B )

Il existe donc un champ vectoriel formé par les vecteurs tels de queU ( A)
coordonnées U1, U2 et U3 fonctions continues et dérivables des
coordonnées de A
On pose: ds  AB et ds'  A' B ' A’ B’
ds’
U(B)
on a: ds '  ds  BP U(A)
ds’
P
 ds  ( BB '  AA ') ds B
  A
 ds  [U ( B )  U ( A )]
21/09/2017  Pr.FAKRI Nadia 20
ds '  ds  d U
Tenseur des déformations
• Déformation au voisinage d’un point

Les composantes de dU par rapport à R s’expriment par:

 U1 U1 U1 dU s’écrit sous la forme:
dU1  dx1  dx2  dx3 
x1 x2 x3
dU  M 0 ds
 U2 U2 U2 avec:
dU2  dx1  dx2  dx3
x1 x2 x3 U1,1 U1, 2 U1,3 
 
 U3 U3 U3 M 0  U 2,1 U 2, 2 U 2,3 
dU3  dx1  dx2  dx3 U 3,1 U 3, 2 U 3,3 
x1 x2 x3
Et: dx1

ds  dx2
21/09/2017 Pr.FAKRI Nadia
dx3 21
Tenseur des déformations
• Déformation au voisinage d’un point
or on a: dxi   i ds

Le vecteur dU peut s’écrire:
 dU1   j U1, j ds

dU 2   j U 2, j ds
 dU 3   j U 3, j ds

Qui s’écrit aussi :
dU i  U i , j  j ds

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Tenseur des déformations
• Dilatation linéaire

La dilatation linéaire en A dans la direction q s’exprime par:
 ds'ds
 (q ) 
ds
Bien entendu, ds et ds’ sont des longueurs.

ds'  ds  dU
2 2

(ds' )  (ds )  2ds dU
(dU ) 2 étant négligeable devant (ds)²

D’autre part, ds .d U   dx i dU i et on a: dxi   i ds et dU i  ds   j U i
j x j
Donc:  2
i
U i
ds .d U  ds    i  j  ds 2 Q
i j x j
Q   1112   22 22   33 32  2 121 2  2 131 3  2 23 2 3
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Tenseur des déformations
• Dilatation linéaire
1 U i U j
ij se met donc sous la forme:  ij  2 ( x  x )
j i
ij est donc symétrique et on a ij = ji
Aussi, Q est une forme quadratique en 1, 2, 3.
En tenant compte des équation précédentes on peut écrire:
(ds’)² = (ds)²(1+2Q)
ds’= ds(1+2Q)
ds’ ds(1+Q) en faisant un développement limité
Enfin: (q)  Q

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Tenseur des déformations
• Dilatation linéaire
Qui s’exprime en écriture matricielle par:
 11  12  13  1 

 (q )  1  2  3   21  22  23   2 
 31  32  33   3 

[] est la matrice associée à la forme quadratique Q

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Tenseur des déformations
• Tenseur des déformations

Reprenons la relation dU  M 0 ds en écriture matricielle
elle s’écrit: dU   M 0 ds 
[M0] peut être décomposée en la somme de deux
matrices, l’une symétrique [M1] et l’autre
antisymétrique [M2]: [M0] = [M1] + [M2]
Soit dans R:
 1 1   1 1 
0 (U1, 2  U 2,1 ) (U1,3  U 3,1 ) 
U1,1 2
(U 1, 2  U 2,1 )
2
(U 1,3  U 3,1 )   2 2
   1 1 
1
M 1    // U 2, 2 (U 2,3  U 3, 2 ) M 2    2 (U1, 2  U 2,1 ) 0
2
(U 2,3  U 3, 2 )
 2   
 // // U 3, 3    1 (U  U )  1 (U  U ) 0 
   2 1,3 3,1
2
2 ,3 3, 2 
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Tenseur des déformations
• Tenseur des déformations
[M1] = [] est le tenseur des déformations
1 
dU   ds est le vecteur déformation
[M2] = [] est le tenseur des rotations
2 
dU   ds est une rotation pure, elle n’apporte aucune
déformation de la matière au voisinage de A.

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Tenseur des déformations
• Etats de déformation particuliers
Soit R’ un repère orthonormé dans lequel la matrice [] est
diagonale, les éléments de la diagonales I, II et III sont les
dilatations linéiques selon les axes principaux (les glissements
sont nuls pour les trois directions principales).
Le tenseur des déformations peut également être décomposé en
partie sphérique et déviateur:
 ij   ij  eij
Physiquement, cette décomposition correspond à la
décomposition de la déformation en une dilatation uniforme
(partie sphérique) et une distorsion (déviateur), c’est une
déformation sans variation de volume. En effet, V    ii  3
V i

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la variation de volume est due au tenseur sphérique 28
Pr.FAKRI Nadia
Tenseur des déformations

• Etats de déformation particuliers


– Déformation plane
On dit qu’une déformation est plane lorsque les
seules composantes non nulles du tenseur de
déformation sont celles qui correspondent à un
des plans (x1, x2), (x2, x3) ou (x1, x3).
Exemple de déformation plane de plan (x1, x2):
 11  12 0
 0
 21  22
 0 0 0
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Comportement Elasto-statique
• Loi de de Hooke généralisée
Du fait que le matériau considéré est homogène, isotrope et
continu, les relations entre les composantes du tenseur
des contraintes et celles du tenseur des déformations sont
des relation linéaires .
Considérons le solide (S) suivant:
y Soumis à une contrainte de traction sx
il devient:
sx sx
a
(S)
c sx
b x
 'x  : déformation longitudinale
E
z
s x
 ' y   'z   : déformation transversale
E
E: module d’élasticité longitudinale
21/09/2017 Pr.FAKRI Nadia
(module de Young) 30
Comportement Elasto-statique
• Loi de de Hooke généralisée
Des expressions similaires sont obtenues si l’on considère
respectivement les contraintes de traction sy puis sz suivant
les axes y puis z.
En superposant les différentes déformations obtenues par ces
trois tractions, on obtient:  s sy s
x z
 x  E

E

E

 sx sy sz

 y     
 E E E
   s x  s y  s z
 z E E E
Ces trois composantes du tenseur des déformations sont les
dilatations linéiques selon les axes Ox, Oy et Oz du repère
considéré. Ce sont les éléments diagonaux du tenseur des
déformations.
21/09/2017 Pr.FAKRI Nadia 31
Comportement Elasto-statique
• Loi de de Hooke généralisée
Les autres composantes du tenseur des déformations sont les
composantes en dehors de la diagonale et représentent les
demi-variations de l’angle droit après déformation.
Compte tenu de la relation qui lie la contrainte de cisaillement
 et le glissement qui s’en suit , = G  (=2ij), les
composantes du tenseur des déformations dues aux
contraintes de cisaillement s’expriment par:  s xy
 xy 
 2G
G: module d’élasticité transversale  s yz
 yz 
: coefficient de Poisson  2G
G est lié à E par : G  E   s zx
 ) Nadia
2(1 Pr.FAKRI  zx 2G
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Comportement Elasto-statique
• Représentation matricielle de la loi de Hooke généralisée
Compte tenu de la symétrie des tenseurs des contraintes et
des déformations, ces tenseurs peuvent être représentés
par des matrices (6x1) vu qu’elles contiennent seulement
6 composantes indépendantes, on a alors:
  11  s 11 
  s 
 22   22 
 33  s 33 
     et s    
 12  s 12 
 13  s 13 
   
 23  s 23 
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Comportement Elasto-statique
• Représentation matricielle de la loi de Hooke généralisée
 11   1 / E  / E  / E 0 0 0  s 11 
   / E 1 / E  / E 0 0 0  s 
  
22   22 
 33   / E  / E 1 / E 0 0 0  s 33 
       . 
 12   0 0 0 1 / 2G 0 0  s 12 
 13   0 0 0 0 1 / 2G 0  s 13 
    
 23   0 0 0 0 0 1 / 2G  s 23 
Qui s’écrit:
[i] = [Sij] [sj]
Où [Sij] : tenseur des Compléances et [Cij] inverse de [Sij] est le
tenseur des constantes élastiques .
Les relations inverses s’écrivent donc : [si] = [Cij] [j]
L’écriture tensorielle de ces relation: sij= Cijkl kl et ij = Sijkl skl
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Comportement Elasto-statique
• Etude du comportement du solide de Hooke
Dans un problème de statique où un solide est soumis à un
champ de contraintes quelconque, les inconnues à
considérer sont:
– 3 composantes de déplacement (ui)
– 6 composantes du tenseur des déformations
– 6 composantes du tenseur des contraintes
Soit 15 fonctions inconnues. Heureusement, on dispose pour
résoudre le problème de 15 équations:
—6 équations géométriques (condition de compatibilité)
1 ui u j
 ij  (  )
2 x j xi
—3 équations résultant de l’équation d’équilibre statique
s ij
21/09/2017
Pr.FAKRI Nadia
 X i  0 35
x j
Comportement Elasto-statique
• Etude du comportement du solide de Hooke
– 6 relations entre contraintes et déformations
sij = 2Gij + 3e
E 1 s 11  s 22  s 33
Avec  et e
(1   )(1  2 ) 3 2G  3

La résolution d’un problème d’élasticité exige d’intégrer ce


système de 15 équations aux dérivées partielles en
tenant compte des conditions aux limites.
Cela peut se faire en utilisant la méthode des éléments
finis.

21/09/2017 Pr.FAKRI Nadia 36


Méthode énergétique en élasticité
• Pour effectuer un calcul de structure, il est nécessaire de
connaître:
– L’expression des équations d’équilibre et les efforts
appliqués
– Les conditions aux limites
– La loi de comportement
Les différentes formulations énergétiques permettent de
faire une synthèse de ces trois éléments constitutifs d’un
problème de structure, et ce dans le but d’obtenir une
formulation plus compacte et donc facile à « discrétiser ».
Ce sont ces formulations qui sont à la base des méthodes
des éléments finis.
21/09/2017 Pr.FAKRI Nadia 37
Méthode énergétique en élasticité
• Théorème des puissances virtuelles
 
Soit D le domaine 3-D, f les forces de volume,

F les forces de
surface F sur DF


f
u = ud
Sur Du

Les champs virtuels vérifiant : u*(x)= 0 xDu sont dits cinématiquement


admissibles à 0, noté C.A.{0}
Les champs virtuels vérifiant: u*(x)= ud xDu sont dits cinématiquement
admissibles, noté C.A.
21/09/2017 Pr.FAKRI Nadia 38
Méthode énergétique en élasticité
• Théorème des puissances virtuelles
– Principe des puissances virtuelles:
u*(x)  C.A.{0}
Pint(u*(x)) + Pext(u*(x)) = Pacc(u*(x))
Où: P (u *( x))   s ( x) * d
int 
D
ij ij

Pext (u *( x))   f ( x)u *( x)d   F ( x)u *( x)dS


D DF
2 *
* d (u ( x)) *
Pacc (u ( x))    2
u ( x)d
D
dt
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Méthode énergétique en élasticité
• Théorème des puissances virtuelles
– Principe des puissances virtuelles:
Dans le cas particulier de la statique il s’écrit:
u*(x)  C.A.{0}
Pint(u*(x)) + Pext(u*(x)) = 0
C’est à partir de ce résultat et en introduisant la loi
de comportement du matériau que l’on obtient la
formulation variationnelle d’un problème
d’élasticité.

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Méthode énergétique en élasticité
• Formulations variationnelle d’un problème
d’élasticité
Formulation par le Principe des puissances virtuelles
On se place dans le cas d’un problème d’élasticité
isotherme statique.
La loi de comportement s’écrit:
ij = Sijkl skl noté [] = [S].[s]
Ou bien:
sij = Cijkl kl noté [s]= [C].[]
Les tenseurs [S] et [C] étant symétriques.
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Méthode énergétique en élasticité
• Formulations variationnelle d’un problème
d’élasticité
Formulation par le Principe des puissances virtuelles
Les conditions aux limites:
u(x) = ud(x), xDu
F(x) = Fd(x), xDF

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Méthode énergétique en élasticité
• Formulations variationnelle d’un problème
d’élasticité
Formulation par le Principe des puissances virtuelles
En introduisant la loi de comportement dans l’écriture du
P.P.V., on obtient:
* * * *
C  ( x
 ijkl ij kl ) d    f ( x ) u ( x ) d   F ( x ) u ( x ) dS   (s ij n j )u d ( x ) dS
D D DF Du

u*(x)  C.A., (s n )
sont les réactions inconnues le long de
la surface, ou bord, ayant un déplacement imposé.
Aussi, pour éliminer ces inconnues on choisi un champ de
déplacement virtuel cinématiquement admissible à 0.
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Méthode énergétique en élasticité
• Formulations variationnelle d’un problème
d’élasticité
Formulation par le Principe des puissances virtuelles
Dans ce cas le P.P.V. s’écrit:
 u*(x)  C.A.{0}
* * *
C  ( x
 ijkl ij kl ) d    f ( x ) u ( x ) d    F ( x ) u ( x ) dS
D D DF
Qui représente la formulation variationnelle du problème
d’élasticité isotherme statique, exprimé par:
 div(s )  f  0 équations d ' équilibre
 s   C   loi de comportement
 u ( x)  ud sur Du 
Conditions aux lim ites
21/09/2017  F ( x)  Fd sur DF 
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Méthode énergétique en élasticité
• Formulations variationnelle d’un problème
d’élasticité
Formulation par la variation par l’énergie potentielle
• Définition:
L’énergie de déformation par unité de masse ou densité
d’énergie de déformation (), est une fonction telle que la
loi de comportement s’écrive:

s ij    Cijkl  kl
 ij
*Le tenseur des contraintes [s] dérive d’un potentiel, []
* sij ij
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Méthode énergétique en élasticité
• Formulations variationnelle d’un problème
d’élasticité
Formulation par la variation par l’énergie potentielle
Compte tenu de la loi de comportement:
 sij ij = Cijkl kl ij = Cijkl  kl ij

En présence d’un chargement thermique en plus du


chargement mécanique cette expression devient:
   s ij  ij  Cijkl  kl  ij  Cijkl  klth  ij
 C ijkl   ij  kl  s ijth   ij
  
Mécanique Thermique
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Méthode énergétique en élasticité
• Formulations variationnelle d’un problème
d’élasticité
Formulation par la variation par l’énergie potentielle
Par ailleurs:
1 1
 ( Cijkl  ij  kl )  (Cijkl  ij  kl  Cijkl  ij  kl )
2 2
 Cijkl  ij  kl    s ijth  ij

1
Par conséquent:  ( )  Cijkl  ij  kl  s ijth ij
2
On appelle énergie de déformation l’entité:
W (u )    ( (u ))d
D
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Méthode énergétique en élasticité
• Formulations variationnelle d’un problème
d’élasticité
Formulation par la variation par l’énergie potentielle
On appelle énergie potentielle la fonctionnelle suivante:
 d (u )  W (u )  Pd (u )
Qui s’exprime par:
1
 d (u )   ( Cijkl  ij  kl  s ijth ij ) d   f i ui d   Fi ui dS
D
2 D DF

On montre que :  ( d (u ))  0 avec u(x)  C.A{ud}


C’est la deuxième formulation variationnelle du
problème d’élasticité statique.
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Méthode énergétique en élasticité
• Formulations variationnelle d’un problème
d’élasticité
Formulation par la variation par l’énergie potentielle
Démonstration:
1
 d (u )   ( Cijkl  ij  kl  s ijth ij )d   f i ui d   Fi ui dS
D
2 D DF

 ( d (u ))   (Cijkl  ij kl  s ijth ij )d   f iui d   Fiui dS  0


D D DF

Si on prend: =* et u=u*;  ( d (u ))  0  P.P.V .


Remarque: Cette formulation est généralement le
support pour la méthode des éléments finis.
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