PROCESOS Y CONTROL

CODIGO: AA4030

LABORATORIO N° 03

“SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN”

1.-

Alumnos: 2.-

3.-
Grupo :
Nota:
Semestre : IV
Fecha de entrega : Hora:
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Tema : Programa
Circuito Eléctrico de Retardo de Primer Orden Semestre:
Grupo :
Nota: Apellidos y Nombres: Lab. Nº : 01

1. Objetivos

 Medir los retardo en las secciones reguladas

 Simular procesos con retardo de segundo orden
 Identificar los parámetros que caracterizan a un proceso PT2
 Analizar la influencia de los parámetros típicos de un proceso PT2 en la curva característica

2. Material a emplear

 PC con Labview
 Aplicativo second_order_system
 Curva característica de procesos PT2 desarrollados en clase.

3. Seguridad en la ejecución del laboratorio

Tener cuidado con el tipo y niveles de

voltaje que suministran a las tarjetas

Antes de utilizar el multímetro, asegurarse

que esta en el rango y magnitud eléctrica
adecuada.

Tener cuidado en la conexión y en la

desconexión de los equipos utilizados
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Tema : Programa
Circuito Eléctrico de Retardo de Primer Orden Semestre:
Grupo :
Nota: Apellidos y Nombres: Lab. Nº : 01

4. BASE TEÓRICA:

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Los sistemas de primer orden constituyen una clase importante de sistemas dinámicos. Muchos
sistemas físicos se comportan (aproximadamente) como el proceso de primer orden p.e. tanques de
almacenamiento de líquidos, motores y sensores. El tiempo de retardo puede ser debido al transporte
de materiales, tiempo de transporte de la señal de transmisión. En todos los sistemas físicos hay
retardos de tiempos grandes y pequeños. Para entender la dinámica de muchos sistemas reales es
también importante comprender como afecta el tiempo de retardo en la respuesta al salto.

Descripción del sistema a ser simulado:

El modelo matemático de un proceso con retardo de primer orden (PT1) está dado por la ecuación
diferencial:

𝑑𝑦(𝑡)
𝑇 + 𝑦(𝑡) = 𝐾𝑢(𝑡 − ) (Eq. 1)
𝑑𝑡

Donde:
 K es la ganancia
 T es la constante de tiempo del proceso

  es el retardo de tiempo

Una alternativa para representar este modelo es transformando las ecuaciones diferenciales mediante
Laplace, y tomando la relación entre la salida y la entrada (en el dominio de Laplace), para obtener la
función de transferencia de la entrada u y la salida y:

𝑦(𝑠) 𝐾
ℎ(𝑆) = = (𝑇𝑠+1)𝑒 −𝜏𝑠 (Eq. 2)
𝑢(𝑠)

La simulación de la respuesta al escalón del proceso anterior, se logra utilizando el método de Tustin
con un salto de 0.1 sec.
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Tema : Programa
Circuito Eléctrico de Retardo de Primer Orden Semestre:
Grupo :
Nota: Apellidos y Nombres: Lab. Nº : 01

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Los Sistemas de segundo orden – como los de primer orden – constituyen una clase importante de
sistemas físicos: hay muchos sistemas físicos que se comportan (aproximadamente) como un sistema de
segundo orden. Ej. Tanques de almacenamiento de líquidos en agitación con capacidades térmicas en el
líquido y en el elemento calefactor, motores DC con dinámica de armadura y dinámica electromecánica,
sistemas de control realimentados ( Ej. Sistemas de control de procesos y servomecanismos), censores y
filtros pasa bajos de segundo orden.
Descripción del sistema a ser simulado:

En este laboratorio se va a simular la respuesta de un sistema de segundo orden ante una señal de prueba
de tipo escalón (de modo, que la respuesta temporal a la salida del sistema es calculada matemáticamente).
Se ha realizado la simulación usando el método Tustin con un tiempo de escalón de 0.05 segundos.
El modelo matemático del sistema de segundo orden simulado en este laboratorio, es la ecuación diferencial:

Id2y/dt2 + 20dy/dt + 02y = 02Ku (Eq. 1)

donde:
* K es la ganancia
*  es el factor de amortiguamiento relativo
* 0 es la frecuencia de resonancia natural

Un modo alternativo de representar este modelo es mediante Laplace, transformando la ecuación

diferencial, y obteniendo la relación entre la salida y la entrada (en el dominio de Laplace), para obtener la
función de transferencia de la salida y con respecto a la entrada u:

h(s) = y(s)/u(s) = K02/(s2 + 20s + 02) (Eq. 2)

 Nota:
Tema :

ANÁLISIS DE TRABAJO SEGURO (ATS)

FECHA
TAREA: DIA MES AÑO

LABORATORIO AMBIENTE:
EQUIPO DE
DOCENTE:

FIRMA
TRABAJO
TALLER SESIÓN N°

1. 4.

FIRMA
ALUMNOS FIRMA
(Apellidos y 2. 5.

FIRMA
FIRMA

Nombres)

3. 6.

FIRMA
FIRMA
Apellidos y Nombres:

CARACTERÍSTICAS DE EQUIPOS Y HERRAMIENTAS:

OTROS
PASOS DE LA TAREA RIESGOS MEDIDAS DE CONTROL
(ESPECIFICAR PARA
CADA PASO)

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Circuito Eléctrico de Retardo de Primer Orden

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Programa

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Lab. Nº :
Grupo :
Semestre:

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5. Procedimiento

Sistemas de segundo orden (análisis mediante Labwiew)

I. PROCEDIMIENTO:

En varios de los ejercicios siguientes usted tiene que dar un valor para la el tiempo de respuesta,
Tr. Este es un parámetro conveniente para caracterizar cuan rápido es un sistema dinámico con
respecto a su respuesta al escalón.

Tr se define como el tiempo que toma la respuesta al escalón en alcanzar el 63% de su valor estacionario
final. (para los sistemas de primer orden el tiempo de respuesta es igual a la constante de tiempo.) Se puede
demostrar que para sistemas de segundo orden Tr es aproximadamente igual a 1.5/ 0 (este varia con
respecto a )

 Impacto de K:

Ajuste U=1, =0.2, 0=2. Varie K.

a. ¿Cuál es el impacto de K en la respuesta estacionaria?

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b. ¿Cuál es el impacto de K en el tiempo de respuesta, Tr?

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 Importancia de :

Ajuste U=1, K=2, 0=2. Varie .

a. ¿Cuál es el impacto de en el sobrepico?

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b. ¿Cuál es el impacto de  en el tiempo de respuesta?

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c. ¿Cuál es el impacto de  en la respuesta estacionaria?

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d. ¿Cuál es el impacto de  en la estabilidad del sistema?

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 Importancia de 0:
Ajuste U=1, K=2, =0.2. Varie 0.
a. ¿Cuál es el impacto de 0 en el tiempo de respuesta?

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b. ¿Cuál es el impacto de 0 en la respuesta estacionaria?

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c. ¿Cuál es el impacto de 0en el sobrepico?

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d. Ajuste U continuamente hacia arriba y abajo (como si fuera una señal senoidal) para valores grandes
y pequeños de 0. ¿Cómo afecta 0 en la velocidad del sistema?
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 Importancia de la altura del escalón U:

Ajuste K=2, =0.2, 0=2. varíe U

a. ¿Cuál es el impacto de U en la respuesta estacionaria?

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II. CONCLUSIONES/ANEXOS/SIMULACIONES/CALCULOS JUSTIFICATIOS (PRESENTACION

EN HOJAS y/o ARCHIVOS ANEXOS)

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III. CUESTIONARIO

1. Consigne la Ecuación diferencial característica de un sistema de segundo orden.

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2. Consigne la transformada de Laplace de la ecuación anterior.

3. Luego de aplicar la señal de prueba de escalón. ¿Cuál será la función en los dominios S y
t para la salida Y(S).

R(S) Y(S)
G(S)

4. Investigue y consigne las ecuaciones en el dominio temporal de las respuestas de un

sistema de segundo orden ante una señal de prueba tipo escalón.

 Sobre amortiguada

 Críticamente amortiguada
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 Sub amortiguada

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FIN DEL DOCUMENTO