Commande avec contraintes

2000

1 Position du Probleme
Nous voudrions controller le syst contraint donnr

ẋ = Ax(t) + By(t) (1)

par un retour d't donnar u(t) = F x(t).Avec x(t) ∈ Rn .reprntatnt l't du

syst,u(t) ∈ Rm la commande. Nous supposons que :
]Les matrices A, B sont de dimensions appropri
. La paire (AB) est contrlable.
. La matrice A admet n − m valeurs propres stables.
la commande est suposontrainte tels que ?umin 6 u 6 umax le retour d'etat
induit le domain suivant dans l'espace d'etat :

D = x(t) ∈ Rn / − umin 6 F x ∈6 umax ; umax ; umin , umax ∈ Rm ∗+ (2)

et lorsque l 't reste dans le domaine, la boucle femevient :

ẋ(t) = (A + BF )x(t) (3)

2 Resultat
On consid le syst autonome donnr :

ż(t) = Hz(t)z(t) ∈ Rn (4)

Denition 1. Un domaine S ∈ Rn est positivement invariant par rapport

aux trajoires du syst (4), si pour chaque zo(to) ∈ S, z(tzo) ∈ S∀t > t0 .

1
 Figure 1  Evolution de la commande et de la sortie
Maintenant, nous pouvons ennoncer le rltat suivant :
theorem 2.1. [1] Le domaine D (2) est positivement invariant par rapport

aux trajectoires du syst (3), si et seulement s'il existe une matrice H ∈ Rm∗n=
telle que :

F A + F BF = HF (5)
H̃ = U 6 0 (6)
avec
 
H1 H2 umax
H̃ etU = (7)
H2 H1 umin

oH1 et H2 sont donn dans [ ?] Sur la Figure 1, nous montrons l'lution du

syst avec contraintes dans le cas de l'exemple donn. Le tableau suivant rme

les rltats obtenus

hhhh ww

j jj

j ww

2
Références
[1] F. Mesquine : "Rlation avec contraintes". Contrle Master C2I2S,2017
[2] A. KARAMA, "Exemple de simulation" Contrle Master C2I2S 2016