Sistemas de orden superior

6 6
= 3
1 2 3 6 2 11 6

El polo
dominante de
lazo cerrado es
(S+1)
 Sistemas de orden superior
3
5 9 2
3
0.25 2.3715 1.46 2.3715 1.46
Estos son polos de lazo abierto
Entonces
=

3
1 2 2

Estos son polos de lazo cerrado

El polo dominante de lazo

cerrado sigue siendo
(S+1) )
 Sistemas de orden
superior
15
5 9 2
15
5 9 17
15
3.8089 0.59 2.027 0.59 2.027 5

Ahora, los polos

complejos son los
polos dominantes.
Error en estado estacionario.
Aplicación del criterio de estabilidad de ROUTH
al análisis de Sistemas de Control.
El problema más importante de los sistemas de
control lineal tiene que ver con la estabilidad. Los
sistemas de control son estables si y sólo si todos
los polos de lazo cerrado se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s.

4
Un método para determinar la ubicación
general de las raíces de un polinomio es el
criterio de ROUTH. Este criterio dice si hay o
no raíces positivas en una ecuación
polinómica sin necesidad de resolverla.
Cuando se aplica a un sistema de control, se
puede obtener información sobre estabilidad
absoluta directamente a partir de los
coeficientes de la ecuación característica.

5
Criterio de estabilidad de Routh: El criterio
dice si existen o no raíces inestables en una
ecuación polinomial, sin tener que
obtenerlas en realidad. Se aplica a un
polinomio con una cantidad finita de
términos.
El procedimiento en el criterio de
estabilidad de Routh es como sigue:

1. El polinomio en s se escribe de la
siguiente manera:
n n−1
aos + a1s + ... + an−1s + an = 0
Donde los coeficientes son cantidades
reales

6
2. Si cualquiera de los coeficientes son
nulos o negativos en presencia de un
coeficiente positivo al menos, hay una
raíz o raíces imaginarias, o que tienen
partes reales positivas. Por lo tanto en tal
caso, el sistema no es estable.

7
Si sólo interesa la estabilidad
absoluta, no se necesita seguir
adelante con el procedimiento. Todos
los coeficientes deben ser positivos.
Esta es una condición necesaria: Un
polinomio en s con coeficientes
reales siempre se puede factorizar en
factores lineales y cuadráticos, como

(s + a) (s 2
+ bs + c )

8
Los factores lineales dan raíces lineales y los
factores cuadráticos dan raíces complejas. El
factor (s² +bs +c) da raíces con partes reales
negativas sólo si b y c son positivas. Para que
todas las raíces tengan partes reales negativas
las constantes a, b, c,, etc., deben ser positivas
en todos los factores. La condición necesaria
pero no suficiente para la estabilidad, es que
todos los coeficientes de la ecuación anterior
estén presentes, y que todos tengan signo
positivo.

9
Análisis de Routh
Si todos los coeficientes son positivos, se
colocan en filas y columnas de acuerdo al
siguiente esquema.

10
Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se evalúan
como sigue:

La evaluación de las b continua hasta

que todas las restantes sean cero

11
En las dos filas previas se sigue el mismo
procedimiento de multiplicación cruzada
de los coeficientes para la evaluación de
las c, d, e, etc.

12
El criterio de estabilidad establece que el
número de raíces de la ecuación
(a) con partes positivas es igual
al número de cambios de signo
de los coeficientes de la primera
columna del arreglo.

13
La condición necesaria y suficiente
para que todas las raíces de la
ecuación anterior se encuentren
en el semiplano izquierdo del
plano s es que los coeficientes de
la ecuación sean positivos y que
todos los términos de la primera
columna del arreglo sean
positivos.

14
 ERROR EN ESTADO ESTABLE DE
SISTEMAS DE CONTROL LINEALES
EN TIEMPO CONTINUO.
Los sistemas de control lineales están
sujetos a errores en estado estable por
causas diferentes a las de los sistemas
no lineales, aunque la razón es que el
sistema aún no “ve” el error, y no genera
ningún esfuerzo correctivo. En general,
los errores en estado estable de sistemas
de control lineales dependen del tipo de
la señal de referencia y del tipo del
sistema.

15
Definición del error en estado estable en
función de la configuración del sistema.
Antes de emprender el análisis del error en
estado estable, se debe clarificar cual es el
significado de error del sistema. En general, el
error se puede ver como una señal que
rápidamente debe ser reducida a cero, si esto
es posible.

16
Definición del error en estado estable en
función de la configuración del sistema.
Con referencia al sistema en lazo cerrado de la
figura 1 en donde r(t) es la señal actuante, b(t) es
la señal de realimentación, y y(t) es la salida. El
error del sistema se puede definir como:

e (t )= señal de referencia− y (t )

17
Definición del error en estado estable en
función de la configuración del sistema.
La señal de referencia es la señal que la
salida y(t) está siguiendo. Cuando el
sistema tiene realimentación unitaria, la
entrada r(t) es la señal de referencia, y el
error simplemente es
e (t )= r ( t)− y (t )

18
El error en estado estable se define como:

19
Tipos de sistemas de control: sistemas con
realimentación unitaria. ()

Considere que un sistema de control con

realimentación unitaria se puede representar o
simplificar por el diagrama de bloques de la figura
siguiente.

El error en estado estable del sistema se escribe

como:

20
Claramente, ess depende de las características de
G(s).

Más específicamente, se puede mostrar que ess

depende del número de polos que G(s) tiene en
s=0 . Este número se conoce como el tipo de un
sistema de control, o simplemente, tipo de
sistema. Se formaliza el tipo de sistema con
referencia a la forma de la función de
transferencia de la trayectoria directa de G(s).

21
En general, G(s) se puede expresar por
conveniencia como:

En donde K y todas las T son constantes reales:

El tipo de sistema se refiere al orden de los polos
de G(s) en s=0.

22
Por tanto, el sistema en lazo cerrado que tiene la
función de transferencia de la trayectoria directa
de la ecuación anterior es de tipo j, en donde
j=0,1,2,… El número total de términos en el
numerador y en el denominador y los valores de
los coeficientes no son importantes para el tipo del
sistema, ya que el tipo del sistema sólo se refiere
al número de polos de G(s) en s=0.

23
El siguiente ejemplo ilustra el tipo de sistemas con
referencia a la forma de G(s).

24
Error en estable del sistema con función
escalón a la entrada
Cuando la entrada r(t) al sistema de control de la
figura anterior, es una función escalón de
magnitud R, R(s)=R/s; el error en estado estable se
escribe a partir de la ecuación:

Por conveniencia se define:

como la constante de error escalón

25
 Error en estable del sistema con función
escalón a la entrada

Entonces la ecuación se convierte en:

En la figura se muestra
un ess típico debido a
una entrada escalón
cuando Kp es finita y no
cero.

26
 En la ecuación se observa
que para que ess sea cero,
cuando la entrada es una
función escalón, Kp debe ser
infinita.

Si G(s) está descrita por la ecuación

se observa que para que Kp sea infinita, j debe ser al

menos igual a uno; esto es, G(s) debe tener al
menos un polo en s=0

27
Por tanto, se puede resumir el error en estado
estable debido a una entrada función escalón
como sigue:
▲ Sistema tipo 0: R
ess = = constante
1+ K p

▲ Sistema tipo 1 o mayor e ss = 0

28
Error en estado estable de un sistema con
una función rampa a la entrada.
Cuando la entrada del sistema de control es una
función rampa con magnitud R.

r (t )=Rtu s (t )
En donde R es una constante real, la
transformada de Laplace es
R
R (s ) = 2
s

29
Error en estado estable de un sistema con
una función rampa a la entrada.

El error en estado estable se escribe empleando

la ecuación:

Se define la constante de error rampa como:

Entonces:

30
 que es el error en estado estable cuando la
entrada es una función rampa. Un ess típico
debido a una entrada cuando Kv es finita y no
cero, se ilustra en la figura siguiente.

27/06/12 31
La ecuación muestra que
para que ess sea cero
cuando la entrada es una
función rampa, Kv debe ser
infinita. Al emplear las
ecuaciones

se obtiene:

32
Por tanto, para que sea Kv infinita, j debe ser al
menos igual a 2, o el sistema debe ser de tipo 2
o mayor. Las siguientes conclusiones se pueden
establecer con respecto al error en estado
estable de un sistema con entradas rampa:

▲ Sistema tipo 0: ess = ∞

R
▲ Sistema tipo 1: e ss = = constante
Kv

▲ Sistema tipo 2 o mayor: e ss = 0

33
Error en estado estable de un sistema con
una entrada función parábola
Cuando la entrada está descrita por la forma
parabólica estándar, Rt
2
R (s )= u 2 (t )
2
R
La transformada de Laplace de r(t) es: R (s )= 3
El error en estado estable del sistema: s

Se define la constante de error parabólico como:

34
 Un ess típico de un sistema con Ka finita y no
cero debido a una entrada parábola se
muestran en la figura siguiente.

y el error en estado estable se convierte

en:

35
Al seguir el patrón establecido con las entradas
escalón y rampa, el error en estado estable
debido a la entrada parabólica es cero si el
sistema es de tipo 3 o mayor.
Las siguientes conclusiones se obtienen al
observar al error en estado estable de un
sistema con entrada parábola.
▲ Sistema tipo 0: ess = ∞
▲ Sistema tipo 1: e ss = ∞
R
▲ Sistema tipo 2: ess = = constante
Ka

▲ Sistema tipo 3 o mayor: e ss = 0

36
Al emplear el método descrito, se puede
obtener, si es necesario, el error en estado
estable de cualquier sistema lineal en lazo
cerrado sujeto a una entrada de orden mayor
que la función parábola.

Como un resumen del análisis de error, la

tabla muestra las relaciones entre las
constantes de error, los tipos de sistemas con
referencia a la ecuación stándard y los tipos
de entradas.

37
∞

38
Como un resumen, los siguientes puntos se
deben observar cuando se aplica el análisis de
las constantes de error presentadas
anteriormente.

Las constantes de error escalón, rampa y

parábola sólo son significativas en el análisis de
error cuando la señal de entrada es una función
escalón, una función rampa y una función
parábola, respectivamente.

39
Ya que las constantes de error se definen con
respecto a la función de transferencia de la
trayectoria directa G(s), el método es aplicable a
la configuración del sistema de la figura de
referencia. Ya que el análisis de error se basa en
el empleo del teorema del valor final de la
transformada de Laplace, es importante primero
revisar si sE(s) tiene algún polo sobre el eje jω
en el semiplano derecho del plano s.

40
Las propiedades para el error en estado estable
que se resume en la tabla 1 son únicamente para
sistemas con realimentación unitaria.
Cuando la configuración del sistema difiere de
aquella de la figura de referencia, el sistema se
puede simplificar ya sea a esta forma, o establecer
la señal de error y aplicar el teorema de valor final.
Las constantes de error definidas anteriormente
pueden o no aplicarse, dependiendo de la
situación individual.

41
Cuando el error en estado estable, esto es, cuando
el error se incrementa continuamente con el
tiempo, el método de las constantes de error no
indican cómo varía el error con el tiempo. Esta es
una de las desventajas del método de las
constantes de error. El método de la constante de
error no se aplica a sistemas con entradas
senoidales, ya que el teorema de valor final
tampoco puede aplicarse.

42