MÉCANIQUE

SYSTÈMES DE COORDONNÉES CARTÉSIENNES

ET CYLINDRIQUES

Pour pouvoir étudier le mouvement d’un point matériel dans l’espace, il faut être capable
de le repérer dans ce même espace. Il est donc nécessaire de définir des repères de
coordonnées.

Coordonnées cartésiennes
Soit M le point matériel étudié. Soit le repère cartésien (O, ex, ey, ez) dans ce repère, nous
aurons :
OM  r  xe x  y e y  z e z

La représentation dans l’espace est donc la suivante :

Coordonnées cartésiennes (x, y, z)

Coordonnées cylindriques
Soit M le point matériel étudié. Soit le repère cartésien (O, er, eθ, ez). Dans ce repère, nous
aurons :
OM  r  r e r  ze z

La représentation dans l’espace est donc la suivante :

Systèmes de coordonnées cart. et cyl. p.1

 Coordonnées cylindriques (r, θ, z)

Coordonnées polaires
Les coordonnées polaires se déduisent des coordonnées cylindriques en se limitant aux
coordonnées (r, θ). Dans le repère (O, er, eθ ), nous aurons :

OM  r  r er

Vitesse d’un point M

On considère un référentiel R lié au repère cartésienne (O, ex, ey, ez).

Expression de la vitesse de M en coordonnées cartésiennes :

Dans ce système de coordonnées, le résultat est très simple puisque la base de vecteurs (ex,
ey, ez) est fixe dans R d’où le résultat suivant avec :

dr
v( M ) / R   x e x  y e y  ze z
dt

Expression de la vitesse de M en coordonnées cylindriques :

Dans ce système de coordonnées, le résultat est légèrement plus compliqué puisque la base
de vecteurs (er, eθ, ez) n’est pas fixe dans R. On aura la situation suivante :
d r d ( r er  z e z ) de
v( M ) / R    rer  r r  ze z
dt dt /R dt /R

er  cos e x  sin  e y e   sin  e x  cos e y

et 
avec le même sens d’orientation pour θ que pour eθ (sens trigonométrique). Si l’on change
le sens de θ, alors les projections dans la base (ex, ey, ez) seront différentes et les relations
que nous allons obtenir aussi. Donc, il faut faire bien attention au sens de θ. À partir de là
nous pouvons calculer la dérivée du vecteur er en utilisant la technique suivante :

Systèmes de coordonnées cart. et cyl. p.2

 d er d e d  d cos  d sin    
 r   ex  e y    e
dt / R d dt / R  d d 

v( M ) / R  rer  re  z e z
D’où

Précisions : la composante suivant er de la vitesse est appelée la vitesse radiale vr et la

composante suivant eθ de la vitesse est appelée la vitesse orthoradiale vθ.

Expression de la vitesse de M en coordonnées polaires :

Dans ce système de coordonnées, on se limite à la base (O, er, eθ ), d’où la vitesse sera égale
dans le référentiel R :
v( M )  re  re
/R r 

Accélération d’un point M

On considère toujours le même référentiel R lié au repère cartésienne (O, ex, ey, ez).

Expression de l’accélération de M en coordonnées cartésiennes :

Dans ce système de coordonnées, le résultat est très simple puisque la base de vecteurs (ex,
ey, ez) est fixe dans R d’où le résultat suivant :
d v( M ) d2r
a( M ) / R   2  xe x  ye y  ze z
dt / R dt / R

Expression de l’accélération de M en coordonnées cylindriques :

On aura la situation suivante :

a( M ) / R 
d v( M ) d2r
 2 
d (rer  re  ze z )
 
   
d rer d re
 ze z
dt / R dt / R dt /R dt dt

Nous aurons alors :

 
d rer

d r 
er  r
 
d er
 rer  re
dt /R dt dt

Nous aurons :

 
d re

d (r ) 
  e  r
d  de    de
e  r   r  r e  r    
dt / R dt dt dt dt
Mais la dérivée du vecteur eθ peut s’écrire de la manière suivante tout en utilisant même
technique que précédemment :

Systèmes de coordonnées cart. et cyl. p.3

 d e d e d  d  sin   d cos  
    ex  e y   er
dt /R d dt / R  d  d 

   
a( M ) / R  r  r 2 er  r  2r e  ze z

Précisions : la composante suivant er de l’accélération est appelée l’accélération radiale ar

et la composante suivant eθ de l’accélération est appelée l’accélération orthoradiale aθ.

Expression de l’accélération de M en coordonnées polaires :

Dans ce système de coordonnées, on se limite à la base (O, er, eθ ), d’où l’accélération sera
égale dans le référentiel R :
  
a ( M )  r  r 2 e  r  2r e
/R r  

Systèmes de coordonnées cart. et cyl. p.4