Controladores automáticos.

Un
controlador automático compara el
valor real de la salida de una planta
con la entrada de referencia (el
valor deseado), determina la
desviación y produce una señal de
control que reduce la desviación a
cero o a un valor pequeño.

1
La Figura siguiente es un diagrama de
bloques de un sistema de control
industrial que consiste en un controlador
automático, un actuador, una planta y un
sensor (elemento de medición).

2
El controlador detecta la señal de
error, que por lo general, está en
un nivel de potencia muy bajo, y la
amplifica a un nivel lo
suficientemente alto.

3
 (El actuador es un dispositivo de
potencia que produce la entrada para la
planta de acuerdo con la señal de
control, a fin de que la señal de salida se
aproxime a la señal de entrada de
referencia.)

4
El sensor, o elemento de medición, es un
dispositivo que convierte la variable de
salida en otra variable manejable, como
un desplazamiento, una presión o un
voltaje, que pueda usarse para comparar
la salida con la señal de entrada de
referencia. Este elemento está en la
trayectoria de realimentación del sistema
en lazo cerrado. de medición.

5
Clasificación de los controladores
industriales. Los controladores
industriales se clasifican, de acuerdo con
sus acciones de control, como:
• De dos posiciones o controladores on-off
• Controladores proporcionales (P)
• Controladores integrales (I)
• Controladores proporcionales-integrales (PI)
• Controladores proporcionales-derivativos (PD)
• Controladores proporcionales-integrales-
derivativos. (PID)

6
La mayoría de los controladores
industriales emplean como fuente de
energía la electricidad o un fluido
presurizado, como el aceite o el aire.
Los controladores también pueden
clasificarse, según el tipo de energía
que utilizan en su operación, como
neumáticos, hidráulicos o
electrónicos.

7
Acción de control proporcional. Para
un controlador con acción de control
proporcional,

la relación entre la salida del controlador

u(t) y la señal de error e(t) es:

𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝𝑒(𝑡)

8
Acción de control integral.

En un controlador con acción de control

integral, el valor de la salida del
controlador 𝑢(𝑡) se cambia a una razón
proporcional a la señal de error 𝑒 𝑡 .

9
Acción de control integral.
𝑑𝑢(𝑡)
Es decir, = 𝐾𝑖 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡

𝑡
o bien 𝑢 𝑡 = 𝐾𝑖 0 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
donde Ki es una constante ajustable. La
función de transferencia del controlador
integral es

10
Acción de control proporcional-
integral.

La acción de control de un controlador

proporcional-integral (PI) se define
mediante
𝑡

𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑖 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡
0

11
Acción de control proporcional-
integral.

La función de transferencia del

controlador es

donde Ti se denomina tiempo integral.

12
Acción de control proporcional-
derivativa.

La acción de control de un controlador

proporcional-derivativa (PD) se define
mediante

𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝐷
𝑑𝑡
13
Acción de control proporcional-
derivativa.
La función de transferencia es del
controlador es

donde Td es el tiempo derivativo.

14
Acción de control proporcional-integral-
derivativa. La combinación de la acción de
control proporcional, la acción de control
integral y la acción de control derivativa se
denomina acción de control proporcional-
integral-derivativa. Esta acción combinada
tiene las ventajas de cada una de las tres
acciones de control individuales. La
ecuación de un controlador con esta acción
combinada está dada por

15
la función de transferencia combinada es

donde Kp es la ganancia proporcional, Ti

es el tiempo integral y Td es el tiempo
derivativo.
El diagrama de bloques de un controlador
proporcional-integral-derivativo aparece
en la figura siguiente:

16
 ACCIONES BÁSICAS DE CONTROL.
Se mostrará las características de los
controladores proporcional (P), integral
(I), y derivativo (D), y cómo usarlos para
obtener una respuesta deseada. En esta
guía, se considera el siguiente sistema de
realimentación unitaria:

17
En todos los ejemplos de sistemas de
control, el controlador es casi siempre un
amplificador simple con una ganancia
constante K. Este tipo de acción de
control se conoce formalmente como
control proporcional, ya que la señal de
control a la salida del controlador está
relacionada con la entrada del controlador
por medio de una constante proporcional.

18
 Uno de los controladores ampliamente
empleados es el controlador PID (proporcional,
integral y derivativo). Los componentes integral
y derivativo tienen una implicación individual en
el desempeño, y sus aplicaciones requieren un
entendimiento de las bases de estos
elementos.
https://www.facebook.com/watch/?t=8&v=4141
83442522109
 La figura muestra el diagrama de bloques de un
sistema de control realimentado que tiene un
proceso prototipo de segundo orden con la función
de transferencia:

G s
()
 2
n
p
(s
s 
2n)
El controlador en serie es del tipo PD con
la función de transferencia:
G
c s
() K
PK
Ds(
a)
por tanto la señal de control aplicada al
proceso es:
d
e(
t)
u
()
t K
Pe
(t
)K
D
d
t
en donde 𝐾𝑝 y 𝐾𝐷 𝑠 son las constantes
proporcional y derivativa.
Controladores electrónicos con
amplificadores operacionales.
La función de transferencia del
circuito es E(s) R
G
(
cs
) 0
2
R
Cs
21
E
i
n (
s)R1

al comparar esta ecuación con la

ecuación (a), se tiene:

R
K
P2
yKDR
2C1
R
1
Controladores electrónicos con
amplificadores operacionales.
La función de transferencia del
circuito (b) es:
E(s
) R
G
(
cs
) 0
2
R
Cs
dd
E
i
n(s
)R1

al compararla con la ecuación (a) se

tiene: R
K
P yK2
DR
dCd
R
1
La función de transferencia de la
trayectoria directa del sistema
compensador es:

𝑌(𝑠) 𝜔𝑛2 (𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠)

𝐺(𝑠) = = 𝐺𝐶 (𝑠)𝐺𝑃 (𝑠) =
𝐸(𝑠) 𝑠(𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 )
El controlador de tres términos.
La función de transferencia del
controlador PID es:
K 2
s  K s K
  
K D p I
K p
I
S K Ds
s
K = Ganancia Proporcional
P
K = Ganancia Integral
I
K = Ganancia Derivativa
D
Conclusión: El error de seguimiento,
que es la diferencia entre el valor
deseado de entrada (𝑅) y la salida real
( 𝑌 ). Esta señal de error ( 𝑒 ) será
enviada al controlador PID, y éste
calculará tanto la derivada como la
integral de esta señal de error.
La señal 𝑈 recién salida del
controlador es ahora igual a la ganancia
proporcional ( 𝐾𝑝 ) veces la magnitud
del error más la ganancia integral (𝐾𝐼 )
veces la integral del error, más la
ganancia derivativa 𝐾𝐷 veces la
derivada del error
La señal (𝑢) se enviará a la planta, y
se obtendrá la nueva salida (𝑌). Esta
nueva salida (𝑌) se reenviará al
sensor para hallar la nueva señal de
error (𝑒) . El controlador toma esta
nueva señal de error y computará su
derivada y su integral otra vez. Este
proceso sigue sin parar.
Un controlador proporcional (Kp) tendrá
el efecto de reducir el tiempo de
elevación y reducirá, sin jamás
eliminar, el error de estado
estacionario.
Un control integral (KI) tendrá el efecto
de eliminar el error de estado
estacionario, pero puede empeorar la
respuesta transitoria.
Un control derivativo (KD) tendrá el
efecto de incrementar la estabilidad
del sistema, reduciendo el
sobreimpulso, y mejorando la
respuesta transitoria.
 Los efectos de cada uno de los
controladores 𝐾𝑃 , 𝐾𝐷 , 𝑦 𝐾𝐼 en un
sistema a lazo cerrado se
resumen en la tabla de abajo.

Respuesta a T. crecimiento SOBRE T Estable- ERRORSS

Lazo Cerrado IMPULSO cimiento.
KP Baja Sube Poco Baja
Cambio
KI Baja Sube Sube Elimina
KD Poco Cambio Baja Baja Poco
Cambio
Note que estas correlaciones podrían
no ser exactamente seguras, porque
Kp, KI, y KD son dependientes entre
sí. De hecho, cambiando una de
estas variables se puede variar el
efecto de las otras dos. Por esta
razón, la tabla deberá usarse
únicamente como referencia cuando
se determina los valores de Kp, KI, y
KD .
Ejemplo:
Suponga que tenemos un problema de
masa simple, resorte y amortiguador.
m

La ecuación de modelo de este sistema

es
𝒎𝒙𝟎 + 𝒃𝒙𝟎 + 𝒌𝒙 = 𝑭
Tomando transformada de Laplace de la
ecuación:
𝒎𝒔𝟐 𝑿 𝒔 + 𝒃𝒔𝑿 𝒔 + 𝒌𝑿 𝒔 = 𝑭(𝒔)
La función de transferencia entre el
desplazamiento X(s) y la entrada F(s) es
entonces X (s) 1

F (s) ms 2  bs  k
Sea:
𝑚 = 1𝑘𝑔
𝑏 = 10 𝑁. 𝑠/𝑚
𝑘 = 20 𝑁/𝑚
𝐹(𝑠) = 1 𝑁
Introduciendo estos valores en la función
de transferencia anterior
X ( s) 1
 2
F ( s) s  10s  20
El objetivo de este problema es mostrar
cómo contribuyen Kp, KI, y KD para
obtener
Menor tiempo de subida
Mínimo sobreimpulso
Error de estado estacionario nulo
 Veamos primero la respuesta al escalón, en
MATLAB).

0.05 es el valor final de la salida.

error de estado estacionario de 0.95.
Control proporcional
De la tabla, vemos que el controlador
proporcional (Kp) reduce el tiempo de
crecimiento, incrementa el sobreimpulso,
y reduce el error de estado estacionario.
La función de transferencia a lazo cerrado
del sistema de arriba con un controlador
proporcional es:

𝑋(𝑠) 𝐾𝑃
= 2
𝐹(𝑠) 𝑠 + 10𝑠 + (19 + 𝐾𝑃 )
Igualando la ganancia proporcional (Kp) a
300.

El gráfico de arriba muestra que el controlador

proporcional redujo tanto el tiempo de elevación
como el error de estado estacionario, incrementando
el sobreimpulso, y bajando el tiempo de
establecimiento en pequeña medida.
Control Proporcional-Derivativo
Ahora, echemos un vistazo a un Control PD. De
la tabla de arriba, vemos que el controlador
derivativo (Kd) reduce tanto el sobreimpulso
cuanto el tiempo de establecimiento. La función
de transferencia a lazo cerrado del sistema dado
con un Controlador PD es:

X
(
s) K
sK

D p

F
(
s)s
2
(1
0
K)
D
s(
20
K)
P
Haciendo KP igual a 300 como antes e
igualando KD a 10.

Esta figura muestra que el controlador derivativo

redujo tanto el sobreimpulso como el tiempo de
establecimiento, y tuvo poco efecto en el tiempo
de elevación y el error de estado estacionario.
 Control Proporcional-Integral
Antes de avanzar a un control PID, echemos
un vistazo al Control PI. De la tabla, vemos
que un controlador integral (KI) decrementa
el tiempo de elevación, incrementa tanto el
sobreimpulso cuanto el tiempo de
establecimiento, y elimina el error de estado
estacionario. Para el sistema dado, la función
de transferencia a lazo cerrado con un
Control PI es:
X
(
s) K
sK
 P I

F
(
s)s
3
12

0(
s 2
0KP)
sK
I
Reduciendo KP igual a 30, y haciendo KI
igual a 70, se obtiene la respuesta siguiente.

el controlador integral
también reduce el
tiempo de elevación e
incrementa el
sobreimpulso así
como lo hace el
controlador
proporcional (efecto
doble). La respuesta
anterior muestra que
se eliminó el error de
estado estacionario.
 Control Proporcional-Integral-Derivativo
Ahora, echemos un vistazo al controlador
PID . La función de transferencia a lazo
cerrado del sistema dado con un controlador
PID es:
X
(
s) KsK
s+K 2


D p I

F
(
s
)s 
3
(
1
0)
K
D
2
s
(2
0)
KPsK
I

Luego de varias
ejecuciones de prueba y
error, las ganancias
KP=350, KI=300, y KD=50
proveerán la respuesta
deseada. Debería
obtenerse la siguiente
respuesta al escalón .
Sugerencias generales para el diseño del controlador PID
Cuando se diseña un controlador PID para un sistema dado, siga los
pasos de abajo para obtener una respuesta deseada.
Obtenga una respuesta a lazo abierto y determine qué hay que
mejorar.
Agregue un control proporcional para mejorar el tiempo de elevación.
Agregue un control derivativo para mejorar el sobreimpulso.
Agregue un control integral para eliminar el error de estado
estacionario.
Ajuste cada coeficiente KP, KI, y KD hasta que obtenga la respuesta
general deseada.
Finalmente, tenga en mente que no implementará los tres
controladores (proporcional, derivativo, e integral) en un sistema, si no
es necesario. Por ejemplo, si el controlador PI le proporciona una
buena respuesta (como el ejemplo anterior), no necesitará
implementar un controlador derivativo. Mantenga el controlador lo más
simple que se pueda.
Acción de control de dos posiciones
o de encendido y apagado (on/off).
En un sistema de control de dos
posiciones, el elemento de actuación
sólo tiene dos posiciones fijas, que, en
muchos casos, son simplemente
encendido y apagado. El control de dos
posiciones o de encendido y apagado es
relativamente simple y barato, razón por
la cual su uso es extendido en sistemas
de control tanto industriales como
domésticos.

47
Los controladores de dos posiciones son
dispositivos eléctricos, donde
habitualmente hay una válvula
accionada por un solenoide eléctrico.
Los controladores neumáticos
proporcionales con muy altas ganancias
también actúan como controladores de
dos posiciones y se les conoce como
controladores neumáticos de dos
posiciones.

48
 Sea u(t) la señal de salida del controlador
y e(t) la señal de error. En un controlador
de dos posiciones, la señal u(t) permanece
en un valor máximo o mínimo, según sea
la señal de error positiva o negativa, de
manera que
u(t)= u(1) para e(t) > 0
u(t)= u(2) para e(t) < 0

Donde u1 y u2 son constantes. El valor

mínimo de u2 puede ser, o bien cero,
o - u1.
49
En las figuras siguientes se pueden ver
diagramas de bloques de controladores
de dos posiciones.

El rango en el que la señal de error debe

variar antes que se produzca la
conmutación, se denomina brecha
diferencial o zona muerta. En la figura b
se indica una brecha diferencial.
50
Ésta hace que la salida del controlador
mantenga su valor hasta que la señal de
error haya rebasado ligeramente el valor
cero. Se provoca en forma deliberada
para impedir la acción excesivamente
frecuente del mecanismo de encendido y
apagado.

51
Sea el sistema de nivel de líquido que se
presenta en la figura.

Donde la válvula electromagnética que

aparece en la figura b controla el gasto
de entrada. Esta válvula está abierta o
cerrada. Con este controlador de dos
posiciones, el gasto de entrada es, o
bien una constante positiva, o bien cero.
52