resposta em freqüência do sistema situa-se entre dois limites.

Ambos os tipos de incertezas

estão normalmente presentes na maioria das aplicações. Nós discutiremos apenas incerteza
não estruturada (dado que incerteza estruturada ainda está sob investigação; devido à
complexidade do problema e nossas limitações de espaço nós não discutiremos este caso).
Incerteza não estruturada pode ser modelada de maneiras diferentes. Nós discutiremos
incerteza aditiva e multiplicativa. Suponha que ns modelamos um sistema por G ( s ) , onde o
~
sistema real é determinado por G ( s )

~
G (s) = G (s) + Δ a (s)

onde o erro de modelagem, ou a incerteza aditiva, é dada por

~
Δ a (s) = G (s) − G (s)

Incerteza aditiva pode ser usada para modelar erros em dinâmica de alta freqüência que ou
são desprezadas devido a ignorância ou a redução de modelo.
~
No caso de incerteza multiplicativa, admitimos que o modelo verdadeiro, G ( s ) , é
determinado por
~
G ( s ) = (1 + Δ m ( s ))G ( s )

onde a incerteza, ou o erro de modelagem, é determinado por

~
G ( s) − G (s)
Δ m (s) =
G(s)
Esta forma de incerteza pode ser usada para modelar erros devido a dinâmica do atuador ou
do sensor.
Representações em diagrama de bloco destes modelos de incertezas são mostradas
na Figura 13-6.
Porque incerteza multiplicativa representa o erro relativo no modelo, considerando que
modelo aditivo representa erro absoluto, o modelo multiplicativo é mais freqüentemente
usado.
Como um exemplo, considere o seguinte sistema com duplo integrador estabilizado
por um compensador em avanço.
.
Exemplo 13.1 Modelos de Incerteza

O modelo nominal da planta (incluindo o compensador em avanço) consiste do

modo rígido (os dois pólos na origem), e é dado por
10( s + 1)
G (s) = 2
s ( s + 5)

O modo flexível é determinado por

10