MATERIA: ROBÓTICA

HORA DE CLASE: 11:00 AM -12:00 PM

FECHA DE REALIZACION: 26/09/2019

NO.EQUIPO: 5

INTEGRANTES: MARTINEZ BAHENA ERIC GUSTAVO

RUIZ RUIZ ONAN ELISEO
ORTIZ GARCIA DIEGO EDUARDO

MAESTRA: RIVERA BRAVO ELIZABETH

NO. PRACTICA: 3

CALIFICACION: _____________
Número de práctica 3

I. Nombre: Modo Tool en un robot Fanuc

Objetivo Específico: Conocer el Modo Tool en un robot Fanuc y experimentar con el robot

II. Competencia(s) a desarrollar.

 Identifica los componentes de un robot industrial para determinar de los grados de

libertad y espacio de trabajo de dicho manipulador las disciplinas que intervienen en su
análisis y diseño.
 Manipula un robot industrial en forma manual a través de sus diversos sistemas de
referencia para ubicar la herramienta de trabajo en puntos de interés.
 Capacidad de análisis y síntesis.
 Capacidad de organizar y planificar.
 Habilidad para la búsqueda y análisis de información proveniente de fuentes diversas.
 Trabajo en equipo.
 Capacidad de aplicación de los conocimientos en la práctica.
 Conocimientos básicos de la carrera
 Habilidad de manejo de software de Ingeniería
 Solución de problemas

III. Introducción.

CARTESIANAS: TOOL
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo
origen es definible por el usuario y programable, es decir, puede ser móvil. Se disponen de 9
sistemas de coordenadas TOOL programables para un robot Fanuc. Este sistema depende del
tipo de herramienta que tenga colocada el robot. En TOOL, el punto de referencia se encuentra
en la herramienta del robot, más específicamente en el TCP, como se muestra en la figura 3.1.
 Figura 3.1 Designación del sistema de referencia de coordenadas para un sistema robótico Fanuc

Cuando se trabaja en modo Tool, se mueve y gira el TCP del robot en un sistema de
coordenadas cartesiano creado sobre la Herramienta o Tool que en el Manual de programación
viene designado como EE = End Efector, para fines prácticos se interpreta como Elemento
Terminal o Herramienta, que puede ser una pinza, garra o antorcha si fuera una herramienta de
soldadura, también pudiera ser una pistola de pintura, una herramienta de corte o una ventosa.
El modo TOOL define la herramienta que se usa en un determinado momento.
Cuando se trabaja en Modo Tool, en realidad se mueve el TCP (Tool Center point o punto
central de la herramienta) en dirección x, y, z y gira sobre x(w), y(p), z(r) en el marco TOOL de
la herramienta seleccionado.

IV. Especificar la correlación con el o los temas y subtemas del programa de estudio
vigente. 1.10, 2.3 y 2.4

Aplicación en el contexto.

Durante esta práctica el estudiante manipula el robot industrial en forma manual y

aprende a ubicar el sistema de referencia en la herramienta del robot, aplicando la regla de la
mano derecha, para colocar la herramienta de trabajo en diferentes puntos de interés. Esto le
permitirá observar las claras diferencias que existen entre los modos de movimiento World y
Tool. En esta práctica también se aprende a controlar la velocidad del robot y la trayectoria del
elemento terminal. El estudiante realiza trabajo en equipo y aplica los conocimientos en la
práctica. Las competencias adquiridas en esta práctica serán especialmente útiles para el
estudiante cuando realice aplicaciones de Robótica en la industria.
V. Medidas de seguridad e higiene

Siga las reglas marcadas en el Anexo I (Reglamento del Laboratorio de Electrónica)

Y adicionalmente cumpla con los puntos siguientes:

• Todos los integrantes del equipo de trabajo deben estar presentes al momento de realizar
el experimento.
• Si el experimento lo requiere, utilizar los equipos de protección individual determinados.
• Procurar no recibir visitas o llamadas mientras trabaje en el laboratorio. Las pequeñas
distracciones pueden tener consecuencias negativas.
• Dejar siempre limpia y ordenada el área de trabajo al terminar los experimentos. Recoger
los materiales, herramientas, equipos, etc.
• Utilizar el procedimiento de Encendido seguro del robot al iniciar y de Apagado Seguro del
robot al terminar.
• Al terminar dejar el robot en posición de Home.
• Colocar el teach pendant en su funda.

VI. Material y equipo necesario

Material
1 Cuaderno de notas
1 Cámara fotográfica
1 Manual de Robots Fanuc en
formato electrónico
Equipo
1 Robot Fanuc LRMate200ic
1 Toma de alimentación de tipo neumática
1 Flexómetro

VII. Metodología

 Realice el procedimiento de encendido seguro del robot, marcado en la práctica 1 de

este manual.
 A continuación observe con detenimiento las siguientes teclas, señaladas en la tabla
3.1 que serán de especial interés en este experimento.
 Tabla 3.1 Teclas del teach pendant para activar los modos Joint y world.

Para seleccionar los sistemas de movimiento Tool, existen dos formas, la primera
consiste en oprimir la tecla COORD, luego con la tecla de cursor de flecha hacia abajo
seleccionar el modo. En la segunda forma se oprime la tecla SHIFT simultaneamente se oprime
de la tecla COORD, cuando aparecen los modos de movimiento seleccione el que necesite con
las teclas de función.

Tabla 3.2 Descripción del modo Tool.

Cuando se oprime la tecla COORD o SHIFT+COORD como resultado aparecerán:

JOINT ® WORLD ® TOOL ® USER ® JGFRM

 Oprima COORD, seleccione TOOL y registre sus resultados

 Oprima SHIFT + COORD seleccione TOOL y registre sus resultados
 Active POSITION y utilizando el Modo Tool mueva el robot llevándolo a 3 posiciones
alcanzables dentro del espacio de trabajo a su elección, regístrelas. Tome fotografía de
la estructura y del resultado en pantalla en cada caso. Escriba lo obtenido en la tabla
señalada en el apartado de la discusión de resultados.
 Coloque nuevamente el robot en posición de home y
 Realice el procedimiento de Apagado seguro.
VIII. Sugerencias didácticas.

Familiarícese con el teach pendant y con el modo de movimiento Tool, mueva el robot a
una velocidad baja, menor preferentemente al 30%, tome en consideración que al utilizar
especialmente este modo, el robot se mueve más rápidamente ya que involucra a todas las
juntas simultáneamente en dicho movimiento. Sea consciente que de no cuidar la velocidad de
operación, el robot puede colisionar y en un caso extremo dañarse. Siga las reglas de seguridad
para el trabajo con robots y respete el reglamento del laboratorio.

IX. Reporte del alumno (discusión de resultados y conclusiones).

Posiciones en modo Tool

Posición 1 Posición 2 Posición 3

Inserte la
evidencia
de
fotografía
en cada
caso

Registro de posiciones en modo Tool en coordenadas cartesianas

Parámetro Posición 1 Posición 2 Posición 3

X -24.19 -4.79 23.48
Y 28.63 67.37 22.05
Z -32.15 -36.93 -47.04
W -43.78 -51.65 -97.61
P -70.49 -53.06 -24.88
R 198.11 190.25 258.49
¿Cuáles son las diferencias que existen entre el Modo World y el Modo Tool? Explique.
a) Realice su discusión de resultados. Haga una revisión de los resultados para
evaluar procedimiento y desempeño.
 En el modo world las juntas se mueven respecto a la base, que es lo más común; En
cambio en el modo tool el eje de referencia es la pieza y las juntas se mueven respecto
a esta. Resulta más cómodo trabajar en modo world ya que comúnmente es la forma
normal de operar algún robot.
b) Escriba sus conclusiones: Elabore un resumen de los resultados más significativos,
donde incluya el cumplimiento o no del objetivo

El objetivo se cumplió, puesto que el equipo comprendió la manera de operar del robot
según el modo en el que está programado. Además, se entendió como se mueven las
juntas en cada uno de estos modos.

c) Escriba sus recomendaciones hacia la elaboración y comprensión de este

experimento.

La práctica se desarrolla de buena manera y en condiciones óptimas, pero sería de

más ayuda y mejor aprendizaje si cada alumno tuviera la oportunidad de operar un
robot, detalle que a veces es complicado dado el poco tiempo disponible o falta de
equipo.

X. Bibliografía.

1. Barrientos, A.; Peñin, L. F. y Balaguer, C. 2011. Fundamentos de robótica. Editorial

McGraw Hill. España.
2. Craig, J. J. (2006). Robótica. Editorial Pearson. México.
3. Fanuc Robotics Mexico. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de
http://www.fanucrobotics.com.mx
4. Fu, K.; Lee, C., y González, R. 1988. Robótica: Control, detección, visión e inteligencia.
Editorial McGraw-Hill. España
5. Kuka. 13 de Febrero de 2014. Obtenido de http://www.kuka-robotics.com/en/
6. Rafael, K., y Santibáñez, V. 2003. Control de movimiento de robots manipuladores.
Editorial Pearson Educación. México.